JPS635213A - ハイブリツド式位置計測装置 - Google Patents

ハイブリツド式位置計測装置

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JPS635213A
JPS635213A JP61148050A JP14805086A JPS635213A JP S635213 A JPS635213 A JP S635213A JP 61148050 A JP61148050 A JP 61148050A JP 14805086 A JP14805086 A JP 14805086A JP S635213 A JPS635213 A JP S635213A
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Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ＣＭ楽上の１１用分野〕 この発明は、電波位置計測装置と積分位置計測装＝とを
ｍ畳させたハイブリッド式位置計測装ｊ８に関する。
（従来の技術〕 従来のハイブリッド底位置計測装置の例としては、例え
ば、特開昭６Ｏ−１３５８１７ｊ！公１（自動車の走行
案内！ｉｉ！ｆ）に示されるようなものがある。
これは、電波位置計８Ｉｌ装置たる電波航法装置と積分
位置計測装置たる推測航法装置とを備え、電波航法装置
の電波受信状態が悪くなったとき、電波航法装置を推測
航法装置に切替えて、常時正確な車両位置を計測しよう
とするものである。
しかしながら、これら従来よりのハイブリッド式位置計
測装置にあっては、電波位置計測装置の測位結果をその
まま積分位置計測ＩＩＩの基準位１としていたため、電
波位置計測装置の測位結果に大きな誤差が含まれる場合
にも、これをそのまま出力したり、或いは積分位置計測
装置の基準位置をに設定してしまう結果となる。
〔発明の目的〕
この発明は上記問題点を改善し、電波位置計測ＩＩの測
位結果に高信頼性を持たせることにより、計測位置を一
層正確なものとづることができるハイブリッド式位置計
測ａｔを提供することを目的とする。
〔発明の概要〕
上記目的を達成するためにこの発明では、ハイブリッド
式位置計測装置を、測位に必要な電波を受信し被測位体
の位置を測位する電波位置計測装置と、被測位体の移動
方向及び被測位体の移動速度の積を時間積分して得られ
る被測位体の移動量を基準位置に和することにより被測
位体の位置を測位する積分位置計８１装置と、前記電波
位置計測装置の少なくとも２回の測位結果を前記積分位
置計測装置の測位結果と対応させ前記電波位置計測装置
の測位結果の信頼度を評価すると共に当該評、価結果が
良好な′とき前記電波位置計ｌ１ｖＲＷＩの後の測位結
果を前記基準位置に設定する評価装置と、を備えて構成
し、電波位置計測装置の測位結果を常に信頼できるよう
にした。
〔実施例〕
以下、添付図面を用いてこの発明の詳細な説明する。
第１！ｉ！！ｌはこの発明の実施例に係る車両用のハイ
ブリッド式位置計測１１装置のブロック図、第２図は該
％Ｉ置の測位処理の！要を示すフローチャート、第３図
及び第４図（ａ）、（ｂ）、（ｃ）、（ｄ）はＧＰＳ評
価ｉｉＨの作業手順を示す説明図である。
第１図に示すように、位置計測装置は、電波航法装置と
してのＧＰＳ位社計測ｉ置装と、積分位ｉｔ！ＫＩｉ１
１装置２！：、ＧＰＳ評価装置３と、ｅｌｌえて構成さ
れ、積分位置計ｙｓ装置ｉ！２２は、ＣＲＴを備えた経
路誘導装置１４と接続されている。
ＧＰＳｔｉｌｅ計測装ａｉｕ、アンテナ５を備え、該ア
ンテナ５で捕捉した？ＩｍＷｉｉについてのＷ１星デー
タに塁いてアンテナ５の位置、即ち、φ両位ｄを計測し
、計測位■ＸＧ　ＹＧを内部メモリＭｅに記憶するもの
である。
積分位置；ＩＩ！装！２は、ジャイロや地磁気センサ笠
を用いた方位センサ６と、車速センサ・７とを備えると
共に、その内部に基準位置Ｘｏ　Ｙｏを記憶するメ七り
ＭＯ及び積分位置を記憶するメモリＭｒを有し、基準位
置ＸＯＹＯに両センサ６．７で得られた検出値の積θ・
Ｖの時間積分Ｗｉｆθ・ｖ−ｄＬを和することにより、
車両の現在位ｆｆＸＩＹ１をメモリＭ１に更新記憶する
ものである。
ＧＰＳ評価菰ご３は測位カウンタ８とタイマ９とを有し
、ＧＰＳ位置計測１ｉ１１１で計測された位１１Ｘ（Ｉ
　ＹＧの信頼性が高いとき、この位置ＸａＹＧを積分位
置計測１ｉｆ１２のメモリＭＯに１き込ませることによ
り、積分位置計測装置のｌ５Ｆｓ位ＩＷｘＯＹＯを更新
するものである。
第２図にＧＰＳ評（ｉＩｉ装［３の評価処理を士体とし
て、位置計測装置の測位処理の概要を示した。
ＧＰＳ位置計測装隨１は、複数衛星を順次又は同時的に
捕捉し、図示しない衡「データ記憶用のメモリ内容を順
次更新し続けている。
まず、ステップ２０１は１Ｑｇｉｓｌ１位の割り込み処
理を示している。
ステップ２０２は、ＧＰＳＩ！ｊ星データが更新された
か否かを判断する処理を示しており、更新されておれば
処理はステップ２０３へ進められ、更新されていなけれ
ば処理はステップ２０１へ返される。
ステップ２０３はＧＰＳ位同計測装置１における現在位
２ｉＸａ　Ｙｏの口出処理及びＤＯＰ（［）　１ｌｕｔ
ｉｏｎ　　ｏｆ　　Ｐ　ｒｅｃｉｓｉｏｎ）　Ｎの口出
処理を示している。
ステップ２０４は、ＧＰＳ評価装２３におけるＤＯＰ値
の評価処理を示しており、ここでは、Ｄｏｐ＊が１０以
下であれば測位結果の信頼性が高いとして処理をステッ
プ２０５へ道め、１０より大であれば測位結果の信頼性
が低いとして５１０理をステップ２０１へ返す処理を行
う。
ステップ２０５は、ＧＰＳＰｌｉｌｊｉ！ａ１３におけ
る評価処理を示しており、ここでは、アンテナ５に入力
される電波強度が一１６０ｄｂ−以上であれば処理をス
テップ２０６へ進め、これより小さければ測位ｔｉＡ梁
の信頼性が低いとして処理をステップ２０１へ返す処理
を行う。
ステップ２０６は、ＧＰＳ評価ｌｉＨの行う評価処理を
示しており、ここでは、ＧＰＳ位置計８１１装Ｗ１１が
計測した位ｆｆＸＧ　ＹＯと積分位置計測猛置２が計測
した位ＩＸＩＹＩとの距離差が２ｋｍより小さければ処
理をステップ２０７へ進め、当該距＃差が２１ｖ以上で
あれば′ＩＩ４佼結宋の信頼性は低いと判断して５１！
ｌ理をステップ２０１へ返す処理を行う。
ステップ２０７は、当該ステップ２０７を通過する処理
のサイクル時間が略５秒であるか否かをタイマ９の時間
を読み取ることで判断する処理を示しており、ここでは
、サイクル時間が略５秒であれば処理をステップ２０８
へ進め、サイクル時間が５秒より大きく離れていれば処
理をステップ２１０へ進める処理を行う。ここに５秒と
いう時間は、ＧＰＳ位四位置１装置１における標準的作
業時間を示している。即ち、ＧＰＳ位置計測装置Ｉ１１
は、通常５秒単位で測位処理を行い、５ｎ　（ｎは整数
）秒毎に測位結果を出力するが、衛星捕１２のトラブル
等により、測位処理が遅れることがあるので、これを評
価するのがステップ２０７の役目である。
ステップ２０８は、ＧＰＳｔＦｉ５装ｆ？ｆ３における
評価処理を示しており、ここでは、ＧＰＳ位置計測装置
ｆ１における前回と今回の測位結果の侵距頗ＬＯを積分
位置計測装ａｔ２におけるそれＬｌと比較し、その差が
４０１１未満であれば５１！！理をステップ２０９へ選
め、その差が４０＋以上であれば処理をステップ２１０
へ進める処理を行っている。
ステップ２０８にお番プる比較処理の状況を第３図に示
した。図において、Ｑ＋　、Ｑ２はＧＰＳ位ｖ１計、Ｉ
１１装店１における前回及び今回の計測位置を、Ｐ＋　
、Ｐ２は積分位置計３１装置２における対応位置を示し
ている。ここに、ステップ２０８では、図示の距ｌ！Ｉ
ＬＧとＬｌとを比較し、両距離の差が４０ｇ１より小さ
いか否かでＧＰＳ位２！計測装お１の計測結果を評価し
ているのである。
ステップ２０９は、ＧＰＳ評ｌ１ｌＶｔ誼３にお１プる
評１ｆｌＳＩ！ｌ理を示し、ここでは、ＧＰＳ位置位置
側１測装薦１ける前回と今回のＩＳ位点Ｑ＋　、Ｑ２を
結ぶｉｃ１線と積分位置計ｉ１１装置２にお番ブる＾ら
回と今回の測位点Ｐ言、Ｐ２を結ぶＭｔ＆との交角θ（
第３図参照）が５度未満であるか否かを判別し角度θが
５度未満であれば、処理をステップ２１２へ進め、角度
θが５度以上であればＧ　Ｐ　Ｓ　ｆｏ、　ｗ３計８１
１１装置１に４３１ノる。１１１１位結宋は結果性が低
いとして処理をステップ２１０へ進める処理を行ってい
る。
ステップ２１０は、ステップ２０７．ステップ２０８及
びステップ２０９におけるＧＰＳ評価装Ｈ３の評価結果
が好ましくないことに鑑みて、ＧＰＳ位置計測装置Ｆ１
の測位結ｆ！Ｘｏ　Ｙａを該装置１のメモリＭＧに記憶
すると共に、積分位置計測１！ｗ１２１７）測位結果Ｘ
Ｉ　Ｙｌ　ヲ該装置？ｆ　２　（７）　）（モ！Ｊ　Ｍ
ｌに記憶する処理を示している。
ステップ２１１は、測位カウンタ８のカウント数を強制
的に１とする処理を示している。
−方、ステップ２１２以下では、ステップ２１２で前記
ステップ２１０と同様にメモリ更Ｆｒ処理を行い、次い
で、ステップ２１３で測位カウンタ８のカウント値を１
だけカウントアツプする。又次いで、ステップ２１４で
カウント数が３であるか否かを判断し、３であれば！ｌ
！１ＩＦＩ！をステップ２１５へ進め、３でなければ処
理をステップ２１６へ進める。
ステップ２１５は、積分位置計測１４　ｉｆｆ　２のメ
モリＭＯにＧＰＳ位置計測１装釘１の計測結果ＸｏＹＣ
を設定する処理を示している。ステップ２１６は、測位
カウンタのカウント数を強υ１的に２とする処理を示し
ている。
ステップ２１７はタイマ９の計３１時Ｉｍをクリアする
処理を示している。。
ステップ２０８〜２１６の１［は次の通りである。
第４図（ａ　）〜第４図（ｄ　＞に示すように、今、積
分位置計１ｓ装ｒ１１２力計開シタ位ｆｔＰｓ　、　Ｐ
４　。
Ｐ５に対応してＧＰＳ位置計測装！１において位！ｔＱ
３．Ｑ４　、Ｑｓが順次計測されているとする。
そこで、ステップ２１４で測位カウンタ８のカウント数
が３であるか否か、即ち、ＧＰＳ位四位置ｉｉ隨１での
計測結果が２回続けて信頼性が高かったか否かを判１ｇ
１Ｖるのである。そして、２回の測位結果Ｑ４及びＱｓ
が共に信頼性が高いと判断されたとき、積分位置計調装
！！２は後の計測結ＩＱ５を基準４＊　Ｖｌｌ　Ｐ　ｏ
として採用し、以後の積分計測を次の位ｒ！ＩＰｓに向
って実行するものである。
以上により、位８計測１４置は、ステップ２０４でＤＯ
Ｐ値をα（＋ｌｌｉ　Ｌ、ステップ２０５で電波の受信
強度を評価し、ステップ２０６で計測位置を概略的に評
価し、ステップ２０７で計測サイクルを評価した上で、
更に、ステップ２０８で移動距離の測定値を評価し、ス
テップ２０９で移動直線の傾きを評価し、ステップ２１
４でこれらステップ２０７、及び、ステップ２０８、並
びに、ステップ２０９における評価がそれぞれ続けて２
０良好であった場合にのみ積分位置計測装置の基準位置
Ｐｏ　ｆＧＰｓ位置計測ｉｎｉの計測位り＋ｃ　Ｙ。
で更新する。従・りて、積分位置計測装置！！２に出力
される電波位置計測装置１１の測定結果は例えば電波不
安定の状態での測定結果を排除して常時信頼性のあるも
のとなり、積分位置計測Ｉ装置の計測結果を常時高ｇ１
度なものとする。
以上示した実施例では、より一層信頼度を高めることを
目的としてステップ２０７、及び、ステップ２０８並び
にステップ２０９における評価手順を直列接続としたが
、これら評価は並列的、かつ、択一的とすることも可能
である。
又、以上示した実施例では、ステップ２０８及び２０９
に８３いて前回及び今回の舅定値を比較するようにした
が、測定値は例えば今回の測定値と前々回の測定値を比
較すること等可能である。
以上の実施例では電波位ＨＳｔ　３１１装置の例として
ＧＰＳ位ｎｔＩ測に置の例を示しｌζが、電波位置計測
装置としてはこの他ＯランＣ等の電波航法装置を用いる
ことができること勿論である。
〔発明の効果〕
以上の通り、この発明によれば、電波位置ａｌ　１１１
１ｉＳ！胃により測位された位置を、積分位置計調装５
で計測された位置と関連して評ｌｌＩすることでその信
頼性を高め、積分位置計測装置の！！準位置計測装置の
基準１１７置を正規のＩＱごに設定プることがて゛きる
ので、位置計測装置の測位の仏幀麿を格段に向上さぜる
ことができる。
【図面の簡単な説明】
１８１図はこの発明の実ｍ例に係る１ト両川の位〜計銅
装Ｖのブロック図、第２図は該装置の測位Ｃ８理の概要
を示すフローチセート、第３及び０１４図＜ａ　）、　
　（ｂ　）、　　（Ｃ）、　　（ｄ　）はＧ　Ｐ　Ｓ　
＝ｆ　ｌｄｂ　’Ａ誼の作業手順を示す説明図である。 １・・・ＧＰＳ位置計測装隨 ２・・・積分位菅計謝１置 ３・・・ＧＰＳ評価装躍 特許出願人　　　　日産自ＩＪＪｉＩ！株式会社代理人
　　弁理士　三　好　　保　男 Ｑ２（Ｘｃｚ　、ＸＧ２　） 第３飄 Ｑコ 寥−（°”１）

Claims (3)

    【特許請求の範囲】
  1. （１）測位に必要な電波を受信し被測位体の位置を測位
    する電波位置計測装置と、被測位体の移動方向及び被測
    位体の移動速度の積を時間積分して得られる被測位体の
    移動量を基準位置に和することにより被測位体の位置を
    測位する積分位置計測装置と、前記電波位置計測装置の
    少なくとも２回の測位結果を前記積分位置計測装置の測
    位結果と対応させ前記電波位置計測装置の測位結果の信
    頼度を評価すると共に当該評価結果が良好なとき前記電
    波位置計測装置の後の測位結果を前記基準位置に設定す
    る評価装置と、を備えて構成されるハイブリッド式位置
    計測装置。
  2. （２）前記評価装置は、前記電波位置計測装置における
    測定点間の距離を各測定点に対応する積分位置計測装置
    における測定点間の距離と比較することにより、両距離
    の差が所定量より小さいとき前記電波位置計測装置の測
    位結果は良好であると評価する特許請求の範囲第２項記
    載のハイブリッド式位置計測装置。
  3. （３）前記評価装置は、前記電波位置計測装置における
    測定点を結ぶ直線方向を各測定点に対応する前記積分位
    置計測装置における測定点間を結ぶ直線の方向と比較す
    ることにより、両方向の差が所定量より小さいとき電波
    位置計測装置の測位結果は良好であると評価する特許請
    求の範囲第１項記載のハイブリッド式位置計測装置。
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