JPH05346328A - 車両走行方位算出装置 - Google Patents
車両走行方位算出装置Info
- Publication number
- JPH05346328A JPH05346328A JP40306090A JP40306090A JPH05346328A JP H05346328 A JPH05346328 A JP H05346328A JP 40306090 A JP40306090 A JP 40306090A JP 40306090 A JP40306090 A JP 40306090A JP H05346328 A JPH05346328 A JP H05346328A
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- JP
- Japan
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- vehicle
- azimuth
- traveling
- gps
- straight
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- Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 車載用ナビゲーション装置に利用する車両走
行方向算出装置に関し、初期の位置設定および方位設定
が不要になり、走行中に長距離にわたって位置修正、方
位修正する機会がなかった場合でも、車両位置だけでな
く車両方位も修正することができるようにすることを目
的とするものである。 【構成】 ＧＰＳ受信機１と速度センサ４を用いて、一
定時間のＧＰＳ受信位置の移動距離と速度センサによる
積算距離の差が、一定値以下である場合にＧＰＳ受信デ
ータが有効であるとし、データが有効な場合に、一定時
間のＧＰＳによる移動距離を複数のデータ間で比較する
ことにより車両の直進走行区間を求め、その直進走行区
間の第１番目の位置および最終の位置の緯度と経度の差
より車両方位を算出し、そのときに一定時間内の車両の
相対移動角が一定値以上なら車両の方位を修正するよう
にするものである。
行方向算出装置に関し、初期の位置設定および方位設定
が不要になり、走行中に長距離にわたって位置修正、方
位修正する機会がなかった場合でも、車両位置だけでな
く車両方位も修正することができるようにすることを目
的とするものである。 【構成】 ＧＰＳ受信機１と速度センサ４を用いて、一
定時間のＧＰＳ受信位置の移動距離と速度センサによる
積算距離の差が、一定値以下である場合にＧＰＳ受信デ
ータが有効であるとし、データが有効な場合に、一定時
間のＧＰＳによる移動距離を複数のデータ間で比較する
ことにより車両の直進走行区間を求め、その直進走行区
間の第１番目の位置および最終の位置の緯度と経度の差
より車両方位を算出し、そのときに一定時間内の車両の
相対移動角が一定値以上なら車両の方位を修正するよう
にするものである。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、車両の位置や方位およ
びその周辺の地図情報などを表示する車載用ナビゲーシ
ョン装置に利用する車両方位算出装置に関する。
びその周辺の地図情報などを表示する車載用ナビゲーシ
ョン装置に利用する車両方位算出装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の車載用ナビゲーション装置では、
初期立ち上げ時に車両の初期位置、初期方位の設定が必
要であった。また、走行中は角速度センサと速度センサ
から車両位置と車両方位および走行軌跡を求め、走行軌
跡を地図データと比較して、走行軌跡が地図データと一
致する様に、車両位置と車両方位を地図データの道路上
に修正していた。
初期立ち上げ時に車両の初期位置、初期方位の設定が必
要であった。また、走行中は角速度センサと速度センサ
から車両位置と車両方位および走行軌跡を求め、走行軌
跡を地図データと比較して、走行軌跡が地図データと一
致する様に、車両位置と車両方位を地図データの道路上
に修正していた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の車載用ナビゲーション装置では、例えば現在の地図
上での車両位置および車両方位がわからない場合に初期
位置設定が不可能であった。また、地図に載っていない
新しい道路を走行するなどして、長距離にわたり位置修
正や方位修正する機会がなかった場合、算出した車両位
置、車両方向の誤差が累積し、正確な車両位置、車両方
位を見失う問題があった。
来の車載用ナビゲーション装置では、例えば現在の地図
上での車両位置および車両方位がわからない場合に初期
位置設定が不可能であった。また、地図に載っていない
新しい道路を走行するなどして、長距離にわたり位置修
正や方位修正する機会がなかった場合、算出した車両位
置、車両方向の誤差が累積し、正確な車両位置、車両方
位を見失う問題があった。
【０００４】これを解決するために、ＧＰＳ（Grobal P
ositioning System)など外部情報により現在位置を算出
する装置を付加し、車両位置を修正する方法があるが、
ＧＰＳは位置情報しか持たず、車両方位を修正すること
はできない問題があった。また、ＧＰＳの位置情報はマ
ルチパス、衛星の組合せなどにより乱れることがあり有
効なデータだけを選択する必要があった。
ositioning System)など外部情報により現在位置を算出
する装置を付加し、車両位置を修正する方法があるが、
ＧＰＳは位置情報しか持たず、車両方位を修正すること
はできない問題があった。また、ＧＰＳの位置情報はマ
ルチパス、衛星の組合せなどにより乱れることがあり有
効なデータだけを選択する必要があった。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明は、上記従来の課
題を解決するため、ＧＰＳと速度センサを用いて、一定
時間のＧＰＳ受信位置の移動距離と速度センサによる積
算距離の差が、一定値以下である場合にＧＰＳ受信デー
タが有効であるとし、データが有効な場合に、一定時間
のＧＰＳによる移動距離を複数のデータ間で比較するこ
とにより車両の直進走行区間を求め、その直進走行区間
の第１番目の位置および最終の位置の緯度と経度の差よ
り車両方位を算出し、そのときに一定時間内の車両の相
対移動角度が一定値以下なら車両の方位を修正するよう
にするものである。
題を解決するため、ＧＰＳと速度センサを用いて、一定
時間のＧＰＳ受信位置の移動距離と速度センサによる積
算距離の差が、一定値以下である場合にＧＰＳ受信デー
タが有効であるとし、データが有効な場合に、一定時間
のＧＰＳによる移動距離を複数のデータ間で比較するこ
とにより車両の直進走行区間を求め、その直進走行区間
の第１番目の位置および最終の位置の緯度と経度の差よ
り車両方位を算出し、そのときに一定時間内の車両の相
対移動角度が一定値以下なら車両の方位を修正するよう
にするものである。
【０００６】
【作用】従って本発明によれば、ＧＰＳにより初期の位
置設定および方位設定が不要になり、走行中に長距離に
わたって位置修正、方位修正する機会がなかった場合で
も、ＧＰＳにより車両位置だけでなく車両方位も修正す
ることができる。
置設定および方位設定が不要になり、走行中に長距離に
わたって位置修正、方位修正する機会がなかった場合で
も、ＧＰＳにより車両位置だけでなく車両方位も修正す
ることができる。
【０００７】
【実施例】以下、図を用いて本発明を詳細に説明する。
図１は本発明の一実施例における車両走行方位算出装置
の機能ブロック図、図２は同装置のフローチャートの一
例を示す図、図３は同装置の直進検出手段の動作説明
図、図４は同装置の方位算出手段の説明図である。
図１は本発明の一実施例における車両走行方位算出装置
の機能ブロック図、図２は同装置のフローチャートの一
例を示す図、図３は同装置の直進検出手段の動作説明
図、図４は同装置の方位算出手段の説明図である。
【０００８】図１において、ＧＰＳ受信機１から送られ
るデータを解析し、ＧＰＳの受信位置をＧＰＳ位置算出
手段２より算出し、ＧＰＳ移動距離算出手段３よりＧＰ
Ｓの受信位置の一定時間の移動距離を算出する。一方、
速度センサ４のデータより速度検出手段５によって車両
速度を検出し、移動距離算出手段６により一定時間の速
度センサによる移動距離を算出する。上記ＧＰＳ移動距
離算出手段３及び移動距離算出手段６で求めた車両の移
動距離を移動距離誤差検出手段７により比較し、その差
が一定値以内ならＧＰＳ受信位置データが有効であると
する。
るデータを解析し、ＧＰＳの受信位置をＧＰＳ位置算出
手段２より算出し、ＧＰＳ移動距離算出手段３よりＧＰ
Ｓの受信位置の一定時間の移動距離を算出する。一方、
速度センサ４のデータより速度検出手段５によって車両
速度を検出し、移動距離算出手段６により一定時間の速
度センサによる移動距離を算出する。上記ＧＰＳ移動距
離算出手段３及び移動距離算出手段６で求めた車両の移
動距離を移動距離誤差検出手段７により比較し、その差
が一定値以内ならＧＰＳ受信位置データが有効であると
する。
【０００９】dＬnを速度センサの出力値、Ｘn-1，Ｙn-1
をＧＰＳによる前回の車両位置、Ｔ n-1をそのときの時
刻、Ｘn，ＹnをＧＰＳによる最新の車両位置、Ｔnをそ
のときの時刻とすると、ＧＰＳによる車両の移動距離Ｌ
gps、および速度センサによる車両の移動距離Ｌsnsは、
以下の（数１）で表される。
をＧＰＳによる前回の車両位置、Ｔ n-1をそのときの時
刻、Ｘn，ＹnをＧＰＳによる最新の車両位置、Ｔnをそ
のときの時刻とすると、ＧＰＳによる車両の移動距離Ｌ
gps、および速度センサによる車両の移動距離Ｌsnsは、
以下の（数１）で表される。
【００１０】
【数１】 距離誤差の許容範囲をＬerrとすると、以下の（数２）
でＧＰＳ受信位置データの有効性を判定する。
でＧＰＳ受信位置データの有効性を判定する。
【００１１】
【数２】 次に、車両が直進走行したかどうかを直進走行検出手段
８より検出する。
８より検出する。
【００１２】直進走行したことは、前回、前々回および
最新の３点の受信位置データを利用して判定する。図３
のように前々回と前回のデータ間の移動距離Ｌn-1,n-2、
前回と最新のデータ間の移動距離Ｌn,n-1、前々回と最
新のデータ間の移動距離Ｌn,n -2は、Ｘn-2、Ｙn-2をＧ
ＰＳによる前々回の車両位置、Ｘn-1、Ｙn-1をＧＰＳに
よる前回の車両位置、Ｘn、ＹnをＧＰＳによる最新の車
両位置とすると以下の（数３）で表される。
最新の３点の受信位置データを利用して判定する。図３
のように前々回と前回のデータ間の移動距離Ｌn-1,n-2、
前回と最新のデータ間の移動距離Ｌn,n-1、前々回と最
新のデータ間の移動距離Ｌn,n -2は、Ｘn-2、Ｙn-2をＧ
ＰＳによる前々回の車両位置、Ｘn-1、Ｙn-1をＧＰＳに
よる前回の車両位置、Ｘn、ＹnをＧＰＳによる最新の車
両位置とすると以下の（数３）で表される。
【００１３】
【数３】 許容される距離誤差をＥとすると、以下の（数４）を連
続して複数回に渡って満たすとき、直進走行していると
判定する。
続して複数回に渡って満たすとき、直進走行していると
判定する。
【００１４】
【数４】 車両が直進走行した場合に、車両走行方位θは図４のよ
うに直進走行区間内のＧＰＳ受信位置のうち第一番目の
位置データの経度、緯度（Ｘs，Ｙs）と最終の位置デー
タの経度、緯度（ＸL，ＹL）の差分値より以下の（数
５）により算出する。
うに直進走行区間内のＧＰＳ受信位置のうち第一番目の
位置データの経度、緯度（Ｘs，Ｙs）と最終の位置デー
タの経度、緯度（ＸL，ＹL）の差分値より以下の（数
５）により算出する。
【００１５】
【数５】 なお、方位修正時に車両の相対移動角度dθが一定値θe
以下であることを確認した場合にのみ、方位修正手段を
実施するのは、より安定した車両方位を求めるために効
果がある。その場合、以下の（数６）を満たすこととす
る。
以下であることを確認した場合にのみ、方位修正手段を
実施するのは、より安定した車両方位を求めるために効
果がある。その場合、以下の（数６）を満たすこととす
る。
【００１６】
【数６】
【００１７】
【発明の効果】以上、実施例で示した様に、本発明によ
れば、ＧＰＳによって車両位置および車両方位を自動的
に求めることができるので、車載用ナビゲーション装置
において運転者が車両の初期位置、初期方位を入力する
必要がなくなり、走行後も現在位置、現在方位を修正す
る必要がなくなるという効果を有する。
れば、ＧＰＳによって車両位置および車両方位を自動的
に求めることができるので、車載用ナビゲーション装置
において運転者が車両の初期位置、初期方位を入力する
必要がなくなり、走行後も現在位置、現在方位を修正す
る必要がなくなるという効果を有する。
【図１】本発明の一実施例における車両走行方位算出装
置の機能ブロック図
置の機能ブロック図
【図２】本発明の一実施例における車両走行方位算出装
置のフローチャート
置のフローチャート
【図３】本発明の一実施例における車両走行方位算出装
置の直進検出手段の動作説明図
置の直進検出手段の動作説明図
【図４】本発明の一実施例における車両走行方位算出装
置の車両走行方位算出手段の動作説明図
置の車両走行方位算出手段の動作説明図
１ ＧＰＳ受信機 ２ ＧＰＳ位置算出手段 ３ ＧＰＳ移動距離算出手段 ４ 速度センサ ５ 速度検出手段 ６ 移動距離算出手段 ７ 移動距離誤差検出手段 ８ 直進走行検出手段 ９ 方位算出手段 １０ 方位修正手段 １１ 相対移動角検出手段
─────────────────────────────────────────────────────
【手続補正書】
【提出日】平成３年７月２９日
【手続補正１】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】全図
【補正方法】変更
【補正内容】
【図１】
【図３】
【図２】
【図４】
フロントページの続き (72)発明者 辻 弘彰 神奈川県横浜市港北区綱島東四丁目３番１ 号 松下通信工業株式会社内
Claims (5)
- 【請求項１】 ＧＰＳ受信位置データの有効性を判断す
る有効性判断手段と、車両の速度を検出する手段と、車
両の直進走行を検出する直進走行検出手段と、ＧＰＳ受
信位置から車両方位を算出する車両方位算出手段と、相
対移動角度を検出して車両方位を修正する車両方位修正
手段を備えた車両走行方位算出装置。 - 【請求項２】 有効性判断手段によるＧＰＳ受信位置デ
ータの有効性判断を、一定時間内のＧＰＳ受信位置の移
動距離と車両の走行速度から算出された移動距離とを比
較することにより行う請求項１記載の車両走行方位算出
装置。 - 【請求項３】 直進走行検出手段は、複数のＧＰＳ受信
位置間の距離を比較することにより行う請求項１記載の
車両走行方位算出装置。 - 【請求項４】 車両方位算出手段は、車両の直進走行区
間内の第１番目の地点および最終地点において受信した
ＧＰＳ受信位置間を結ぶ直線の傾きを求めることにより
行う請求項１記載の車両走行方位算出装置。 - 【請求項５】 車両方位修正手段は、一定時間内の車両
の相対移動角度が一定値以下の場合に走行方位修正する
ことを特徴とする請求項１記載の車両走行方位算出装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2403060A JP2590608B2 (ja) | 1990-12-18 | 1990-12-18 | 車両走行方位算出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2403060A JP2590608B2 (ja) | 1990-12-18 | 1990-12-18 | 車両走行方位算出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05346328A true JPH05346328A (ja) | 1993-12-27 |
| JP2590608B2 JP2590608B2 (ja) | 1997-03-12 |
Family
ID=18512810
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2403060A Expired - Fee Related JP2590608B2 (ja) | 1990-12-18 | 1990-12-18 | 車両走行方位算出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2590608B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH05157828A (ja) * | 1991-12-04 | 1993-06-25 | Maspro Denkoh Corp | 移動体の位置検出装置 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62191713A (ja) * | 1986-02-19 | 1987-08-22 | Nissan Motor Co Ltd | ハイブリツド航法装置 |
| JPS635213A (ja) * | 1986-06-26 | 1988-01-11 | Nissan Motor Co Ltd | ハイブリツド式位置計測装置 |
-
1990
- 1990-12-18 JP JP2403060A patent/JP2590608B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62191713A (ja) * | 1986-02-19 | 1987-08-22 | Nissan Motor Co Ltd | ハイブリツド航法装置 |
| JPS635213A (ja) * | 1986-06-26 | 1988-01-11 | Nissan Motor Co Ltd | ハイブリツド式位置計測装置 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH05157828A (ja) * | 1991-12-04 | 1993-06-25 | Maspro Denkoh Corp | 移動体の位置検出装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2590608B2 (ja) | 1997-03-12 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20071219 Year of fee payment: 11 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20081219 Year of fee payment: 12 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Year of fee payment: 13 Free format text: PAYMENT UNTIL: 20091219 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |