JP2000329839A - 監視手段付きｇｐｓ装置 - Google Patents
監視手段付きｇｐｓ装置Info
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 ＧＰＳの精度を高め信頼性の高い車両などに
搭載される監視手段付きＧＰＳ装置を提供する。 【解決手段】 車両７に設置されたアンテナ１，３を有
する複数のＧＰＳ受信機２，４と監視装置５と出力装置
６から構成される監視手段付きＧＰＳ装置において、前
記監視装置５は各々のＧＰＳ受信機２，４の出力する相
対する測位情報の一部または全部を比較し、それぞれの
測位情報が各々のアンテナ１，３の設置位置関係から想
定される相互関係の範囲内にあるか否かの判定をなし、
その判定の結果、その範囲外にあるとき、特定または不
特定のＧＰＳ受信機が異常状態にあることを検出する。
搭載される監視手段付きＧＰＳ装置を提供する。 【解決手段】 車両７に設置されたアンテナ１，３を有
する複数のＧＰＳ受信機２，４と監視装置５と出力装置
６から構成される監視手段付きＧＰＳ装置において、前
記監視装置５は各々のＧＰＳ受信機２，４の出力する相
対する測位情報の一部または全部を比較し、それぞれの
測位情報が各々のアンテナ１，３の設置位置関係から想
定される相互関係の範囲内にあるか否かの判定をなし、
その判定の結果、その範囲外にあるとき、特定または不
特定のＧＰＳ受信機が異常状態にあることを検出する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ＧＰＳを用いる
際、複数のＧＰＳ装置または通常より多くのＧＰＳ衛星
からの信号を比較する等の方法により安全性を高めるた
めの監視手段を有するＧＰＳ装置に関するものである。
際、複数のＧＰＳ装置または通常より多くのＧＰＳ衛星
からの信号を比較する等の方法により安全性を高めるた
めの監視手段を有するＧＰＳ装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、ＧＰＳの利用に際し、自動車交通
分野では安全面を考慮しない高精度測位手法や、航空分
野では稼働率の向上のための手法が多く提案されてい
る。
分野では安全面を考慮しない高精度測位手法や、航空分
野では稼働率の向上のための手法が多く提案されてい
る。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、安全の
ための警告・監視システムで、かつ複数の受信機を用い
る手法や路線データを用いる手法はこれまでに見受けら
れない。
ための警告・監視システムで、かつ複数の受信機を用い
る手法や路線データを用いる手法はこれまでに見受けら
れない。
【０００４】また、ＧＰＳの精度を高め信頼性を向上さ
せることは行われているが、その利用に際しての安全性
（フェールセーフ）についての取組みが遅れている。例
えば、列車位置の計測に用いる場合、正確な位置出力を
得ることが不可欠であることから安全性の向上は必須で
あると考えられる。
せることは行われているが、その利用に際しての安全性
（フェールセーフ）についての取組みが遅れている。例
えば、列車位置の計測に用いる場合、正確な位置出力を
得ることが不可欠であることから安全性の向上は必須で
あると考えられる。
【０００５】本発明は、上記状況に鑑みて、ＧＰＳの精
度を高め信頼性の高い車両などに搭載される監視手段付
きＧＰＳ装置を提供することを目的とする。
度を高め信頼性の高い車両などに搭載される監視手段付
きＧＰＳ装置を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明は、上記目的を達
成するために、〔１〕移動体に設置されたアンテナを有
する複数のＧＰＳ受信機と監視装置から構成される監視
手段付きＧＰＳ装置において、前記監視装置は各々の受
信機の出力する相対する測位情報の一部または全部を比
較し、前記測位情報が各々のアンテナの設置位置関係か
ら想定される相互関係の範囲内にあるか否かの判定を行
い、その判定の結果、その範囲外にあるとき、特定また
は不特定のＧＰＳ受信機が異常状態にあることを検出す
るようにしたものである。
成するために、〔１〕移動体に設置されたアンテナを有
する複数のＧＰＳ受信機と監視装置から構成される監視
手段付きＧＰＳ装置において、前記監視装置は各々の受
信機の出力する相対する測位情報の一部または全部を比
較し、前記測位情報が各々のアンテナの設置位置関係か
ら想定される相互関係の範囲内にあるか否かの判定を行
い、その判定の結果、その範囲外にあるとき、特定また
は不特定のＧＰＳ受信機が異常状態にあることを検出す
るようにしたものである。
【０００７】〔２〕移動体に設置されたアンテナを有す
る複数のＧＰＳ受信機と監視装置から構成される監視手
段付きＧＰＳ装置において、前記監視装置は各々の受信
機の位置演算に関する相対する内部情報の一部または全
部を比較し、前記内部情報が各々のアンテナの設置位置
関係から想定される相互関係の範囲内にあるか否かの判
定を行い、その判定の結果、その範囲外にあるとき、特
定または不特定のＧＰＳ受信機が異常状態にあることを
検出するようにしたものである。
る複数のＧＰＳ受信機と監視装置から構成される監視手
段付きＧＰＳ装置において、前記監視装置は各々の受信
機の位置演算に関する相対する内部情報の一部または全
部を比較し、前記内部情報が各々のアンテナの設置位置
関係から想定される相互関係の範囲内にあるか否かの判
定を行い、その判定の結果、その範囲外にあるとき、特
定または不特定のＧＰＳ受信機が異常状態にあることを
検出するようにしたものである。
【０００８】〔３〕移動体に設置されたアンテナを有す
るＧＰＳ受信機と監視装置から構成される監視手段付き
ＧＰＳ装置において、前記監視装置は移動体の検出する
位置情報、移動距離およびまたは速度情報とＧＰＳ受信
機の出力する位置情報、移動距離およびまたは速度情報
を比較し、それらの間に所定以上の差異または比率があ
るとき、特定または不特定のＧＰＳ受信機が異常状態に
あることを検出するようにしたものである。
るＧＰＳ受信機と監視装置から構成される監視手段付き
ＧＰＳ装置において、前記監視装置は移動体の検出する
位置情報、移動距離およびまたは速度情報とＧＰＳ受信
機の出力する位置情報、移動距離およびまたは速度情報
を比較し、それらの間に所定以上の差異または比率があ
るとき、特定または不特定のＧＰＳ受信機が異常状態に
あることを検出するようにしたものである。
【０００９】〔４〕固定位置または移動局に設置され、
アンテナを有するＧＰＳ受信機と監視装置から構成され
る監視手段付きＧＰＳ装置において、前記ＧＰＳ受信機
は、補足可能なｍ個のＧＰＳ衛星からｍ個を含むｎ個を
選定し、ｎ個の中のｎ−１個によりｎ通りの測位を行う
ものであり、前記監視手段はｎ通りのこの測位結果が （ａ）標準偏差またはばらつきが急激に増大したとき （ｂ）標準偏差またはばらつきが所定の値を超えたとき （ｃ）１データだけ他と特にずれたとき （ｄ）平均値などの代表値が前記固定位置から想定され
る測位情報より所定以上ずれたとき 前記固定位置から想定される測位情報に最も近い前記測
位結果を出力したｎ−１個の中に含まれず、かつｎ個の
中に含まれるＧＰＳ衛星が異常出力を行ったことを検出
すると共に、この状態が所定時間継続したとき当該ＧＰ
Ｓ衛星が異常状態にあることを検出するようにしたもの
である。
アンテナを有するＧＰＳ受信機と監視装置から構成され
る監視手段付きＧＰＳ装置において、前記ＧＰＳ受信機
は、補足可能なｍ個のＧＰＳ衛星からｍ個を含むｎ個を
選定し、ｎ個の中のｎ−１個によりｎ通りの測位を行う
ものであり、前記監視手段はｎ通りのこの測位結果が （ａ）標準偏差またはばらつきが急激に増大したとき （ｂ）標準偏差またはばらつきが所定の値を超えたとき （ｃ）１データだけ他と特にずれたとき （ｄ）平均値などの代表値が前記固定位置から想定され
る測位情報より所定以上ずれたとき 前記固定位置から想定される測位情報に最も近い前記測
位結果を出力したｎ−１個の中に含まれず、かつｎ個の
中に含まれるＧＰＳ衛星が異常出力を行ったことを検出
すると共に、この状態が所定時間継続したとき当該ＧＰ
Ｓ衛星が異常状態にあることを検出するようにしたもの
である。
【００１０】〔５〕固定局または移動局に設置され、ア
ンテナを有するＧＰＳ受信機と監視装置から構成される
監視手段付きＧＰＳ装置において、前記ＧＰＳ受信機
は、（ａ）補足可能なｍ個のＧＰＳ衛星からｍ個を含む
ｎ＋１個を選定し、（ｂ）ｎ＋１個の中からｎ個の１グ
ループを選び、その中のｎ−１個によるｎ通りの位置測
位を行い、ｎ個の測位データについて標準偏差またはば
らつきを求め、（ｃ）ｎ＋１個の中から選んだ１グルー
プｎ個の、ｎ＋１グループについて、上記（ｂ）を実行
し、ｎ＋１個の標準偏差またはばらつきを求め、（ｄ）
ｎ＋１個の標準偏差またはばらつきのデータの中で最も
小さいものを選び、（ｅ）前記最も小さい標準偏差値ま
たはばらつきを呈したｎ個のグループの中に含まれず、
ｎ＋１個の中に含まれるＧＰＳ衛星が異常出力を行った
ことを検出すると共に、この状態が所定時間継続したと
き当該ＧＰＳ衛星が異常状態にあることを検出するよう
にしたものである。
ンテナを有するＧＰＳ受信機と監視装置から構成される
監視手段付きＧＰＳ装置において、前記ＧＰＳ受信機
は、（ａ）補足可能なｍ個のＧＰＳ衛星からｍ個を含む
ｎ＋１個を選定し、（ｂ）ｎ＋１個の中からｎ個の１グ
ループを選び、その中のｎ−１個によるｎ通りの位置測
位を行い、ｎ個の測位データについて標準偏差またはば
らつきを求め、（ｃ）ｎ＋１個の中から選んだ１グルー
プｎ個の、ｎ＋１グループについて、上記（ｂ）を実行
し、ｎ＋１個の標準偏差またはばらつきを求め、（ｄ）
ｎ＋１個の標準偏差またはばらつきのデータの中で最も
小さいものを選び、（ｅ）前記最も小さい標準偏差値ま
たはばらつきを呈したｎ個のグループの中に含まれず、
ｎ＋１個の中に含まれるＧＰＳ衛星が異常出力を行った
ことを検出すると共に、この状態が所定時間継続したと
き当該ＧＰＳ衛星が異常状態にあることを検出するよう
にしたものである。
【００１１】〔６〕移動体に設置されたＧＰＳ受信機
と、路線情報蓄積部と、演算部で構成される監視手段付
きＧＰＳ装置において、前記ＧＰＳ受信機はＧＰＳ信号
を受信し、前記路線情報蓄積部は路線の３次元空間また
は２次元平面上での形状を記憶し、前記演算部は、前記
ＧＰＳ受信機の測位位置と、前記路線情報蓄積部から得
られる３次元空間または２次元平面上の曲線状路線位置
との離れが所定の値以上あるとき、当該ＧＰＳ受信機が
異常状態にあることを検出するようにしたものである。
と、路線情報蓄積部と、演算部で構成される監視手段付
きＧＰＳ装置において、前記ＧＰＳ受信機はＧＰＳ信号
を受信し、前記路線情報蓄積部は路線の３次元空間また
は２次元平面上での形状を記憶し、前記演算部は、前記
ＧＰＳ受信機の測位位置と、前記路線情報蓄積部から得
られる３次元空間または２次元平面上の曲線状路線位置
との離れが所定の値以上あるとき、当該ＧＰＳ受信機が
異常状態にあることを検出するようにしたものである。
【００１２】〔７〕移動体に設置されたＧＰＳ受信機
と、路線情報蓄積部と、演算部で構成される監視手段付
きＧＰＳ装置において、前記ＧＰＳ受信機はＧＰＳ信号
を受信し、前記路線情報蓄積部は路線の３次元空間での
形状を記憶し、前記演算部は前記ＧＰＳ受信機と前記路
線情報蓄積部からのデータにより幾何学的精度低下率を
求め精度の低下を監視し、前記ＧＰＳ受信機はＧＰＳ衛
星からの信号を受信し、現在位置と測位に利用したそれ
ぞれのＧＰＳ衛星位置を出力し、前記路線情報蓄積部は
前記ＧＰＳ受信機より出力された測位位置を入力し、測
位位置近傍での路線形状を出力し、前記演算部は前記Ｇ
ＰＳ受信機よりＧＰＳ衛星の位置と測位位置を、また前
記路線情報蓄積部より測位位置近傍の路線形状を入力
し、ＧＰＳ衛星毎に求めた測位位置からＧＰＳ衛星間を
通る直線上で、測位位置前後の測定距離の予め定めた基
準誤差にあたる点を通り直線に垂直な平面をそれぞれ求
め、測位位置近傍の路線形状でそれらの平面に囲まれた
路線上での区間を求め、これを路線上での幾何学的精度
低下率値とする警報ランクをこの区間長の長さでいくつ
か設定し、求められた区間がいずれの警報ランクに存在
するかを監視するようにしたものである。
と、路線情報蓄積部と、演算部で構成される監視手段付
きＧＰＳ装置において、前記ＧＰＳ受信機はＧＰＳ信号
を受信し、前記路線情報蓄積部は路線の３次元空間での
形状を記憶し、前記演算部は前記ＧＰＳ受信機と前記路
線情報蓄積部からのデータにより幾何学的精度低下率を
求め精度の低下を監視し、前記ＧＰＳ受信機はＧＰＳ衛
星からの信号を受信し、現在位置と測位に利用したそれ
ぞれのＧＰＳ衛星位置を出力し、前記路線情報蓄積部は
前記ＧＰＳ受信機より出力された測位位置を入力し、測
位位置近傍での路線形状を出力し、前記演算部は前記Ｇ
ＰＳ受信機よりＧＰＳ衛星の位置と測位位置を、また前
記路線情報蓄積部より測位位置近傍の路線形状を入力
し、ＧＰＳ衛星毎に求めた測位位置からＧＰＳ衛星間を
通る直線上で、測位位置前後の測定距離の予め定めた基
準誤差にあたる点を通り直線に垂直な平面をそれぞれ求
め、測位位置近傍の路線形状でそれらの平面に囲まれた
路線上での区間を求め、これを路線上での幾何学的精度
低下率値とする警報ランクをこの区間長の長さでいくつ
か設定し、求められた区間がいずれの警報ランクに存在
するかを監視するようにしたものである。
【００１３】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につい
て図面を参照しながら説明する。
て図面を参照しながら説明する。
【００１４】図１は本発明の第１実施例を示す車両に搭
載される監視手段付きＧＰＳ装置のブロック図である。
載される監視手段付きＧＰＳ装置のブロック図である。
【００１５】この図に示すように、２台のＧＰＳ受信機
２，４を設置し、同時にアンテナ１，３を車両７の屋根
上の前部と後部に設置する。各々のＧＰＳ受信機２，４
の出力するそれぞれ測位情報の相対する緯度、経度、高
度、速度、方位を監視装置５で比較し、以下のチェック
を行う。
２，４を設置し、同時にアンテナ１，３を車両７の屋根
上の前部と後部に設置する。各々のＧＰＳ受信機２，４
の出力するそれぞれ測位情報の相対する緯度、経度、高
度、速度、方位を監視装置５で比較し、以下のチェック
を行う。
【００１６】緯度、経度については、２台のＧＰＳ受
信機２，４の出力した離隔距離がアンテナ設置間隔の誤
差範囲内にあるか？ 速度については、２台のＧＰＳ受信機２，４の出力し
た速度が誤差範囲内にあるか？ 進行中は方位によりアンテナ設置間隔から緯度差、経
度差を計算する。２台のＧＰＳ受信機２，４の緯度差、
経度差が誤差範囲内にあるか？ 高度は誤差範囲内にあるか？ ここで、誤差範囲を超えたものが、所定の移動距離また
は監視時間継続したとき受信機異常を検出する。この場
合、チェックは〜について一部を省略する場合もあ
る。
信機２，４の出力した離隔距離がアンテナ設置間隔の誤
差範囲内にあるか？ 速度については、２台のＧＰＳ受信機２，４の出力し
た速度が誤差範囲内にあるか？ 進行中は方位によりアンテナ設置間隔から緯度差、経
度差を計算する。２台のＧＰＳ受信機２，４の緯度差、
経度差が誤差範囲内にあるか？ 高度は誤差範囲内にあるか？ ここで、誤差範囲を超えたものが、所定の移動距離また
は監視時間継続したとき受信機異常を検出する。この場
合、チェックは〜について一部を省略する場合もあ
る。
【００１７】また、３台のＧＰＳ受信機を使用したとき
は、３対向について上記の判定を行う。
は、３対向について上記の判定を行う。
【００１８】このように、この実施例によれば、車両７
に設置された複数のアンテナ１，３を有する複数のＧＰ
Ｓ受信機２，４と監視装置５から構成され、この監視装
置５は各々のＧＰＳ受信機２，４の出力する相対する測
位情報の一部または全部を比較し、それぞれの測位情報
が各々のアンテナ１，３の設置位置関係から想定される
相互関係の範囲内にあるか否かの判定をなし、この判定
の結果、その測位情報が相互関係の範囲外にあるとき、
特定または不特定のＧＰＳ受信機が異常状態にあること
を出力装置６により検出することができる。
に設置された複数のアンテナ１，３を有する複数のＧＰ
Ｓ受信機２，４と監視装置５から構成され、この監視装
置５は各々のＧＰＳ受信機２，４の出力する相対する測
位情報の一部または全部を比較し、それぞれの測位情報
が各々のアンテナ１，３の設置位置関係から想定される
相互関係の範囲内にあるか否かの判定をなし、この判定
の結果、その測位情報が相互関係の範囲外にあるとき、
特定または不特定のＧＰＳ受信機が異常状態にあること
を出力装置６により検出することができる。
【００１９】なお、測位情報には緯度、経度、高度の
他、速度、方位、時刻、ＧＰＳ衛星情報、受信ＧＰＳ衛
星数などがある。
他、速度、方位、時刻、ＧＰＳ衛星情報、受信ＧＰＳ衛
星数などがある。
【００２０】図２は本発明の第１実施例の監視手段付き
ＧＰＳシステムの模式図である。
ＧＰＳシステムの模式図である。
【００２１】これは、第１実施例の特殊な例であり、第
１実施例で示したそれぞれのＧＰＳ受信機の相対するＧ
ＰＳ衛星１１〜１４からの疑似距離や演算過程の中間情
報などについて比較するものである。実施例は、第１実
施例と同様に、２台のＧＰＳ受信機２，４、アンテナ
１，３を車両７の屋根上の前部と後部に設置し、同一Ｇ
ＰＳ衛星からの擬似距離を比較する（具体的には擬似距
離１１Ａと１１Ｂ、１２Ａと１２Ｂを比較）。この場
合、最大の擬似距離の差はアンテナ１，３の設置間隔に
なる。
１実施例で示したそれぞれのＧＰＳ受信機の相対するＧ
ＰＳ衛星１１〜１４からの疑似距離や演算過程の中間情
報などについて比較するものである。実施例は、第１実
施例と同様に、２台のＧＰＳ受信機２，４、アンテナ
１，３を車両７の屋根上の前部と後部に設置し、同一Ｇ
ＰＳ衛星からの擬似距離を比較する（具体的には擬似距
離１１Ａと１１Ｂ、１２Ａと１２Ｂを比較）。この場
合、最大の擬似距離の差はアンテナ１，３の設置間隔に
なる。
【００２２】このように、この実施例によれば、車両７
に設置され、アンテナ１，３を有する複数のＧＰＳ受信
機２，４と監視装置５と出力装置６から構成される監視
手段付きＧＰＳ装置において、前記監視装置５は各々の
受信機の位置演算に関する相対する内部情報の一部また
は全部を比較し、この内部情報が各々のアンテナの設置
位置関係から想定される相互関係の範囲内にあるか否か
の判定をなし、その判定の結果、その範囲外にあると
き、特定または不特定のＧＰＳ受信機が異常状態にある
ことを検出することができる。
に設置され、アンテナ１，３を有する複数のＧＰＳ受信
機２，４と監視装置５と出力装置６から構成される監視
手段付きＧＰＳ装置において、前記監視装置５は各々の
受信機の位置演算に関する相対する内部情報の一部また
は全部を比較し、この内部情報が各々のアンテナの設置
位置関係から想定される相互関係の範囲内にあるか否か
の判定をなし、その判定の結果、その範囲外にあると
き、特定または不特定のＧＰＳ受信機が異常状態にある
ことを検出することができる。
【００２３】次に、本発明の第２実施例について説明す
る。
る。
【００２４】図３は本発明の第２実施例を示す車両に搭
載される監視手段付きＧＰＳ装置のブロック図である。
載される監視手段付きＧＰＳ装置のブロック図である。
【００２５】この実施例では、２０は車両、２１はアン
テナ、２２はＧＰＳ受信機、２３は速度・距離計、２４
は演算監視装置、２５は出力装置である。
テナ、２２はＧＰＳ受信機、２３は速度・距離計、２４
は演算監視装置、２５は出力装置である。
【００２６】この図において、一般に車両２０は車軸等
により自ら車両位置、移動距離、速度を検出できること
から、これらの情報と、アンテナ２１−ＧＰＳ受信機２
２を介して読み込まれるＧＰＳ測位情報とを比較してＧ
ＰＳ測位情報が正しいか異常であるかの検出を行う。
により自ら車両位置、移動距離、速度を検出できること
から、これらの情報と、アンテナ２１−ＧＰＳ受信機２
２を介して読み込まれるＧＰＳ測位情報とを比較してＧ
ＰＳ測位情報が正しいか異常であるかの検出を行う。
【００２７】ここでは、車軸が滑走・空転を行ったとき
のみＧＰＳの詳細位置情報を用いることができる。マー
カー（ＡＴＳ地上子）を使用する場合が多い。１台のＧ
ＰＳ受信機でも採用可能であるため、必ずしもＧＰＳ受
信機は複数である必要はない。
のみＧＰＳの詳細位置情報を用いることができる。マー
カー（ＡＴＳ地上子）を使用する場合が多い。１台のＧ
ＰＳ受信機でも採用可能であるため、必ずしもＧＰＳ受
信機は複数である必要はない。
【００２８】ここで、行うチェックは以下のようなもの
である。
である。
【００２９】ＧＰＳ測位による位置、距離、速度は車
両の検出する位置、距離、速度の誤差範囲内にあるか？
滑走・空転発生時は連続性（急激に変化しない）や変
化率を用いてこれを診断する。
両の検出する位置、距離、速度の誤差範囲内にあるか？
滑走・空転発生時は連続性（急激に変化しない）や変
化率を用いてこれを診断する。
【００３０】このように、第２実施例によれば、車両２
０に設置されたアンテナ２１を有するＧＰＳ受信機２２
と演算監視装置２４と出力装置２５から構成される監視
手段付きＧＰＳ装置において、前記演算監視装置２４は
車両２０の検出する位置情報、移動距離およびまたは速
度情報とＧＰＳ受信機２２の出力する位置情報、移動距
離およびまたは速度情報を比較し、それらの間に所定以
上の差異または比率があるとき、特定または不特定のＧ
ＰＳ受信機２２が異常状態にあることを検出することが
できる。
０に設置されたアンテナ２１を有するＧＰＳ受信機２２
と演算監視装置２４と出力装置２５から構成される監視
手段付きＧＰＳ装置において、前記演算監視装置２４は
車両２０の検出する位置情報、移動距離およびまたは速
度情報とＧＰＳ受信機２２の出力する位置情報、移動距
離およびまたは速度情報を比較し、それらの間に所定以
上の差異または比率があるとき、特定または不特定のＧ
ＰＳ受信機２２が異常状態にあることを検出することが
できる。
【００３１】次に、本発明の第３実施例について説明す
る。
る。
【００３２】図４は本発明の第３実施例の監視手段付き
ＧＰＳシステムの模式図である。
ＧＰＳシステムの模式図である。
【００３３】この図において、３１〜３５はＧＰＳ衛星
であり、これらのＧＰＳ衛星より、固定位置又は移動局
のアンテナ２６を介してＧＰＳ受信機２７は測位情報を
受ける。
であり、これらのＧＰＳ衛星より、固定位置又は移動局
のアンテナ２６を介してＧＰＳ受信機２７は測位情報を
受ける。
【００３４】自前で基準局を設けて補正情報を送るＤＧ
ＰＳを採用した場合などに、ＧＰＳ衛星の健全性を監視
する装置である。ＤＧＰＳにしなくても、移動局に異常
情報が速達できれば、自前の監視装置として採用可能な
ものである。
ＰＳを採用した場合などに、ＧＰＳ衛星の健全性を監視
する装置である。ＤＧＰＳにしなくても、移動局に異常
情報が速達できれば、自前の監視装置として採用可能な
ものである。
【００３５】一般にｎを５とし、ｎ−１すなわち４個の
ＧＰＳ衛星でもって測位を行って５通りの測位データが
得られるが、１個のＧＰＳ衛星に異常があった場合、５
通りの測位データの中には異常ＧＰＳ衛星を含まない
（正しい）測位データは１個しかない。一般に平均値を
用いるが、平均値のほかの代表値として用いられる例と
してはメディアン、モードなどがある。
ＧＰＳ衛星でもって測位を行って５通りの測位データが
得られるが、１個のＧＰＳ衛星に異常があった場合、５
通りの測位データの中には異常ＧＰＳ衛星を含まない
（正しい）測位データは１個しかない。一般に平均値を
用いるが、平均値のほかの代表値として用いられる例と
してはメディアン、モードなどがある。
【００３６】このように、第３実施例によれば、固定位
置または移動局に設置されたアンテナ２６を有するＧＰ
Ｓ受信機２７と演算監視装置２８と出力装置２９から構
成される監視手段付きＧＰＳ装置において、前記ＧＰＳ
受信機２７は、補足可能なｍ個のＧＰＳ衛星からｍ個を
含むｎ個を選定し、ｎ個の中のｎ−１個によりｎ通りの
測位を行うものであり、前記演算監視装置２８はｎ通り
の該測位結果の （ａ）標準偏差またはばらつきが急激に増大したとき （ｂ）標準偏差またはばらつきが所定の値を超えたとき （ｃ）１データだけ他と特にずれたとき （ｄ）平均値などの代表値が前記固定位置から想定され
る測位情報より所定以上ずれたとき 前記固定位置から想定される測位情報に最も近い該測位
結果を出力したｎ−１個の中に含まれず、かつｎ個の中
に含まれるＧＰＳ衛星が異常出力を行ったことを検出す
ると共に、この状態が所定時間継続したとき当該ＧＰＳ
衛星が異常状態にあることを検出することができる。
置または移動局に設置されたアンテナ２６を有するＧＰ
Ｓ受信機２７と演算監視装置２８と出力装置２９から構
成される監視手段付きＧＰＳ装置において、前記ＧＰＳ
受信機２７は、補足可能なｍ個のＧＰＳ衛星からｍ個を
含むｎ個を選定し、ｎ個の中のｎ−１個によりｎ通りの
測位を行うものであり、前記演算監視装置２８はｎ通り
の該測位結果の （ａ）標準偏差またはばらつきが急激に増大したとき （ｂ）標準偏差またはばらつきが所定の値を超えたとき （ｃ）１データだけ他と特にずれたとき （ｄ）平均値などの代表値が前記固定位置から想定され
る測位情報より所定以上ずれたとき 前記固定位置から想定される測位情報に最も近い該測位
結果を出力したｎ−１個の中に含まれず、かつｎ個の中
に含まれるＧＰＳ衛星が異常出力を行ったことを検出す
ると共に、この状態が所定時間継続したとき当該ＧＰＳ
衛星が異常状態にあることを検出することができる。
【００３７】次に、本発明の第４実施例について説明す
る。
る。
【００３８】図５は本発明の第４実施例の監視手段付き
ＧＰＳシステムの模式図である。
ＧＰＳシステムの模式図である。
【００３９】この図において、４１〜４６はＧＰＳ衛星
であり、これらのＧＰＳ衛星より、固定位置又は移動局
のアンテナ２６を介してＧＰＳ受信機２７は測位情報を
受ける。
であり、これらのＧＰＳ衛星より、固定位置又は移動局
のアンテナ２６を介してＧＰＳ受信機２７は測位情報を
受ける。
【００４０】ここで、６ＧＰＳ衛星から５ＧＰＳ衛星を
選ぶ組み合わせは 6Ｃ5 ＝６通り、５ＧＰＳ衛星から４
ＧＰＳ衛星を選ぶ組み合わせは 5Ｃ4 ＝５通りである。
選ぶ組み合わせは 6Ｃ5 ＝６通り、５ＧＰＳ衛星から４
ＧＰＳ衛星を選ぶ組み合わせは 5Ｃ4 ＝５通りである。
【００４１】この実施例はＧＰＳ衛星の異常を一般に監
視するものである。物理的配置から有利となるもののう
ち、受信レベルの高いものから、６個のＧＰＳ衛星を選
定する。この中から５個のＧＰＳ衛星を選んだ６種類の
グループを考え、各グループの中から４個を選んで５つ
の測位データを演算し、ばらつき（最大値と最小値の
差）を求める。各グループのばらつきを比較し、最もそ
のばらつきの小さいグループを選ぶ。６個のＧＰＳ衛星
のうち異常を生じたものは高々１個であると仮定し、最
も小さいグループには異常ＧＰＳ衛星は含まれていない
ものとすると、６個のＧＰＳ衛星のうち、ばらつきの最
も小さいグループに含まれない残りの１個が異常である
ことになる。
視するものである。物理的配置から有利となるもののう
ち、受信レベルの高いものから、６個のＧＰＳ衛星を選
定する。この中から５個のＧＰＳ衛星を選んだ６種類の
グループを考え、各グループの中から４個を選んで５つ
の測位データを演算し、ばらつき（最大値と最小値の
差）を求める。各グループのばらつきを比較し、最もそ
のばらつきの小さいグループを選ぶ。６個のＧＰＳ衛星
のうち異常を生じたものは高々１個であると仮定し、最
も小さいグループには異常ＧＰＳ衛星は含まれていない
ものとすると、６個のＧＰＳ衛星のうち、ばらつきの最
も小さいグループに含まれない残りの１個が異常である
ことになる。
【００４２】このように、第４実施例によれば、固定局
または移動局に設置されたアンテナ２６を有するＧＰＳ
受信機２７と監視装置２８と出力装置２９から構成され
る監視手段付きＧＰＳ装置において、前記ＧＰＳ受信機
は、（ａ）補足可能なｍ個のＧＰＳ衛星からｍ個を含む
ｎ＋１個を選定し、（ｂ）ｎ＋１個の中からｎ個の１グ
ループを選び、その中のｎ−１個によるｎ通りの位置測
位を行い、ｎ個の測位データについて標準偏差またはば
らつきを求め、（ｃ）ｎ＋１個の中から選んだ１グルー
プｎ個の、ｎ＋１グループについて、上記（ｂ）を実行
し、ｎ＋１個の標準偏差またはばらつきを求め、（ｄ）
ｎ＋１個の標準偏差またはばらつきのデータの中で最も
小さいものを選び、（ｅ）前記最も小さい標準偏差値ま
たはばらつきを呈したｎ個のグループの中に含まれず、
ｎ＋１個の中に含まれるＧＰＳ衛星が異常出力を行った
ことを検出すると共に、この状態が所定時間継続したと
き当該ＧＰＳ衛星が異常状態にあることを検出すること
ができる。
または移動局に設置されたアンテナ２６を有するＧＰＳ
受信機２７と監視装置２８と出力装置２９から構成され
る監視手段付きＧＰＳ装置において、前記ＧＰＳ受信機
は、（ａ）補足可能なｍ個のＧＰＳ衛星からｍ個を含む
ｎ＋１個を選定し、（ｂ）ｎ＋１個の中からｎ個の１グ
ループを選び、その中のｎ−１個によるｎ通りの位置測
位を行い、ｎ個の測位データについて標準偏差またはば
らつきを求め、（ｃ）ｎ＋１個の中から選んだ１グルー
プｎ個の、ｎ＋１グループについて、上記（ｂ）を実行
し、ｎ＋１個の標準偏差またはばらつきを求め、（ｄ）
ｎ＋１個の標準偏差またはばらつきのデータの中で最も
小さいものを選び、（ｅ）前記最も小さい標準偏差値ま
たはばらつきを呈したｎ個のグループの中に含まれず、
ｎ＋１個の中に含まれるＧＰＳ衛星が異常出力を行った
ことを検出すると共に、この状態が所定時間継続したと
き当該ＧＰＳ衛星が異常状態にあることを検出すること
ができる。
【００４３】次に、本発明の第５実施例について説明す
る。
る。
【００４４】図６は本発明の第５実施例を示す車両に搭
載される監視手段付きＧＰＳシステムの路線情報につい
ての説明図である。
載される監視手段付きＧＰＳシステムの路線情報につい
ての説明図である。
【００４５】本発明を実施する場合、路線情報は、路線
の形状を一定間隔毎の点の集まりとし部分毎に検索でき
るように予め区分して保持する。ＧＰＳ受信機の測位位
置から、その近傍に位置する路線情報の１部分を抽出
し、記憶する路線形状の各点ごとに測位位置からの離隔
距離を計算し最小値を求める。図６に示すＡ点は、最小
値が所定範囲内にあるときであり、ＧＰＳ受信機に異常
がないものとし、図６のＢ点に示すように、所定範囲内
にない場合に限り、その最小値の点と最小値から２番目
に小さい点を結んだ直線への測位点からの垂線Ｖの長さ
を求める。垂線Ｖの長さが所定範囲内にないとき当該Ｇ
ＰＳ受信機に異常があるものと判断することで、その異
常を検出できる。常時、この診断を継続することで保持
データを追跡でき、該当する路線情報を容易に抽出する
ことができる。次に、本発明の第６実施例について説明
する。
の形状を一定間隔毎の点の集まりとし部分毎に検索でき
るように予め区分して保持する。ＧＰＳ受信機の測位位
置から、その近傍に位置する路線情報の１部分を抽出
し、記憶する路線形状の各点ごとに測位位置からの離隔
距離を計算し最小値を求める。図６に示すＡ点は、最小
値が所定範囲内にあるときであり、ＧＰＳ受信機に異常
がないものとし、図６のＢ点に示すように、所定範囲内
にない場合に限り、その最小値の点と最小値から２番目
に小さい点を結んだ直線への測位点からの垂線Ｖの長さ
を求める。垂線Ｖの長さが所定範囲内にないとき当該Ｇ
ＰＳ受信機に異常があるものと判断することで、その異
常を検出できる。常時、この診断を継続することで保持
データを追跡でき、該当する路線情報を容易に抽出する
ことができる。次に、本発明の第６実施例について説明
する。
【００４６】図７は本発明の第６実施例を示す車両に搭
載される監視手段付きＧＰＳシステムの模式図である。
載される監視手段付きＧＰＳシステムの模式図である。
【００４７】この図において、５０は車両、５１はアン
テナ、５２はＧＰＳ受信機、５３は路線情報蓄積部、５
４は演算部、５５は出力装置である。
テナ、５２はＧＰＳ受信機、５３は路線情報蓄積部、５
４は演算部、５５は出力装置である。
【００４８】また、６１，６２，６３はＧＰＳ衛星であ
り、路線形状６４を有し、その路線の測定点６５を示し
ている。
り、路線形状６４を有し、その路線の測定点６５を示し
ている。
【００４９】このように、第６実施例によれば、車両５
０に設置されたＧＰＳ受信機５２と、路線情報蓄積部５
３と、演算部５４と、出力装置５５で構成されるＧＰＳ
測位装置において、前記ＧＰＳ受信機５２はＧＰＳ信号
を受信し、前記路線情報蓄積部５３は路線の３次元空間
での形状を記憶し、前記演算部５４は前記ＧＰＳ受信機
５２と前記路線情報蓄積部５３からのデータにより幾何
学的精度低下率を求め精度の低下を監視し、前記ＧＰＳ
受信機５２はＧＰＳ衛星からの信号を受信し、現在位置
と測位に利用したそれぞれのＧＰＳ衛星位置を出力し、
前記路線情報蓄積部５３は前記ＧＰＳ受信機５２より出
力された測位位置を入力し、測位位置近傍での路線形状
を出力し、前記演算部５４は前記ＧＰＳ受信機５２より
ＧＰＳ衛星の位置と測位位置を、また前記路線情報蓄積
部５３より測位位置近傍の路線形状を入力し、ＧＰＳ衛
星毎に求めた測位位置からＧＰＳ衛星間を通る直線上
で、測位位置前後の測定距離の予め定めた基準誤差にあ
たる点を通り直線に垂直な平面をそれぞれ求め、測位位
置近傍の路線形状でそれらの平面に囲まれた路線上での
区間を求め、これを路線上での幾何学的精度低下率値と
する警報ランクをこの区間長の長さでいくつか設定し、
求められた区間がいずれの警報ランクに存在するかを監
視することができる。
０に設置されたＧＰＳ受信機５２と、路線情報蓄積部５
３と、演算部５４と、出力装置５５で構成されるＧＰＳ
測位装置において、前記ＧＰＳ受信機５２はＧＰＳ信号
を受信し、前記路線情報蓄積部５３は路線の３次元空間
での形状を記憶し、前記演算部５４は前記ＧＰＳ受信機
５２と前記路線情報蓄積部５３からのデータにより幾何
学的精度低下率を求め精度の低下を監視し、前記ＧＰＳ
受信機５２はＧＰＳ衛星からの信号を受信し、現在位置
と測位に利用したそれぞれのＧＰＳ衛星位置を出力し、
前記路線情報蓄積部５３は前記ＧＰＳ受信機５２より出
力された測位位置を入力し、測位位置近傍での路線形状
を出力し、前記演算部５４は前記ＧＰＳ受信機５２より
ＧＰＳ衛星の位置と測位位置を、また前記路線情報蓄積
部５３より測位位置近傍の路線形状を入力し、ＧＰＳ衛
星毎に求めた測位位置からＧＰＳ衛星間を通る直線上
で、測位位置前後の測定距離の予め定めた基準誤差にあ
たる点を通り直線に垂直な平面をそれぞれ求め、測位位
置近傍の路線形状でそれらの平面に囲まれた路線上での
区間を求め、これを路線上での幾何学的精度低下率値と
する警報ランクをこの区間長の長さでいくつか設定し、
求められた区間がいずれの警報ランクに存在するかを監
視することができる。
【００５０】鉄道の運転制御などの用途に応用した場
合、当該線形での幾何学的精度低下率を求め安全を確保
する。
合、当該線形での幾何学的精度低下率を求め安全を確保
する。
【００５１】表１に路線情報の例を示す。
【００５２】
【表１】
【００５３】この表１に示すように、線区区分番号に対
応して線区形状式、区間始点座標、区間終点座標、距離
程起点からの距離を示している。
応して線区形状式、区間始点座標、区間終点座標、距離
程起点からの距離を示している。
【００５４】なお、本発明は上記実施例に限定されるも
のではなく、本発明の趣旨に基づいて種々の変形が可能
であり、これらを本発明の範囲から排除するものではな
い。
のではなく、本発明の趣旨に基づいて種々の変形が可能
であり、これらを本発明の範囲から排除するものではな
い。
【００５５】
【発明の効果】以上、詳細に説明したように、本発明に
よれば、以下のような効果を奏することができる。
よれば、以下のような効果を奏することができる。
【００５６】（Ａ）ＧＰＳの精度を高め信頼性の高い車
両などに搭載される監視手段付きＧＰＳ装置を提供する
ことができる。
両などに搭載される監視手段付きＧＰＳ装置を提供する
ことができる。
【００５７】（Ｂ）広い意味での安全性向上（信頼性向
上も含む）を実現することによって例えば、鉄道におけ
るＧＰＳの用途が広がる。具体的には安全の要求される
分野での応用も可能となる。
上も含む）を実現することによって例えば、鉄道におけ
るＧＰＳの用途が広がる。具体的には安全の要求される
分野での応用も可能となる。
【図１】本発明の第１実施例を示す車両に搭載される監
視手段付きＧＰＳ装置のブロック図である。
視手段付きＧＰＳ装置のブロック図である。
【図２】本発明の第１実施例の監視手段付きＧＰＳシス
テムの模式図である。
テムの模式図である。
【図３】本発明の第２実施例を示す車両に搭載される監
視手段付きＧＰＳ装置のブロック図である。
視手段付きＧＰＳ装置のブロック図である。
【図４】本発明の第３実施例の監視手段付きＧＰＳシス
テムの模式図である。
テムの模式図である。
【図５】本発明の第４実施例の監視手段付きＧＰＳシス
テムの模式図である。
テムの模式図である。
【図６】本発明の第５実施例を示す車両に搭載される監
視手段付きＧＰＳシステムの模式図である。
視手段付きＧＰＳシステムの模式図である。
【図７】本発明の第６実施例を示す車両に搭載される監
視手段付きＧＰＳシステムの模式図である。
視手段付きＧＰＳシステムの模式図である。
１，３，２１，２６，５１ アンテナ ２，４，２２，２７，５２ ＧＰＳ受信機 ５ 監視装置 ６，２５，２９，５５ 出力装置 ７，２０，５０ 車両 １１〜１４，３１〜３５，４１〜４６，６１〜６３
ＧＰＳ衛星 １１Ａ，１１Ｂ，１２Ａ，１２Ｂ 疑似距離 ２３ 速度・距離計 ２４，２８ 演算監視装置 ５３ 路線情報蓄積部 ５４ 演算部 ６４ 路線形状 ６５ 路線の測定点
ＧＰＳ衛星 １１Ａ，１１Ｂ，１２Ａ，１２Ｂ 疑似距離 ２３ 速度・距離計 ２４，２８ 演算監視装置 ５３ 路線情報蓄積部 ５４ 演算部 ６４ 路線形状 ６５ 路線の測定点
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 2F029 AA02 AA03 AB07 AC02 AC03 AC04 AC06 5J062 BB01 CC07 9A001 JJ78 LL02
Claims (7)
- 【請求項１】 移動体に設置されたアンテナを有する複
数のＧＰＳ受信機と監視装置から構成される監視手段付
きＧＰＳ装置において、 前記監視装置は各々の受信機の出力する相対する測位情
報の一部または全部を比較し、前記測位情報が各々のア
ンテナの設置位置関係から想定される相互関係の範囲内
にあるか否かの判定を行い、該判定の結果、その範囲外
にあるとき、特定または不特定のＧＰＳ受信機が異常状
態にあることを検出することを特徴とする監視手段付き
ＧＰＳ装置。 - 【請求項２】 移動体に設置されたアンテナを有する複
数のＧＰＳ受信機と監視装置から構成される監視手段付
きＧＰＳ装置において、 前記監視装置は各々の受信機の位置演算に関する相対す
る内部情報の一部または全部を比較し、前記内部情報が
各々のアンテナの設置位置関係から想定される相互関係
の範囲内にあるか否かの判定を行い、該判定の結果、そ
の範囲外にあるとき、特定または不特定のＧＰＳ受信機
が異常状態にあることを検出することを特徴とする監視
手段付きＧＰＳ装置。 - 【請求項３】 移動体に設置されたアンテナを有するＧ
ＰＳ受信機と監視装置から構成される監視手段付きＧＰ
Ｓ装置において、 前記監視装置は移動体の検出する位置情報、移動距離お
よびまたは速度情報とＧＰＳ受信機の出力する位置情
報、移動距離およびまたは速度情報を比較し、それらの
間に所定以上の差異または比率があるとき、特定または
不特定のＧＰＳ受信機が異常状態にあることを検出する
ことを特徴とする監視手段付きＧＰＳ装置。 - 【請求項４】 固定位置または移動局に設置されたアン
テナを有するＧＰＳ受信機と監視装置から構成される監
視手段付きＧＰＳ装置において、 前記ＧＰＳ受信機は、補足可能なｍ個のＧＰＳ衛星から
ｍ個を含むｎ個を選定し、ｎ個の中のｎ−１個によりｎ
通りの測位を行うものであり、前記監視手段はｎ通りの
該測位結果が （ａ）標準偏差またはばらつきが急激に増大したとき （ｂ）標準偏差またはばらつきが所定の値を超えたとき （ｃ）１データだけ他と特にずれたとき （ｄ）平均値などの代表値が前記固定位置から想定され
る測位情報より所定以上ずれたとき 前記固定位置から想定される測位情報に最も近い前記測
位結果を出力したｎ−１個の中に含まれず、かつｎ個の
中に含まれるＧＰＳ衛星が異常出力を行ったことを検出
すると共に、この状態が所定時間継続したとき当該ＧＰ
Ｓ衛星が異常状態にあることを検出することを特徴とす
る監視手段付きＧＰＳ装置。 - 【請求項５】 固定局または移動局に設置され、アンテ
ナを有するＧＰＳ受信機と監視装置から構成される監視
手段付きＧＰＳ装置において、 前記ＧＰＳ受信機は、（ａ）補足可能なｍ個のＧＰＳ衛
星からｍ個を含むｎ＋１個を選定し、（ｂ）ｎ＋１個の
中からｎ個の１グループを選び、その中のｎ−１個によ
るｎ通りの位置測位を行い、ｎ個の測位データについて
標準偏差またはばらつきを求め、（ｃ）ｎ＋１個の中か
ら選んだ１グループｎ個の、ｎ＋１グループについて、
上記（ｂ）を実行し、ｎ＋１個の標準偏差またはばらつ
きを求め、（ｄ）ｎ＋１個の標準偏差またはばらつきの
データの中で最も小さいものを選び、（ｅ）前記最も小
さい標準偏差値またはばらつきを呈したｎ個のグループ
の中に含まれず、ｎ＋１個の中に含まれるＧＰＳ衛星が
異常出力を行ったことを検出すると共に、この状態が所
定時間継続したとき当該ＧＰＳ衛星が異常状態にあるこ
とを検出することを特徴とする監視手段付きＧＰＳ装
置。 - 【請求項６】 移動体に設置されたＧＰＳ受信機と、路
線情報蓄積部と、演算部で構成される監視手段付きＧＰ
Ｓ装置において、（ａ）前記ＧＰＳ受信機はＧＰＳ信号
を受信し、（ｂ）前記路線情報蓄積部は路線の３次元空
間または２次元平面上での形状を記憶し、（ｃ）前記演
算部は、前記ＧＰＳ受信機の測位位置と、前記路線情報
蓄積部から得られる３次元空間または２次元平面上の曲
線状路線位置との離れが所定の値以上あるとき、当該Ｇ
ＰＳ受信機が異常状態にあることを検出することを特徴
とする監視手段付きＧＰＳ装置。 - 【請求項７】 移動体に設置されたＧＰＳ受信機と、路
線情報蓄積部と、演算部で構成される監視手段付きＧＰ
Ｓ装置において、（ａ）前記ＧＰＳ受信機はＧＰＳ信号
を受信し、（ｂ）前記路線情報蓄積部は路線の３次元空
間での形状を記憶し、（ｃ）前記演算部は前記ＧＰＳ受
信機と前記路線情報蓄積部からのデータにより幾何学的
精度低下率を求め精度の低下を監視し、（ｄ）前記ＧＰ
Ｓ受信機はＧＰＳ衛星からの信号を受信し、現在位置と
測位に利用したそれぞれのＧＰＳ衛星位置を出力し、前
記路線情報蓄積部は前記ＧＰＳ受信機より出力された測
位位置を入力し、測位位置近傍での路線形状を出力し、
前記演算部は前記ＧＰＳ受信機よりＧＰＳ衛星の位置と
測位位置を、また前記路線情報蓄積部より測位位置近傍
の路線形状を入力し、ＧＰＳ衛星毎に求めた測位位置か
らＧＰＳ衛星間を通る直線上で、測位位置前後の測定距
離の予め定めた基準誤差にあたる点を通り直線に垂直な
平面をそれぞれ求め、測位位置近傍の路線形状でそれら
の平面に囲まれた路線上での区間を求め、これを路線上
での幾何学的精度低下率値とする警報ランクをこの区間
長の長さでいくつか設定し、求められた区間がいずれの
警報ランクに存在するかを監視することを特徴とする監
視手段付きＧＰＳ装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13795699A JP3970473B2 (ja) | 1999-05-19 | 1999-05-19 | 監視手段付きｇｐｓ装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13795699A JP3970473B2 (ja) | 1999-05-19 | 1999-05-19 | 監視手段付きｇｐｓ装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000329839A true JP2000329839A (ja) | 2000-11-30 |
| JP3970473B2 JP3970473B2 (ja) | 2007-09-05 |
Family
ID=15210661
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13795699A Expired - Fee Related JP3970473B2 (ja) | 1999-05-19 | 1999-05-19 | 監視手段付きｇｐｓ装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3970473B2 (ja) |
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