JPS635211A - 車両用位置計測装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ この発明は、電波位置計測装置と積分位置計測装置とを
重畳させたハイブリッド式位置計測装置に関する。

［従来の技術］ 従来のハイブリッド式位置計測装置の例としては、例え
ば、特開昭６０−１３５８１７８公報（自動車の走行案
内装置）に示されるようなものがある。

これは、電波航法式位置検出装置たる電波航法装置と積
分航法式０位置検出装置たる推測航法装置とを備え、電
波航法装置の電波受信状態が悪くなったとき、電波航法
装置を推測航法装置に切替えて、常時正確な車両位置を
計測しようとするものである。

しかしながら、これら従来よりの車両用位置計測装置で
は、例えば測位精度の劣化の指標ＤＯＰ（Ｄ　１ｌｕｔ
ｉｏｎ　　ｏｆ　’　Ｐ　ｒｅｃｉｓｉｏｎ）が所定値
以下であるとき、電波航法式位置検出装置の測位結果で
積分航法式位置検出装置の現在位置を修正する構成であ
ったため、反射波受信等外部の悪化、或いはシステムの
不都合により電波航法式位置検出装置の測位結果が不良
となる場合にも積分航法式位置検出装置の現在位置を修
正してしまうことがあるという問題点があった。

積分航法式位置検出装置の現在位置を誤って修正してし
まう場合には、積分航法式位置検出装置は以後誤った位
置を続けて検出してしまうことになり不都合である。

［発明の目的〕 この発明は上記問題点を改善し、電波航法式位置検出装
置の測位結果に高信頼性を持たせることにより、積分航
法式位置検出装置の修正位置を正確なものとすることが
できるハイブリッド式位置計測装置を提供することを目
的とする。

［発明の概要］ 上記目的を達成するためにこの発明では、ハイブリッド
式位置計測装置を、測位に必要な電波を受信し被測位体
の位置を測位する電波航法式位置検出装置と、被測位体
の移動方向及び被測位体の移動速度の積を時間積分して
得られる被測位体の移動ｍを基準位置に和することによ
り被測位体の位置を測位する積分航法式位置検出装置と
、前記電波航法式位置検出装置の少なくとも２回の測位
結果による測位軌跡と前記積分航法式位置検出装置の測
位結果との差を測位蹟度の劣化の指標に比例する値で比
較する電波航法評価装置と、該装置により前記電波航法
式位置検出装置の測位結果が良好であると評価したとき
前記電波航法式位置検出装置の後の測位結果で前記積分
航法式位置検出装置の現在位置を修正する現在位置修正
装置と、を備えて構成し、電波航法式位置検出装置の測
位結果をより信頼度の高いものとした。

［実施例］ 以下、添付図面を用いてこの発明の詳細な説明する。

第１図はこの発明の一実施例に係る車両用位置計測装置
のブロック図、第２図（ａ）、（ｂ）は現在位置修正処
理を示すフローチャート、第３図及び第４図（ａ）　、
　（ｂ）　、　（Ｃ）　、■は電波航法評価装置の作業
手順を示す説明図である。

第１図に示すように、車両用位置計測装置は、車両の移
動量をベクトル値で検出する車両移動聞検出装Ｍ１と、
検出ベクトル値を基準位置に和することにより車両の現
在位置ＸＹを検出する積分航法式位置検出装置２と、Ｇ
ＰＳ衛星からの衛星データに基いてアンテナ位置、即ち
車両位置を検出するＧＰＳ位置検出装置３と、該装置３
で検出された位置ＸＧ　ＹＧを評面するＧＰＳ評価装置
４と、該８置４を介して前記Ｇ　Ｐ　Ｓ、位置検出装置
３から構成される装置データに基いて前記積分航法式位
置検出装置２の現在位置を修正する積分位置修正装置５
と、を備えて構成されている。積分航法式位置検出装置
２で検出された位置データは適宜表示器を備え地図デー
タ等用いて経路案内を行う経路案内装置６に出力される
ようになっている。

前記ＧＰＳ位置検出装置３について補足すると、ＧＰＳ
位置計測装置３は、複数の衛星電波を捉えるための複数
チャンネルを有しており、各チＶンネルで捉えた衛星に
ついての衛星データに基いて車両位置を検出する。衛星
数Ｎは測位次元ｎによって異なるものであり、−般にＮ
−ｎ、＋１となる。

なお、その原理、方式等については特開昭６０−１５５
７３、電子通信学会技術研究報告Ｖｏ１．８４、ＮＯ・
７８．５ＡＮＥ８４−１２、自動車技術１９８５．Ｖｏ
ｌ、３９−１　（衛星航法グローバル　ポジションニン
グシスデム）等に詳しい。

前記ＧＰＳ評価装置４は、ＤＯＰ値算比算出部７ＤＯＰ
評価評価上８タイマ９と、タイマ評価部１０と、距離差
評価部１１と、測位カウンタ１２と、カウンタ評価部１
３と、タイマクリア部１４と、を有して構成されている
。

第２図（ａ）、（ｂ）を用いて、これら部材７〜１４の
作用と共に小両用位置計測装置の現在位置修正処理を説
明する。

ＧＰＳ位置検出装置３は、複数衛星を順次又は同時的に
捕捉し、図示しない衛星データ記憶用のメモリ内容を順
次更新し続けている。

まず、ステップ２０１は１０ｍ５単位の割り込み処理を
示している。

ステップ２０２は、ＧＰＳ衛星データが更新されたか否
かを判断する処理を示しており、更新されておれば処理
をステップ２０３へ進め、更新されていなければ処理を
ステップ２０１へ返す。

ステップ２０３はＧＰＳ位置検出装置３における現在位
［ＸＧ　ＹＯの算出処理及びＤＯＰＩｉ！［搾出部７に
おけるＤＯＰ値の算出処理を示している。

ステップ２０４は、ＤＯＰ評価部８におけるＤＯＰ値の
評価処理を示しており、ここでは、Ｄ。

Ｐｌｉｉが１０以下であれば測位結果の信頼性が高いと
して処理をステップ２０５へ進め、１０より大であれば
測位結果の信頼性が低いとして処理をステップ２０１へ
返す。

ステップ２０５は、当該ステップ２０５を通過する処理
のサイクル時間が略５秒であるか否かをタイマ９の時間
を読み取ることで判断する処理を示しており、ここでは
、サイクル時間が略５秒であれば処理をステップ２０６
へ進め、ケイクル時間が５秒より大きく離れていれば！
ｉ８理をステップ２１４へ進める処理を行う。ここに５
秒という時間は、ＧＰＳ位置検出ｖ４置３における標準
的作業時間を示している。即ち、ＧＰＳ位置計測装置１
は、通常５秒単位で測位処理を行い、５ａ＋　　（ｍは
整数）秒毎に測位結果を出力するが、衛星捕捉のトラブ
ル等により、測位処理が遅れることがあるのでこれを評
価するのがステップ２０５の役目である。

デッ７２０６は、前記ＤＯＰ値算比算出部算出されたＤ
ＯＰ値に係数４を乗することにより、基準路ｍ差ΔＬＳ
を求める処理を示している。距離差ΔＬＳは距離差評価
部１１に基準値として設定されるものである。

ステップ２０７は、距離差評価部１１における評価処理
を示しており、ここでは、ＧＰＳ位置計測装Ｍ３におけ
る前回と今回の測位結果の距離ＬＧを積分位置計測５Ａ
置２におけるそれＬｌと比較し、その差ΔＬが前記基準
値ΔＬｓ　　（例えば、ＤＯＰ値が８であれば３２Ｉ１
１）未満であれば処理をステップ２０８へ進め、その差
が６１３以上であれば処理をステップ２０９へ進める。

ステップ２０７における比較処理の状況を第３図に示し
た。図において、Ｑ＋　、Ｑ２はＧＰＳ位置計ｉｌｌ装
置３における前回及び今回の計測位置を、Ｐｌ　、Ｐ２
は積分位置計測装置２における対応位置を示している。

ここに、ステップ２０７では、図示の距離１ａとＬｌと
を比較し、両距離の差が△ＬＳより小さいか否かでＧＰ
Ｓ位置検出装置３・の計測結果を評価しているのである
。ここに、基準値△ＬＳはＤＯＰ値に比例する値として
いるので、全ＤＯＰ値に対し評価レベルが均一となる。

ステップ２０８は測位カウンタ１２のカウント数を１だ
けカウントアツプする処理を、ステップ２０９は測位カ
ウンタ１２のカウント数を強制的に１とする処理を、ス
テップ２１０はカウンタ評価部１３の評価処理を示して
いる。ステップ２１０では測位カウンタ１２のカウント
数が３であれば処理をステップ２１１に移行させ、３よ
り小さい、即ら、カウント数が１又は２であれば処理を
ステップ２１３へ移行させる。

ステップ２１１は、現在端レジスタのｍ替を行う処理を
、ステップ２１２は測位カウンタ１２のカウント数を強
制的に２とする処理を、ステップ２１３は今回測定され
た積分航法式位置検出装置２の現在位＠ＸＹを前の測定
値ＢＸ、ＢＹとして記憶すると共に、今回測定されたＧ
ＰＳ’位置検出装置３の現在位置Ｘａ、Ｙａを前の測定
値ＢＸＧ。

ＢＹＧとして記憶しておく処理を示している。ステップ
２１４はタイマ９をクリアする処理を示している。

ステップ２０５〜２１３の意義は次の通りである。

第４図（ａ）〜第４図（♂に示すように、今、積分航法
式位置検出装置２が計測した位置Ｐ３　、　Ｐ４　。

Ｐ５に対応してＧＰＳ位置検出装置３において位１ＶＱ
３．Ｑ４　、Ｑｓが順次計測されているとする。

そこで、ステップ２１０で測位カウンタ１２のカウント
数が３であるか否か、即ち、ステップ２０９でカウント
数が１とされるような電波不安定のときを除いてステッ
プ２０７〜２１０で２点間の距離（軌跡）を評価し、２
回の測位結果Ｑ４及びＱ５が共に信頼性が高いと判断さ
れたとき、積分航法式位置検出装置２は後の計測結果Ｑ
５を基準位置Ｐｏとして採用し、以後の積分計測を次の
位ＩＰｓに向って実行するのである。

以上により、車両用位置Ｈ１測装置は、ステップ２０４
でＤＯＰＩ！を評価し、ステップ２０５で計測サイクル
を評価した上で、ステップ２０７で移動距離の測定値を
評価し、ステップ２１１でこれらステップ２０５、及び
、ステップ２０７における評価がそれぞれ続けて２回良
好であった場合にのみ積分位置検出装置２の現在位置Ｘ
ＹをＧＰＳ位置検出装置３の計測位置ＸＧ　Ｙａで更新
する。

従って、積分航法式位置検出装置２に出力されるＧＰＳ
位置検出装首３の測位結果は常時信頼性のあるものとな
り、積分航法式位置検出装置の計測結果を常時高精度な
ものとすることができる。

以上により、本例では、２点間の距離（軌跡）の評価を
ＤＯＰ値の評価に次いで行うので、評価結果の信頼性が
向上する。

又、本例では、距離差△Ｌの評価基準△ＬＳをＤＯＰ値
と比例する値４・ＤＯＰとしたので、評価レベルを均一
化することができ、信頼性の高い測位値を不要に削除し
てしまうことがない。

［発明の効果］ 以上の通り、この発明によれば、電波航法式位置検出装
置で検出された位置を積分航法式位置検出装置の測位結
果と対応させ測定された測位精度の劣化の指標に比例す
る評ｌ１Ｂｉ基準で評価するようにしたので、高信頼性
の測位結果のみで積分航法式位置検出装置の現在位置を
より多数回に亘って修正することができ、積分航法式位
置検出装置の出力データを常時高信頼性のものとするこ
とができる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の一実施例に係る車両用位置計測装置
のブロック図、第２図は現在位置修正処理を示すフロー
チャート、第３図及び第４図（ａ）。 （ｂ）　、　（Ｃ）　、　（ｄ）は電波航法評価装置の
作業手順を示す説明図である。 １・・・車両移動量検出装置 ２・・・積分航法式位置検出装置 ３・・・ＧＰＳ位置検出装置 ４・・・電波航法評価装置 ５・・・積分位置修正装置 代理人　　弁理士　　三　好　保　男 第１図 第２ｒＩＪ（ａ） 第２図（ｂ） Ｑ２（ＸＧ２．ＸＧ２　） 第３図 寓４ 第４

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 測位に必要な電波を受信し被測位体の位置を測位する電
   波航法式位置検出装置と、被測位体の移動方向及び被測
   位体の移動速度の積を時間積分して得られる被測位体の
   移動量を基準位置に和することにより被測位体の位置を
   測位する積分航法式位置検出装置と、前記電波航法式位
   置検出装置の少なくとも２回の測位結果による測位軌跡
   と前記積分航法式位置検出装置の測位結果との差を測位
   精度の劣化の指標に比例する値で比較する電波航法評価
   装置と、該装置により前記電波航法式位置検出装置の測
   位結果が良好であると評価したとき前記電波航法式位置
   検出装置の後の測位結果で前記積分航法式位置検出装置
   の現在位置を修正する現在位置修正装置と、を備えて構
   成されるハイブリッド式位置検出装置。