KR101784848B1 - 트랜스포터 위치검출방법 - Google Patents

트랜스포터 위치검출방법 Download PDF

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KR101784848B1
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박두경
문승환
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삼성중공업 주식회사
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    • G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
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Abstract

본 발명의 실시예에 따른 트랜스포터 위치검출방법은 트랜스포터에 설치된 제1수신기와 제2수신기에서 수신되는 GPS 위성 신호를 필터링하는 필터링 단계, 상기 필터링 단계를 통해 선별된 상기 위성 신호를 기준으로 상기 제1수신기와 상기 제2수신기의 위치를 각각 산출하여 상기 제1수신기와 상기 제2수신기 사이의 이격거리를 검출하는 이격거리 검출단계 및 검출된 상기 이격거리와 상기 제1수신기와 상기 제2수신기의 설치 위치 사이의 이격거리를 비교하여 상기 위성 신호를 검증하는 위성신호 1차검증단계를 포함한다.

Description

트랜스포터 위치검출방법{POSITION DETECTING METHOD FOR TRANSPORTER}
본 발명은 트랜스포터 위치검출방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 GPS 위성 신호 수신이 정확하지 않은 환경에서 트랜스포터의 위치를 정확하게 검출하기 위한 트랜스포터 위치검출방법에 관한 것이다.
일반적으로 선박은 크기가 커서 한번에 제작될 수 없으며, 여러 개의 작은 블록(Block)으로 제작된 후 블록들을 조립하여 제조될 수 있다.
이러한 블록들은 건조 또는 조립을 위해 저장공간으로 이동되는데 블록을 이동시키는 장비를 트랜스포터(Transporter)라고 한다.
트랜스포터는 블록의 저면에 구비되어 블록을 지지할 수 있다. 블록을 효율적으로 관리할 수 있도록 블록이 이송되는 위치 및 이송 과정을 확인할 필요가 잇다.
따라서, 트랜스포터에 GPS 위성 신호를 수신하는 수신기가 구비될 수 있다. 다만, 대형 블록의 경우 블록에 의해 트랜스포터의 GPS 위성 신호 수신이 방해되어 수신이 어려울 수 있다.
또는, 트랜스포터가 이동하는 과정에 주변에 설치된 구조물 예를 들어 저장공간의 벽면 등에 의해 반사된 신호가 트랜스포터에 수신됨으로써 정확한 위성 신호 수신이 어려울 수 있다.
따라서, 블록의 위치를 확인하여 블록을 효율적으로 관리할 수 있도록 트랜스포터의 위치를 정확히 판단할 필요가 있다.
대한민국등록특허 제10-1196326호(공개일: 2011.04.21)
본 발명은 GPS 위성 신호 수신이 정확하지 않은 환경에서 트랜스포터의 위치를 정확하게 검출하기 위한 트랜스포터 위치검출방법을 제공하고자 한다.
본 발명의 과제는 이상에서 언급한 과제로 제한되지 않으며, 언급되지 않는 또 다른 과제는 아래의 기재로부터 통상의 기술자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 발명의 일측면에 따르면 트랜스포터에 설치된 제1수신기와 제2수신기에서 수신되는 GPS 위성 신호를 필터링하는 필터링 단계, 상기 필터링 단계를 통해 선별된 상기 위성 신호를 기준으로 상기 제1수신기와 상기 제2수신기의 위치를 각각 산출하여 상기 제1수신기와 상기 제2수신기 사이의 이격거리를 검출하는 이격거리 검출단계 및 검출된 상기 이격거리와 상기 제1수신기와 상기 제2수신기의 설치 위치 사이의 이격거리를 비교하여 상기 위성 신호를 검증하는 위성신호 1차검증단계를 포함하는 트랜스포터 위치검출방법이 제공된다.
본 발명의 일측면에 따른 트랜스포터 위치검출방법은 상기 위성신호 1차검증단계에서 검증된 상기 제1수신기의 위치를 제1위치로 설정하는 제1위치 설정단, 상기 제1수신기를 기준으로 상기 트랜스포터가 상기 제1위치로부터 제2위치로 이동하는 이동거리를 검출하는 이동거리 검출단계, 상기 필터링 단계를 통해 선별된 상기 위성 신호로부터 상기 제1수신기의 제2위치를 산출하여 상기 제1위치와 상기 제2위치 사이의 거리차를 검출하는 거리차 검출단계 및 검출된 상기 거리차와 상기 이동거리를 비교하여 상기 위성 신호를 검증하는 위성신호 2차검증단계를 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 필터링 단계는 상기 제1수신기 및 상기 제2수신기에서 수신된 상기 위성 신호 중 세기가 임계치 이하인 상기 위성 신호를 선별하여 제거할 수 있다.
또한, 상기 필터링 단계는 상기 제1수신기 및 상기 제2수신기에서 수신된 상기 위성 신호 중 수신 시간이 임계치보다 늦은 상기 위성 신호를 선별하여 제거할 수 있다.
상기 필터링 단계는 상기 제1수신기와 상기 제2수신기에 동시에 수신되는 상기 위성 신호를 선별하여 제거할 수 있다.
본 발명의 다른 측면에 따르면 트랜스포터에 설치된 수신기에서 수신되는 GPS 위성 신호를 필터링하는 필터링 단계, 상기 수신기를 기준으로 상기 트랜스포터가 제1위치로부터 제2위치로 이동하는 이동거리를 검출하는 이동거리 검출단계, 상기 수신기에서 수신된 상기 위성 신호로부터 상기 수신기의 제2위치를 산출하여 상기 제1위치와 상기 제2위치의 거리차를 검출하는 거리차 검출단계 및 검출된 상기 거리차와 상기 이동거리를 비교하여 상기 위성 신호를 검증하는 위성신호 검증단계를 포함하는 트랜스포터 위치검출방법이 제공된다.
본 발명의 실시예에 따른 트랜스포터 위치검출방법은 아래와 같은 효과를 가질 수 있다.
첫째, GPS 위성 신호를 필터링하고, 검증하여 트랜스포터의 정확한 위치를 검출할 수 있으므로 블록의 적재 위치 관리에 유리할 수 있다.
둘째, 트랜스포터의 이동경로 추적이 가능하여 동일 경로에서의 트랜스포터의 위치판단이 용이할 수 있다.
본 발명의 실시예의 효과는 이상에서 언급한 효과로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 청구범위의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
도 1은 트랜스포터가 이동하는 과정에 GPS 위성 신호를 수신하는 내용을 설명하기 위한 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 위치검출방법의 흐름도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 위치검출방법에 사용되는 트랜스포터의 측면면이다.
도 4는 본 발명의 다른 실시예에 따른 위치검출방법에 사용되는 트랜스포터의 평면도이다. 그리고,
도 5는 본 발명의 다른 실시예에 따른 위치검출방법의 흐름도이다.
이하 본 발명의 실시예에 대하여 첨부한 도면을 참조하여 상세하게 설명하기로 한다. 다만, 첨부된 도면은 본 발명의 내용을 보다 쉽게 개시하기 위하여 설명되는 것일 뿐, 본 발명의 범위가 첨부된 도면의 범위로 한정되는 것이 아님은 이 기술분야의 통상의 지식을 가진 자라면 용이하게 알 수 있을 것이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 트랜스포터 위치검출방법은 필터링 단계(S100), 이격거리 검출단계(S110) 및 위성신호 1차검증단계(S120)을 포함한다.
필터링 단계(S100)는 트랜스포터(50)에 설치된 제1수신기(110)와 제2수신기(120)에서 수신되는 GPS 위성 신호를 필터링하는 단계이다.
도 1을 참조하여 보면 트랜스포터(50)가 블록(10)을 적재하고 저장공간으로 이동하는 과정에 트랜스포터(50)에 설치된 제1수신기(110)와 제2수신기(120)는 GPS 위성(20, 21, 22)으로부터 위성 신호를 수신하게 된다.
이 때, 제1수신기(110)과 제2수신기(120)는 트랜스포터(50)의 정확한 위치를 나타내는 위성 신호 또는 주변 장애물(A) 예를 들어 벽면에 의해 반사된 신호등을 수신할 수 있다.
또한, 제1수신기(110)와 제2수신기(120)는 동시에 하나의 위성(21)으로부터 위성 신호를 수신할 수 있다.
따라서, 이러한 반사신호 또는 오차 신호가 트랜스포터(50)의 위치 검출에 사용되지 않도록 위성 신호를 필터링할 수 있다.
이어서, GPS 위성 신호를 필터링하는 방법에 대해 살펴본다.
우선 수신되는 위성 신호의 세기에 따른 필터링 방법이다.
필터링 단계(S100)에서 제1수신기(110) 및 제2수신기(120)에서 수신된 위성 신호 중 세기가 임계치 이하인 위성 신호를 선별하여 제거할 수 있다.
즉, 트랜스포터(50)가 블록(10)의 저면에 배치되므로 GPS 위성 신호 중 일부는 블록(10)에 의해 전파가 방해될 수 있다.
따라서, 위성 신호는 제1수신기(110)와 제2수신기(120)에서 수신되지 않거나 수신더라도 신호 세기가 약할 수 있다. 이와 같이, 정확한 위치 검출을 위하여 세기가 임계치 이하인 위성 신호는 위치 검출에 사용되지 않도록 제거될 수 있다.
다음으로는 수신 시간에 따른 필터링 방법이다.
필터린 단계(S100)에서 제1수신기(110) 및 제2수신기(120)에서 수신된 위성 신호 중 수신 시간이 임계치보다 늦은 위성 신호를 선별하여 제거할 수 있다.
예를 들어, 제1수신기(110)에 위성 신호를 전송하는 위성(20)이 3개에서 4개가 있다고 할 경우 각각의 위성(20)으로부터 제1수신기(110)까지의 거리차로 인해 수신하는 시간에 차이가 있을 수 있다.
이 때, 수신 시간이 임계치보다 늦는 위성 신호는 장애물(A)에 의해 반사되어 수신되는 신호일 가능성이 있으므로 이러한 위성 신호는 위치 검출에 사용되지 않도록 제거될 수 있다.
또한, 필터링 단계(S00)는 제1수신기(110)와 제2수신기(120)에 동시에 수신되는 위성 신호를 선별하여 제거할 수 있다.
예를 들어, 하나의 위성(21)에서 전송한 신호가 동시에 제1수신기(110) 및 제2수신기(120)에서 수신될 수 있다.
트랜스포터(50)는 위치에 따라 서로 다른 위성(21)으로부터 위성 신호를 수신할 수 있다. 다만, 트랜스포터(50)의 위치에 따라 제1수신기(110)와 제2수신기(120)가 동일한 위성(21)으로부터 수신할 가능성이 있다.
또는, 제1수신기(110) 또는 제2수신기(120) 중 어느 하나에서 수신된 신호는 장애물(A)에 의해 반사된 신호일 수 있다.
따라서, 동일한 위성(21)으로부터 전송된 위성 신호는 위치 검출에 사용되지 않도록 제거할 수 있다.
이와 같이, 제1수신기(110) 또는 제2수신기(120)에서 수신된 위성 신호 중 트랜스포터(50)의 위치 검출에 오차를 생성할 수 있는 위성 신호를 필터링 단계(S100)를 통해 제거할 수 있다.
필터링 단계(S100)를 통해 위성 신호에 대한 선별이 완료되면, 이격거리 검출단계(S110)를 통해 선별된 위성 신호로부터 산출되는 트랜스포터(50)의 위치가 실제 위치와 일치 한지에 대한 검증을 진행할 수 있다.
이격거리 검출단계(S110)는 필터링 단계(S100)를 통해 선별된 위성 신호를 기준으로 제1수신기(110)와 제2수신기(120)의 위치를 각각 산출하여 제1수신기(110)와 제2수신기(120) 사이의 이격거리(R1)를 검출할 수 있다.
도 3을 참조하여 보면, 본 발명에서 제1수신기(110)와 제2수신기(120)는 트랜스포터(50)의 이동방향의 전후단에 설치될 수 있다.
다만, 제1수신기(110)와 제2수신기(120)의 설치위치는 트랜스포터(50)의 전후단에 한정되지 않는다.
제1수신기(110)와 제2수신기(120)는 서로 다른 위치에 설치되며 제1수신기(110)와 제2수신기(120) 사이에는 이격거리(D)가 형성될 수 있다.
따라서, 이격거리 검출단계(S110)는 위성 신호에 의해 산출된 제1수신기(110)와 제2수신기(120)의 위치를 기준으로 그 사이의 이격거리(d)를 산출할 수 있다.
이어서, 위성신호 1차검증단계(S120)에서는 이격거리 검출단계(S110)에서 검출된 이격거리(d)와 제1수신기(110)와 제2수신기(120)의 설치 위치 사이의 이격거리(D)를 비교하여 위성 신호를 검증할 수 있다.
즉, 제1수신기(110)와 제2수신기(120)가 트랜스포터(50) 상에 실제 설치된 위치를 기준으로 그 사이의 이격거리(D)를 확인할 수 있으므로, 설치 시의 이격거리(D)와 위성 신호를 기준으로 산출된 이격거리(d)를 비교할 수 있다.
이 때, 두 이격거리(D, d)의 차이가 오차범위(R1)를 초과하면 위성 신호를 트랜스포터(50)의 위치를 정확히 나타내지 않음을 알 수 있다. 따라서, 다시 한번 필터링 단계(S100)를 거쳐 제1수신기(110) 또는 제2수신기(120)에서 수신된는 위성 신호를 필터링할 수 있다.
반대로, 두 이격거리(D, d)의 차이가 오차범위(R1)보다 작으면 위성 신호가 트랜스포터(50)의 위치를 정확히 나타내고 있음을 알 수 있다.
따라서, 위성 신호에 의해 산출된 제1수신기(110)와 제2수신기(120)의 위치를 기준으로 트랜스포터(50)의 위치를 검출할 수 있다.
한편, 트랜스포터(50)가 이동하는 과정에 제1수신기(110) 또는 제2수신기(120)가 외부의 충격 등에 의해 이동될 경우 제1수신기(110)와 제2수신기(120) 사이의 실제 설치 거리가 가변되어 위성신호의 검증이 정확하지 않을 수 있다.
따라서, 본 발명에서는 트랜스포터(50)의 이동거리를 기준으로 위성 신호가 나타내는 위치가 정확한지를 판단할 수 있다. 이를 위해, 본 발명은 이동거리 검출단계(S210), 거리차 검출단계(S220) 및 위성신호 2차검증단계(S230)을 더 포함할 수 있다.
우선, 트랜스포터(50)가 이동하는 과정에 제1수신기(110) 또는 제2수신기(120) 중 어느 하나를 기준으로 트랜스포터(50)의 위치변화를 확인할 수 있다.
도 4를 참조하여 본 발명에서는 설명의 편의를 위하여 제1수신기(110)를 예로 트랜스포터(50)의 이동에 따른 위치변화를 설명한다.
우선, 제1위치 설정단계(S200)를 통해 위성신호 1차검증단계(S120)에서 검증된 제1수신기(110)의 위치를 제1위치(P1)로 설정할 수 있다.
제1위치(P1)는 트랜스포터(50)가 이동하는 과정에 검증된 어느 하나의 위치일 수 있다. 트랜스포터(50)는 제1수신기(110)를 기준으로 제1위치(P1)로부터 제2위치(P2)로 이동할 수 있다.
이동거리 검출단계(S210)는 제1수신기(110)를 기준으로 트랜스포터(50)가 제1위치(P1)로부터 제2위치(P2)로 이동하는 이동거리(L1)를 검출할 수 있다.
이 때, 트랜스포터(50)의 이동거리(L1)는 트랜스포터(50)의 속도 및 이동시간으로부터 산출할 수 있다. 트랜스포터(50)의 속도는 속도센서와 같은 측정수단에 의해 측정될 수 있다.
따라서, 트랜스포터(50)의 실제 이동거리(L1)가 측정되면 이를 이용하여 산출된 제1수신기(110)의 제2위치(P2)를 검증할 수 있다.
거리차 검출단계(S220)는 필터링 단계(S100)를 통해 선별된 위성 신호로부터 제1수신기(110)의 제2위치(P2)를 산출하여 제1위치(P1)와 제2위치(P2)사이의 거리차(L2)를 검출할 수 있다.
거리차 검출단계(S220)에서 검출된 거리차(L2)는 위성 신호의 정확여부에 따라 실제 트랜스포터(50)의 이동거리(L1)와 다를 수 있다.
따라서, 위성신호 2차검증단계(S230)를 통해 검출된 거리차(L2)와 이동거리(L1)를 비교하여 위성 신호를 검증할 수 있다.
즉, 산출에 의해 얻은 제2위치(P2)와 제1위치(P1) 사이의 거리차(L2)와 실제 트랜스포터(50)의 이동거리(L1)를 비교하여 그 차이가 오차범위(R2) 내에 있으며, 제2위치(P2)에 대한 위성 신호가 정확한 위치 신호임을 알 수 있다.
반대로, 오차범위(R2)를 초과할 경우 제2위치(P2)에 대한 위성 신호가 정확하지 않다고 판단되므로 위성 신호에 대한 필터링 단계(S100)를 다시 진행할 필요가 있다.
이와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 트랜스포터 위치검출방법은 트랜스포터(50)에 설치된 제1수신기(110)와 제2수신기(120) 사이의 이겨거리를 이용하여 위성 신호의 정확도를 검증할 수 있다.
또한, 위성 신호의 정확도가 검증되면 트랜스포터(50)의 위치를 저장할 수 있으며, 트랜스포터(50)의 이동경로를 데이터화할 수 있다. 따라서, 트랜스포터(50)의 이동경로 데이터를 기준으로 트랜스포터(50)의 이동경로 추적이 가능하며 위치판단이 용이할 수 있다.
한편, 본 발명의 다른 실시예에 따른 트랜스포터 위치검출방법은 필터링 단계(500), 이동거리 검출단계(S510), 거리차 검출단계(S520) 및 위성신호 검증단계(S530)를 포함한다.
필터링 단계(S500)는 트랜스포터(50)에 설치된 수신기(미도시)에서 수신되는 GPS 위성 신호를 필터링할 수 있다.
수신기는 트랜스포터(50) 상에 임의의 위치에 설치될 수 있으며, 앞서 설명한 제1수신기(110) 또는 제2수신기(120)와 같이 GPS 위성 신호를 수신할 수 있다.
필터링 단계(S500)에서 위성 신호를 산출하는 방법은 앞서 도 1 내지 도 4를 참조하여 설명한 본 발명의 일 실시예에 따른 위치검출방법의 필터링 단계(S500)와 동일 또는 실질적으로 유사할 수 있다.
이동거리 검출단계(S510)는 수신기를 기준으로 트랜스포터(50)가 제1위치(P1)로부터 제2위치(P2)로 이동하는 이동거리(L1)를 검출할 수 있다.
이동거리(L1)는 트랜스포터(50)의 이동속도 및 시간에 따라 산출될 수 있다.
이어서, 거리차 검출단계(S530)을 통해 수신기에서 수신된 위성 신호로부터 수신기의 제2위치(P2)를 산출하여 제1위치(P1)와 제2위치(P2)의 거리차(L2)를 검출할 수 있다.
즉, 제2위치(P2)의 산출에 사용된 위성 신호의 정확도를 확인할 수 있도록 산출된 제2위치(P2)와 제1위치(P1) 사이의 거리차(L2)를 산출할 수 있다.
이어서, 위성신호 검증단계(S530)를 통해 검출된 거리차(L2)와 이동거리(L1)를 비교하여 위성 신호를 검증할 수 있다.
이 때, 트랜스포터(50)의 이동거리(L1)와 산출에 의한 제2위치(P2)와 제1위치(P1)의 거리차(L2)가 오차범위(R2) 보다 작을 겨우 제2위치(P2)의 산출에 사용된 위성 신호가 정확함을 알 수 있다.
이와 같이, 본 발명의 다른 실시예에 따른 트랜스포터 위치검출방법은 트랜스포터(50)가 이동하는 과정에 변화하는 위치를 실시간으로 검출하여 트랜스포터(50)의 이동경로를 확인할 수 있다.
이상에서 설명한 내용과 같이, 본 발명의 일 실시예 및 다른 실시예에 따른 트랜스포터 위치검출방법을 통해 트랜스포터(50)를 이용하여 블록(10)을 이송하는 과정에 트랜스포터(50)의 위치를 정확히 검출하여 블록(10)의 위치를 추적할 수 있어 블록(10)을 효율적으로 관리할 수 있다.
이상과 같이 본 발명에 따른 실시예를 살펴보았으며, 앞서 설명된 실시예 이외에도 본 발명이 그 취지나 범주에서 벗어남이 없이 다른 특정 형태로 구체화 될 수 있다는 사실은 해당 기술에 통상의 지식을 가진 이들에게는 자명한 것이다. 그러므로, 상술된 실시예는 제한적인 것이 아니라 예시적인 것으로 여겨져야 하고, 이에 따라 본 발명은 상술한 설명에 한정되지 않고 첨부된 청구항의 범주 및 그 동등 범위 내에서 변경될 수도 있다.
10: 블록 20, 21, 22: 위성
50: 트랜스포터 110: 제1수신기
120: 제2수신기 200: GPS 위성
D, d: 이격거리 L1: 이동거리
L2: 거리차 A: 장애물
S100: 필터링 단계 S110: 이격거리 검출단계
S120: 위성신호 1차검증단계 S200: 제1위치 설정단계
S210: 이동거리 검출단계 S220: 거리차 검출단계
S230: 위성신호 2차검증단계 S500: 필터링 단계
S510: 이동거리 검출단계 S520: 거리차 검출단계
S530: 위성신호 검증단계

Claims (6)

  1. 저장공간 사이를 이동하며 선박을 이루는 블록을 이송하는 트랜스포터에 설치된 제1수신기와 제2수신기에서 수신되는 상기 저장공간에 의해 반사된 신호를 포함하는 GPS 위성 신호를 필터링하는 필터링 단계;
    상기 필터링 단계를 통해 선별된 상기 위성 신호를 기준으로 상기 제1수신기와 상기 제2수신기의 위치를 각각 산출하여 상기 제1수신기와 상기 제2수신기 사이의 이격거리를 검출하는 이격거리 검출단계; 및
    검출된 상기 이격거리와 상기 제1수신기와 상기 제2수신기의 설치 위치 사이의 이격거리를 비교하여 상기 위성 신호를 검증하는 위성신호 1차검증단계;를 포함하며,
    상기 위성신호 1차검증단계에서 검증된 상기 제1수신기의 위치를 제1위치로 설정하는 제1위치 설정단계;
    상기 제1수신기를 기준으로 상기 트랜스포터가 상기 제1위치로부터 제2위치로 이동하는 이동거리를 검출하는 이동거리 검출단계;
    상기 필터링 단계를 통해 선별된 상기 위성 신호로부터 상기 제1수신기의 제2위치를 산출하여 상기 제1위치와 상기 제2위치 사이의 거리차를 검출하는 거리차 검출단계; 및
    검출된 상기 거리차와 상기 이동거리를 비교하여 상기 위성 신호를 검증하는 위성신호 2차검증단계;를 더 포함하는 트랜스포터 위치검출방법.
  2. 삭제
  3. 제1항에 있어서,
    상기 필터링 단계는,
    상기 제1수신기 및 상기 제2수신기에서 수신된 상기 위성 신호 중 세기가 임계치 이하인 상기 위성 신호를 선별하여 제거하는 트랜스포터 위치검출방법.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 필터링 단계는,
    상기 제1수신기 및 상기 제2수신기에서 수신된 상기 위성 신호 중 수신 시간이 임계치보다 늦은 상기 위성 신호를 선별하여 제거하는 트랜스포터 위치검출방법.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 필터링 단계는,
    상기 제1수신기와 상기 제2수신기에 동시에 수신되는 상기 위성 신호를 선별하여 제거하는 트랜스포터 위치검출방법.
  6. 저장공간 사이를 이동하며 선박을 이루는 블록을 이송하는 트랜스포터에 설치된 수신기에서 수신되는 상기 저장공간에 의해 반사된 신호를 포함하는 GPS 위성 신호를 필터링하는 필터링 단계;
    상기 수신기를 기준으로 상기 트랜스포터가 제1위치로부터 제2위치로 이동하는 이동거리를 검출하는 이동거리 검출단계;
    상기 수신기에서 수신된 상기 위성 신호로부터 상기 수신기의 제2위치를 산출하여 상기 제1위치와 상기 제2위치의 거리차를 검출하는 거리차 검출단계; 및
    검출된 상기 거리차와 상기 이동거리를 비교하여 상기 위성 신호를 검증하는 위성신호 검증단계;를 포함하는 트랜스포터 위치검출방법.
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