JPH06331375A - 移動体測位装置およびカーナビゲーション装置 - Google Patents
移動体測位装置およびカーナビゲーション装置Info
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- JPH06331375A JPH06331375A JP12441193A JP12441193A JPH06331375A JP H06331375 A JPH06331375 A JP H06331375A JP 12441193 A JP12441193 A JP 12441193A JP 12441193 A JP12441193 A JP 12441193A JP H06331375 A JPH06331375 A JP H06331375A
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Abstract
(57)【要約】 （修正有）
【目的】移動体の現在位置を表示手段に表示する際の現
在位置表示精度を高める。 【構成】ＧＰＳ受信機２と、地図データや各種案内情報
を記録する地図情報記録媒体であるＣＤ−ＲＯＭ３およ
び各種案内情報等を読み出すＣＤ−ＲＯＭドライバ４
と、出発地と目的地等を入力すると共に、カーソルキー
５を備えたキーボード等の入力装置と、ＣＲＴやＬＣＤ
等の表示画面を有するディスプレイ６と、ＣＰＵとその
記憶および作業領域としてのＲＯＭ，ＲＡＭ等を備え
て、システム全体を制御するマイクロプロセッサ等より
成る情報処理装置７と、情報処理装置７はＲＯＭやＲＡ
Ｍに蓄積した処理プログラムやデータに従ってシステム
全体を制御するものであり、地図描画処理部８、手動移
動制御部９および位置補正部１０と、位置補正部１０
は、ＧＰＳ受信機２から時系列に出力される現在位置、
進行方位および走行速度を、それ以前の各データとそれ
ぞれ比較することにより、現在位置を補正するものであ
る。
在位置表示精度を高める。 【構成】ＧＰＳ受信機２と、地図データや各種案内情報
を記録する地図情報記録媒体であるＣＤ−ＲＯＭ３およ
び各種案内情報等を読み出すＣＤ−ＲＯＭドライバ４
と、出発地と目的地等を入力すると共に、カーソルキー
５を備えたキーボード等の入力装置と、ＣＲＴやＬＣＤ
等の表示画面を有するディスプレイ６と、ＣＰＵとその
記憶および作業領域としてのＲＯＭ，ＲＡＭ等を備え
て、システム全体を制御するマイクロプロセッサ等より
成る情報処理装置７と、情報処理装置７はＲＯＭやＲＡ
Ｍに蓄積した処理プログラムやデータに従ってシステム
全体を制御するものであり、地図描画処理部８、手動移
動制御部９および位置補正部１０と、位置補正部１０
は、ＧＰＳ受信機２から時系列に出力される現在位置、
進行方位および走行速度を、それ以前の各データとそれ
ぞれ比較することにより、現在位置を補正するものであ
る。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はＧＰＳ（Global Positio
ning System 汎地球測位システム）により自動車等の
現在位置を検出して表示装置に表示する車載用カーナビ
ゲーション装置に好適な移動体測位装置に係り、特に、
車両の現在位置の表示精度の向上を図った移動体測位装
置およびカーナビゲーション装置に関する。
ning System 汎地球測位システム）により自動車等の
現在位置を検出して表示装置に表示する車載用カーナビ
ゲーション装置に好適な移動体測位装置に係り、特に、
車両の現在位置の表示精度の向上を図った移動体測位装
置およびカーナビゲーション装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】最近、多くのカーナビゲーション装置で
は、自己車両の現在位置の検出手段としてＧＰＳ衛星を
利用したＧＰＳ測位システムが利用されている。このシ
ステムは３次元測位の場合は４個のＧＰＳ衛星、または
２次元測位の場合は３個のＧＰＳ衛星からの電波をＧＰ
Ｓ受信機によりそれぞれ受信すると共に、これらの電波
の到達時間差から三角測量の原理で自車位置を計測する
ものである。最終的には２４個の地球周回衛星により全
世界で２４時間の位置計測が可能である。
は、自己車両の現在位置の検出手段としてＧＰＳ衛星を
利用したＧＰＳ測位システムが利用されている。このシ
ステムは３次元測位の場合は４個のＧＰＳ衛星、または
２次元測位の場合は３個のＧＰＳ衛星からの電波をＧＰ
Ｓ受信機によりそれぞれ受信すると共に、これらの電波
の到達時間差から三角測量の原理で自車位置を計測する
ものである。最終的には２４個の地球周回衛星により全
世界で２４時間の位置計測が可能である。
【０００３】このＧＰＳ測位演算を行なうＧＰＳ受信機
からは自己車両の現在位置や進行方位、走行速度の他、
ＧＰＳ衛星の軌道や配置等の情報、受信状態のフラグ等
が例えば１秒毎に出力され、これらのデータを演算制御
手段により演算することにより自車位置を測位するもの
である。
からは自己車両の現在位置や進行方位、走行速度の他、
ＧＰＳ衛星の軌道や配置等の情報、受信状態のフラグ等
が例えば１秒毎に出力され、これらのデータを演算制御
手段により演算することにより自車位置を測位するもの
である。
【０００４】また、演算制御手段はこのＧＰＳ受信機出
力の現在位置の例えば経度、緯度、高度を基準にして、
この経度緯度座標が含まれる地図データをＣＤ−ＲＯＭ
等の記録媒体から読み出してディスプレイ上に描画表示
する。さらに、この地図上の該当位置にＧＰＳ経度緯度
データを現在位置として表示する。
力の現在位置の例えば経度、緯度、高度を基準にして、
この経度緯度座標が含まれる地図データをＣＤ−ＲＯＭ
等の記録媒体から読み出してディスプレイ上に描画表示
する。さらに、この地図上の該当位置にＧＰＳ経度緯度
データを現在位置として表示する。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな従来のカーナビゲーション装置では、ＧＰＳ受信機
からの現在位置を地図上に表示する場合、時々刻々のＧ
ＰＳ受信機出力（経度緯度データ）を表示することにな
るが、ＧＰＳ受信機出力には各種の外乱による誤差が含
まれている。また、かかる誤差の時間変動もあるために
位置座標にばらつきが生ずる場合がある。この場合は地
図上に表示した現在位置もばらつくこととなり、正確で
滑かな走行軌跡を描かなくなる。
うな従来のカーナビゲーション装置では、ＧＰＳ受信機
からの現在位置を地図上に表示する場合、時々刻々のＧ
ＰＳ受信機出力（経度緯度データ）を表示することにな
るが、ＧＰＳ受信機出力には各種の外乱による誤差が含
まれている。また、かかる誤差の時間変動もあるために
位置座標にばらつきが生ずる場合がある。この場合は地
図上に表示した現在位置もばらつくこととなり、正確で
滑かな走行軌跡を描かなくなる。
【０００６】これは、車両が停止しているときも同じで
あり、外乱およびＳＡ（SelectableAvailability ：米
国基地局による精度の変更）によりある範囲の位置ばら
つきを生ずる。
あり、外乱およびＳＡ（SelectableAvailability ：米
国基地局による精度の変更）によりある範囲の位置ばら
つきを生ずる。
【０００７】また、その直前の位置データとかなり異な
る位置データが突発的に出力される場合がある。地図表
示の際には、ＧＰＳ受信機から常に出力される位置デー
タを基準にして表示地図を決定しているために、この突
発データに対してもそれに合致する地図を読み出してし
まい、これまでとは全く違う範囲の地図が表示されてし
まう。このとき、使用している地図ＣＤ−ＲＯＭに、こ
の突発位置データの範囲を含む地図が記録されていなけ
れば、地図範囲逸脱の警告が出力されてしまう。
る位置データが突発的に出力される場合がある。地図表
示の際には、ＧＰＳ受信機から常に出力される位置デー
タを基準にして表示地図を決定しているために、この突
発データに対してもそれに合致する地図を読み出してし
まい、これまでとは全く違う範囲の地図が表示されてし
まう。このとき、使用している地図ＣＤ−ＲＯＭに、こ
の突発位置データの範囲を含む地図が記録されていなけ
れば、地図範囲逸脱の警告が出力されてしまう。
【０００８】また、別の問題として、ＧＰＳ電波をアン
テナで受信してから演算処理して位置データとして出力
するまでの遅れ時間およびこの出力位置データを基に地
図表示するまでの処理時間とがあるため、地図上に表示
する位置が遅れ時間分だけ後方の位置になり、実際の現
在位置とずれてしまう。
テナで受信してから演算処理して位置データとして出力
するまでの遅れ時間およびこの出力位置データを基に地
図表示するまでの処理時間とがあるため、地図上に表示
する位置が遅れ時間分だけ後方の位置になり、実際の現
在位置とずれてしまう。
【０００９】そこで、本発明は上述した事情を考慮して
なされたもので、その目的は、移動体の現在位置を表示
手段に表示する際の現在位置表示精度を高めることがで
きる移動体測位装置およびカーナビゲーション装置を提
供することにある。
なされたもので、その目的は、移動体の現在位置を表示
手段に表示する際の現在位置表示精度を高めることがで
きる移動体測位装置およびカーナビゲーション装置を提
供することにある。
【００１０】
【課題を解決するための手段】本発明は前記課題を解決
するために次のように構成される。
するために次のように構成される。
【００１１】本願の請求項１に記載の発明（以下、第１
の発明という）は、地図データおよび各種案内情報デー
タを記録した記録媒体と、移動する移動体の現在位置、
進行方位および走行速度を検出し、これら検出データを
時系列に出力する現在地検出手段と、この現在地検出手
段からの現在の前記各検出データと、それ以前の各検出
データとの比較に基づいて前記現在位置を補正する現在
地補正手段と、この現在地補正手段からの補正現在地を
含む地図データとそれに関連する情報を前記記録媒体よ
り読み出して、前記補正現在地と共に表示手段に描画す
る描画処理手段と、前記補正現在地、前記地図データお
よびその関連情報とを表示する表示手段と、を有するこ
とを特徴とする。
の発明という）は、地図データおよび各種案内情報デー
タを記録した記録媒体と、移動する移動体の現在位置、
進行方位および走行速度を検出し、これら検出データを
時系列に出力する現在地検出手段と、この現在地検出手
段からの現在の前記各検出データと、それ以前の各検出
データとの比較に基づいて前記現在位置を補正する現在
地補正手段と、この現在地補正手段からの補正現在地を
含む地図データとそれに関連する情報を前記記録媒体よ
り読み出して、前記補正現在地と共に表示手段に描画す
る描画処理手段と、前記補正現在地、前記地図データお
よびその関連情報とを表示する表示手段と、を有するこ
とを特徴とする。
【００１２】また、本願の請求項２に記載の発明（以
下、第２の発明という）は、現在地補正手段は、移動体
の走行速度が基準速度以上の時に、現在地検出手段より
得られた現在位置座標と、その直前に得られた位置座標
との間の方向と進行方位との差が所定値よりも大きい場
合には、その進行方位に沿った方向に現在位置を補正す
る一方、前記差が所定値よりも小さい場合は補正せず、
また、前記走行速度が前記基準速度以下の時は、現在地
検出手段より複数回連続して得られる現在位置は最初の
現在位置に固定し、次に得られる現在位置は、それまで
の複数点の現在位置の平均値を演算し、さらに、その平
均値と最初の現在位置との距離が所定値よりも大きい場
合には前記平均値を補正位置とする一方、前記距離が所
定値よりも小さい場合は、最初の現在位置のままとする
第１の演算手段を有することを特徴とする。
下、第２の発明という）は、現在地補正手段は、移動体
の走行速度が基準速度以上の時に、現在地検出手段より
得られた現在位置座標と、その直前に得られた位置座標
との間の方向と進行方位との差が所定値よりも大きい場
合には、その進行方位に沿った方向に現在位置を補正す
る一方、前記差が所定値よりも小さい場合は補正せず、
また、前記走行速度が前記基準速度以下の時は、現在地
検出手段より複数回連続して得られる現在位置は最初の
現在位置に固定し、次に得られる現在位置は、それまで
の複数点の現在位置の平均値を演算し、さらに、その平
均値と最初の現在位置との距離が所定値よりも大きい場
合には前記平均値を補正位置とする一方、前記距離が所
定値よりも小さい場合は、最初の現在位置のままとする
第１の演算手段を有することを特徴とする。
【００１３】さらに、本願の請求項３に記載の発明（以
下、第３の発明という）は、現在地補正手段は、移動体
の走行速度が基準速度以上および現在位置座標とその直
前に得られた現在位置座標と間の方向と進行方位との差
が所定値よりも大きい場合には、複数点までは第１の演
算手段により補正した補正値を採用する一方、次の現在
位置では、それまでの現在地検出手段からの現在位置の
平均値と第１の演算手段により補正した現在位置の平均
値との差が所定値よりも大きい場合は、補正していない
最新位置を採り、前記差が前記所定値よりも小さい場合
には、最新位置について第１の演算手段により補正され
た補正値を採る第２の演算手段を有することを特徴とす
る。
下、第３の発明という）は、現在地補正手段は、移動体
の走行速度が基準速度以上および現在位置座標とその直
前に得られた現在位置座標と間の方向と進行方位との差
が所定値よりも大きい場合には、複数点までは第１の演
算手段により補正した補正値を採用する一方、次の現在
位置では、それまでの現在地検出手段からの現在位置の
平均値と第１の演算手段により補正した現在位置の平均
値との差が所定値よりも大きい場合は、補正していない
最新位置を採り、前記差が前記所定値よりも小さい場合
には、最新位置について第１の演算手段により補正され
た補正値を採る第２の演算手段を有することを特徴とす
る。
【００１４】さらにまた、本願の請求項４に記載の発明
（以下、第４の発明という）は、現在地検出手段が移動
体の現在位置の検出可能状態に達したときに、初めて得
られる現在位置を補正演算の基準位置とし、表示手段に
表示されたその基準位置および現在位置を手動スクロー
ルにより移動させる手動移動制御手段を有することを特
徴とする。
（以下、第４の発明という）は、現在地検出手段が移動
体の現在位置の検出可能状態に達したときに、初めて得
られる現在位置を補正演算の基準位置とし、表示手段に
表示されたその基準位置および現在位置を手動スクロー
ルにより移動させる手動移動制御手段を有することを特
徴とする。
【００１５】また、本願の請求項５に記載の発明（以
下、第５の発明という）は、現在地検出手段から時系列
で得られる現在位置と、その直前の現在位置との差が所
定値を超える場合には、その現在位置を補正値演算に使
用しない第３の演算手段を有することを特徴とする。
下、第５の発明という）は、現在地検出手段から時系列
で得られる現在位置と、その直前の現在位置との差が所
定値を超える場合には、その現在位置を補正値演算に使
用しない第３の演算手段を有することを特徴とする。
【００１６】さらに、本願の請求項６に記載の発明（以
下、第６の発明という）は、現在地検出手段からの現在
位置を地図上に重ねて表示手段に表示させる際に、前記
現在地検出手段、現在地補正手段および描画処理手段に
おける演算処理時間と走行速度との積だけ進行方向前方
に表示手段に表示するように制御する表示制御手段を有
することを特徴とする。
下、第６の発明という）は、現在地検出手段からの現在
位置を地図上に重ねて表示手段に表示させる際に、前記
現在地検出手段、現在地補正手段および描画処理手段に
おける演算処理時間と走行速度との積だけ進行方向前方
に表示手段に表示するように制御する表示制御手段を有
することを特徴とする。
【００１７】さらにまた、本願の請求項７に記載の発明
（以下、第７の発明という）は、請求項１〜６のいずれ
か１項に記載の移動体測位装置を車両に搭載してなるこ
とを特徴とする。
（以下、第７の発明という）は、請求項１〜６のいずれ
か１項に記載の移動体測位装置を車両に搭載してなるこ
とを特徴とする。
【００１８】
【作用】現在位置検出手段からの移動体の位置データ
を、その際およびそれ以前の速度データおよび方位デー
タに基づいて補正して表示手段に表示するので、位置デ
ータのばらつきを低減することができ、表示手段に表示
される移動体の走行軌跡の精度を高めると共に、滑かに
することができる。
を、その際およびそれ以前の速度データおよび方位デー
タに基づいて補正して表示手段に表示するので、位置デ
ータのばらつきを低減することができ、表示手段に表示
される移動体の走行軌跡の精度を高めると共に、滑かに
することができる。
【００１９】また、移動体の補正位置と現在地検出手段
からの検出データとのずれが所定値を超えて大きくなっ
たときに、その位置データを自動的に修正することがで
きる上に、その現在位置の初期位置等を手動操作により
補正することができる。
からの検出データとのずれが所定値を超えて大きくなっ
たときに、その位置データを自動的に修正することがで
きる上に、その現在位置の初期位置等を手動操作により
補正することができる。
【００２０】さらに、現在地検出手段からのデータが突
発的にずれたときは、そのデータを現在位置の補正演算
の際に無視することができるので、さらに表示位置のば
らつきを低減することができる。
発的にずれたときは、そのデータを現在位置の補正演算
の際に無視することができるので、さらに表示位置のば
らつきを低減することができる。
【００２１】さらにまた、現在地検出手段における時間
遅れおよび表示処理における時間遅れを見掛け上補正し
て表示するので、移動体の位置表示精度を一段と高める
ことができる。
遅れおよび表示処理における時間遅れを見掛け上補正し
て表示するので、移動体の位置表示精度を一段と高める
ことができる。
【００２２】
【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。
する。
【００２３】図１は本発明をカーナビゲーション装置に
適用した場合の一実施例のブロック図であり、図におい
て、車載用カーナビゲーション装置１は移動体である自
動車等に搭載されるものであり、現在地検出手段の一例
であるＧＰＳ受信機２と、地図データや各種案内情報を
記録する地図情報記録媒体であるＣＤ−ＲＯＭ（読取り
専用のコンパクト・ディスク・メモリ）３およびこれを
駆動して地図データやそれに関連する各種案内情報等を
読み出すＣＤ−ＲＯＭドライバ４と、出発地と目的地等
を入力すると共に、カーソルキー５を備えたキーボード
等の入力装置と、ＣＲＴ（陰極線管）やＬＣＤ（液晶表
示装置）等の表示画面を有するディスプレイ６と、音声
情報を出力する音声出力手段である図示しないスピーカ
と、ＣＰＵとその記憶および作業領域としてのＲＯＭ，
ＲＡＭ等を備えて、システム全体を制御するマイクロプ
ロセッサ等より成る情報処理装置７とを有する。
適用した場合の一実施例のブロック図であり、図におい
て、車載用カーナビゲーション装置１は移動体である自
動車等に搭載されるものであり、現在地検出手段の一例
であるＧＰＳ受信機２と、地図データや各種案内情報を
記録する地図情報記録媒体であるＣＤ−ＲＯＭ（読取り
専用のコンパクト・ディスク・メモリ）３およびこれを
駆動して地図データやそれに関連する各種案内情報等を
読み出すＣＤ−ＲＯＭドライバ４と、出発地と目的地等
を入力すると共に、カーソルキー５を備えたキーボード
等の入力装置と、ＣＲＴ（陰極線管）やＬＣＤ（液晶表
示装置）等の表示画面を有するディスプレイ６と、音声
情報を出力する音声出力手段である図示しないスピーカ
と、ＣＰＵとその記憶および作業領域としてのＲＯＭ，
ＲＡＭ等を備えて、システム全体を制御するマイクロプ
ロセッサ等より成る情報処理装置７とを有する。
【００２４】ＧＰＳ受信機２は、ＧＰＳ（Global Posit
ioning System 汎地球測位システム）により自車の現
在位置を例えば緯度、経度、高度で検出すると共に、こ
の自車の進行方向や走行速度等を検出するものであり、
例えば４個のＧＰＳ人工衛星９ａ，９ｂ，９ｃ，９ｄか
ら地上に無線送信されるＧＰＳ電波をＧＰＳアンテナ２
ａを介してそれぞれ受信して、これらの各電波の到達時
間差から三角測量の原理で自車の現在位置を３次元で測
位するものである。２次元測位の場合は、３個のＧＰＳ
人工衛星９ａ〜９ｃからのＧＰＳ電波を受信する。
ioning System 汎地球測位システム）により自車の現
在位置を例えば緯度、経度、高度で検出すると共に、こ
の自車の進行方向や走行速度等を検出するものであり、
例えば４個のＧＰＳ人工衛星９ａ，９ｂ，９ｃ，９ｄか
ら地上に無線送信されるＧＰＳ電波をＧＰＳアンテナ２
ａを介してそれぞれ受信して、これらの各電波の到達時
間差から三角測量の原理で自車の現在位置を３次元で測
位するものである。２次元測位の場合は、３個のＧＰＳ
人工衛星９ａ〜９ｃからのＧＰＳ電波を受信する。
【００２５】情報処理装置７はＲＯＭやＲＡＭに蓄積し
た処理プログラムやデータに従ってシステム全体を制御
するものであり、地図描画処理部８、手動移動制御部９
および位置補正部１０とを有する。
た処理プログラムやデータに従ってシステム全体を制御
するものであり、地図描画処理部８、手動移動制御部９
および位置補正部１０とを有する。
【００２６】地図描画処理部８は位置補正部１０からの
自車の補正された現在地を読み込み、この自車位置に基
づいてＣＤ−ＲＯＭドライバ４を介してＣＤ−ＲＯＭ３
より、この自車位置を含む地図およびそれに関連する案
内情報等を読み出して、これらを地図上に重ねてディス
プレイ６に描画するものである。また、地図や自車の現
在位置、交差点情報、誘導経路情報等をディスプレイ６
の表示画面に表示するときに、その表示を制御する表示
制御手段を有する。
自車の補正された現在地を読み込み、この自車位置に基
づいてＣＤ−ＲＯＭドライバ４を介してＣＤ−ＲＯＭ３
より、この自車位置を含む地図およびそれに関連する案
内情報等を読み出して、これらを地図上に重ねてディス
プレイ６に描画するものである。また、地図や自車の現
在位置、交差点情報、誘導経路情報等をディスプレイ６
の表示画面に表示するときに、その表示を制御する表示
制御手段を有する。
【００２７】さらに、地図描画処理部８は、読み込んだ
地図上に自車位置マークを重ねてディスプレイ６に描画
する。表示地図は現在位置の移動に連れて自動的にスク
ロールされ、常に現在地が更新表示される。また、未だ
描画されていない部分に達する前に自車の進行方向先の
地図データがＣＤ−ＲＯＭ３から読み出され、地図が描
画される。
地図上に自車位置マークを重ねてディスプレイ６に描画
する。表示地図は現在位置の移動に連れて自動的にスク
ロールされ、常に現在地が更新表示される。また、未だ
描画されていない部分に達する前に自車の進行方向先の
地図データがＣＤ−ＲＯＭ３から読み出され、地図が描
画される。
【００２８】手動移動制御部９は、カーソルキー５の手
動操作により、ディスプレイ６上に表示された自車の現
在位置を強制的に適宜移動させるものであり、この手動
移動制御部９からの移動制御手段は地図描画処理部８
と、位置補正部１０とに与えられ、自車位置がカーソル
キー５により手動で移動された状態をディスプレイ６に
表示し、位置補正部１０からの位置データを手動操作位
置に強制的に補正するものである。
動操作により、ディスプレイ６上に表示された自車の現
在位置を強制的に適宜移動させるものであり、この手動
移動制御部９からの移動制御手段は地図描画処理部８
と、位置補正部１０とに与えられ、自車位置がカーソル
キー５により手動で移動された状態をディスプレイ６に
表示し、位置補正部１０からの位置データを手動操作位
置に強制的に補正するものである。
【００２９】ところで、ＧＰＳ受信機２により時々刻々
求められる自車の進行方位データおよび対地走行速度デ
ータは、一般に位置データを基に指数による重み付けを
持ったフィルタをかけて計算したものである。この計算
では、有効な４〜５点の位置データを基に更新してお
り、これら現在位置データ、進行方位データおよび対地
走行速度データを例えば１秒毎に時系列に位置補正部１
０に与える。
求められる自車の進行方位データおよび対地走行速度デ
ータは、一般に位置データを基に指数による重み付けを
持ったフィルタをかけて計算したものである。この計算
では、有効な４〜５点の位置データを基に更新してお
り、これら現在位置データ、進行方位データおよび対地
走行速度データを例えば１秒毎に時系列に位置補正部１
０に与える。
【００３０】したがって、方位データおよび速度データ
は一種の平均化されたデータと見做すことができる。
は一種の平均化されたデータと見做すことができる。
【００３１】そこで、位置補正部１０は、これらデータ
を用いてＧＰＳ受信機２からの位置データ（経度緯度）
を次に示すような方法で補正する。
を用いてＧＰＳ受信機２からの位置データ（経度緯度）
を次に示すような方法で補正する。
【００３２】まず、図２に示す前の現在位置２１の座標
（実経度緯度でも正規化経度緯度でもよい）を（ｘ0 ，
ｙ0 ）、進行方位をθ0 （例えば北Ｎを基準に時計回り
の角度）で走行速度をｖ0 とし、次に得られる現在位置
２２の座標を（ｘ1 ，ｙ1 ）、方位をθ1 、速度をｖ1
とする。これらのデータの取得時間の間隔をＴとする。
（実経度緯度でも正規化経度緯度でもよい）を（ｘ0 ，
ｙ0 ）、進行方位をθ0 （例えば北Ｎを基準に時計回り
の角度）で走行速度をｖ0 とし、次に得られる現在位置
２２の座標を（ｘ1 ，ｙ1 ）、方位をθ1 、速度をｖ1
とする。これらのデータの取得時間の間隔をＴとする。
【００３３】そして、速度Ｖが所定の基準速度Ａ以上の
とき、すなわちＶ≧Ａkm／ｈのときは図２に示すよう
に、
とき、すなわちＶ≧Ａkm／ｈのときは図２に示すよう
に、
【数１】 として、｜θ1 −φ｜≧Ｂ°のときは、
【数２】 として、補正位置２３の座標を（ｘ1 ′，ｙ1 ′）、方
位はθ1 とする。
位はθ1 とする。
【００３４】しかし、｜θ1 −φ｜＜Ｂ°のときは現在
位置２２を補正せず、座標を（ｘ1，ｙ1 ）、進行方位
はθ1 とする。ここで例えば基準速度Ａを１≦Ａ≦２
０、角度Ｂを５≦Ｂ≦２０の範囲の値とする。
位置２２を補正せず、座標を（ｘ1，ｙ1 ）、進行方位
はθ1 とする。ここで例えば基準速度Ａを１≦Ａ≦２
０、角度Ｂを５≦Ｂ≦２０の範囲の値とする。
【００３５】また、Ｖ＜Ａkm／ｈのときは図３に示すよ
うに第１点目の現在位置２４から第５点目の現在位置２
８までは、その最初の値に固定し、現在位置の座標を
（ｘ0，ｙ0 ）、方位をθ0 とする。
うに第１点目の現在位置２４から第５点目の現在位置２
８までは、その最初の値に固定し、現在位置の座標を
（ｘ0，ｙ0 ）、方位をθ0 とする。
【００３６】第６点目２９に関しては、
【数３】 として、｜Ｘ−ｘ0 ｜≧Ｃ(m) または｜Ｙ−ｙ0 ｜≧Ｃ
(m) のときは、座標を（Ｘ，Ｙ）、方位をψとする。
(m) のときは、座標を（Ｘ，Ｙ）、方位をψとする。
【００３７】しかし、｜Ｘ−ｘ0 ｜＜Ｃ(m) または｜Ｙ
−ｙ0 ｜＜Ｃ(m) のときは、現在位置の座標を（ｘ0 ，
ｙ0 ）、方位をθ0 とする。
−ｙ0 ｜＜Ｃ(m) のときは、現在位置の座標を（ｘ0 ，
ｙ0 ）、方位をθ0 とする。
【００３８】ここで、距離比較は、
【数４】 にすることも可能である。
【００３９】ここで、Ｃの値は、例えば５≦Ｃ≦３０
(m) の範囲の値とする。
(m) の範囲の値とする。
【００４０】そして、第６点目の現在位置２９以降の現
在位置に関しては、この第６点目の現在位置２９を最初
の位置座標（ｘ0 ，ｙ0 ）として上記処理を繰り返す。
これにより、前の現在位置からのばらつきを低減するこ
とができる。
在位置に関しては、この第６点目の現在位置２９を最初
の位置座標（ｘ0 ，ｙ0 ）として上記処理を繰り返す。
これにより、前の現在位置からのばらつきを低減するこ
とができる。
【００４１】しかし、以上の補正方法だけでは時間が経
つに連れて補正位置とＧＰＳ受信機２からの位置出力と
の差が積算されて補正位置が次第にずれてしまう場合が
ある。その場合の補正としては以下の方法を追加するこ
とができる。
つに連れて補正位置とＧＰＳ受信機２からの位置出力と
の差が積算されて補正位置が次第にずれてしまう場合が
ある。その場合の補正としては以下の方法を追加するこ
とができる。
【００４２】つまり、速度ｖがｖ≧Ａkm／ｈで｜θ1 −
φ｜≧Ｂ°のとき、第５点目の現在位置２８までは上記
補正値座標（ｘ1 ′，ｙ1 ′）と、進行方位θ1 をディ
スプレイ６に表示する。
φ｜≧Ｂ°のとき、第５点目の現在位置２８までは上記
補正値座標（ｘ1 ′，ｙ1 ′）と、進行方位θ1 をディ
スプレイ６に表示する。
【００４３】また、第５点目２８に達した場合、それま
での５点平均値（Ｘ，Ｙ）と５点補正値の平均値
（Ｘ′，Ｙ′）との距離の差が次の条件のとき、
での５点平均値（Ｘ，Ｙ）と５点補正値の平均値
（Ｘ′，Ｙ′）との距離の差が次の条件のとき、
【数５】 または、
【数６】 のときは、補正していない座標値（ｘ5 ，ｙ5 ）を採
り、進行方位をθ5 とする。
り、進行方位をθ5 とする。
【００４４】
【数７】 または、
【数８】 のときは、第５点目２８の補正値（ｘ5 ′，ｙ5 ′）を
採り、方位はθ5 とする。
採り、方位はθ5 とする。
【００４５】ここで、例えばＤは、５０≦Ｄ≦３００
(m) の範囲の値とする。このような５点比較の比較回数
は別の値であってもよい。
(m) の範囲の値とする。このような５点比較の比較回数
は別の値であってもよい。
【００４６】図４は以上述べた補正処理ルーチンのフロ
ーチャートを示す。このルーチンでは、５点平均比較表
示した後および第５点目２８以前に以上のルーチンから
分岐が抜けた場合は全てをクリアし、最初のステップに
戻る。
ーチャートを示す。このルーチンでは、５点平均比較表
示した後および第５点目２８以前に以上のルーチンから
分岐が抜けた場合は全てをクリアし、最初のステップに
戻る。
【００４７】また、ＧＰＳ受信機２のデータ通信の立上
げ時およびＧＰＳ受信機２が測位できない状態になった
ときは、ディスプレイ６の画面表示はその前の状態のま
まで基準とする位置（基準点）をクリアし、次に測位で
きたときの位置データを、基準点として（ｘ0 ，ｙ0
）、方位はθ0 とする。
げ時およびＧＰＳ受信機２が測位できない状態になった
ときは、ディスプレイ６の画面表示はその前の状態のま
まで基準とする位置（基準点）をクリアし、次に測位で
きたときの位置データを、基準点として（ｘ0 ，ｙ0
）、方位はθ0 とする。
【００４８】ＧＰＳ受信機２の立上げ時や測位できない
状態から測位できる状態になった場合は、最初の方位デ
ータや速度データは信頼性が低いため、基準位置（ｘ0
，ｙ0 ）のみを表示し、方位θ0 は表示しない。次に
得られる現在位置から位置および方位を表示する。
状態から測位できる状態になった場合は、最初の方位デ
ータや速度データは信頼性が低いため、基準位置（ｘ0
，ｙ0 ）のみを表示し、方位θ0 は表示しない。次に
得られる現在位置から位置および方位を表示する。
【００４９】そして、この処理ルーチンにおいては、最
初の基準位置はＧＰＳ受信機２から得られる位置データ
をそのままディスプレイ６に表示することになるが、こ
の最初の位置が本来の正しい位置からずれている場合に
は、その後の表示位置がずれたままとなる。
初の基準位置はＧＰＳ受信機２から得られる位置データ
をそのままディスプレイ６に表示することになるが、こ
の最初の位置が本来の正しい位置からずれている場合に
は、その後の表示位置がずれたままとなる。
【００５０】そこで、これを補正するために、図５の基
準位置の手動補正ルーチンに示すように最初の基準点
を、ディスプレイ６に表示中の地図をスクロールさせる
ことにより、正しく合せたい地図上の地点に合せる手動
移動制御部９を設けている。
準位置の手動補正ルーチンに示すように最初の基準点
を、ディスプレイ６に表示中の地図をスクロールさせる
ことにより、正しく合せたい地図上の地点に合せる手動
移動制御部９を設けている。
【００５１】つまり、手動移動制御部９は、このように
初期位置を補正するために地図をスクロールさせる場合
には、地図描画処理部８に入力する位置データを連続的
に一定値毎に変更することによって行なう。この変更し
た位置データを基に地図表示および現在位置表示を行な
うことを繰り返すことにより地図をスクロールすること
ができる。この現在位置地図をスクロールした後、現在
位置表示に戻ったときには、このスクロールして移動し
た最後の地点データを最初の基準位置とする。
初期位置を補正するために地図をスクロールさせる場合
には、地図描画処理部８に入力する位置データを連続的
に一定値毎に変更することによって行なう。この変更し
た位置データを基に地図表示および現在位置表示を行な
うことを繰り返すことにより地図をスクロールすること
ができる。この現在位置地図をスクロールした後、現在
位置表示に戻ったときには、このスクロールして移動し
た最後の地点データを最初の基準位置とする。
【００５２】ところで、ＧＰＳ受信機２で演算して出力
される位置データの中には測位過程で生ずる誤差が含ま
れている。これには例えば時計の誤差、起動データの誤
差、利用衛星配置に起因する誤差、電離層でのＧＰＳ電
波の到達時間の遅延、ＧＰＳ受信機２の雑音、マルチパ
ス等が原因として考えられる。しかも、これらの誤差は
時間経過の中で突発的に大きくなることが考えられるの
で、このときは測位できない状態になる前に位置データ
として、その前の値とかなり外れたデータ値になること
が考えられる。こうしたデータを補正する方法の一例と
しては図６の補正ルーチンに示すような方法がある。
される位置データの中には測位過程で生ずる誤差が含ま
れている。これには例えば時計の誤差、起動データの誤
差、利用衛星配置に起因する誤差、電離層でのＧＰＳ電
波の到達時間の遅延、ＧＰＳ受信機２の雑音、マルチパ
ス等が原因として考えられる。しかも、これらの誤差は
時間経過の中で突発的に大きくなることが考えられるの
で、このときは測位できない状態になる前に位置データ
として、その前の値とかなり外れたデータ値になること
が考えられる。こうしたデータを補正する方法の一例と
しては図６の補正ルーチンに示すような方法がある。
【００５３】まず、最初の位置データの実経度緯度を
（ｘ0 ，ｙ0 ）とし、次の位置データを（ｘn ，ｙn ）
とする。
（ｘ0 ，ｙ0 ）とし、次の位置データを（ｘn ，ｙn ）
とする。
【００５４】また、これら両位置（ｘ0 ，ｙ0 ）と（ｘ
n ，ｙn ）との距離が所定値Ｅよりも小さいとき、すな
わち
n ，ｙn ）との距離が所定値Ｅよりも小さいとき、すな
わち
【数９】 または、
【数１０】 のときは、（ｘn ，ｙn ）を正しい位置データとして表
示データに使用する。次に、（ｘn ，ｙn ）を新たな初
期データとして次のデータを取り込み、以上の処理を繰
り返す。
示データに使用する。次に、（ｘn ，ｙn ）を新たな初
期データとして次のデータを取り込み、以上の処理を繰
り返す。
【００５５】しかし、（ｘ0 ，ｙ0 ）と（ｘn ，ｙn ）
との距離が設定値Ｅよりも大きい場合、すなわち、
との距離が設定値Ｅよりも大きい場合、すなわち、
【数１１】 または、
【数１２】 のときは、（ｘn ，ｙn ）を無視してディスプレイ６に
表示せず、次のデータと比較する。図６中、ｍは比較回
数をカウントするカウンタで、ｍが例えば５回に達する
まで次のデータ比較を繰り返す。
表示せず、次のデータと比較する。図６中、ｍは比較回
数をカウントするカウンタで、ｍが例えば５回に達する
まで次のデータ比較を繰り返す。
【００５６】そして、５回に達した場合は最後に得られ
た（ｘn ，ｙn ）を新たに新しい位置データと見做して
ディスプレイ６に表示する。これを初期データとして最
初に戻る。
た（ｘn ，ｙn ）を新たに新しい位置データと見做して
ディスプレイ６に表示する。これを初期データとして最
初に戻る。
【００５７】ここで、距離の所定値Ｅは、例えば５≦Ｅ
≦４０（単位：分）の範囲の値を採る。これを距離に換
算すると、日本では約６．５km≦Ｅ≦５２kmとなる。こ
の補正ルーチンは図４で示す補正ルーチンに入る前の部
分に加えることが可能である。
≦４０（単位：分）の範囲の値を採る。これを距離に換
算すると、日本では約６．５km≦Ｅ≦５２kmとなる。こ
の補正ルーチンは図４で示す補正ルーチンに入る前の部
分に加えることが可能である。
【００５８】次に、図７に基づいてＧＰＳ受信機２から
の各データ表示の時間遅れの表示方法の一例を説明す
る。
の各データ表示の時間遅れの表示方法の一例を説明す
る。
【００５９】ＧＰＳアンテナ２ａで各ＧＰＳ人工衛星９
ａ〜９ｄからの電波を受信した瞬間からＧＰＳ受信機２
のデータが出力するまでの演算処理時間ｔ1 、情報処理
装置７における位置補正演算および地図描画に要する時
間ｔ2 が存在するため、ディスプレイ６に地図表示した
ときには、表示現在位置とその瞬間の実際の現在位置に
見掛け上ずれが生ずる。これを無くするために以下の方
法を用いる。
ａ〜９ｄからの電波を受信した瞬間からＧＰＳ受信機２
のデータが出力するまでの演算処理時間ｔ1 、情報処理
装置７における位置補正演算および地図描画に要する時
間ｔ2 が存在するため、ディスプレイ６に地図表示した
ときには、表示現在位置とその瞬間の実際の現在位置に
見掛け上ずれが生ずる。これを無くするために以下の方
法を用いる。
【００６０】まず、ＧＰＳデータの位置経度緯度３１を
（ｘ0 ，ｙ0 ）、方位をθ0 、速度をｖ0 とする。地図
表示系での経度差δx 、緯度差δｙと、実距離δ1 との
変換係数ｋ1 ，ｋ2 を、
（ｘ0 ，ｙ0 ）、方位をθ0 、速度をｖ0 とする。地図
表示系での経度差δx 、緯度差δｙと、実距離δ1 との
変換係数ｋ1 ，ｋ2 を、
【数１３】 とする。
【００６１】時間遅れ（ｔ1 ＋ｔ2 ）の間に、速度ｖ0
で移動する距離を補正量として表示する補正した経度緯
度３２の（ｘ0 ′，ｙ0 ′）は、（ｘ0 ，ｙ0 ）の進行
方向前方に外挿した位置
で移動する距離を補正量として表示する補正した経度緯
度３２の（ｘ0 ′，ｙ0 ′）は、（ｘ0 ，ｙ0 ）の進行
方向前方に外挿した位置
【数１４】 にする。方位はθ0 のままディスプレイ６に表示する。
【００６２】但し、速度ｖがｖ＜Ａkm／ｈ（例えば１≦
Ａ≦２０）のときは、ＧＰＳ受信機２からの方位および
速度出力が不正確になるので、上記の補正は行なわな
い。また、速度ｖが小さいときは数式１４の両式の右辺
第２項は小さくなるので、表示位置のずれの影響は殆ど
ない。
Ａ≦２０）のときは、ＧＰＳ受信機２からの方位および
速度出力が不正確になるので、上記の補正は行なわな
い。また、速度ｖが小さいときは数式１４の両式の右辺
第２項は小さくなるので、表示位置のずれの影響は殆ど
ない。
【００６３】この方法によると、交差点で右左折した場
合、今までの進行方向前方、すなわち交差点の先に位置
が表示されることになるが、交差点で右左折する場合
は、低速度の進行になるのが通常であるので、ずれは小
さくなり、影響は少ない。
合、今までの進行方向前方、すなわち交差点の先に位置
が表示されることになるが、交差点で右左折する場合
は、低速度の進行になるのが通常であるので、ずれは小
さくなり、影響は少ない。
【００６４】
【発明の効果】以上説明したように本発明は、現在位置
検出手段からの移動体の位置データを、その際およびそ
れ以前の速度データおよび方位データに基づいて補正し
て表示手段に表示するので、位置データのばらつきを低
減することができ、表示手段に表示される移動体の走行
軌跡の精度を高めると共に、滑かにすることができる。
検出手段からの移動体の位置データを、その際およびそ
れ以前の速度データおよび方位データに基づいて補正し
て表示手段に表示するので、位置データのばらつきを低
減することができ、表示手段に表示される移動体の走行
軌跡の精度を高めると共に、滑かにすることができる。
【００６５】また、移動体の補正位置と現在地検出手段
からの検出データとのずれが所定値を超えて大きくなっ
たときに、その位置データを自動的に修正することがで
きる上に、その現在位置の初期位置等を手動操作により
補正することができる。
からの検出データとのずれが所定値を超えて大きくなっ
たときに、その位置データを自動的に修正することがで
きる上に、その現在位置の初期位置等を手動操作により
補正することができる。
【００６６】さらに、現在地検出手段からのデータが突
発的にずれたときは、そのデータを現在位置の補正演算
の際に無視することができるので、さらに表示位置のば
らつきを低減することができる。
発的にずれたときは、そのデータを現在位置の補正演算
の際に無視することができるので、さらに表示位置のば
らつきを低減することができる。
【００６７】さらにまた、現在地検出手段における時間
遅れおよび表示処理における時間遅れを見掛け上補正し
て表示するので、移動体の位置表示精度を一段と高める
ことができる。
遅れおよび表示処理における時間遅れを見掛け上補正し
て表示するので、移動体の位置表示精度を一段と高める
ことができる。
【図１】本発明の一実施例の全体構成を示すブロック
図。
図。
【図２】図１で示す位置補正部による現在位置データの
補正方法の一例を説明するための図。
補正方法の一例を説明するための図。
【図３】図１で示す位置補正部による現在位置補正方法
の他の一例を説明するための図。
の他の一例を説明するための図。
【図４】図１で示す位置補正部による現在位置の補正処
理ルーチンのフローチャート。
理ルーチンのフローチャート。
【図５】図１で示す手動移動制御部の基準位置手動補正
ルーチンのフローチャート。
ルーチンのフローチャート。
【図６】図１で示す位置補正部による他の補正処理ルー
チンのフローチャート。
チンのフローチャート。
【図７】図１の位置補正部によるＧＰＳ受信データ表示
の時間遅れ補正方法の一例を説明するための図。
の時間遅れ補正方法の一例を説明するための図。
１ カーナビゲーション装置 ２ ＧＰＳ受信機 ２ａ ＧＰＳアンテナ ３ ＣＤ−ＲＯＭ ４ ＣＤ−ＲＯＭドライバ ５ カーソルキー ６ ディスプレイ ７ 情報処理装置 ８ 地図描画処理部 ９ 手動移動制御部 １０ 位置補正部 ２１ 前の現在位置 ２２ 次の現在位置 ２３ 補正位置 ２４〜２９ 第１点目〜第６点目の現在位置 ３０ 補正位置
Claims (7)
- 【請求項１】 地図データおよび各種案内情報データを
記録した記録媒体と、移動する移動体の現在位置、進行
方位および走行速度を検出し、これら検出データを時系
列に出力する現在地検出手段と、この現在地検出手段か
らの現在の前記各検出データと、それ以前の各検出デー
タとの比較に基づいて前記現在位置を補正する現在地補
正手段と、この現在地補正手段からの補正現在地を含む
地図データとそれに関連する情報を前記記録媒体より読
み出して、前記補正現在地と共に表示手段に描画する描
画処理手段と、前記補正現在地、前記地図データおよび
その関連情報とを表示する表示手段と、を有することを
特徴とする移動体測位装置。 - 【請求項２】 現在地補正手段は、移動体の走行速度が
基準速度以上の時に、現在地検出手段より得られた現在
位置座標と、その直前に得られた位置座標との間の方向
と進行方位との差が所定値よりも大きい場合には、その
進行方位に沿った方向に現在位置を補正する一方、前記
差が所定値よりも小さい場合は補正せず、また、前記走
行速度が前記基準速度以下の時は、現在地検出手段より
複数回連続して得られる現在位置は最初の現在位置に固
定し、次に得られる現在位置は、それまでの複数点の現
在位置の平均値を演算し、さらに、その平均値と最初の
現在位置との距離が所定値よりも大きい場合には前記平
均値を補正位置とする一方、前記距離が所定値よりも小
さい場合は、最初の現在位置のままとする第１の演算手
段を有することを特徴とする請求項１記載の移動体測位
装置。 - 【請求項３】 現在地補正手段は、移動体の走行速度が
基準速度以上および現在位置座標とその直前に得られた
現在位置座標との間の方向と進行方位との差が所定値よ
りも大きい場合には、複数点までは第１の演算手段によ
り補正した補正値を採用する一方、次の現在位置では、
それまでの現在地検出手段からの現在位置の平均値と第
１の演算手段により補正した現在位置の平均値との差が
所定値よりも大きい場合は、補正していない最新位置を
採り、前記差が前記所定値よりも小さい場合には、最新
位置について第１の演算手段により補正された補正値を
採る第２の演算手段を有することを特徴とする請求項２
記載の移動体測位装置。 - 【請求項４】 現在地検出手段が移動体の現在位置の検
出可能状態に達したときに、初めて得られる現在位置を
補正演算の基準位置とし、表示手段に表示されたその基
準位置および現在位置を手動スクロールにより移動させ
る手動移動制御手段を有することを特徴とする請求項１
〜３のいずれか１項に記載の移動体測位装置。 - 【請求項５】 現在地検出手段から時系列で得られる現
在位置と、その直前の現在位置との差が所定値を超える
場合には、その現在位置を補正値演算に使用しない第３
の演算手段を有することを特徴とする請求項１〜４のい
ずれか１項に記載の移動体測位装置。 - 【請求項６】 現在地検出手段からの現在位置を地図上
に重ねて表示手段に表示させる際に、前記現在地検出手
段、現在地補正手段および描画処理手段における演算処
理時間と走行速度との積だけ進行方向前方に表示手段に
表示するように制御する表示制御手段を有することを特
徴とする請求項１〜５のいずれか１項に記載の移動体測
位装置。 - 【請求項７】 請求項１〜６のいずれか１項に記載の移
動体測位装置を車両に搭載してなることを特徴とするカ
ーナビゲーション装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12441193A JP3514786B2 (ja) | 1993-05-26 | 1993-05-26 | 移動体測位装置およびカーナビゲーション装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12441193A JP3514786B2 (ja) | 1993-05-26 | 1993-05-26 | 移動体測位装置およびカーナビゲーション装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06331375A true JPH06331375A (ja) | 1994-12-02 |
| JP3514786B2 JP3514786B2 (ja) | 2004-03-31 |
Family
ID=14884810
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12441193A Expired - Lifetime JP3514786B2 (ja) | 1993-05-26 | 1993-05-26 | 移動体測位装置およびカーナビゲーション装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3514786B2 (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005274506A (ja) * | 2004-03-26 | 2005-10-06 | Hitachi Ltd | ナビゲーション装置および現在位置推定方法 |
| JP2009281989A (ja) * | 2008-05-26 | 2009-12-03 | Pioneer Electronic Corp | 移動体情報表示装置及び移動体情報表示方法等 |
| JP2009288043A (ja) * | 2008-05-29 | 2009-12-10 | Pioneer Electronic Corp | 移動体情報表示装置及び移動体情報表示方法等 |
| JP2010025828A (ja) * | 2008-07-22 | 2010-02-04 | Pioneer Electronic Corp | 移動体情報表示装置及び移動体情報表示方法等 |
| JP2016173800A (ja) * | 2015-03-18 | 2016-09-29 | 日本電気株式会社 | データ処理装置、システム、データ処理方法、およびプログラム |
| US9528835B2 (en) | 2014-12-09 | 2016-12-27 | Hyundai Motor Company | Terminal, vehicle communicating with terminal and method of controlling the same |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| ATE532805T1 (de) | 2008-03-13 | 2011-11-15 | Dow Global Technologies Llc | Langkettige und verzweigte block- oder vernetzte copolymere aus ethylen in kombination mit einem anderen polymer |
-
1993
- 1993-05-26 JP JP12441193A patent/JP3514786B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005274506A (ja) * | 2004-03-26 | 2005-10-06 | Hitachi Ltd | ナビゲーション装置および現在位置推定方法 |
| JP2009281989A (ja) * | 2008-05-26 | 2009-12-03 | Pioneer Electronic Corp | 移動体情報表示装置及び移動体情報表示方法等 |
| JP2009288043A (ja) * | 2008-05-29 | 2009-12-10 | Pioneer Electronic Corp | 移動体情報表示装置及び移動体情報表示方法等 |
| JP2010025828A (ja) * | 2008-07-22 | 2010-02-04 | Pioneer Electronic Corp | 移動体情報表示装置及び移動体情報表示方法等 |
| US9528835B2 (en) | 2014-12-09 | 2016-12-27 | Hyundai Motor Company | Terminal, vehicle communicating with terminal and method of controlling the same |
| JP2016173800A (ja) * | 2015-03-18 | 2016-09-29 | 日本電気株式会社 | データ処理装置、システム、データ処理方法、およびプログラム |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3514786B2 (ja) | 2004-03-31 |
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