JPH0894367A - 車両用ナビゲーション装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 現在位置に基づいたＧＰＳ衛星の配置及び車
両の移動速度を基に算出した推定方位誤差を使用するこ
とにより、方位精度の向上を図る。 【構成】 衛星からの信号を受信する受信手段と、受信
手段からの信号に基づいて車両の進行方位を算出する進
行方位算出手段と、受信手段からの信号に基づいて衛星
の配置を検出する衛星位置検出手段と、車両の移動速度
を検出する移動速度検出手段と、移動速度検出手段より
得られた移動速度と衛星位置検出手段より得られた衛星
の配置に基づいて進行方位算出手段より得られた進行方
位の誤差を推定する方位誤差推定手段と、進行方位算出
手段により算出された進行方位を採用するか否か判断す
る判断手段とを備える。更に、車両の進行方位を推測す
る方位推測手段と、推定方位誤差に応じて補正量を算出
する補正量算出手段と、その補正量に基づいて推測方位
を補正する推測方位補正手段とを備える。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は方位センサを使用して車
両の方位を決定する車両用ナビゲーション装置に関する
ものであり、特にＧＰＳ測位データを有効利用して車両
の方位を決定するナビゲーション装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】ナビゲーション装置は車両の正確な現在
位置を検出し、検出した現在位置に対して目的地までの
誘導案内を行っている。このように目的地までの誘導案
内を行うために車両の現在位置を精度よくするために、
各種センサを組み合わせて位置検出精度を上げるととも
に、マップマッチング等の位置補正手法を用いて一層の
精度向上を図っている。例えば特開平６−３３５７７号
公報には地磁気を検出する地磁気センサ、磁界の乱れが
生じたような場合に地磁気センサの誤差を修正するため
の車両前輪の左右輪回転数差を検出する左右輪センサ、
更に時速３．５ｋｍ／ｈ未満の低速時に左右輪センサが
作動不能となった場合に補償するためのステアリングセ
ンサによる方位検出に加え、人工衛星からの電波を受信
して位置検出を行うＧＰＳ測位システムを用いて車両の
方位を推定するとともに、マップマッチングにより車両
の現在位置に最も近い道路が選ばれた場合、地図情報と
して格納されているこの道路方位と推定された方位とを
比較して道路方位に合致した車両方位を決定する車両用
ナビゲーション装置が開示されている。そしてこのナビ
ゲーション装置においては、ＧＰＳ人工衛星からの電波
を受信して方位を算出しているが、車両が低速で走行し
ている場合や、右左折している場合にはドプラ効果によ
る方位決定に充分な精度が期待できないため、ＧＰＳ方
位は採用していない。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな従来のナビゲーション装置においては車両が低速で
走行している場合や、右左折している場合には、方位精
度が低下するとの観点から車速が所定値以上の場合だけ
ＧＰＳの方位を採用するようにしているため、ＧＰＳの
方位を採用して方位の補正を行う頻度が減ってしまい、
方位精度が低下してしまうという問題がある。また、車
速が所定値以上であっても、例えばＧＰＳの配置或いは
電波の受信状態が悪い場合には、ＧＰＳ方位精度が悪く
なるような場合もあり、このような方位を使用して方位
の補正を行うとかえって間違った方位に方位を補正して
しまい、方位精度を低下してしまうという問題がある。

【０００４】そこで本発明は上記問題点を解決するとと
もに、現在位置に基づいたＧＰＳ衛星の配置及び車両の
移動速度を基に算出した推定方位誤差を使用することに
より、方位精度を向上させた車両用ナビゲーション装置
を提供することを目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに、請求項１に記載された本発明の車両用ナビゲーシ
ョン装置は、衛星からの信号を受信する受信手段と、受
信手段からの信号に基づいて車両の進行方位を算出する
進行方位算出手段と、受信手段からの信号に基づいて衛
星の配置を検出する衛星位置検出手段と、車両の移動速
度を検出する移動速度検出手段と、移動速度検出手段よ
り得られた移動速度と衛星位置検出手段より得られた衛
星の配置に基づいて進行方位算出手段より得られた進行
方位の誤差を推定する方位誤差推定手段と、前記方位誤
差推定手段により推定された推定方位誤差が所定値以下
であるか否かを判断する判断手段とからなる。

【０００６】また請求項２に記載された本発明の車両用
ナビゲーション装置は、衛星からの信号を受信する受信
手段と、受信手段からの信号に基づいて車両の進行方位
を算出する進行方位算出手段と、受信手段からの信号に
基づいて衛星の配置を検出する衛星位置検出手段と、車
両の移動速度を検出する移動速度検出手段と、移動速度
検出手段より得られた移動速度と衛星位置検出手段より
得られた衛星の配置に基づいて進行方位算出手段より得
られた進行方位の誤差を推定する方位誤差推定手段と、
車両の進行方位を推測する車両進行方位推測手段と、進
行方位算定手段により算出された進行方位と方位誤差推
定手段により推定された推定方位誤差に基づいて車両進
行方位推測手段により推測された推測方位を補正するた
めの補正量を算出する補正量算出手段と、補正量算出手
段により算出された補正量に基づいて車両進行方位推測
手段により推測された推測方位を補正する進行方位補正
手段とからなる。

【０００７】また請求項３に記載された本発明の車両用
ナビゲーション装置は、衛星からの信号を受信する受信
手段と、該受信手段からの信号に基づいて車両の進行方
位を算出する進行方位算出手段と、前記受信手段からの
信号に基づいて前記衛星の配置を検出する衛星位置検出
手段と、前記車両の移動速度を検出する移動速度検出手
段と、前記移動速度検出手段より得られた移動速度と前
記衛星位置検出手段より得られた衛星の配置に基づいて
前記進行方位算出手段より得られた進行方位の誤差を推
定する方位誤差推定手段と、前記方位誤差推定手段によ
り推定された推定方位誤差が所定値以下であるか否かを
判断する判断手段と、前記車両の進行方位を推測する車
両進行方位推測手段と、前記判断手段により前記推定方
位誤差が所定値以下であると判断された場合に前記進行
方位算出手段により算出された進行方位と前記方位御所
推定手段により推定された推定方位誤差に基づいて前記
車両進行方位推測手段により推測された推測方位を補正
するための補正量を算出する補正量算出手段と、該補正
量算出手段により算出された補正量に基づいて前記車両
進行方位推測手段により推測された推測方位を補正する
進行方位補正手段とからなる。

【０００８】

【作用及び効果】本発明の車両用ナビゲーション装置は
受信手段からの信号に基づいて算出されたＧＰＳ方位に
関して、受信時の方位誤差を推定することにより、その
時得られたＧＰＳ方位がどの程度の精度であるのか確認
することができる。そこで、その推定された推定方位誤
差に基づいて、算出されたＧＰＳ方位を採用するか否か
判定し、推定方位誤差が所定値以下である時に、その時
受信された信号から算出されたＧＰＳ方位を採用するの
で、常に精度の高い方位を使用することができる。ま
た、推定方位誤差に応じて補正量を算出し、車両の進行
方位を推測している進行方位推測手段からの推測方位を
補正することにより、精度の高い車両の進行方位を提供
することができる。

【０００９】さらに、推定方位誤差の小さい精度の良い
ＧＰＳ方位だけを採用し、その推定方位誤差に基づいて
推測方位を補正することにより、より正確な車両進行方
位を算出することができる。

【００１０】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面を参照しつつ説
明する。本発明に係る車両用ナビゲーション装置は図３
に示すように、ルート案内に関する情報を入出力する入
出力装置１、自車両の現在位置に関する情報を検出する
現在位置検出装置２、ルートの算出に必要なナビゲーシ
ョン用データ及びルート案内に必要な案内データ等が記
録されている情報記憶装置３、ルート探索処理やルート
案内に必要な表示・音声の案内処理を実行すると共に、
システム全体の制御を行う中央処理装置４からなってい
る。

【００１１】入出力装置１は、出発地、目的地、通過地
点などの目的地設定に必要な情報を入力したり、運転者
が必要な時に案内情報を音声および／または画面により
出力できるように、運転者の意志によりナビゲーション
処理を中央処理装置４に指示すると共に、処理後のデー
タやデータ通信のデータなどをプリント出力する機能を
備えている。その機能を実現するための手段として、入
力部は、目的地、或いは通過点等の地点設定を行うため
に、地点を電話番号や座標などにて入力したり、経路案
内をリクエストしたり、モード切り換えをしたりするタ
ッチスイッチ１１やキースイッチ等からなるスイッチか
らなり、また出力部は、入力データを画面表示したり、
運転者のリクエストに応じ自動的に経路案内を画面で表
示するディスプレイ１２、中央処理装置４で処理したデ
ータや情報記憶装置３に格納されたデータをプリント出
力するプリンタ１３および経路案内を音声で出力するス
ピーカ１６などを備えている。

【００１２】ディスプレイ１２は、カラーＣＲＴやカラ
ー液晶表示器により構成されており、中央処理装置４が
処理する地図データや案内データに基づくルート設定画
面、区間図画面、交差点図画面などナビゲーションに必
要なすべての画面をカラー表示出力すると共に、本画面
にルート案内の設定およびルート誘導中の案内や画面の
切り換え操作を行うためのボタンが表示される。特に、
通過交差点名などの通過交差点情報は、随時、区間図画
面にポップアップでカラー表示される。

【００１３】このディスプレイ１２は、運転席近傍のイ
ンストルメントパネル内に設けられており、運転者は区
間図を見ることにより自車両の現在地を確認し、またこ
れからのルートについての情報を得ることができる。ま
た、ディスプレイ１２には機能ボタンの表示に対応して
タッチスイッチ１１が設けられておりボタンをタッチす
ることにより入力される信号に基づいて上記の操作が実
行され、また、画面の周辺に幾つかのキースイッチが設
けられてキーの押下により案内や目的地設定などのモー
ド切り換えが実行されるように構成されている。このキ
ースイッチやタッチスイッチ１１などから構成される入
力信号発生手段は入力部を構成するものである。

【００１４】現在位置検出装置２は、衛星航法システム
（ＧＰＳ）を利用したＧＰＳ受信装置２１、ビーコン受
信装置２２、例えば自動車電話やＦＭ多重信号を利用し
たＧＰＳの補正信号を受信するデータ送受信装置２３、
例えば地磁気センサなどで構成される絶対方位センサ２
４、例えば車輪センサやステアリングセンサ、ジャイロ
などで構成される相対方位センサ２５、車輪の回転数か
ら走行距離を検出する距離センサ２６などを備えてい
る。この絶対方位センサ２４および相対方位センサ２５
が請求項記載の方位推測手段として機能する。

【００１５】情報記憶装置３は、ルート案内に必要な地
図データ、交差点データ、ノードデータ、道路方位デー
タを含む道路データ、写真データ、目的地データ、案内
地点データ、詳細目的地データ、道路名称データ、分岐
地点データ、住所データ、表示案内データ、音声案内デ
ータ等のすべてのデータが記録されたデータベースであ
り、ＣＤ−ＲＯＭ等の光学的に読み出し可能な記録媒体
で構成されている。

【００１６】中央処理装置４は、演算処理を実行するＣ
ＰＵ４０、経路探索などの処理を行うためのプログラム
やルート案内に必要な表示出力制御、音声案内に必要な
音声出力制御を行うためのプログラム及びそれに必要な
データが格納された第１ＲＯＭ４１、探索されたルート
案内情報や演算処理中のデータを一時的に格納するＲＡ
Ｍ４２、ルート案内及び地図表示に必要な表示情報デー
タが格納された第２ＲＯＭ４３、ディスプレイへの画面
表示に使用する画像データが記憶された画像メモリ４
４、ＣＰＵ４０からの表示出力制御信号に基づいて画像
メモリ４４から画像データを取り出し、画像処理を施し
てディスプレイに出力する画像プロセッサ４５、ＣＰＵ
４０からの音声出力制御信号に基づいて情報記憶装置３
から読み出した音声データ（フレーズ、１つにまとまっ
た文章、音等）を合成してアナログ信号に変換してスピ
ーカ１６に出力する音声プロセッサ４６、通信による入
出力データのやり取りを行う通信インタフェース４７お
よび現在位置検出装置２のセンサ信号を取り込むための
センサ入力インタフェース４８、内部ダイアグ情報に日
付や時間を記入するための時計４９などを備えている。
ここで、ルート案内は運転者が画面表示、音声出力のい
ずれでも選択できるように構成されている。

【００１７】データ通信装置５は、ルート案内情報を大
量に蓄積し、ユーザのリクエストによって提供される例
えばＶＩＣＳ通信、ＡＴＩＳ通信等の外部の情報センタ
とのデータの送受信やユーザが予め電子手帳、ＩＣカー
ドなどの情報蓄積メディア（デジタルデータ記憶手段）
に目的地情報を記憶させておき、この情報を使って地点
座標を入力するためのデータ送受信を行うデータ送受信
部５１と、地点を指定してその周辺情報を取得するため
の電話発信や目的地を設定した後にその目的地との電話
連絡を行うために電話発信を自動的に行う電話発信部５
２などを備えている。

【００１８】図４は本発明に係る車両用ナビゲーション
装置システム全体の処理の流れを示すものであり、まず
ルート探索に必要な現在位置（出発地）を取得する（ス
テップＳ１）。次に目的地設定画面にて目的地の設定条
件を入力して目的地の設定を行って（ステップＳ２）、
ルート探索を実施する（ステップＳ３）。探索されたル
ートにて案内開始キーを押しルート案内を開始させる
と、自車両の位置及び方位を測定し、現在位置追跡を行
う（ステップＳ４）。次に設定されたルートに基づいて
ルート案内を音声及び／または表示により行う（ステッ
プＳ５）。更に現在位置から目的地迄の距離を算出し、
この距離が所定距離以下になったか否かによって目的地
到着を判定し（ステップＳ６）、所定距離以下になった
場合には目的地に到着したと判定してルート案内を終了
する。一方現在位置から目的地迄の距離が所定距離以下
になっていない場合にはステップＳ４に戻り現在位置追
跡を続ける。この現在位置追跡は現在位置検出装置によ
り行われ、図５に示すＧＰＳ受信装置により算出される
車両の位置及び方位信号と各種センサの出力信号及び地
図情報の道路方位とに基づいて車両の現在位置を算出し
ている。

【００１９】図５に示す本発明に係る車両用ナビゲーシ
ョン装置に使用されるＧＰＳ受信装置は、アンテナ２１
０で複数の衛星からの電波を受信して車両の現在位置、
車速、方位、及び推定方位誤差を計算し、通信部を介し
てこれらの情報を送出するものである。データ受信部２
１２は、各衛星の電波をアンテナ２１０で受信すると、
その受信信号から検波して航法メッセージを解析してデ
ータを抽出するものである。衛星距離計算部２１３は、
衛星から電波を発信した発信時刻とその電波を受信した
時の時計２１１による受信時刻と電波を発信した時の衛
星の位置座標とから衛星との距離を計算し、位置、高度
計算部２１７では、これらの情報に基づいて車両の現在
位置及び高度を計算している。またドップラー計算部２
１４で計算されたドプラ値を用いて車速計算部２１６で
は車速を計算し、方位算出部２１８では車両の進行方位
を算出している。さらに本発明においては、衛星位置情
報計算部２１５にて車両に対する各衛星の配置を計算
し、推定方位誤差算出部２１９では、衛星位置情報計算
部２１５により計算された衛星の配置と車速計算部２１
６により計算された車速に基づいて推定方位誤差を算出
している。ここで、衛星位置情報計算部２１５が請求項
記載の衛星位置検出手段、車速計算部２１６が移動速度
検出手段、方位算出部２１８が進行方位算出手段、推定
方位誤差算出部２１９が方位誤差推定手段としてそれぞ
れ機能している。

【００２０】なお、衛星からの受信データに基づいて方
位を算出するＧＰＳ方位においては、衛星の配置や車速
に応じて方位に誤差が生じている。例えば車両に対して
衛星の方向、衛星の配置等が変化すると方位の誤差は大
きくなったり小さくなったりする。また、衛星の位置
（配置）が同じ配置であっても受信時の車速に応じても
方位の誤差は変化する。そのため推定方位誤差算出部２
１９ではこのような方位の誤差を推定しており、その算
出方法として、例えば実験データに基づいて求めた〔数
１〕

【００２１】

【数１】推定方位誤差＝Ａ×ＨＤＯＰ／Ｖ を用いて推定方位誤差を算出している。誤差は角度にて
出力される。ここで、Ａ：定数（例えば１００）、ＨＤ
ＯＰ：水平方向の２次元位置の精度低下率、Ｖ：車速を
それぞれ表す。なお、本実施例では実験データに基づい
た関数を用いて推定方位誤差を算出しているが、推定方
位誤差の算出方法として実験データに基づいて作成され
たテーブルを用いて推定方位誤差を算出してもよい。

【００２２】次にＧＰＳ方位採用判定の処理について図
６に示すフローチャートに基づいて説明する。まず、衛
星からの信号を受信したか否かを判定し（ステップＳ１
１）、受信できた場合には受信状態に応じて推定方位誤
差算出部２１９にて算出されるＧＰＳ方位の推定方位誤
差が所定値以下であるか否かを判定し（ステップＳ１
２）、推定方位誤差が所定値以下である場合には車両が
直進走行しているか否かを判定し（ステップＳ１３）、
車両が直進走行している場合にはＧＰＳ方位が安定して
いるか否かを判断する。ここでは、例えば今回算出され
たＧＰＳ方位と前回決定された方位とを比較した結果、
その差が所定値以下であるか否かを判断する（ステップ
Ｓ１４）。そしてこれらの条件を全て満足した場合には
推定方位誤差に基づいて方位補正量を決定し（ステップ
Ｓ１５）、方位推測手段である絶対方位センサ２４およ
び／または相対方位センサ２５にて算出された推測方位
の補正を行う（ステップＳ１６）。したがって、車速が
高くても推定方位誤差が所定値以上であったり、右左折
していたり、今回検出された方位が前回決定された方位
に比べて所定値以上変化しているような場合にはＧＰＳ
方位を不採用としている。

【００２３】なお本システムでは、絶対方位センサおよ
び／または相対方位センサから検出された方位により現
在の進行方位を推測し、その推測された推測方位をＧＰ
Ｓ方位にて補正するようになっている。したがって、図
６に示すＧＰＳ方位を採用するか否かの判定処理におい
て、ＧＰＳ方位が不採用となってしまった場合には、推
測方位を補正することなく、推測方位をそのまま進行方
位として利用する。

【００２４】ここで、ステップＳ１２における判定処理
が請求項記載の判断手段として機能し、ステップＳ１５
における処理が請求項記載の補正量算出手段として機能
し、また、ステップＳ１６における処理が請求項記載の
推測方位補正手段として機能する。

【００２５】このようにＧＰＳ方位を採用するか否かの
判定処理を行うことにより、精度のよいＧＰＳ方位だけ
を採用することができるので、車両の進行方位をより正
確に検出することが可能となる。さらに、算出された推
定方位誤差に基づいて補正量を決定して各種方位センサ
から得られる方位を補正しているので、より正確な方位
を得ることができる。

【００２６】なお補正量は、例えば次の〔数２〕で算出
することができる。

【００２７】

【数２】補正量＝（ＧＰＳ方位−推定方位）×補正係数 ここで、ＧＰＳ方位：ＧＰＳ信号から算出される進行方
位、推測方位：各種方位センサから検出された車両の進
行方位、補正係数：どの程度補正するかを決定するため
の係数である。

【００２８】また図７は算出された推定方位誤差と補正
係数との関係をテーブルに表したものである。これによ
り、例えば推定方位誤差が１０°である場合には補正係
数が１／４であることが分かるので、この補正係数を用
いて〔数２〕より補正量を算出する。さらにこの補正量
を次式〔数３〕に用いて各種方位センサから検出される
推測方位を補正する

【００２９】

【数３】補正方位＝推測方位＋補正量 に用いて各種方位センサにより検出された推測方位を補
正する。

【００３０】したがって、受信状態の良いＧＰＳ方位だ
けを採用すると共に、その採用された方位に対し誤差を
推定し、さらにその誤差に応じて車両の方位を検出して
いる各種の方位センサから得られた推測方位を補正する
ことにより、より正確な方位を得ることができる。

【００３１】本発明の要部の構成について図１に基づい
て説明すると、ＧＰＳ衛星からの信号をＧＰＳ受信装置
２１が受信し、衛星位置検出手段である衛星位置情報計
算部２１５により受信衛星の位置から受信衛星の配置を
検出し、移動速度検出手段である車速計算部２１８によ
り車速（速度）を算出し、方位誤差推定手段である推定
方位誤差算出部２１９により実験に基づいてその時の衛
星の配置（衛星配置情報）と車速（速度）との関係から
求められた関数もしくは受信衛星の配置（衛星配置情
報）と車速（速度）とのテーブルから推定方位誤差を算
出し、判断手段によりその推定方位誤差に基づいて進行
方位算出手段である方位算出部から算出された方位を採
用するか否かを判断している。

【００３２】また、補正手段において方位誤差推定手段
により算出された方位誤差に基づいて補正係数および補
正量を算出し、推測方位補正手段において補正手段から
算出された補正量に基づいて方位推測手段である絶対方
位センサ２４および／または相対方位センサ２５から検
出された推測方位を補正している。

【００３３】また図１ではＧＰＳ受信装置２１に方位誤
差推定手段を備え、得られた推定方位誤差の信号を中央
処理装置に送信しているが、図２においては、ＧＰＳ受
信装置から必要な情報（車速、受信衛星の配置等）を中
央処理装置に送信し、中央処理装置内で推定方位誤差を
算出するようにしている。さらに図１では移動速度検出
手段としてＧＰＳ受信装置２１内の速度計算部２１８に
より速度を算出しているが、図２では車両側に設けられ
た車速センサなどの移動速度検出手段により車速を検出
している。

【００３４】また本発明によれば、従来の方位センサに
加えてＧＰＳ方位とＧＰＳ方位に対する方位誤差を推定
した推定方位誤差に基づいて進行方位を決定しているの
で、正確な方位算出が可能となり、さらに地図情報にお
ける道路方位と比較することにより、より精度の高いマ
ップマッチングが可能となる。したがって、ナビゲーシ
ョン装置の信頼性を向上することができる。

【００３５】なお、本発明は上記実施例に限定されるも
のではなく、様々な変形が可能である。例えば図７に示
すように推定方位誤差に対して補正係数をテーブルによ
り設定しているが、この補正係数を一律的に１と設定し
てもよい。即ち進行方位算出手段である方位算出部２１
８により算出されたＧＰＳ方位から方位推測手段である
絶対方位センサ２４及び／または相対方位センサ２５か
ら検出された推測方位を差し引いた値を補正量として使
用してもよい。

【００３６】さらに、本実施例においてはＧＰＳ方位を
採用するか否かの判断を行っているが、このような判断
手段を用いずに推定方位誤差が大きい場合であっても、
推定方位誤差に基づいて補正量を算出して推測方位を補
正してもよい。

【図面の簡単な説明】

【図１】 請求項１に対応する本発明の要部の構成を示
す図である。

【図２】 請求項２に対応する本発明の要部の構成を示
す図である。

【図３】 本発明に係る車両用ナビゲーション装置シス
テム全体の構成を示す図である。

【図４】 本発明に係る車両用ナビゲーション装置シス
テム全体の処理の流れを示す図である。

【図５】 本発明に係る車両用ナビゲーション装置に使
用されるＧＰＳ受信装置の構成例を示す図である。

【図６】 本発明に係る車両用ナビゲーション装置にお
けるＧＰＳ方位採用判定の処理の流れを示す図である。

【図７】 算出された推定方位誤差と補正係数との関係
をテーブルに表した図である。

【符号の説明】

１…入出力装置、２…現在位置検出装置、３…情報記憶
装置、４…中央処理装置、１１…タッチスイッチ、１２
…ディスプレイ、１３…プリンタ、１６…スピーカ、２
１…ＧＰＳ受信装置、２２…ビーコン受信装置、２３…
データ送受信装置、４０…ＣＰＵ、４１…第１ＲＯＭ、
４２…ＲＡＭ、４３…第２ＲＯＭ、４４…画像メモリ、
４５…画像プロセッサ、４６…音声プロセッサ、４７…
通信インタフェイス、４８…センサ入力インタフェイ
ス、４９…時計

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 衛星からの信号を受信する受信手段と、 該受信手段からの信号に基づいて車両の進行方位を算出
   する進行方位算出手段と、 前記受信手段からの信号に基づいて前記衛星の配置を検
   出する衛星位置検出手段と、 前記車両の移動速度を検出する移動速度検出手段と、 前記移動速度検出手段より得られた移動速度と前記衛星
   位置検出手段より得られた衛星の配置に基づいて前記進
   行方位算出手段より得られた進行方位の誤差を推定する
   方位誤差推定手段と、 前記方位誤差推定手段により推定された推定方位誤差が
   所定値以下であるか否かを判断する判断手段とを備え前
   記推定方位誤差が所定値以下のときに前記進行方位算出
   手段により算出された進行方位を採用することを特徴と
   する車両用ナビゲーション装置。
2. 【請求項２】 衛星からの信号を受信する受信手段と、 該受信手段からの信号に基づいて車両の進行方位を算出
   する進行方位算出手段と、 前記受信手段からの信号に基づいて前記衛星の配置を検
   出する衛星位置検出手段と、 前記車両の移動速度を検出する移動速度検出手段と、 前記移動速度検出手段より得られた移動速度と前記衛星
   位置検出手段より得られた衛星の配置に基づいて前記進
   行方位算出手段より得られた進行方位の誤差を推定する
   方位誤差推定手段と、 前記車両の進行方位を推測する車両進行方位推測手段
   と、 前記進行方位算定手段により算出された進行方位と前記
   方位誤差推定手段により推定された推定方位誤差に基づ
   いて前記車両進行方位推測手段により推測された推測方
   位を補正するための補正量を算出する補正量算出手段
   と、 該補正量算出手段により算出された補正量に基づいて前
   記車両進行方位推測手段により推測された推測方位を補
   正する進行方位補正手段とを備えたことを特徴とする車
   両用ナビゲーション装置。
3. 【請求項３】 衛星からの信号を受信する受信手段と、 該受信手段からの信号に基づいて車両の進行方位を算出
   する進行方位算出手段と、 前記受信手段からの信号に基づいて前記衛星の配置を検
   出する衛星位置検出手段と、 前記車両の移動速度を検出する移動速度検出手段と、 前記移動速度検出手段より得られた移動速度と前記衛星
   位置検出手段より得られた衛星の配置に基づいて前記進
   行方位算出手段より得られた進行方位の誤差を推定する
   方位誤差推定手段と、 前記方位誤差推定手段により推定された推定方位誤差が
   所定値以下であるか否かを判断する判断手段と、 前記車両の進行方位を推測する車両進行方位推測手段
   と、 前記判断手段により前記推定方位誤差が所定値以下であ
   ると判断された場合に前記進行方位算出手段により算出
   された進行方位と前記方位御所推定手段により推定され
   た推定方位誤差に基づいて前記車両進行方位推測手段に
   より推測された推測方位を補正するための補正量を算出
   する補正量算出手段と、 該補正量算出手段により算出された補正量に基づいて前
   記車両進行方位推測手段により推測された推測方位を補
   正する進行方位補正手段とを備えたことを特徴とする車
   両用ナビゲーション装置。