JPH0658758A - 方位検出装置 - Google Patents
方位検出装置Info
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- JPH0658758A JPH0658758A JP20994492A JP20994492A JPH0658758A JP H0658758 A JPH0658758 A JP H0658758A JP 20994492 A JP20994492 A JP 20994492A JP 20994492 A JP20994492 A JP 20994492A JP H0658758 A JPH0658758 A JP H0658758A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 特定のポイントに於けるデータを必要とする
事なく、順次入力されるデータによって移動体の１周旋
回時の出力信号の円軌跡の中心を算出し、車体の着磁に
よる影響を補正する事が出来る方位検出装置を得る。 【構成】 順次入力されるデータの中で適当な距離だけ
離れた２データを結ぶ垂直二等分線を算出し、垂直二等
分線を傾きによって複数個のセクタに分類し、全セクタ
に一定個数以上のデータが格納されると各セクタの代表
値を算出し、各セクタの代表値との距離の自乗和が最小
となるポイントを最小自乗法により算出し移動体の１周
旋回時の出力信号の円軌跡の中心を推定し、推定された
中心のデータを基に車体の着磁による影響を補正する。
事なく、順次入力されるデータによって移動体の１周旋
回時の出力信号の円軌跡の中心を算出し、車体の着磁に
よる影響を補正する事が出来る方位検出装置を得る。 【構成】 順次入力されるデータの中で適当な距離だけ
離れた２データを結ぶ垂直二等分線を算出し、垂直二等
分線を傾きによって複数個のセクタに分類し、全セクタ
に一定個数以上のデータが格納されると各セクタの代表
値を算出し、各セクタの代表値との距離の自乗和が最小
となるポイントを最小自乗法により算出し移動体の１周
旋回時の出力信号の円軌跡の中心を推定し、推定された
中心のデータを基に車体の着磁による影響を補正する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、方位検出部からの信
号により、移動体、例えば車両の進行方向に対応する方
位信号を発生する方位検出装置に関するものである。
号により、移動体、例えば車両の進行方向に対応する方
位信号を発生する方位検出装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】車両内に地磁気センサを用いた方位計を
搭載する場合、車両自体の磁化（以後、車体の着磁とい
う）による磁界の影響を受ける事はよく知られている。
この車体の着磁は個々の車両で異なり、しかも経時変化
や外部環境による強制磁化などによって常に変動を伴う
ものであり、実際に使用する場合にはこの様な車体の着
磁による影響を除く為の補正が必要となる。
搭載する場合、車両自体の磁化（以後、車体の着磁とい
う）による磁界の影響を受ける事はよく知られている。
この車体の着磁は個々の車両で異なり、しかも経時変化
や外部環境による強制磁化などによって常に変動を伴う
ものであり、実際に使用する場合にはこの様な車体の着
磁による影響を除く為の補正が必要となる。
【０００３】従来、車体の着磁による影響を補正できる
方位検出装置として、特公平３−１９２９号公報に示さ
れた方式のものが知られている。従来の方位検出装置の
構成として、この発明の一実施例に係る図１を援用し
て、その説明をする。
方位検出装置として、特公平３−１９２９号公報に示さ
れた方式のものが知られている。従来の方位検出装置の
構成として、この発明の一実施例に係る図１を援用し
て、その説明をする。
【０００４】図１に於いて、１は車両に搭載され地磁気
を探知する地磁気センサ、１１は地磁気センサ１の磁気
コア（図示せず）に巻かれ励振周波数ｆで励磁される励
磁コイル、１２は磁気コアの外周に巻かれたＹ側２次コ
イル、１３はＹ側２次コイル１２と直交して巻かれたＸ
側２次コイル、２０は励磁コイル１１に励磁信号を送出
する励磁回路である。
を探知する地磁気センサ、１１は地磁気センサ１の磁気
コア（図示せず）に巻かれ励振周波数ｆで励磁される励
磁コイル、１２は磁気コアの外周に巻かれたＹ側２次コ
イル、１３はＹ側２次コイル１２と直交して巻かれたＸ
側２次コイル、２０は励磁コイル１１に励磁信号を送出
する励磁回路である。
【０００５】２１，２２はそれぞれ励磁周波数の偶数次
周波数を増幅するバンドパスフィルタ、２３，２４はそ
れぞれバンドパスフィルタ２１，２２の信号を整流し直
流増幅する直流増幅器、２５，２６はそれぞれ直流増幅
器２３，２４の出力電圧をディジタル信号に変換するＡ
／Ｄ変換器、２７，２８はディジタル信号をアナログ信
号に変換するＤ／Ａ変換器、２９，３０は入力電圧に比
例した電流を出力する電圧／電流変換器、３１はマイク
ロコンピュータ、３２は進行方位を表示する表示回路を
示す。
周波数を増幅するバンドパスフィルタ、２３，２４はそ
れぞれバンドパスフィルタ２１，２２の信号を整流し直
流増幅する直流増幅器、２５，２６はそれぞれ直流増幅
器２３，２４の出力電圧をディジタル信号に変換するＡ
／Ｄ変換器、２７，２８はディジタル信号をアナログ信
号に変換するＤ／Ａ変換器、２９，３０は入力電圧に比
例した電流を出力する電圧／電流変換器、３１はマイク
ロコンピュータ、３２は進行方位を表示する表示回路を
示す。
【０００６】従来技術の動作について、図について説明
する。図１に於いて、地磁気センサ１のＹ側２次コイル
１２及びＸ側２次コイル１３にはそれぞれｅX ，ｅY な
る電圧が発生する。 ｅX ＝ＫＨ cosθ ｅY ＝ＫＨ sinθ ここでＫは定数、Ｈは地磁気の水平分力、θは地磁気の
水平分力とＸ側２次コイル１３とのなす角度である。
する。図１に於いて、地磁気センサ１のＹ側２次コイル
１２及びＸ側２次コイル１３にはそれぞれｅX ，ｅY な
る電圧が発生する。 ｅX ＝ＫＨ cosθ ｅY ＝ＫＨ sinθ ここでＫは定数、Ｈは地磁気の水平分力、θは地磁気の
水平分力とＸ側２次コイル１３とのなす角度である。
【０００７】車体の着磁による影響のない場合、車両の
１周旋回時の出力信号ＶX ，ＶY の軌跡は図２に示す破
線の様に原点Ｏを中心とした円となるので、ｅX ，ｅY
が求まれば、上式からθが算出でき、車両の進行方位が
得られる。ところが、車体の着磁による磁界ベクトルが
存在する場合、車両の１周旋回時の出力信号ＶX ，ＶY
の軌跡は図２に示す実線の円軌跡になる。円の中心は車
体の着磁による磁界ベクトルの方向にその大きさに比例
して原点Ｏから移動する。
１周旋回時の出力信号ＶX ，ＶY の軌跡は図２に示す破
線の様に原点Ｏを中心とした円となるので、ｅX ，ｅY
が求まれば、上式からθが算出でき、車両の進行方位が
得られる。ところが、車体の着磁による磁界ベクトルが
存在する場合、車両の１周旋回時の出力信号ＶX ，ＶY
の軌跡は図２に示す実線の円軌跡になる。円の中心は車
体の着磁による磁界ベクトルの方向にその大きさに比例
して原点Ｏから移動する。
【０００８】図２に示す車体の着磁による磁界ベクトル
ＯＰはＸ軸成分ＶXO及びＹ軸成分ＶYOが決まれば決まる
ものである。車両の１周旋回時のＹ軸，Ｘ軸に於ける出
力信号ＶY ，ＶX の値をそれぞれ図２に示す様にＶA ，
ＶB ，ＶC ，ＶD とすれば、ＶYO及びＶXOは次の式で求
められる。 ＶYO＝（ＶA ＋ＶB ）／２ ＶXO＝（ＶC ＋ＶD ）／２
ＯＰはＸ軸成分ＶXO及びＹ軸成分ＶYOが決まれば決まる
ものである。車両の１周旋回時のＹ軸，Ｘ軸に於ける出
力信号ＶY ，ＶX の値をそれぞれ図２に示す様にＶA ，
ＶB ，ＶC ，ＶD とすれば、ＶYO及びＶXOは次の式で求
められる。 ＶYO＝（ＶA ＋ＶB ）／２ ＶXO＝（ＶC ＋ＶD ）／２
【０００９】即ち、マイクロコンピュータ３１は、車両
の旋回時、ＶA ，ＶB ，ＶC ，ＶDをディジタル値とし
て検出し、上式の計算をする事により、着磁量ＶYO ,Ｖ
XOを求める事が出来る。マイクロコンピュータ３１に於
いて着磁量ＶYO ,ＶXOがディジタル量で算出されると、
マイクロコンピュータ３１から−ＶYO ,−ＶXOに対応す
るディジタル量が出力され、それぞれＤ／Ａ変換器２
７，２８でアナログ値に変換される。
の旋回時、ＶA ，ＶB ，ＶC ，ＶDをディジタル値とし
て検出し、上式の計算をする事により、着磁量ＶYO ,Ｖ
XOを求める事が出来る。マイクロコンピュータ３１に於
いて着磁量ＶYO ,ＶXOがディジタル量で算出されると、
マイクロコンピュータ３１から−ＶYO ,−ＶXOに対応す
るディジタル量が出力され、それぞれＤ／Ａ変換器２
７，２８でアナログ値に変換される。
【００１０】この変換されたそれぞれのアナログ値に応
じて−ＶYO ,−ＶXOに比例した電流がそれぞれＹ側２次
コイル１２及びＸ側２次コイル１３に流される。この電
流によってＹ側２次コイル１２及びＸ側２次コイル１３
に発生する磁界は、直流増幅器２３，２４の出力信号段
階での電圧換算値で−ＶYO ,−ＶXOとなり、車体の着磁
による磁界ベクトルをキャンセルする事になる。
じて−ＶYO ,−ＶXOに比例した電流がそれぞれＹ側２次
コイル１２及びＸ側２次コイル１３に流される。この電
流によってＹ側２次コイル１２及びＸ側２次コイル１３
に発生する磁界は、直流増幅器２３，２４の出力信号段
階での電圧換算値で−ＶYO ,−ＶXOとなり、車体の着磁
による磁界ベクトルをキャンセルする事になる。
【００１１】
【発明が解決しようとする課題】従来の方位検出装置
は、以上の様に車体の着磁による影響を補正しているの
で、特定のポイントに於けるデータ、即ち円軌跡のＸ接
片或いはＹ接片の値を必要とする為、図３に示す様に車
両の１周旋回時の出力信号ＶX ，ＶY の円軌跡がＸ軸と
交差しない場合にＸ接片ＶC ，ＶD が存在しない為、 ＶXO＝（ＶC ＋ＶD ）／２ なる式にてＶXOを算出する事が出来ないという問題点が
あった。
は、以上の様に車体の着磁による影響を補正しているの
で、特定のポイントに於けるデータ、即ち円軌跡のＸ接
片或いはＹ接片の値を必要とする為、図３に示す様に車
両の１周旋回時の出力信号ＶX ，ＶY の円軌跡がＸ軸と
交差しない場合にＸ接片ＶC ，ＶD が存在しない為、 ＶXO＝（ＶC ＋ＶD ）／２ なる式にてＶXOを算出する事が出来ないという問題点が
あった。
【００１２】この発明は上記のような問題点を解決する
ためになされたもので、車両の１周旋回時の出力信号Ｖ
X ，ＶY の円軌跡がＸ軸若しくはＹ軸と交差しない場合
にも、車体の着磁による磁界ベクトルをキャンセルする
事が出来る方位検出装置を得る事を目的とする。
ためになされたもので、車両の１周旋回時の出力信号Ｖ
X ，ＶY の円軌跡がＸ軸若しくはＹ軸と交差しない場合
にも、車体の着磁による磁界ベクトルをキャンセルする
事が出来る方位検出装置を得る事を目的とする。
【００１３】
【課題を解決するための手段】この発明に係る方位検出
装置は２データ間の距離を算出し適当な距離かどうかを
判定する距離判定手段と、その判定結果に従って２デー
タを結ぶ線分の垂直二等分線の式を算出する垂直二等分
線算出手段と、算出された垂直二等分線を傾きによって
複数個のセクタに分類し全てのセクタに一定個数以上の
データが格納されると各セクタの代表を算出する代表算
出手段と、各代表からの距離の自乗和が最小となるポイ
ントを算出して車両の１周旋回時の出力信号の円軌跡の
中心を算出する中心推定手段を備えたものである。
装置は２データ間の距離を算出し適当な距離かどうかを
判定する距離判定手段と、その判定結果に従って２デー
タを結ぶ線分の垂直二等分線の式を算出する垂直二等分
線算出手段と、算出された垂直二等分線を傾きによって
複数個のセクタに分類し全てのセクタに一定個数以上の
データが格納されると各セクタの代表を算出する代表算
出手段と、各代表からの距離の自乗和が最小となるポイ
ントを算出して車両の１周旋回時の出力信号の円軌跡の
中心を算出する中心推定手段を備えたものである。
【００１４】
【作用】この発明に於いては、２データ間の距離が一定
値以上離れている場合に、２データを結ぶ線分の垂直二
等分線の式を算出し、算出された垂直二等分線を複数個
のセクタに分類し全てのセクタに一定個数以上のデータ
が格納されると各セクタの代表を算出し、各代表からの
距離の自乗和が最小となるポイントを算出して車両の１
周旋回時の出力信号の円軌跡の中心を算出する。
値以上離れている場合に、２データを結ぶ線分の垂直二
等分線の式を算出し、算出された垂直二等分線を複数個
のセクタに分類し全てのセクタに一定個数以上のデータ
が格納されると各セクタの代表を算出し、各代表からの
距離の自乗和が最小となるポイントを算出して車両の１
周旋回時の出力信号の円軌跡の中心を算出する。
【００１５】
【実施例】以下、この発明の実施例を図について説明す
る。図１はこの発明の一実施例による方位検出装置の構
成を示すブロック図である。図１の構成は、従来の技術
の欄で述べたのでその説明は省略し、マイクロコンピュ
ータ３１によるデータ処理機能が従来装置と異なってい
る。
る。図１はこの発明の一実施例による方位検出装置の構
成を示すブロック図である。図１の構成は、従来の技術
の欄で述べたのでその説明は省略し、マイクロコンピュ
ータ３１によるデータ処理機能が従来装置と異なってい
る。
【００１６】次に動作について説明する。前述の様に地
磁気センサ１のＹ側２次コイル１２及びＸ側２次コイル
１３にはそれぞれｅX ，ｅY なる電圧が発生する。 ｅX ＝ＫＨ cosθ ｅY ＝ＫＨ sinθ
磁気センサ１のＹ側２次コイル１２及びＸ側２次コイル
１３にはそれぞれｅX ，ｅY なる電圧が発生する。 ｅX ＝ＫＨ cosθ ｅY ＝ＫＨ sinθ
【００１７】ｅX ，ｅY が求まれば、上式からθを算出
する事が出来る。ｅX ，ｅY はそれぞれバンドパスフィ
ルタ２１，２２、直流増幅器２３，２４を経て電圧信号
ＶX，ＶY になり、Ａ／Ｄ変換器２５，２６を経てディ
ジタル量に変換され、変換されたディジタル量を用いて
マイクロコンピュータ３１による角度計算によって角度
θが算出され、表示回路３２で車両の進行方向が表示さ
れる。
する事が出来る。ｅX ，ｅY はそれぞれバンドパスフィ
ルタ２１，２２、直流増幅器２３，２４を経て電圧信号
ＶX，ＶY になり、Ａ／Ｄ変換器２５，２６を経てディ
ジタル量に変換され、変換されたディジタル量を用いて
マイクロコンピュータ３１による角度計算によって角度
θが算出され、表示回路３２で車両の進行方向が表示さ
れる。
【００１８】ところが、車両の着磁による磁界ベクトル
が存在する場合、車両の１周旋回時の出力信号ＶX ，Ｖ
Y の軌跡は図２あるいは図３に示す実線の円軌跡の様に
なる。円の中心は車体の着磁による磁界ベクトルの方向
にその大きさに比例して原点Ｏから移動する。この場合
図２では、Ｎ方向に車両を向けたときの角度誤差はαと
なる。
が存在する場合、車両の１周旋回時の出力信号ＶX ，Ｖ
Y の軌跡は図２あるいは図３に示す実線の円軌跡の様に
なる。円の中心は車体の着磁による磁界ベクトルの方向
にその大きさに比例して原点Ｏから移動する。この場合
図２では、Ｎ方向に車両を向けたときの角度誤差はαと
なる。
【００１９】図２や図３に示す車体の着磁による磁界ベ
クトルに比例するベクトルＯＰはＸ軸成分ＶXO、及びＹ
軸成分ＶYOが決まれば決まるものであり、ベクトルＯＰ
はマイクロコンピュータ３１の内部で演算処理され求め
られる。マイクロコンピュータ３１の内部での演算アル
ゴリズムを図４乃至図６について説明する。
クトルに比例するベクトルＯＰはＸ軸成分ＶXO、及びＹ
軸成分ＶYOが決まれば決まるものであり、ベクトルＯＰ
はマイクロコンピュータ３１の内部で演算処理され求め
られる。マイクロコンピュータ３１の内部での演算アル
ゴリズムを図４乃至図６について説明する。
【００２０】図６に於いて、スタートすると、ステップ
１０１では、Ｙ側２次コイル１２及びＸ側２次コイル１
３が検出する磁界に相当する電圧ＶX ，ＶY をそれぞれ
Ａ／Ｄ変換器２５，２６でディジタル値に変換して取り
入れ記憶する。ステップ１０２では、前回取り入れたデ
ータと今回取り入れたデータとの比較を行い、２データ
間の距離が一定値以上かどうかの判定を行う。
１０１では、Ｙ側２次コイル１２及びＸ側２次コイル１
３が検出する磁界に相当する電圧ＶX ，ＶY をそれぞれ
Ａ／Ｄ変換器２５，２６でディジタル値に変換して取り
入れ記憶する。ステップ１０２では、前回取り入れたデ
ータと今回取り入れたデータとの比較を行い、２データ
間の距離が一定値以上かどうかの判定を行う。
【００２１】ここで、前回データをＡ：（ＶXA ,
ＶYA）、今回データをＢ：（ＶXB ,ＶYB）とした時、距
離Ｄは例えば、 Ｄ2 ＝（ＶXA−ＶXB)2＋（ＶYA−ＶYB)2 なる式で与えられる値でも良いし、 Ｄ＝ＭＡＸ（｜ＶXA−ＶXB｜，｜ＶYA−ＶYB｜） なる式で与えられる値でも良い。（但し、｜Ｘ｜はＸの
絶対値、ＭＡＸ（｜Ｘ｜，｜Ｙ｜）は｜Ｘ｜，｜Ｙ｜の
うち小さくない方を表わす。）
ＶYA）、今回データをＢ：（ＶXB ,ＶYB）とした時、距
離Ｄは例えば、 Ｄ2 ＝（ＶXA−ＶXB)2＋（ＶYA−ＶYB)2 なる式で与えられる値でも良いし、 Ｄ＝ＭＡＸ（｜ＶXA−ＶXB｜，｜ＶYA−ＶYB｜） なる式で与えられる値でも良い。（但し、｜Ｘ｜はＸの
絶対値、ＭＡＸ（｜Ｘ｜，｜Ｙ｜）は｜Ｘ｜，｜Ｙ｜の
うち小さくない方を表わす。）
【００２２】２データ間の距離Ｄが一定値以下の時はス
テップ１０１に戻り再度データの取り込みを行う。２デ
ータ間の距離Ｄが一定値以上の場合はステップ１０３に
進む。ステップ１０３では距離が一定値以上離れた２点
Ａ，Ｂを結ぶ線分の垂直二等分線の式を算出する。
テップ１０１に戻り再度データの取り込みを行う。２デ
ータ間の距離Ｄが一定値以上の場合はステップ１０３に
進む。ステップ１０３では距離が一定値以上離れた２点
Ａ，Ｂを結ぶ線分の垂直二等分線の式を算出する。
【００２３】Ａ：（ＶXA ,ＶYA）、Ｂ：（ＶXB ,ＶYB）
とすると、２点Ａ，Ｂを結ぶ線分の二等分線の式ｌABは
図４に示す様に、 ｌAB：（ＶXA−ＶXB）｛ｘ−（（ＶXA＋ＶXB）／２）｝ ＋（ＶYA−ＶYB）｛ｙ−（（ＶYA＋ＶYB）／２）｝＝０ で表わされる。
とすると、２点Ａ，Ｂを結ぶ線分の二等分線の式ｌABは
図４に示す様に、 ｌAB：（ＶXA−ＶXB）｛ｘ−（（ＶXA＋ＶXB）／２）｝ ＋（ＶYA−ＶYB）｛ｙ−（（ＶYA＋ＶYB）／２）｝＝０ で表わされる。
【００２４】ステップ１０４では図５に示す様にステッ
プ１０３で求められた直線を傾きによって４つのセクタ
に分類し、セクタ毎に記憶部に式を記憶していく。ステ
ップ１０５では、全セクタに一定個数以上のデータが記
憶されたかどうかの判定を行い、一定個数以上のデータ
が記憶されていない場合には、ステップ１０１に戻り再
度データの取り込みを行う。一定個数以上のデータが記
憶されている場合にはステップ１０６に進む。
プ１０３で求められた直線を傾きによって４つのセクタ
に分類し、セクタ毎に記憶部に式を記憶していく。ステ
ップ１０５では、全セクタに一定個数以上のデータが記
憶されたかどうかの判定を行い、一定個数以上のデータ
が記憶されていない場合には、ステップ１０１に戻り再
度データの取り込みを行う。一定個数以上のデータが記
憶されている場合にはステップ１０６に進む。
【００２５】ステップ１０６では各セクタに含まれる直
線群の代表を算出する。図５に於いてはセクタ１の代表
がＬ1 、セクタ２の代表がＬ2 、セクタ３の代表が
Ｌ3 、セクタ４の代表がＬ4 である。ここで例えば、セ
クタ１に含まれる直線群をｌi ：ａi x ＋ｂi y ＝１と
した時のセクタ１の代表Ｌ1 は、 Ｌ1 ：ａｘ＋ｂｙ＝１（ａ，ｂはそれぞれａi ，ｂi の
相加平均）で表す事が出来る。ステップ１０７ではステ
ップ１０６で求めた各代表からの距離の自乗和がもっと
も小さいポイントを最小自乗法により算出する。
線群の代表を算出する。図５に於いてはセクタ１の代表
がＬ1 、セクタ２の代表がＬ2 、セクタ３の代表が
Ｌ3 、セクタ４の代表がＬ4 である。ここで例えば、セ
クタ１に含まれる直線群をｌi ：ａi x ＋ｂi y ＝１と
した時のセクタ１の代表Ｌ1 は、 Ｌ1 ：ａｘ＋ｂｙ＝１（ａ，ｂはそれぞれａi ，ｂi の
相加平均）で表す事が出来る。ステップ１０７ではステ
ップ１０６で求めた各代表からの距離の自乗和がもっと
も小さいポイントを最小自乗法により算出する。
【００２６】ステップ１０７で求めたポイントは車両の
１周旋回時の出力信号ＶX ，ＶY の円軌跡の中心であ
り、図２あるいは図３の点Ｐ（ＶXO ,ＶYO）が求められ
た事になる。
１周旋回時の出力信号ＶX ，ＶY の円軌跡の中心であ
り、図２あるいは図３の点Ｐ（ＶXO ,ＶYO）が求められ
た事になる。
【００２７】マイクロコンピュータ３１に於いて車両の
着磁による磁界ベクトルがＯＰ（ＶXO ,ＶYO）がディジ
タル量で算出されると、マイクロコンピュータ３１から
−ＶXO ,−ＶYOに対応するディジタル量が出力され、そ
れぞれＤ／Ａ変換器２７，２８でアナログ値に変換され
る。この変換されたそれぞれのアナログ量に応じて−Ｖ
XO ,−ＶYOに比例した電流が電圧／電流変換器２９，３
０からそれぞれＹ側２次コイル１２及びＸ側２次コイル
１３に流される。
着磁による磁界ベクトルがＯＰ（ＶXO ,ＶYO）がディジ
タル量で算出されると、マイクロコンピュータ３１から
−ＶXO ,−ＶYOに対応するディジタル量が出力され、そ
れぞれＤ／Ａ変換器２７，２８でアナログ値に変換され
る。この変換されたそれぞれのアナログ量に応じて−Ｖ
XO ,−ＶYOに比例した電流が電圧／電流変換器２９，３
０からそれぞれＹ側２次コイル１２及びＸ側２次コイル
１３に流される。
【００２８】この電流によってＹ側２次コイル１２及び
Ｘ側２次コイル１３に発生する磁界は、直流増幅器２
３，２４の出力信号段階での電圧換算値で−ＶXO ,−Ｖ
YOとなり、車体の着磁による磁界ベクトルをキャンセル
することになる。よって、マイクロコンピュータ３１は
この磁界ベクトルがキャンセルされた地磁気センサ１の
出力信号を用いて従来と同様に車両の進行方位を算出
し、表示回路３２に表示させることができる。
Ｘ側２次コイル１３に発生する磁界は、直流増幅器２
３，２４の出力信号段階での電圧換算値で−ＶXO ,−Ｖ
YOとなり、車体の着磁による磁界ベクトルをキャンセル
することになる。よって、マイクロコンピュータ３１は
この磁界ベクトルがキャンセルされた地磁気センサ１の
出力信号を用いて従来と同様に車両の進行方位を算出
し、表示回路３２に表示させることができる。
【００２９】
【発明の効果】以上の様にこの発明によれば、順次入力
されるデータを基に垂直二等分線を算出する手段を設
け、算出された垂直二等分線の代表線を算出し、各代表
線から車両の１周旋回時の出力信号の円軌跡の中心を算
出する様に構成したので、特定のポイントに於けるデー
タ、即ち円軌跡のＸ接片或いはＹ接片の値を必要とする
事なく、車両の１周旋回時の出力信号の円軌跡の中心を
算出する事が出来る。
されるデータを基に垂直二等分線を算出する手段を設
け、算出された垂直二等分線の代表線を算出し、各代表
線から車両の１周旋回時の出力信号の円軌跡の中心を算
出する様に構成したので、特定のポイントに於けるデー
タ、即ち円軌跡のＸ接片或いはＹ接片の値を必要とする
事なく、車両の１周旋回時の出力信号の円軌跡の中心を
算出する事が出来る。
【図１】この発明による一実施例の方位検出装置の構成
を示すブロック図である。
を示すブロック図である。
【図２】この発明による一実施例等の動作を説明するた
めの説明図である。
めの説明図である。
【図３】車両の１周旋回時の出力信号の円軌跡がＸ軸と
交差しない場合の図である。
交差しない場合の図である。
【図４】この発明による一実施例の動作を説明するため
の説明図である。
の説明図である。
【図５】この発明による一実施例の動作を説明するため
の説明図である。
の説明図である。
【図６】この発明による一実施例の動作を示すフローチ
ャートである。
ャートである。
１ 地磁気センサ ３１ マイクロコンピュータ ３２ 表示回路
Claims (1)
- 【請求項１】 移動体に取り付けられ、地磁気の成分を
直交する２成分にて検知する地磁気センサ、該地磁気セ
ンサの出力信号から上記移動体の進行方位と地磁気の水
平分力の方向との成す角度を算出する角度算出手段、該
角度算出手段によって算出された角度信号を用いて上記
移動体の進行方位を表示する表示部、上記角度算出手段
に入力される２データ間の距離を算出し適当な距離かど
うかを判定する距離判定手段、その判定結果に従って上
記入力された２データ間を結ぶ線分の垂直二等分線の式
を算出する垂直二等分線算出手段、上記算出された垂直
二等分線をその傾きによって複数個のセクタに分類し全
てのセクタに一定個数以上のデータが格納されると各セ
クタの代表線を算出する代表算出手段、上記算出された
各セクタの代表線からの距離の自乗和が最小となるポイ
ントを算出し、上記移動体の１周旋回時の上記出力信号
の円軌跡の中心を算出する中心推定手段を備えた事を特
徴とする方位検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20994492A JPH0658758A (ja) | 1992-08-06 | 1992-08-06 | 方位検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20994492A JPH0658758A (ja) | 1992-08-06 | 1992-08-06 | 方位検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0658758A true JPH0658758A (ja) | 1994-03-04 |
Family
ID=16581253
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP20994492A Pending JPH0658758A (ja) | 1992-08-06 | 1992-08-06 | 方位検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0658758A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7197343B2 (en) | 2001-07-10 | 2007-03-27 | Yamaha Corporation | Portable electronic apparatus with azimuth measuring function, magnetic sensor suitable for the apparatus, and azimuth measuring method for the apparatus |
| KR100735494B1 (ko) * | 2006-06-12 | 2007-07-04 | 삼성전기주식회사 | 방위각 측정장치 및 그 측정방법 |
| US7278219B2 (en) | 2005-10-19 | 2007-10-09 | Aichi Micro Intelligent Corporation | Magnetic compass |
| US7930133B2 (en) | 2006-02-21 | 2011-04-19 | Yamaha Corporation | Magnetic-sensor controller, magnetism measurement apparatus, offset setting method, and computer-readable medium on which offset setting program is recorded |
| JP2014021838A (ja) * | 2012-07-20 | 2014-02-03 | Nintendo Co Ltd | 情報処理プログラム、情報処理装置、情報処理システム、および、姿勢算出方法 |
-
1992
- 1992-08-06 JP JP20994492A patent/JPH0658758A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7197343B2 (en) | 2001-07-10 | 2007-03-27 | Yamaha Corporation | Portable electronic apparatus with azimuth measuring function, magnetic sensor suitable for the apparatus, and azimuth measuring method for the apparatus |
| US7278219B2 (en) | 2005-10-19 | 2007-10-09 | Aichi Micro Intelligent Corporation | Magnetic compass |
| US7930133B2 (en) | 2006-02-21 | 2011-04-19 | Yamaha Corporation | Magnetic-sensor controller, magnetism measurement apparatus, offset setting method, and computer-readable medium on which offset setting program is recorded |
| KR100735494B1 (ko) * | 2006-06-12 | 2007-07-04 | 삼성전기주식회사 | 방위각 측정장치 및 그 측정방법 |
| JP2014021838A (ja) * | 2012-07-20 | 2014-02-03 | Nintendo Co Ltd | 情報処理プログラム、情報処理装置、情報処理システム、および、姿勢算出方法 |
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