CN111492258A - 用于确定车辆所行驶的道路与测量或雷达传感器的检测方向之间的安装角度的方法和装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于确定车辆(100)所行驶的道路(170)与测量或雷达传感器(105)的检测方向(122)之间的安装角度(α_安装)的方法(500)。该方法(500)具有读取多个反射信号(125)的步骤(510)，该多个反射信号中的每个反射信号表示由该测量或雷达传感器(105)的传输单元(115)已经发射的测量或雷达波束(120)，并且该多个反射信号中的每个反射信号已经在该车辆(100)的不同反射部分(130)上被反射。这些反射信号(125)具有有关在其上已经反射了该测量或雷达波束(120)的该车辆(100)的反射部分(130)的移动方向的移动信息，和/或这些反射信号(125)具有表示在其上已经反射了该测量或雷达波束(120)的该车辆(100)的反射部分(130)的位置(420)的位置信息。该方法(500)附加地具有以下步骤(520)：从该多个反射信号(125)检测由该移动信息表示的、该车辆(100)的反射部分(130)的移动方向的移动方向分量(V₀)，其中，针对所述分量，该车辆(100)的所有反射部分(130)都执行相同的移动；和/或检测这样的移动方向分量(v₀)，针对该移动方向分量，在假设根据该移动方向分量(v₀)进行移动的同时由该位置信息表示的该车辆(100)的反射部分(130)的位置(420)在同一时间点进行绘制，并且这些位置在所述时间点在二维显示中形成一形状，所述形状与L形状(410)具有最大相似度。该方法(500)最后具有使用所检测到的移动方向分量(v₀)来确定该安装角度(α_安装)的步骤(530)。

Description

用于确定车辆所行驶的道路与测量或雷达传感器的检测方向 之间的安装角度的方法和装置

技术领域

本发明涉及一种用于确定车辆所行驶的道路与测量或雷达传感器的检测方向之间的安装角度的方法和装置。

背景技术

为了能够处罚交通违章、特别是公路交通中的车辆最大速度的违章，高度准确并且因此在法律上可接受的测量结果是必要的。通常，此类测量结果由雷达系统生成，这些雷达系统发射雷达信号、接收由要测量的车辆反射的信号作为反射信号、并且对该反射信号进行评估。然而，此处的问题是，如果不够精确地知道雷达传感器的检测方向(或者更精确地说，雷达传感器针对所反射信号、相对于车辆在道路上的移动方向的检测方向)，则可能发生测量错误，这在一些情况中可能意味着测量结果不再是法律上可接受的。在这种程度上，知道车辆所行驶的道路与雷达传感器的检测方向之间的精确安装角度是非常重要的，以便能够在已知此安装角度的情况下获得高精度测量结果。

发明内容

本发明的目的是为确定车辆所行驶的道路与测量或雷达传感器的检测方向之间的安装角度创建提高的可能性。

由此，提出了一种用于确定车辆所行驶的道路与测量或雷达传感器的检测方向之间的安装角度的方法，其中，该方法包括以下步骤：

-读取多个反射信号，该多个反射信号中的每个反射信号表示由该测量或雷达传感器的传输单元发射的测量或雷达波束所反射的、并且在该车辆的相应不同反射部分处反射的反射信号，其中，这些反射信号包含有关该测量或雷达波束在其处被反射的该车辆的反射部分的移动方向的移动信息，和/或其中，这些反射信号包含表示该测量或雷达波束在其处被反射的该车辆的反射部分的位置的位置信息；

-从该多个反射信号检测由该移动信息表示的、该车辆的反射部分的移动方向的移动方向分量，针对该移动方向分量，该车辆的所有反射部分执行类似的移动，和/或

检测这样的移动方向分量，在假设根据该移动方向分量进行移动的情况下由该位置信息表示的该车辆的反射部分的位置在同一时间点进行描绘，并且这些位置在所述时间点在二维描绘中形成与L形状具有最大相似度的形状；以及

-使用所检测到的移动方向分量来确定该安装角度。

术语“移动方向分量”可以例如指具有例如在向量分解后与车辆的反射部分的移动方向相对应的分量的移动向量。车辆的反射部分的位置可以指车辆的对应反射部分相对于测量或雷达传感器的地理位置或相对位置。最大相似度可以指表征由反射部分在同一时间点的位置形成的形状与L形状的偏差的尺寸。例如，为了确定最大相似度，可以确定反射部分在同一时间点的对应的位置与L形状的较长部分或较短部分的标准偏差。

此处提出的概念是基于以下了解：对多个反射信号进行分析的原因在于：例如在若干个(迭代)周期中，假设了不同的移动方向分量，并且使用这些假设的移动方向分量来分解车辆的反射部分的移动方向。然后此处可以确定可以提取所假设的移动方向分量中的特定一个移动方向分量，该特定一个移动方向分量对于车辆的所有反射部分都是相同的，使得然后可以将此移动方向分量解释为例如车辆的行驶方向或行驶速度，因为车辆的所有反射部分必须直接连接到车辆、并且因此必须在该移动方向分量的方向上移动。可替代地或另外地，还可以通过反向计算在不同时间点获得的反射信号或其中包含的位置信息来检测移动方向分量。这还可以利用以下事实：对于不同的所假设的移动方向分量，在将位置反向计算到同一时间点时，最可能的移动方向分量是这样的移动方向分量：在该移动方向分量中，在L形状的一个或多个分量与被反向计算到同一时间点的位置的二维描绘之间存在最小偏差。当通过测量或雷达传感器查看时，此处的L形状可以被假设为表示车辆的形状，其中L形状的较长边(作为第一分量)与车辆长侧部相对应，并且L形状的较短边(作为第二分量)与车辆的前部或后部相对应。然而，如果在将位置反向计算到同一时间点时，使用了与车辆的反射部分的实际移动方向分量明显偏离的移动方向分量，则在将位置反向计算到同一时间点时，这会导致在二维描绘中由反向计算出的位置形成的形状的“模糊”，使得据此可以确定对基础移动方向分量的选择不是最佳的。

此处提出的概念提供了以下优势：通过使用预先存在的信号进行的、技术上非常简单的实施方式，可以检测或验证车辆的移动方向分量，使得可以例如通过已知的方法使用现在检测到的移动方向分量以技术上非常简单的方式来确定安装角度。以这种方式，首先可以显著地简化将测量或雷达传感器作为交通违章的测量点来安装的复杂性，并且更进一步地，可以显著地提高测量结果的准确性。

此处提出的概念的实施例是有利的，其中，在检测步骤中，使用针对超定方程组和/或霍夫变换的求解过程来检测该移动方向分量。这种实施例提供了以下优势：能够使用技术上改进的方法来检测移动方向分量。

根据另一个实施例，在检测步骤中，可以通过确定该移动方向分量来检测最大相似度的形状，在该移动方向分量中，由该位置信息表示的该车辆的反射部分的位置与该L形状的分量之一具有最小标准偏差。此处，例如，可以确定车辆的反射部分的位置在被反向计算到同一时间点时相对于L形状的、作为分量的较长边和/或较短边的标准偏差。这种实施例提供了以下优势：对若干个可能的或假设的移动方向分量中的最可能的移动方向分量进行非常快速且精确的检测，该最可能的移动方向分量然后被进一步用作所检测到的移动方向分量。

此外，此处提出的概念的实施例是有利的，其中，在该检测步骤中，关于该移动方向分量来设置由该位置信息表示的该车辆的反射部分的位置的检测时间，以便获得这些反射部分在同一时间点的位置。此处提出的概念的这种实施例提供了以下可能性：使用不同的所假设的移动方向分量以及通过使用这些时间点(其也可以被视为时间戳)来确定车辆的反射部分在同一时间点的位置。以这种方式，可以在利用通常已经是可用的反射信号来检测最可能的移动方向分量时实现较高的准确性。

根据此处提出的概念的另一个实施例，在检测步骤中，由该移动信息表示的这些反射部分的移动方向可以被处理或解释为该车辆的反射部分的径向速度向量，以便检测该移动方向分量。此处的径向速度向量可以指在测量或雷达传感器的检测方向上的速度向量。此处提出的概念的这种实施例提供了以下优势：来自测量或雷达传感器的信号可以进一步被处理为反射信号，而不会损失大量信息。

此处提出的概念的实施例是特别地安全且可靠的，其中还执行跟踪该车辆的步骤，特别地，其中，还使用有关该被跟踪的车辆的信息来迭代地确定该安装角度。这种实施例提供了以下优势：提供了借助于易于执行的获知和重新获知过程来验证所确定的安装角度的简单的可能性，使得这种信号处理的对应获得的测量结果可以被认为是非常可靠的。

此外，此处提出的概念的实施例是有利的，其中，还执行统计评估这些反射部分的位置的出现概率的步骤，以获得该车辆的行车道，其中，使用所获得的行车道来确定该安装角度。这种实施例还可以提供验证所确定的安装角度的可能性，使得这种信号处理的所获得的测量结果也可以被视为是非常可靠的。

此外，此处提出的概念创建了一种用于检测车辆的速度的方法，其中，该方法包括以下步骤：

-根据此处提出的变体来确定该车辆所行驶的道路与该测量或雷达传感器的检测方向之间的安装角度；以及

-使用所确定的安装角度来检测该车辆的速度。

通过此处提出的概念的这种实施例，有利地是，可以以较高测量准确性检测车辆的速度，使得以这种方式检测的速度满足这些测量结果的法律可接受性要求。

此外，此处提出的概念创建了一种装置，该装置被配置为使用对应的设备来执行、致动或实施此处提出的方法的变体的步骤。本发明的呈装置形式的这种实施例变体还允许本发明所基于的目的得以快速且高效地实现。

为此，该装置可以包括：用于处理信号或数据的至少一个计算单元，用于存储信号或数据的至少一个存储器单元，用于从传感器读取传感器信号或用于将数据或控制信号输出到致动器的、到该传感器或致动器的至少一个接口，和/或用于读取或输出数据的嵌入在通信协议中的至少一个通信接口。该计算单元可以例如是信号处理器、微控制器或类似设备，其中，该存储器单元可以是闪速存储器、EEPROM或磁存储器单元。该通信接口可以被配置为无线地和/或通过硬连线连接来读取或输出数据，其中，可以经由硬连线连接来读取或输出数据的通信接口可以例如从对应的数据传输线以电学或光学方式读取这些数据、或者将这些数据输入到对应的数据传输线中。

在本情况下，装置可以指处理传感器信号并根据其输出控制信号和/或数据信号的电气装置。该装置可以具有可以通过硬件和/或软件来配置的接口。在硬件配置中，该接口可以例如是所谓的系统ASIC的一部分，该系统ASIC包含该装置的广泛变化的功能。然而，接口还可以是单独的集成电路或者至少部分地由分立部件组成。在软件配置的情况下，接口可以是例如与微控制器上的其他软件模块一起存在的软件模块。

还有利的是一种具有编程代码的计算机程序产品或计算机程序，该编程代码可以存储在机器可读载体或存储介质(诸如半导体存储器、硬盘存储器或光学存储器)上，并且特别是在该程序产品或程序在计算机或装置上被执行时该编程代码用于执行、实施和/或致动根据上述实施例之一所述的方法的步骤。

附图说明

参考以下附图更详细地解释了此处提出的概念的示例性实施例，其中，避免了在不同附图中对相同或类似的元素的重复描述，其中，这些元素由相同或类似的附图标记指示。当使用测量或雷达传感器时，这尤其还可以包括光学传感器(诸如具有广泛变化的频率和带宽的激光传感器或光传感器)，出于清晰和易读性的原因，未将其全面列出。作为示例并且特别优选地，参考雷达传感器来描绘功能方法。在附图中：

图1是根据一个示例性实施例的使用装置借助于雷达传感器来测量车辆速度的场景的示意俯视图；

图2是展示了对最佳移动方向分量的检测的两个图；

图3是展示了用于确定反射部分相对于雷达传感器的位置的反射统计数据的图；

图4是通过分析物体轮廓来解释对移动方向分量的检测的图示；以及

图5是根据一个示例性实施例的方法的流程图。

具体实施方式

图1示出了根据一个示例性实施例使用装置110借助于雷达传感器105来测量车辆100的速度的场景的示意俯视图。此处，雷达传感器105包括传输和接收模块115，该传输和接收模块用于在传输(因为雷达波束120的运行时间较短)或检测方向122上发射多个雷达波束120，并且用于从检测方向122接收反射信号125，其中，反射信号125各自与在车辆100的反射部分130处反射的雷达信号120相对应。为了更清楚起见，图1仅示出了对单个雷达信号120和对应反射信号125的传输和接收，其中明显地，该图示还描述了对若干个雷达信号120的传输以及对若干个反射信号125的接收的情况。

反射信号125从传输和接收模块115经由读入接口135被读入到装置110中以用于确定车辆100所行驶的道路与检测方向122之间的安装角度α_安装，并且被传输到装置140以用于检测移动方向分量v₀。在用于检测移动方向分量v₀的装置140中，在以下将更详细描述的流程中，从反射信号确定移动方向分量v₀，并且将该移动方向分量传输到装置145以用于确定安装角度α_安装。

现在可以例如在用于检测车辆100的速度的装置150中进一步处理以这种方式确定的安装角度α_安装，在该装置中，确定与车辆100的速度相对应的测量值160，然后该测量值非常准确地对应于车辆100的速度，并且因此可以以法律上可接受的方式用于监测交通事故。

现在为了能够确定安装角度α_安装，必要的是首先利用移动方向分量v₀来确定车辆100的移动(因为车辆100的所有反射部分130都以相同的移动方向分量v₀移动)，并且其次还相对于雷达传感器105来移动反射部分130的方向(即，反射信号125被获得的方向)和/或知道反射部分130相对于雷达传感器105的位置。此外，还可以考虑车辆100在道路170上的移动方向与检测方向122之间的角度α_Fahrz。以这种方式，例如对于在不同时间点记录的并且携带对应的时间戳或时间信息的反射信号125，然后可以将反射部分130的位置进行对应的反向计算到同一或完全相同的时间点。以这种方式，还可以使用在较长时间段内记录的反射信号125，并且从而实现所获得的测量结果的最大可能精度。

此外可以想到的是，检测反射部分130相对于雷达传感器105(更精确地说是传输和接收单元115)的位置，并将这些位置包含在反射信号125中作为对应的位置信息。以这种方式，例如，车辆100的反射部分130的位置(例如，使用来自图1的距离r_r)可能已经发生变化，其中，在这种情况下，还测量车辆100在检测方向122的方向上的速度分量v_r，从雷达传感器105的角度来看，该速度分量与径向速度相对应。为了非常精确的测量结果，还可以考虑另一个角度α_Ri，该角度是在安装角度α_安装与移动方向分量v₀的方向之间测量的，使得还可以检测车辆100的实际移动与道路170的取向的偏差，其中，与其他角度相比此偏差通常不会特别大。此处，可以使用图1中给出的变量来如下大致计算移动方向分量v₀：

如果现在移动方向分量v₀是已知的，则可以例如关于安装角度α_安装来求解以上方程式，以便由此获得安装角度α_安装的此值。

以下给出用于确定测量值的流程的更详细描述，其中，此处例如使用了跟踪雷达系统作为雷达传感器105(特别地作为FSK雷达)。这可以确定在x-y坐标(或极坐标)中的位置以及各个反射物或反射部分130的相对速度v_r。相对速度v_r是反射物或反射部分130相对于雷达传感器105的速度。雷达传感器105的被跟踪物体(此处是车辆100)用于检测交通违章。为此，除其他以外，例如需要物体或车辆100的位置、速度、大小和移动方向等。特别地，为了检测精确速度v_o(作为用于处罚速度违章的移动方向分量)，物体(诸如车辆100)相对于雷达传感器105的移动方向α_Ri是重要的变量，如图1中更详细地示出。

例如通过跟踪来确定单独的物体(诸如车辆100)在移动方向α_Ri上的移动方向或移动方向分量v₀。通过使用安装角度(也称为扭转角度)α_安装，可以利用大致正确的移动方向来对轨迹进行初始化。以这种方式，可以足够快地或还在短距离上检测实际移动方向或移动方向分量v₀，以便针对速度违章确定足够精确的物体速度v_o。

换句话说，对于当前的跟踪雷达，精确地知道安装角度α_安装是必要的，以便以足够的速度准确性检测交通违章。确定安装角度α_安装的常用方法是相对于公路或道路170来设置雷达传感器105的壳体。可以使用各种辅助工具(角支架、激光测距仪、与雷达有已知关系的成像传感器(相机)等)。取决于整个测量系统的技术结构，此方法可能是不准确的、困难的或不可能的。例如，如果雷达安装在外壳中，则只能将外壳与公路或道路170对齐。此处，安装角度α_安装取决于构造的准确性和稳定性。如果雷达或壳体安装在难以接近的位置(例如，非常高的位置)，则相对于公路170对机械结构进行校准是几乎不可能的。

用于机械结构与公路170之间的校准的替代方案是使用由雷达传感器105供应的信息。因此，例如在FS3获知工具中，关于雷达传感器105所供应的轨迹的移动方向来分析这些轨迹，以便从中推导出安装角度α_安装。由于因为有限的带宽雷达传感器105只能供应一部分信息，并且雷达或雷达传感器105所供应的轨迹可能是有缺陷的，因此在一些场景下，此方法可能无法提供足够高的准确性用于确定安装角度α_安装。

如果经由壳体来设置雷达105是困难的或不可能的，则建议使用雷达(或同义地，雷达传感器105)的自动设置。为此，雷达105使用内部信息来获知车辆(诸如图1中的示例所示的车辆100)的平均移动方向v₀，并且因此获知安装角度α_安装。为此，可以使用各种独立的信息或流程：

变体1：通过跟踪来检测安装角度α_安装

以初始角度α_安装(例如，0°)来对自行式物体(诸如车辆100)进行初始化。通过跟踪物体100，可以确定移动航向(移动方向或移动方向分量v₀)，并且可以确定安装角度α_安装与初始角度的相差角度。可以通过该差来校正初始角度α_安装。通过重复该过程，可以使原始的初始安装角度α_安装更接近实际安装角度α_安装。

变体2：根据作为移动方向分量v₀的物体速度来检测安装角度α_安装

假设车辆100的所有反射部分130(同义地，也称为反射物)以相同的速度和相同的方向向前移动。由于反射物130的不同观测角度α_Fahrz，因此反射物130的所测量的径向速度v_r是不同的。基于以上假设，可以将在其上所有反射物130具有相同速度的共同移动方向确定为移动方向分量v₀。此移动方向分量v₀与安装角度α_安装相对应。可以利用广泛变化的方法来解决此问题(即，找到最佳移动方向分量v₀)。例如，对超定方程组或霍夫变换的求解可能是合适的。

图2示出了描绘对最佳移动方向分量v₀的检测的两个图。此处，在左侧图中，横坐标示出了假设的移动方向或移动方向分量v₀，其在例如10m/s的公差范围内偏离参考值0(在横坐标上居中布置)。左侧图的纵坐标示出了假设的车辆速度，单位为m/s。

图2的右侧部分图描绘了累加幅度，该累加幅度指示针对相应的假设的移动方向分量v₀(在横坐标上示出)获得了雷达传感器105的多个测量值中的多少个测量值(在纵坐标上示出)。

此处，从图2的右侧图中明显的是，对于假设的移动方向分量v₀，测量值的最大数量就出现在位于参考值右边的值处。这还与左侧图的结果有关，该左侧图还示出了最大频率就出现在位于参考值右边的值处，即，在假设的车辆速度为20m/s处，然后该车辆速度还被检测为移动方向分量v₀的值。

变体3：通过反射统计数据来检测(安装)角度α_安装

通过在2D图中累加未处理的目标或检测为位置信息的、反射部分130的位置，可以确定在全局上作为反射部分130的未处理目标的位置的出现概率。

图3示出了展示用于确定反射部分130相对于雷达传感器105的位置的反射统计数据的图。此处，横坐标示出了反射部分130在x方向上相对于雷达传感器105的相对位置的坐标，并且纵坐标示出了反射部分130在y方向上相对于雷达传感器105的相对位置的坐标。再次明显的是，在图中，出现两个点云310和320，它们表示在其处发现车辆100的许多反射部分130的那些位置。据此，可以推导出行车道及其航向，并且因此推导出安装角度α_安装。

变体4：通过物体轮廓来检测(安装)角度α_安装

当车辆100经过雷达105时，车辆侧部和车辆前部/后部的部分通常是可见的。确定的车辆速度v_o可以用于将所有测量的反射投影到一个时间点上。

图4示出了通过分析物体轮廓来解释对移动方向分量v₀的检测的描绘。此处，左侧描绘示出了当作为车辆100的卡车从后方出现时该车辆的图像。因此，长边明显为作为卡车的车辆100的较长侧部，而卡车的后侧400作为较短边。如果现在雷达传感器105将雷达波束120发射到车辆100上，并且关于反射部分130相对于雷达传感器105所处的位置来分析由不同的反射部分130反射回的反射信号125，则在二维描绘中，可以获得由反射信号125表示的位置420的形状，该形状与如图4的右侧图所示的L形状410相对应。因此，反射部分130的位置420的这种描绘的结果是典型的L形状410(前部/后部和侧部)。取决于假设的是车辆100的哪个移动方向分量v₀，L形状410更清晰或更分散。因此，可以通过选择最佳角度来确定物体或车辆100的移动方向分量v₀并且因此确定安装角度α_安装，在该最佳角度下，由反射部分130的位置的二维描绘所示出的投影或形态是尽可能地清晰，使得通过投影获得的此形状与L形状具有最大相似度或最小偏差。在数学上，例如，当针对此移动方向分量v₀，所投影位置的侧部部分和前部/后部部分相对于诸如L或L形状的较长条或较短条等分量的标准偏差尽可能地小时，可以确定这种最大相似度或最小偏差。

为了获知安装角度α_安装，可以使用所提出的方法之一或若干种方法的组合。为了增加确定安装角度α_安装的稳定性，可以检测并组合若干车辆100的移动方向分量v₀。以这种方式，对于若干车辆100上的若干个反射部分130的反射信号125的分析可能致使由雷达传感器105在后续测量操作中获得的测量值的精度提高。

图5示出了用于确定车辆所行驶的道路与雷达传感器的检测方向之间的安装角度α_安装的方法500的流程图。方法500包括读取步骤510、检测步骤520以及确定步骤530。在读取步骤510中，读取多个反射信号，这些反射信号各自表示由该雷达传感器的传输单元发射的雷达波束所反射的、并且在该车辆的相应不同反射部分处反射的反射信号，其中，这些反射信号包含有关该雷达波束在其处被反射的该车辆的反射部分的移动方向的移动信息，和/或其中，这些反射信号包含表示该雷达波束在其处被反射的该车辆的反射部分的位置的位置信息。在检测步骤520中，从该多个反射信号检测由该移动信息表示的、该车辆的反射部分的移动方向的移动方向分量，针对该移动方向分量，该车辆的所有反射部分执行类似的移动。可替代地或另外地，可以检测这样的移动方向分量，其中，在假设与该移动方向分量相对应的移动的情况下，由该位置信息表示的该车辆的反射部分的位置在同一时间点进行描绘，并且这些位置在此时间点在二维描绘中形成与L形状具有最大相似度的形状。在确定步骤530中，使用所检测到的移动方向分量来确定安装角度。

图5还示出了用于检测车辆100的速度的方法550，其中，方法550包括方法500的步骤以及使用所确定的安装角度α_安装来检测车辆100的速度的步骤560。

Claims (11)

1.一种用于确定车辆(100)所行驶的道路(170)与测量或雷达传感器(105)的检测方向(122)之间的安装角度(α_安装)的方法(500)，其中，该方法(500)包括以下步骤：

-读取(510)多个反射信号(125)，该多个反射信号中的每个反射信号表示由该测量或雷达传感器(105)的传输单元(115)发射的测量或雷达波束(120)所反射的、并且在该车辆(100)的相应不同反射部分(130)处反射的反射信号(125)，其中，这些反射信号(125)包含有关该测量或雷达波束(120)在其处被反射的该车辆(100)的反射部分(130)的移动方向的移动信息，和/或其中，这些反射信号(125)包含表示该测量或雷达波束(120)在其处被反射的该车辆(100)的反射部分(130)的位置(420)的位置信息；

-从该多个反射信号(125)检测(520)由该移动信息表示的、该车辆(100)的反射部分(130)的移动方向的移动方向分量(v₀)，针对该移动方向分量，该车辆(100)的所有反射部分(130)执行类似的移动，和/或

检测这样的移动方向分量(v₀)，针对该移动方向分量，在假设根据该移动方向分量(v₀)进行移动的情况下由该位置信息表示的该车辆(100)的反射部分(130)的位置(420)在同一时间点进行描绘，并且这些位置在所述时间点在二维描绘中形成与L形状(410)具有最大相似度的形状；以及

-使用所检测到的移动方向分量(v₀)来确定(530)该安装角度(α_安装)。

2.如权利要求1所述的方法(500)，其中，在检测(520)步骤中，使用针对超定方程组和/或霍夫变换的求解过程来检测该移动方向分量(v₀)。

3.如前述权利要求中任一项所述的方法(500)，其中，在该检测(520)步骤中，通过确定该移动方向分量(v₀)来检测最大相似度的形状，在该移动方向分量中，由该位置信息表示的该车辆(100)的反射部分(130)的位置与该L形状(410)的分量之一具有最小标准偏差。

4.如前述权利要求中任一项所述的方法(500)，其中，在该检测(520)步骤中，关于该移动方向分量(v₀)来设置由该位置信息表示的该车辆(100)的反射部分(130)的位置的检测时间，以便获得这些反射部分(130)在同一时间点的位置。

5.如前述权利要求中任一项所述的方法(500)，其中，在该检测(520)步骤中，由该移动信息表示的这些反射部分(130)的移动方向被处理或解释为该车辆(100)的反射部分(130)的径向速度向量(v_r)，以便检测该移动方向分量(v₀)。

6.如前述权利要求中任一项所述的方法(500)，其中，还执行跟踪该车辆(100)的步骤，特别地，其中，还使用有关该被跟踪车辆(100)的信息来迭代地确定该安装角度(α_安装)。

7.如前述权利要求中任一项所述的方法(500)，其中，还执行统计评估这些反射部分(130)的位置的出现概率的步骤，以获得该车辆(100)的行车道(170)，其中，使用所获得的行车道(170)来确定该安装角度(α_安装)。

8.一种用于检测车辆(100)的速度的方法(550)，其中，该方法包括以下步骤：

-根据前述权利要求所述的方法(500)来确定该车辆(100)所行驶的道路(170)与该测量或雷达传感器(105)的检测方向(122)之间的安装角度(α_安装)；以及

-使用所确定的安装角度(α_安装)来检测(560)该车辆(100)的速度。

9.一种具有设备(135，140，145，150)的装置(110)，该装置被配置为执行、实施和/或致动如前述权利要求中任一项所述的方法(500，550)的步骤。

10.一种具有编程代码的计算机程序，该计算机程序被配置为致动、执行和/或实施如权利要求1至7中任一项所述的方法(500，550)的步骤。

11.一种机器可读存储介质，其上存储有如权利要求10所述的计算机程序。

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