JPS5824810A - 方位検出装置 - Google Patents
方位検出装置Info
- Publication number
- JPS5824810A JPS5824810A JP12337081A JP12337081A JPS5824810A JP S5824810 A JPS5824810 A JP S5824810A JP 12337081 A JP12337081 A JP 12337081A JP 12337081 A JP12337081 A JP 12337081A JP S5824810 A JPS5824810 A JP S5824810A
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- JP
- Japan
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- distortion
- signal
- amount
- outputs
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C17/00—Compasses; Devices for ascertaining true or magnetic north for navigation or surveying purposes
- G01C17/02—Magnetic compasses
- G01C17/28—Electromagnetic compasses
- G01C17/30—Earth-inductor compasses
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- Force Measurement Appropriate To Specific Purposes (AREA)
- Navigation (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
体、例えば車両の進行方晶に対応する方位信号を発生す
る方位検出装置に関するものである。
る方位検出装置に関するものである。
従来の方位検出装置においては、車両の残留磁気等によ
る地磁気のひずみを外部に収シ付ける補正用磁石によシ
補正していた。
る地磁気のひずみを外部に収シ付ける補正用磁石によシ
補正していた。
この従来の描成では、車両の残留磁気等による地磁気の
ひずみを打ち消すため外部に取シ付ける補正用磁石の位
置，個数，強さなどいろいろな而からの考慮が必要とな
シ、その補正は複雑なものとなシ、また、車両毎に地磁
気のひずみの特性が異なるため、車両毎に異なった補正
が必要となる。
ひずみを打ち消すため外部に取シ付ける補正用磁石の位
置，個数，強さなどいろいろな而からの考慮が必要とな
シ、その補正は複雑なものとなシ、また、車両毎に地磁
気のひずみの特性が異なるため、車両毎に異なった補正
が必要となる。
また方位検知部の信号そのものがひずんでいる場合もあ
るため正確な地磁気の方位を検知することができなかっ
た。
るため正確な地磁気の方位を検知することができなかっ
た。
本発明は上記問題に鑑みたもので、方位検知部からの直
交する２成分の電気信号のどちらか一方が定められた値
の時の他方の電気信号の値を検出し、この値によルひす
み量を演算・記憶し、このひずみ量によシ前記方位検知
部からの電気信号を補正することによって、移動体の正
確な進行方位に対応する方位信号を発生することができ
る方位検出装置を提供することを目的としている。
交する２成分の電気信号のどちらか一方が定められた値
の時の他方の電気信号の値を検出し、この値によルひす
み量を演算・記憶し、このひずみ量によシ前記方位検知
部からの電気信号を補正することによって、移動体の正
確な進行方位に対応する方位信号を発生することができ
る方位検出装置を提供することを目的としている。
以下本発明を図に示す突施例について説明する。
第１図はその一実施例を示す電気結線図であって、方位
検知センサ１０は強磁性体の磁心ＩＣ上に励磁巻線ｌＤ
、および互いに直交するように出力巻線ｌＡ、ＩＢがそ
れぞれ巻かれている。１１は発振回路で、励磁巻線ｌＤ
を周波数ｆで励磁するために矩形波信号Ａ（第２図（１
）〕を出力する。磁心１ｃ内の磁界は方位検知センサｌ
Ｏに加わる地磁気の水平分力Ｈと地磁気のひずみの水平
分力りの和、シ出され、コンデンサと抵抗からなる同構
成のフィルタ１２Ａ、１２Ｂによ多周波数２ｆ成分の出
力Ｘ、Ｙ （＄ ２図ｔ２＞、 １３＞ ）が得られる
。この出力Ｘ、Ｙを増巾回路１３Ａ、１３Ｂを用いて増
巾した後、タイミング回路１４よシの信号Ｃ（第２図（
４）にてホールド回路１５Ａ、１５Ｂでサンプμホーμ
ドスレば１５ａ点、ｌｓｂ点に直流の出力ｘ、ｙが得ら
れる。
検知センサ１０は強磁性体の磁心ＩＣ上に励磁巻線ｌＤ
、および互いに直交するように出力巻線ｌＡ、ＩＢがそ
れぞれ巻かれている。１１は発振回路で、励磁巻線ｌＤ
を周波数ｆで励磁するために矩形波信号Ａ（第２図（１
）〕を出力する。磁心１ｃ内の磁界は方位検知センサｌ
Ｏに加わる地磁気の水平分力Ｈと地磁気のひずみの水平
分力りの和、シ出され、コンデンサと抵抗からなる同構
成のフィルタ１２Ａ、１２Ｂによ多周波数２ｆ成分の出
力Ｘ、Ｙ （＄ ２図ｔ２＞、 １３＞ ）が得られる
。この出力Ｘ、Ｙを増巾回路１３Ａ、１３Ｂを用いて増
巾した後、タイミング回路１４よシの信号Ｃ（第２図（
４）にてホールド回路１５Ａ、１５Ｂでサンプμホーμ
ドスレば１５ａ点、ｌｓｂ点に直流の出力ｘ、ｙが得ら
れる。
そして、出力巻線ｌＢに対してθなる角度をなして地磁
気の水平分力Ｈが印加され、またψなる角度をなして地
磁気のひずみの水平分力りが印加された場合、出力Ｌｙ
は次式で表わされる。
気の水平分力Ｈが印加され、またψなる角度をなして地
磁気のひずみの水平分力りが印加された場合、出力Ｌｙ
は次式で表わされる。
Ｘ＝に＋（Ｈ８ｉｎθ＋ｈｓｉｎ９１）＋ＫｆｆｉＸ７
＝に１（Ｈｃ ＯＳ ｆｊ−１−ｈ Ｑ Ｏ８ψ）＋Ｋ
ｆｆｉｙ上述においてに！は方位検知部ｌの増幅度、Ｋ
＊ｘ。
＝に１（Ｈｃ ＯＳ ｆｊ−１−ｈ Ｑ Ｏ８ψ）＋Ｋ
ｆｆｉｙ上述においてに！は方位検知部ｌの増幅度、Ｋ
＊ｘ。
にｍｙ ｔｉ方位検知部１のひずみである。そして、車
両つま如θを３６０°回転させた場合、方位検知部１の
出力Ｘ＝Ｖ （ｌ ｓ ａ点、１５ｂ点）ノヘクトル軌
跡は第３図に示すような半径ＫＩＨで、Ｘ軸方向１／Ｃ
Ｋ ｓ ｈ ８ Ｘ ｎ ９’ ＋ Ｋ ｍ Ｘ ＋
ｙ軸方向にＫｔｈ００８ψ十に！ｙだけ原点移動した円
となる。
両つま如θを３６０°回転させた場合、方位検知部１の
出力Ｘ＝Ｖ （ｌ ｓ ａ点、１５ｂ点）ノヘクトル軌
跡は第３図に示すような半径ＫＩＨで、Ｘ軸方向１／Ｃ
Ｋ ｓ ｈ ８ Ｘ ｎ ９’ ＋ Ｋ ｍ Ｘ ＋
ｙ軸方向にＫｔｈ００８ψ十に！ｙだけ原点移動した円
となる。
Ｍ１図において、２は演算部で公知のマイクロコンビー
ータシステムを用いて第４図に示す演算処理を突行する
。まず、方位検知部ｌの出力Ｘ、ｙを読み込み、原点移
動量ｘ ｏ ｆ ｆ ｓ ｅ ｔ、ｙｏｆｆｓｅｔ（初
期値はそれぞれ零）をそれぞれ減算してＸ’ １ｙ′を
求める。このｘｌ 、 ｒのどちらかが零の時、他方の
ｙ′またはＸ′と方位検知部１の出力Ｘ ＋ ｙのベク
トル軌跡の半径ＫｚＨに相当する定数Ｒから原点移動量
ｙｏｆｆｓｅｔまたはｚｏｆｆｓθｔを求めて記憶する
。（車両の運転状順に係わシなく記憶する。）すなわち
Ｘ′＝Ｏまたｙ’＝ｏとなるような定められたＸまたｙ
の値の時に原点移動量ｙｏｆｆｓｅｔまたはＸ０ｆｆ８
ｅｔを求めることを数回繰シ返せば、第３図に示す原点
移動量（１１−ｈ−８１ｎ９１＋ＫｍＸ）と（１１−ｈ
−ｃｏｓψ＋ＫＲＶ）が第５図に示すひずみ鳳すなわち
原点移動量Ｘ０ｆｆ８ｅｔとｙｏｆｆｓｅｔとして求め
られる。
ータシステムを用いて第４図に示す演算処理を突行する
。まず、方位検知部ｌの出力Ｘ、ｙを読み込み、原点移
動量ｘ ｏ ｆ ｆ ｓ ｅ ｔ、ｙｏｆｆｓｅｔ（初
期値はそれぞれ零）をそれぞれ減算してＸ’ １ｙ′を
求める。このｘｌ 、 ｒのどちらかが零の時、他方の
ｙ′またはＸ′と方位検知部１の出力Ｘ ＋ ｙのベク
トル軌跡の半径ＫｚＨに相当する定数Ｒから原点移動量
ｙｏｆｆｓｅｔまたはｚｏｆｆｓθｔを求めて記憶する
。（車両の運転状順に係わシなく記憶する。）すなわち
Ｘ′＝Ｏまたｙ’＝ｏとなるような定められたＸまたｙ
の値の時に原点移動量ｙｏｆｆｓｅｔまたはＸ０ｆｆ８
ｅｔを求めることを数回繰シ返せば、第３図に示す原点
移動量（１１−ｈ−８１ｎ９１＋ＫｍＸ）と（１１−ｈ
−ｃｏｓψ＋ＫＲＶ）が第５図に示すひずみ鳳すなわち
原点移動量Ｘ０ｆｆ８ｅｔとｙｏｆｆｓｅｔとして求め
られる。
Ｘ′およびｙ′が零でない時は、このＸ′およびｙ′の
進行方位に対応する方位信号θを出力する。
進行方位に対応する方位信号θを出力する。
なお、この演算部２を含む方位検出装置はこの装置専用
の電源スィッチのオンによる電源供給（車両イグニツ５
７ｍンキースイッチのオンによる電源供給でもよい）を
受けて作動状態になシ、また前記ひずみ量はこの電源ス
ィッチのオンオフ状態に係わシなく記憶（不揮発記憶）
されるように構成されている。
の電源スィッチのオンによる電源供給（車両イグニツ５
７ｍンキースイッチのオンによる電源供給でもよい）を
受けて作動状態になシ、また前記ひずみ量はこの電源ス
ィッチのオンオフ状態に係わシなく記憶（不揮発記憶）
されるように構成されている。
（５）
なお、上記突施例では方位検知センサｌＯとしてリング
コアタイブフフツクスゲートセンサを示Ｌ７’ｃが、そ
の代わ月１飴のフフックスゲートセンサ、ホーμ素子等
を用いてもよい。
コアタイブフフツクスゲートセンサを示Ｌ７’ｃが、そ
の代わ月１飴のフフックスゲートセンサ、ホーμ素子等
を用いてもよい。
演算によらなくても、レベル比較によりて２Ｎ分割の方
位信号としてもよい。
位信号としてもよい。
さらに、演算部２紘マイクロコンビ鼻−タシステムによ
るデジタル処珈ではなくアナログ的に比較回路、加減算
回路尋を組み合わせても突環できる。
るデジタル処珈ではなくアナログ的に比較回路、加減算
回路尋を組み合わせても突環できる。
さらに、本方位検出装置は、車両だけでなく、船舶、飛
行機、その他の測定器に応用してもよい。
行機、その他の測定器に応用してもよい。
さらに、上記突施例では、Ｘ’ｌ ｙ’のどちらかが零
の時の他方のｙ′まえはＸ′を用いて演算したが！’１
ｙ′の値が零でないある決められた値の時の他方のｙ′
またはＸ′の値を用いても良い。
の時の他方のｙ′まえはＸ′を用いて演算したが！’１
ｙ′の値が零でないある決められた値の時の他方のｙ′
またはＸ′の値を用いても良い。
以上述べたように本発明では、方位検知部からの直交す
る２成分の電９ｉ＜信号のどちらか一方が定められ九僅
の時、他方の電気信号の値を検出し、（６） この値によシひすみ量を演算・記憶し、このひずみ量に
よシ前記方位検知部からの電気信号を補正し、この補正
したｗｔ電気信号より方位を演算し方位信号を発生して
いるから、移動体の残留磁気等による地磁気のひずみお
よび方位検出部のひずみの影響を受けることなく、移動
体の正確な進行方位に対応する方位信号を発生すること
ができ、しかも移動体が移動中に順次ひずみ量を変えれ
るから移動体の残留磁気等による地磁気のひずみおよび
方位検出部のひずみが変化しても自動的にひずみ鳳も変
わシ移動体の正確な進行方位に対応する方位信号を発生
することができるという優れた効果がある。
る２成分の電９ｉ＜信号のどちらか一方が定められ九僅
の時、他方の電気信号の値を検出し、（６） この値によシひすみ量を演算・記憶し、このひずみ量に
よシ前記方位検知部からの電気信号を補正し、この補正
したｗｔ電気信号より方位を演算し方位信号を発生して
いるから、移動体の残留磁気等による地磁気のひずみお
よび方位検出部のひずみの影響を受けることなく、移動
体の正確な進行方位に対応する方位信号を発生すること
ができ、しかも移動体が移動中に順次ひずみ量を変えれ
るから移動体の残留磁気等による地磁気のひずみおよび
方位検出部のひずみが変化しても自動的にひずみ鳳も変
わシ移動体の正確な進行方位に対応する方位信号を発生
することができるという優れた効果がある。
第１図は本発明の一実施例を示す電気結線図、第２図（
１）、 （２）、 （ａ）、 （４）は方位検知部の作
動説明に供する電圧波形図、第３図は方位検知部の作動
説明に供する説明図、８４図は演算部の演算処理を示す
演算流れ図、第５図は演算部の演算処理の説明に供する
説明図である。 ｌ・・・方位検知部、２・・・演算部、１０・・・方位
検知センサ。 代理人弁理士 間部 隆
１）、 （２）、 （ａ）、 （４）は方位検知部の作
動説明に供する電圧波形図、第３図は方位検知部の作動
説明に供する説明図、８４図は演算部の演算処理を示す
演算流れ図、第５図は演算部の演算処理の説明に供する
説明図である。 ｌ・・・方位検知部、２・・・演算部、１０・・・方位
検知センサ。 代理人弁理士 間部 隆
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 移動体（取シ付けられ、地磁気の方位を直交する２成分
にて検知する方位検知部と、該方位検知部 部から直交する２成分の電気信号によシ方位を演算し方
位信号を発生する演算部を有する方位検出装置に於いて
、前記演算部は、前記方位検知部からの直交する２成分
の電気信号のどちらか一方が定められた値の時に、他方
の電気信号の値を検出し、この値によシひすみ量を演算
・記憶し、このひずみ量によシ前記方位検知部からの電
気信号を補正する機能を有することを特徴とする方位検
出装置。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12337081A JPS5824810A (ja) | 1981-08-05 | 1981-08-05 | 方位検出装置 |
| US06/355,622 US4497034A (en) | 1981-08-05 | 1982-03-08 | Heading detecting apparatus |
| DE19823208483 DE3208483A1 (de) | 1981-08-05 | 1982-03-09 | Kursermittlungseinrichtung |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12337081A JPS5824810A (ja) | 1981-08-05 | 1981-08-05 | 方位検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5824810A true JPS5824810A (ja) | 1983-02-14 |
| JPH0319927B2 JPH0319927B2 (ja) | 1991-03-18 |
Family
ID=14858897
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12337081A Granted JPS5824810A (ja) | 1981-08-05 | 1981-08-05 | 方位検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5824810A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5848811A (ja) * | 1981-09-18 | 1983-03-22 | Mitsubishi Electric Corp | 車両用方位計 |
| JPS61502211A (ja) * | 1984-05-22 | 1986-10-02 | カ− チヤネン− エレクトロ−ニク アクチエン ゲゼルシヤフト | 電子コンパス |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57116211A (en) * | 1981-01-09 | 1982-07-20 | Mitsubishi Electric Corp | Measuring device for direction |
-
1981
- 1981-08-05 JP JP12337081A patent/JPS5824810A/ja active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57116211A (en) * | 1981-01-09 | 1982-07-20 | Mitsubishi Electric Corp | Measuring device for direction |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5848811A (ja) * | 1981-09-18 | 1983-03-22 | Mitsubishi Electric Corp | 車両用方位計 |
| JPH0319929B2 (ja) * | 1981-09-18 | 1991-03-18 | Mitsubishi Electric Corp | |
| JPS61502211A (ja) * | 1984-05-22 | 1986-10-02 | カ− チヤネン− エレクトロ−ニク アクチエン ゲゼルシヤフト | 電子コンパス |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0319927B2 (ja) | 1991-03-18 |
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