JPS62191713A - ハイブリツド航法装置 - Google Patents
ハイブリツド航法装置Info
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- JPS62191713A JPS62191713A JP61032897A JP3289786A JPS62191713A JP S62191713 A JPS62191713 A JP S62191713A JP 61032897 A JP61032897 A JP 61032897A JP 3289786 A JP3289786 A JP 3289786A JP S62191713 A JPS62191713 A JP S62191713A
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- magnetization
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- 230000005415 magnetization Effects 0.000 claims abstract description 53
- 238000012937 correction Methods 0.000 claims description 38
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 5
- 230000005358 geomagnetic field Effects 0.000 claims description 5
- 230000005389 magnetism Effects 0.000 abstract description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 15
- 238000000034 method Methods 0.000 description 5
- 238000005070 sampling Methods 0.000 description 3
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 2
- 210000000080 chela (arthropods) Anatomy 0.000 description 1
- 239000003795 chemical substances by application Substances 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
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-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02E—REDUCTION OF GREENHOUSE GAS [GHG] EMISSIONS, RELATED TO ENERGY GENERATION, TRANSMISSION OR DISTRIBUTION
- Y02E60/00—Enabling technologies; Technologies with a potential or indirect contribution to GHG emissions mitigation
- Y02E60/30—Hydrogen technology
- Y02E60/50—Fuel cells
Landscapes
- Navigation (AREA)
- Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［発明の技術分野］
この発明は、電波航法装置と地磁気センサとのハイブリ
ッド航法装置に関し、特に地磁気センサに対する車体着
磁補正機能を備えたハイブリッド航法装置に関する。
ッド航法装置に関し、特に地磁気センサに対する車体着
磁補正機能を備えたハイブリッド航法装置に関する。
［発明の技術的背景及びその問題点］
一般に車両が走行しているときには車体に着磁が起こる
。そのため、地磁気センサの航法装置を備えた車両の場
合には、車体着磁が地磁気センサに影響を及ぼし、正確
な測位ができなくなる問題がある。そのため従来から、
地磁気センサに対する車体着磁補正ついて特開昭５８−
４８８１１号公報において車体着磁補正技術が開示され
ている。
。そのため、地磁気センサの航法装置を備えた車両の場
合には、車体着磁が地磁気センサに影響を及ぼし、正確
な測位ができなくなる問題がある。そのため従来から、
地磁気センサに対する車体着磁補正ついて特開昭５８−
４８８１１号公報において車体着磁補正技術が開示され
ている。
この従来の車体着磁補正技術は、車両に円旋回を行なわ
せ、地磁気センサ出力の中心座標を検出し、車体着磁の
影響を除去するものである。
せ、地磁気センサ出力の中心座標を検出し、車体着磁の
影響を除去するものである。
ところが、このような従来の車体着磁補正技術の場合に
は、車体の方位データを１旋回分サンプリングしないと
補正できず、通常の走行で１旋回分のデータをサンプリ
ングするには、サンプリングを開始してから終了まで相
当の時間と距離を要することが予想され、サンプリング
途中で車体着磁状態に変化が生じ、正しい補正が行なえ
なくなる問題があった。また円旋回データによる補正は
、外乱による補正値誤差を少くするために、通常予想さ
れるデータ範囲以外のデータは削除するようにしている
ため、車体着磁に大きな変化が生じた場合には補正でき
なくなってしまう問題もあった。
は、車体の方位データを１旋回分サンプリングしないと
補正できず、通常の走行で１旋回分のデータをサンプリ
ングするには、サンプリングを開始してから終了まで相
当の時間と距離を要することが予想され、サンプリング
途中で車体着磁状態に変化が生じ、正しい補正が行なえ
なくなる問題があった。また円旋回データによる補正は
、外乱による補正値誤差を少くするために、通常予想さ
れるデータ範囲以外のデータは削除するようにしている
ため、車体着磁に大きな変化が生じた場合には補正でき
なくなってしまう問題もあった。
［発明の目的１
この発明は、このような従来の問題に鑑みて成されたも
のであって、電波航法演算部により車両の進行方位を求
め、その進行方位により地磁気センサに対する車体着磁
補正を行なうことができるようにしたハイブリッド航法
装置を提供することを目的とする。
のであって、電波航法演算部により車両の進行方位を求
め、その進行方位により地磁気センサに対する車体着磁
補正を行なうことができるようにしたハイブリッド航法
装置を提供することを目的とする。
更にこの発明は、電波航法演算部が求める進行方位につ
いて、車両が実際に直線走行している状態での進行方位
を求め、車体着磁補正をより正確に行なえるようにした
ハイブリッド航法装置を提供することを目的とする。
いて、車両が実際に直線走行している状態での進行方位
を求め、車体着磁補正をより正確に行なえるようにした
ハイブリッド航法装置を提供することを目的とする。
［発明の構成］
この出願の第１発明は第１図に示すように、航法用電波
を受信し、車両の位置を算出する電波航法演算部と、地
磁気の磁界を検出する地磁気センサ部と、車両が移動し
た距離を検出する距離センサ部と、車両の相対的な位置
を算出するとともに、車体着磁補正機能を備えた相対位
置演算部を有するハイブリッド航法装置であって、前記
電波航法演算部で算出した車両の位置から求めた車両の
進行方位と、前記地磁気センサで求めた磁界とをそれぞ
れ複数個用いて車体着磁口を算出し、この車体着磁量を
前記相対位置演算部に送る着磁補正演算部を備えて成る
ことを特徴とするハイブリッド航法装置を要旨とする。
を受信し、車両の位置を算出する電波航法演算部と、地
磁気の磁界を検出する地磁気センサ部と、車両が移動し
た距離を検出する距離センサ部と、車両の相対的な位置
を算出するとともに、車体着磁補正機能を備えた相対位
置演算部を有するハイブリッド航法装置であって、前記
電波航法演算部で算出した車両の位置から求めた車両の
進行方位と、前記地磁気センサで求めた磁界とをそれぞ
れ複数個用いて車体着磁口を算出し、この車体着磁量を
前記相対位置演算部に送る着磁補正演算部を備えて成る
ことを特徴とするハイブリッド航法装置を要旨とする。
またこの出願の第２発明は第２図に示すように、航法用
電波を受信し、車両の位置を算出する電波航法演算部と
、地磁気の磁界を検出する地磁気センサ部と、車両が移
動した距離を検出する距離センナ部と、車両の相対的な
位置を算出するとともに、車体着磁補正機能を備えた相
対位置演算部を有するハイブリッド航法装置であって、
走行径路が直線路であるか否かを判別する直線走行検出
部と、この直線走行検出部の直線走行判定出力を受けた
時に、前記電波航法演算部で算出した車両の位置から求
めた車両の進行方位と、前記地磁気センサで求めた磁界
をそれぞれ複数個用いて車体者Ｉｌｌを算出し、この車
体着磁量を前記相対位置演算部に送る着磁補正演算部と
を備えて成ることを特徴とするハイブリッド航法装置を
要旨とする。
電波を受信し、車両の位置を算出する電波航法演算部と
、地磁気の磁界を検出する地磁気センサ部と、車両が移
動した距離を検出する距離センナ部と、車両の相対的な
位置を算出するとともに、車体着磁補正機能を備えた相
対位置演算部を有するハイブリッド航法装置であって、
走行径路が直線路であるか否かを判別する直線走行検出
部と、この直線走行検出部の直線走行判定出力を受けた
時に、前記電波航法演算部で算出した車両の位置から求
めた車両の進行方位と、前記地磁気センサで求めた磁界
をそれぞれ複数個用いて車体者Ｉｌｌを算出し、この車
体着磁量を前記相対位置演算部に送る着磁補正演算部と
を備えて成ることを特徴とするハイブリッド航法装置を
要旨とする。
［発明の実施例コ
以下、この出願の第１発明、第２発明のそれぞれの実施
例を図に基づいて詳説する。第３図は第１発明の一実施
例の回路ブロック図を示しており、地磁気の磁界を車両
方向によってＸ、Ｙ２つの電圧に変換する地磁気センサ
１、車両が一定距離移動する毎に信号を発生する距離セ
ンサ２、前記地磁気センサ１からのＸ、Ｙデータから進
行方位を求め、さらにこの進行方位と距離センサ２から
の距離データとにより相対位置を算出する相対位置演算
回路３を有する。更にこのハイブリッド航法装置は、Ｇ
ＰＳ位置演算回路４を備え、ＧＰＳ衛星の電波を受信し
て車両の位置を演算する。また前記相対位置演算回路３
に対し、このＧＰＳ位置演算回路４からの車両の位置か
ら求まる進行方位と、前記地磁気センサ位置からの磁界
とにより車体管１ｉｔ１量を演算する着磁補正演算回路
５を備えている。
例を図に基づいて詳説する。第３図は第１発明の一実施
例の回路ブロック図を示しており、地磁気の磁界を車両
方向によってＸ、Ｙ２つの電圧に変換する地磁気センサ
１、車両が一定距離移動する毎に信号を発生する距離セ
ンサ２、前記地磁気センサ１からのＸ、Ｙデータから進
行方位を求め、さらにこの進行方位と距離センサ２から
の距離データとにより相対位置を算出する相対位置演算
回路３を有する。更にこのハイブリッド航法装置は、Ｇ
ＰＳ位置演算回路４を備え、ＧＰＳ衛星の電波を受信し
て車両の位置を演算する。また前記相対位置演算回路３
に対し、このＧＰＳ位置演算回路４からの車両の位置か
ら求まる進行方位と、前記地磁気センサ位置からの磁界
とにより車体管１ｉｔ１量を演算する着磁補正演算回路
５を備えている。
上記構成のハイブリッド航法装置の動作について次に説
明する。地磁気レンサ１は、磁界を車両の向きによって
Ｘ、Ｙ２方向の電圧に分けて出力するリングコアを備え
た磁界ベクトル検出器であって、車両が１旋回するとき
にＸ、Ｙ電圧が第４図に示すように円を描く。
明する。地磁気レンサ１は、磁界を車両の向きによって
Ｘ、Ｙ２方向の電圧に分けて出力するリングコアを備え
た磁界ベクトル検出器であって、車両が１旋回するとき
にＸ、Ｙ電圧が第４図に示すように円を描く。
ところが、車体が走行時に着磁しているならば、地磁気
に対してこの車体着磁磁界が影響を及ぼし、基準点Ｏに
対し円の中心点Ｑ＝ （Ｘｏ 、Ｙｏ ）はその位置が
ずれる。そして車両の進行方位は、地磁気センサ１の出
力がＰ＋ ＝ （Ｘ＋ 、Ｙ＋ ）とするとき、ベクト
ルＱＰ＋ とＹ軸が成す角θＡとなる。
に対してこの車体着磁磁界が影響を及ぼし、基準点Ｏに
対し円の中心点Ｑ＝ （Ｘｏ 、Ｙｏ ）はその位置が
ずれる。そして車両の進行方位は、地磁気センサ１の出
力がＰ＋ ＝ （Ｘ＋ 、Ｙ＋ ）とするとき、ベクト
ルＱＰ＋ とＹ軸が成す角θＡとなる。
そこで相対位置演算回路３では、この進行方位を表わす
ベクトルＯＰ＋ を算出し、距離センサ２の距離信号と
乗算し、相対位置を求める一第７図ステップ１１〜１３
゜ また車体着１１ｆｆｌが変化して、実際の中心点がＱ′
にずれてしまうと、同じ地磁気センサ１の出力Ｐ＋ ＝
（Ｘ＋ 、Ｙ＋ ）であっても、車両の進行方位はθ
Ａ′になってしまう。
ベクトルＯＰ＋ を算出し、距離センサ２の距離信号と
乗算し、相対位置を求める一第７図ステップ１１〜１３
゜ また車体着１１ｆｆｌが変化して、実際の中心点がＱ′
にずれてしまうと、同じ地磁気センサ１の出力Ｐ＋ ＝
（Ｘ＋ 、Ｙ＋ ）であっても、車両の進行方位はθ
Ａ′になってしまう。
このために、常に正しい中心点の座標を検出し、その中
心座標が基準点よりずれている場合には自動的に補正す
る必要がある。
心座標が基準点よりずれている場合には自動的に補正す
る必要がある。
一方ＧＰＳ位置演算回路４では、ＧＰＳ衛星の電波を受
信し、精度のよい絶対位置測定を行なうことができる。
信し、精度のよい絶対位置測定を行なうことができる。
しかしながら、このＧＰＳ位置演算回路４による測位の
場合には、車両とＧＰＳ衛星との間に遮蔽物があると、
衛星電波が受信されず、測位できなくなってしまう。そ
のため、ＧＰＳ位置演算回路４による測位が不可能な場
合には、地磁気センサ１による測位により補間される。
場合には、車両とＧＰＳ衛星との間に遮蔽物があると、
衛星電波が受信されず、測位できなくなってしまう。そ
のため、ＧＰＳ位置演算回路４による測位が不可能な場
合には、地磁気センサ１による測位により補間される。
このＧＰＳ位置演算回路４では、第５図に示すように地
点Ａにおける測位結果と隣接地点Ａ′における測位結果
とより車両方位θＡを算出する一第７図ステップ１４〜
１７゜ 着磁補正演算回路５は、このＧＰＳ位置演算回路４から
の地点Ａ、Ａ’ より求めた進行方位θＡと、例えば地
点Ａ、Ａ’ までの地磁気センサ１の出力の平均値ＰＡ
＝ （ＸＡ、ＹＡ ）から第６図に示すように直線ｔ
ｌＡを算出する。またＧＰＳ位置演算回路４は別の近接
した２点Ｂ、Ｂ’ より進行方位θＢを求め、同時に地
磁気センサ１による出力平均値Ｐｓ＝ （Ｘｓ、ＹＢ
）を求め、同様に第６図に示すように別の直線ＩＢを算
出する一第７図ステップ１８〜２２゜ このようにして異なる２点Ａ、Ｂにおける磁界出力と進
行方位とにより求められる直線ＩＡ、ＩＢの交点Ｑ＝
（Ｘａ 、Ｙｏ ）を求め、地磁気センサ１に対する実
際の中心座標を求める一第７図ステップ２３゜ こうして求められた中心座標Ｑ＝ （Ｘｏ 、Ｙｏ ）
は相対位置演算回路３に送られ、相対位置演算のための
中心点とし、位置演算を行なう。つまり、上記の演算に
よって求められた実際の中心点Ｑ＝（Ｘｏ 、 Ｙｏ
）に対し、地磁気センサ１による磁界出力Ｂ＝ （Ｘ、
Ｙ）についてのベクトルη下を求め、このベクトル方位
置に対し距離センサ２からの距離信号を乗算することに
より、正確な進行方位についての走行距離が決定できる
ことになるのである。
点Ａにおける測位結果と隣接地点Ａ′における測位結果
とより車両方位θＡを算出する一第７図ステップ１４〜
１７゜ 着磁補正演算回路５は、このＧＰＳ位置演算回路４から
の地点Ａ、Ａ’ より求めた進行方位θＡと、例えば地
点Ａ、Ａ’ までの地磁気センサ１の出力の平均値ＰＡ
＝ （ＸＡ、ＹＡ ）から第６図に示すように直線ｔ
ｌＡを算出する。またＧＰＳ位置演算回路４は別の近接
した２点Ｂ、Ｂ’ より進行方位θＢを求め、同時に地
磁気センサ１による出力平均値Ｐｓ＝ （Ｘｓ、ＹＢ
）を求め、同様に第６図に示すように別の直線ＩＢを算
出する一第７図ステップ１８〜２２゜ このようにして異なる２点Ａ、Ｂにおける磁界出力と進
行方位とにより求められる直線ＩＡ、ＩＢの交点Ｑ＝
（Ｘａ 、Ｙｏ ）を求め、地磁気センサ１に対する実
際の中心座標を求める一第７図ステップ２３゜ こうして求められた中心座標Ｑ＝ （Ｘｏ 、Ｙｏ ）
は相対位置演算回路３に送られ、相対位置演算のための
中心点とし、位置演算を行なう。つまり、上記の演算に
よって求められた実際の中心点Ｑ＝（Ｘｏ 、 Ｙｏ
）に対し、地磁気センサ１による磁界出力Ｂ＝ （Ｘ、
Ｙ）についてのベクトルη下を求め、このベクトル方位
置に対し距離センサ２からの距離信号を乗算することに
より、正確な進行方位についての走行距離が決定できる
ことになるのである。
なお上記実施例では、電波航法演算部にＧＰＳ位置演算
回路４を用いたが、電波航法演算部としてはこのＧＰＳ
システムに限定されることはなく、例えばＬＯＲＡＮ、
オメガ等の他の電波航法演算装置を用いてもよい。また
上記実施例では異なる２地点における直線吏Ａ、ｉｓよ
り実際の中心点座標を求めたが、３直線以上の方位置線
から求めることも可能である。
回路４を用いたが、電波航法演算部としてはこのＧＰＳ
システムに限定されることはなく、例えばＬＯＲＡＮ、
オメガ等の他の電波航法演算装置を用いてもよい。また
上記実施例では異なる２地点における直線吏Ａ、ｉｓよ
り実際の中心点座標を求めたが、３直線以上の方位置線
から求めることも可能である。
第８図は第２発明の一実施例の回路ブロック図を示した
ものであり、第１発明の実施例と同様の構成の地磁気セ
ンサ１、距離センサ２、相対位置演算回路３、ＧＰＳ位
置演算回路４、着磁補正演算回路５を有する。この第２
発明の実施例の特徴とするところは、車両の走行径路が
直線路であるか否かを判別する直線走行検出部として舵
角センサ６を設けた点にある。この舵角センサ６は、ス
テアリングホイールの舵角を検出し、その舵角信号を着
磁補正演算回路５に与える構成である。
ものであり、第１発明の実施例と同様の構成の地磁気セ
ンサ１、距離センサ２、相対位置演算回路３、ＧＰＳ位
置演算回路４、着磁補正演算回路５を有する。この第２
発明の実施例の特徴とするところは、車両の走行径路が
直線路であるか否かを判別する直線走行検出部として舵
角センサ６を設けた点にある。この舵角センサ６は、ス
テアリングホイールの舵角を検出し、その舵角信号を着
磁補正演算回路５に与える構成である。
このハイブリッド航法装置の動作について次に説明する
。地磁気センサ１、距離センナ２、相対位置演算回路３
及びＧＰＳ位置演算回路４の動作は上記第１発明の実施
例で示した第３図のものと同様の機能を有するものであ
る。つまり地磁気センサ１からは地磁気の磁界に対し、
車両の向きによってＸ、Ｙ２方向の電圧に分けて出力す
る一第１１図ステップ３１〜３３゜距離センサ２は車両
が一定距離移動する毎に信号を出力する。またＧＰＳ位
置演算回路４はＧＰＳ衛星からの電波を受けて車両絶対
位置を求め、更に近接する２地点間での測位結果の差か
ら車両の進行方位を決定する。
。地磁気センサ１、距離センナ２、相対位置演算回路３
及びＧＰＳ位置演算回路４の動作は上記第１発明の実施
例で示した第３図のものと同様の機能を有するものであ
る。つまり地磁気センサ１からは地磁気の磁界に対し、
車両の向きによってＸ、Ｙ２方向の電圧に分けて出力す
る一第１１図ステップ３１〜３３゜距離センサ２は車両
が一定距離移動する毎に信号を出力する。またＧＰＳ位
置演算回路４はＧＰＳ衛星からの電波を受けて車両絶対
位置を求め、更に近接する２地点間での測位結果の差か
ら車両の進行方位を決定する。
つまり、第９図（ａ ）に示すように近接２地点Ａ。
Ａ′における測位結果の差から車両の進行方位θＡを求
めるのである一第１１図ステップ３４〜３７゜ 着磁補正演算回路５は、このＧＰＳ位置演算回路４から
の進行方位θＡと地磁気センサ１からの近接する２地点
Ａ、Ａ’ における磁界平均出力ＰＡ＝（ＸＡ、ＹＡ）
との情報から、方位置線愛Ａを求める。また走行路中の
別の地点Ｂ、Ｂ’ における測位結果から進行方位θＢ
へ、地磁気センサ１からの地点Ｂ、Ｂ’ にＪ５ける平
均出力ＰＢ（Ｘ８、ＹＢ）を１７で、別の方位置線ｕＢ
を得る。そしてこの異なった任意直線ＩＡ、（ｎＢの交
点Ｑ＝（Ｘｏ 、 Ｙｏ ）を求め、この交点Ｑを地磁
気センサ１による磁界電圧出力Ｘ、Ｙの中心座標とし、
車体着磁による基準点からの中心点のずれを補正する。
めるのである一第１１図ステップ３４〜３７゜ 着磁補正演算回路５は、このＧＰＳ位置演算回路４から
の進行方位θＡと地磁気センサ１からの近接する２地点
Ａ、Ａ’ における磁界平均出力ＰＡ＝（ＸＡ、ＹＡ）
との情報から、方位置線愛Ａを求める。また走行路中の
別の地点Ｂ、Ｂ’ における測位結果から進行方位θＢ
へ、地磁気センサ１からの地点Ｂ、Ｂ’ にＪ５ける平
均出力ＰＢ（Ｘ８、ＹＢ）を１７で、別の方位置線ｕＢ
を得る。そしてこの異なった任意直線ＩＡ、（ｎＢの交
点Ｑ＝（Ｘｏ 、 Ｙｏ ）を求め、この交点Ｑを地磁
気センサ１による磁界電圧出力Ｘ、Ｙの中心座標とし、
車体着磁による基準点からの中心点のずれを補正する。
ところが今、第９図（ｂ ）に示すようＧＰＳ位置演算
回路４がカーブにおける近接した地点Ｃ２Ｃ′における
測位結果から進行方位θＣを算出する。しかしながら地
磁気センサ１は、地点Ｃ′においては進行方位θＣ′を
示ずのであり、その進行方位が異なったものとなる。従
って、第１０図（ｂ）に示すように着磁補正演算回路５
は、本来ならば方位置線１ｃ’であるべきところが、ｌ
ｃの方位置線を求めてしまうことになる。その結果、直
線ＸＣは中心点Ｑを通らなくなってしまい、正確な方位
測定ができなくなってしまう。
回路４がカーブにおける近接した地点Ｃ２Ｃ′における
測位結果から進行方位θＣを算出する。しかしながら地
磁気センサ１は、地点Ｃ′においては進行方位θＣ′を
示ずのであり、その進行方位が異なったものとなる。従
って、第１０図（ｂ）に示すように着磁補正演算回路５
は、本来ならば方位置線１ｃ’であるべきところが、ｌ
ｃの方位置線を求めてしまうことになる。その結果、直
線ＸＣは中心点Ｑを通らなくなってしまい、正確な方位
測定ができなくなってしまう。
そこで、この第２発明の実施例では、舵角センサ６によ
り、ステアリングの舵角を検出し、地点Ａ、Ａ’ に行
＜までに所定角以下の変動しがない時に直線走行をして
いるものと判定し、直線走行検出信号を着磁補正演算回
路５に対して与えるー第１１図ステップ３８〜４３゜ そして着磁補正演算回路５は、この舵角センサ６からの
直線走行信号を受けた時に、地磁気センサ１からの出力
Ｐ＝ （Ｘ、Ｙ）とＧＰＳ位置演算回路４からの進行方
位角θを用い、方位置線斐を求める演算を行なうことに
する。つまり第９図（ａ）に示すように地点Ａ、Ａ’を
走行するような場合、舵角レンチ６は直線走行信号を与
え、第１０図（ｂ）に示す方位置線ＩＡを演算する一第
１１図ステップ４４〜４８゜しかしながら、第９図（ｂ
）に示すように地点ｃ、ｃ’ のようにその２地点間で
は舵角センサ６からは直線進行信号が与えられず、この
ような地点の方位角は着磁補正演算に用いないようにす
る一第１１図ステップ４７゜ このようにして車両が直線走１１シている時の異なる２
つの方位置線の交点から実際の地磁気センサ出ツノの中
心点座標Ｑ＝ （Ｘｏ 、’ Ｙｏ ）を求め、車両着
磁に対する補正をより正確に行なうことができる一第１
１図ステップ４つ。
り、ステアリングの舵角を検出し、地点Ａ、Ａ’ に行
＜までに所定角以下の変動しがない時に直線走行をして
いるものと判定し、直線走行検出信号を着磁補正演算回
路５に対して与えるー第１１図ステップ３８〜４３゜ そして着磁補正演算回路５は、この舵角センサ６からの
直線走行信号を受けた時に、地磁気センサ１からの出力
Ｐ＝ （Ｘ、Ｙ）とＧＰＳ位置演算回路４からの進行方
位角θを用い、方位置線斐を求める演算を行なうことに
する。つまり第９図（ａ）に示すように地点Ａ、Ａ’を
走行するような場合、舵角レンチ６は直線走行信号を与
え、第１０図（ｂ）に示す方位置線ＩＡを演算する一第
１１図ステップ４４〜４８゜しかしながら、第９図（ｂ
）に示すように地点ｃ、ｃ’ のようにその２地点間で
は舵角センサ６からは直線進行信号が与えられず、この
ような地点の方位角は着磁補正演算に用いないようにす
る一第１１図ステップ４７゜ このようにして車両が直線走１１シている時の異なる２
つの方位置線の交点から実際の地磁気センサ出ツノの中
心点座標Ｑ＝ （Ｘｏ 、’ Ｙｏ ）を求め、車両着
磁に対する補正をより正確に行なうことができる一第１
１図ステップ４つ。
第１２図乃至１４図はこの第２発明の他の実施例を示す
ものである。この第２発明の実施例では、前記第８図に
示した第２発明の第１実施例に対し、舵角センサ６を省
略し、着磁補正演算回路５自体内に直線走行演算部を内
蔵させたものである。つまり第１２図に示すようにＧＰ
Ｓ位置演算回路４がＤ点とＤ′点において絶対位置を演
算し、その２地点り、Ｄ’から進行方位θＤを演算し、
着磁補正演算回路５に与える一第１４図ステップ３４〜
３７．ステップ５２゜この演算と同時に地磁気センサ１
は、地点Ｄ１１地Ｄ′間で更に細かい時間間隔において
磁界データＤ＋ 、Ｄ２ 、・・・［）ｍを着磁補正演
算回路５に与えている一第１４図ステップ３１〜３３．
ステップ５１゜そこで着磁補正演算回路５は、これら地
点り、Ｄ’間における磁界データＤ＋ 、Ｄ２ 、・・
・Ｄ８の磁界データが一定値の範囲に入るかどうかによ
り、直線路を走行しているかどうか判別するのである。
ものである。この第２発明の実施例では、前記第８図に
示した第２発明の第１実施例に対し、舵角センサ６を省
略し、着磁補正演算回路５自体内に直線走行演算部を内
蔵させたものである。つまり第１２図に示すようにＧＰ
Ｓ位置演算回路４がＤ点とＤ′点において絶対位置を演
算し、その２地点り、Ｄ’から進行方位θＤを演算し、
着磁補正演算回路５に与える一第１４図ステップ３４〜
３７．ステップ５２゜この演算と同時に地磁気センサ１
は、地点Ｄ１１地Ｄ′間で更に細かい時間間隔において
磁界データＤ＋ 、Ｄ２ 、・・・［）ｍを着磁補正演
算回路５に与えている一第１４図ステップ３１〜３３．
ステップ５１゜そこで着磁補正演算回路５は、これら地
点り、Ｄ’間における磁界データＤ＋ 、Ｄ２ 、・・
・Ｄ８の磁界データが一定値の範囲に入るかどうかによ
り、直線路を走行しているかどうか判別するのである。
つまり第１３図において、領ＭＡ内にすべての磁界デー
タ出力が含まれている時、これは直線走行をしているも
のとし、方位置線１０を求める一第１４図ステップ５３
，５４゜ 同様にして別の地点における進行方位置線を求め、異な
る２直線からその交点を求め、実際の中心座標を決定す
るのである。
タ出力が含まれている時、これは直線走行をしているも
のとし、方位置線１０を求める一第１４図ステップ５３
，５４゜ 同様にして別の地点における進行方位置線を求め、異な
る２直線からその交点を求め、実際の中心座標を決定す
るのである。
逆に第１３図おいて領域Ａ内に入らない磁界データがあ
るならば、その場合の直線走行をしていないものと判断
し、方位置線吏の演算は行なわれず、更に別の地点にお
ける方位置線の演算が行なわれる一第１４図ステップ５
３．５６゜なお上記第２発明の両実施例においては、電
波航法演算部としてＧＰＳ位置演算回路４を用いたが、
これに限定されることはなく、ＬＯＲＡＮ１Ａメガ等の
航法演算装置であってもよい。また地磁気センサ１の出
力として近接２地点の間での平均値を磁界データとして
用いたが、直線走行と判断される場合、近接２地点の間
のどの地点での磁界データを利用してもよいものである
。
るならば、その場合の直線走行をしていないものと判断
し、方位置線吏の演算は行なわれず、更に別の地点にお
ける方位置線の演算が行なわれる一第１４図ステップ５
３．５６゜なお上記第２発明の両実施例においては、電
波航法演算部としてＧＰＳ位置演算回路４を用いたが、
これに限定されることはなく、ＬＯＲＡＮ１Ａメガ等の
航法演算装置であってもよい。また地磁気センサ１の出
力として近接２地点の間での平均値を磁界データとして
用いたが、直線走行と判断される場合、近接２地点の間
のどの地点での磁界データを利用してもよいものである
。
［発明の効果］
この発明は、ハイブリッド航法装置にあって、電波航法
演算部で求めた車両の位置と、地磁気センサで求めた磁
界とをそれぞれ複数個用いて車体着磁間を算出し、着磁
補正演算を行なうものである。従って、地磁気ピンサ２
による磁界データの中心点が基準点からずれていても、
自動的にその補正ができ、少ないデータで短時間で正確
な補正が行なえる利点がある。また車体着磁間に急激な
変化があった場合でも、容易に中心位置座標の補正を改
めて行なうことができ、着１ａｆｆｉに急激な変化があ
った場合の対応も短時間で行なえる利点がある。
演算部で求めた車両の位置と、地磁気センサで求めた磁
界とをそれぞれ複数個用いて車体着磁間を算出し、着磁
補正演算を行なうものである。従って、地磁気ピンサ２
による磁界データの中心点が基準点からずれていても、
自動的にその補正ができ、少ないデータで短時間で正確
な補正が行なえる利点がある。また車体着磁間に急激な
変化があった場合でも、容易に中心位置座標の補正を改
めて行なうことができ、着１ａｆｆｉに急激な変化があ
った場合の対応も短時間で行なえる利点がある。
さらに第２発明においては、車両が直線走行している状
態で車体着磁間に対する補正演算を行なうため、地磁気
センサの磁界データの中心点をより正確に決定すること
ができ、車体着磁補正がより正確に行なえる利点がある
。
態で車体着磁間に対する補正演算を行なうため、地磁気
センサの磁界データの中心点をより正確に決定すること
ができ、車体着磁補正がより正確に行なえる利点がある
。
第１図は第１発明のクレーム対応図、第２図は第２発明
のクレーム対応図、第３図は第１発明の実施例の回路ブ
ロック図、第４図は車体着磁による磁気センサの磁気デ
ータの中心座標のずれを示す図、第５図は上記実施例に
おけるＧＰＳ位置演算回路による進行方位演算動作を説
明する図、第６図は上記実施例における着磁補正演算回
路による着磁補正演算動作を説明する図、第７図は上記
実施例の動作を説明するフローチャート、第８図は第２
発明の一実施例の回路ブロック図、第９図は上記第２発
明の実施例におけるＧＰＳ位置演算回路の動作を説明す
る図、第１０図は上記実施例の着磁補正演算回路の動作
を説明する図、第１１図は上記実施例の動作を説明する
フローチャート、第１２図は第２発明の第２実施例の直
線走行演算動作を説明する図、第１３図は上記第２実施
例の着磁補正演算回路の動作を説明する図、第１４図は
上記第２実施例の動作を説明するフローチャートである
。 １・・・地磁気センサ ２・・・距ＰＩＩｔ？ンサ３・
・・相対位置演算回路 ４・・・ＧＰＳ位置演算回路 ５・・・着磁補正演算回路 ６・・・舵角センサ特 許
出 願 人 日産自動車株式会社１填虜篭“ 第１図 第２図 第３図 第５図 ■ 第６図 ｖＡ７図 第８図 第９図（ａ） 第９図（ｂ） 奪 第１θ図（ａ） 第１Ｏ図（ｂ）第１２
国 図面の１′知′力容に変更なし） 第１４図 手続ネ甫正書（方式） ％式％ ３、補正をする者 事件との関係 特許出願人 住所（居所） 神奈川県横浜市神奈用区宝町２番地氏名
（名称） （３９９）日産自動車株式会社代表者
久 米 登 ４、代理人 住 所 〒１０５東京都港区虎ノ門１丁目２番３
号虎ノ門第−ビル５階 （発送日 昭和６１年４月２Ｚ日） −「−− ｆ 、；’ｊ ’ｔ ６ ６、補正の対象 図 面 ７、補正の内容 図面第１４図を別紙のように補正する。 ８、添付書類の目録 図面第１４図 １ｉ 以 上
のクレーム対応図、第３図は第１発明の実施例の回路ブ
ロック図、第４図は車体着磁による磁気センサの磁気デ
ータの中心座標のずれを示す図、第５図は上記実施例に
おけるＧＰＳ位置演算回路による進行方位演算動作を説
明する図、第６図は上記実施例における着磁補正演算回
路による着磁補正演算動作を説明する図、第７図は上記
実施例の動作を説明するフローチャート、第８図は第２
発明の一実施例の回路ブロック図、第９図は上記第２発
明の実施例におけるＧＰＳ位置演算回路の動作を説明す
る図、第１０図は上記実施例の着磁補正演算回路の動作
を説明する図、第１１図は上記実施例の動作を説明する
フローチャート、第１２図は第２発明の第２実施例の直
線走行演算動作を説明する図、第１３図は上記第２実施
例の着磁補正演算回路の動作を説明する図、第１４図は
上記第２実施例の動作を説明するフローチャートである
。 １・・・地磁気センサ ２・・・距ＰＩＩｔ？ンサ３・
・・相対位置演算回路 ４・・・ＧＰＳ位置演算回路 ５・・・着磁補正演算回路 ６・・・舵角センサ特 許
出 願 人 日産自動車株式会社１填虜篭“ 第１図 第２図 第３図 第５図 ■ 第６図 ｖＡ７図 第８図 第９図（ａ） 第９図（ｂ） 奪 第１θ図（ａ） 第１Ｏ図（ｂ）第１２
国 図面の１′知′力容に変更なし） 第１４図 手続ネ甫正書（方式） ％式％ ３、補正をする者 事件との関係 特許出願人 住所（居所） 神奈川県横浜市神奈用区宝町２番地氏名
（名称） （３９９）日産自動車株式会社代表者
久 米 登 ４、代理人 住 所 〒１０５東京都港区虎ノ門１丁目２番３
号虎ノ門第−ビル５階 （発送日 昭和６１年４月２Ｚ日） −「−− ｆ 、；’ｊ ’ｔ ６ ６、補正の対象 図 面 ７、補正の内容 図面第１４図を別紙のように補正する。 ８、添付書類の目録 図面第１４図 １ｉ 以 上
Claims (2)
- （１）航法用電波を受信し、車両の位置を算出する電波
航法演算部と、地磁気の磁界を検出する地磁気センサ部
と、車両が移動した距離を検出する距離センサ部と、車
両の相対的な位置を算出するとともに、車体着磁補正機
能を備えた相対位置演算部を有するハイブリッド航法装
置であって、前記電波航法演算部で算出した車両の位置
から求めた車両の進行方位と、前記地磁気センサで求め
た磁界とをそれぞれ複数個用いて車体着磁量を算出し、
この車体着磁量を前記相対位置演算部に送る着磁補正演
算部を備えて成ることを特徴とするハイブリッド航法装
置。 - （２）航法用電波を受信し、車両の位置を算出する電波
航法演算部と、地磁気の磁界を検出する地磁気センサ部
と、車両が移動した距離を検出する距離センサ部と、車
両の相対的な位置を算出するとともに、車体着磁補正機
能を備えた相対位置演算部を有するハイブリッド航法装
置であって、走行径路が直線路であるか否かを判別する
直線走行検出部と、この直線走行検出部の直線走行判定
出力を受けた時に、前記電波航法演算部で算出した車両
の位置から求めた車両の進行方位と、前記地磁気センサ
で求めた磁界をそれぞれ複数個用いて車体着磁量を算出
し、この車体着磁量を前記相対位置演算部に送る着磁補
正演算部とを備えて成ることを特徴とするハイブリッド
航法装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61032897A JPS62191713A (ja) | 1986-02-19 | 1986-02-19 | ハイブリツド航法装置 |
| US07/015,999 US4743913A (en) | 1986-02-19 | 1987-02-18 | Hybrid navigation system for determining a relative position and direction of a vehicle and method therefor |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61032897A JPS62191713A (ja) | 1986-02-19 | 1986-02-19 | ハイブリツド航法装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62191713A true JPS62191713A (ja) | 1987-08-22 |
| JPH0585847B2 JPH0585847B2 (ja) | 1993-12-09 |
Family
ID=12371684
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61032897A Granted JPS62191713A (ja) | 1986-02-19 | 1986-02-19 | ハイブリツド航法装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62191713A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63108285A (ja) * | 1986-10-24 | 1988-05-13 | Nissan Motor Co Ltd | ハイブリツド式位置計測装置 |
| JPH05346328A (ja) * | 1990-12-18 | 1993-12-27 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 車両走行方位算出装置 |
| JPH08285622A (ja) * | 1996-05-08 | 1996-11-01 | Sony Corp | ナビゲーション装置 |
| KR100953079B1 (ko) | 2007-11-09 | 2010-04-19 | 팅크웨어(주) | 지자기 센서를 이용한 맵 매칭 방법 및 내비게이션 시스템 |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4024382A (en) * | 1975-09-08 | 1977-05-17 | The Laitram Corporation | Loran compensated magnetic compass |
| JPS59144513U (ja) * | 1983-03-18 | 1984-09-27 | 三菱自動車工業株式会社 | 地磁気検出時の外乱防止装置 |
| JPS62140017A (ja) * | 1985-12-16 | 1987-06-23 | Mazda Motor Corp | 車両用現在地認識装置 |
-
1986
- 1986-02-19 JP JP61032897A patent/JPS62191713A/ja active Granted
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4024382A (en) * | 1975-09-08 | 1977-05-17 | The Laitram Corporation | Loran compensated magnetic compass |
| JPS59144513U (ja) * | 1983-03-18 | 1984-09-27 | 三菱自動車工業株式会社 | 地磁気検出時の外乱防止装置 |
| JPS62140017A (ja) * | 1985-12-16 | 1987-06-23 | Mazda Motor Corp | 車両用現在地認識装置 |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63108285A (ja) * | 1986-10-24 | 1988-05-13 | Nissan Motor Co Ltd | ハイブリツド式位置計測装置 |
| JPH05346328A (ja) * | 1990-12-18 | 1993-12-27 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 車両走行方位算出装置 |
| JPH08285622A (ja) * | 1996-05-08 | 1996-11-01 | Sony Corp | ナビゲーション装置 |
| KR100953079B1 (ko) | 2007-11-09 | 2010-04-19 | 팅크웨어(주) | 지자기 센서를 이용한 맵 매칭 방법 및 내비게이션 시스템 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0585847B2 (ja) | 1993-12-09 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |