JPS6366415A - 車両用経路案内装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用弁￥Ｐ］ この発明は、ハイブリッド式位置計測装置を備えた車両
用経路案内装置に関する。

［従来の技術］ 従来のハイブリッド式位置計測装置を備えた車両用経路
案内装置の例としては、例えば、特開昭６０−１３５８
１７号公報（自動車の走行案内装置）に示されるような
ものがある。

これは、電波位置計測装置と推ｍｌ　（積分）位置計測
装置とを備え、電波位置計測装置の電波受信状態が悪く
なったとき、電波位置計測装置を推測位置計測装置に切
替えて、常時正確な車両位置を計測しようとするもので
ある。

しかしながら、このような従来の車両用経路案内装置に
あっては、電波位置計測装置に入力される電波の強度変
化を考慮していなかったため、電波強度の大きな変化に
よって電波計測位置に大きなずれが生じているような場
合でも、これで推測位置を修正してしまい、案内位置を
大きくずらせてしまうことがあるという問題点があった
。

例えば、電波位置計測装置がＧ　ＰＳ（Ｇ　ｌｏｂａｌ
Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ　　３ｙｓｔｅＩ１１）である
場合、市街地等でピル等からの反射波を拾ってしまい、
ＤＯＰ（Ｄ　１ｌｕｓｉｏｎ　　ｏｒ　　Ｐ　ｒｅｃｉ
ｓｉｏｒ＋）が良好であるにもかかわらず計測位置に大
きなずれを生ずることがある。　　　　　　　− 又、例えば、電波位置計測装置がロラン、オメガ、デツ
カ等である場合、受信電波は所定強度を有するにもかか
わらず回折等によって計測位置に大きなずれを生ずるこ
とがある。

［発明の目的コ この発明は上記問題点を改善し、電波強度が大きく変化
する悪環境下でもより正確な現在位置を計測することが
でき、有効な経路案内を行うことができる車両用経路案
内装置を提供することを目的とする。

［発明の概要］ 上記目的を達成するためにこの発明では、車両用経路案
内装置を、第１図に示すように、単位走行ベクトルを積
分することにより得られる推測位置を電波計測された位
置で修正しつつ車両の現在位置を求めるハイブリッド式
位置計測手段１と、該手段１で計測された現在位置を用
いて車両の経路案内を適宜に行う経路案内手段２と、前
記電波計測の電波強度を検出する電波強度検出手段３と
、前記電波強度の強度変化を算出する電波強度算出手段
４と、電波強度の変化が大きいときの電波計測された位
置では前記修正を行わせない修正禁止手段５と、を備え
て構成し、電波が不安定な環境下では、電波計測位置で
推測位置を修正しないようにした。

［実施例１ 以下、添付図面を用いてこの発明の詳細な説明する。

まず、図面について簡単に説明すると、第２図はこの発
明の一実施例を示す車両用経路案内装置のブロック図、
第３図はブロック化された地図の説明図、第４図は外部
メモリのメモリマツプを示す説明図である。又、第５図
は推測（積分）位置の計測処理のフローチャート、第６
図はＧＰＳによる現在地の修正処理のフローチャート、
第７図は受信電波の電界強度の変化状態を示す説明図で
ある。

第２図に示すように、車両用経路案内装置は、システム
バス６に、ＧＰＳ受信機７と、ＣＰＵ８と、システムＲ
ｏＭ９と、ＲＡＭｌ０と、センサインターフェイス１１
と、ビデオＲＡＭ１２と、操作パネルインターフェイス
１３と、入力操作部１４と、外部メモリ１５と、を接続
して構成されている。センサインターフェイス１１には
、車両が一定距離走行する毎に所定量のパルス信号を出
力する距離センサ１６と車両の進向方位を検出する方位
センサ１７とが接続されている。ビデオＲＡＭ１２には
ＣＲＴ１８が接続されている。操作パネルインターフェ
イス１３には、ＣＲＴ１８の前面に備えられる透明の操
作パネル〈タッチパネル）１９が接続されている。

ＧＰＳ受信別７は、アンテナ７Ａを備え、Ｄ。

Ｐ値が良好な組合せ衛星について衛星電波を受信するこ
とにより、所定時間（例えば５秒）毎に車両位置を計測
し、計測位置を推測位置の修正用として前記ｃｐｕｓに
提供する。

ＣＰＵ８は、システムＲＯＭ　Ｑ内に格納されたプログ
ラムに基き、推測（積分）位置の演算、推測位置の修正
、その他各種の経路案内処理を行う。

前記ＧＰＳ受信機７は、距離センサ１６及び方位センサ
１７に接続され推測位置を演算するＣＰＵ８と合体され
てハイブリッド位置計測手段を形成する。

ＣＲＴ１８は、案内表示等を行うためのものである。操
作パネル１９は、出発地や目的地の入力を行うためのも
のである。入力操作部１４は、いわゆるキーボードで形
成されるものであり、該キーボードを操作することによ
り、各種の指令を行うことが可能である。

第３図に示すように、ＸＹ座標で表わされる地図２０は
、縦横α、βの大きさのブロック（１−１＞、（１−２
）・・・（３−３）に分割され、外部メモリ１５は、各
種情報をブロック毎に記憶する形とされている。

第４図に示すように、外部メモリ１５は各種記憶領域を
有している。

領域スタートアドレス収納領域Ｍ１は、以下に続く領１
Ｍ２．Ｍ３・・・のスタートアドレスを記憶する領域で
ある。

道路データ記憶領域Ｍ２は、第３図に示される直線近似
された道路線分す１の始点及び終点座標並びに該線分愛
ｉに関連する経路案内に必要な情報を記憶する領域であ
る。

地形（海・川・鉄道）データ記憶領域Ｍ３は、経路案内
のため、海や川並びに鉄道に関するデータを記憶する領
域である。

地点く公共施設等〉データ記憶領域Ｍ４は、経路案内の
ため、公共施設等の現在地点を記憶する領域である。

文字データ記憶領域Ｍ５は、経路案内のため、前記ＣＲ
Ｔ１８への文字表示用データを記憶する領域である。

地域名称検索データ記憶領域Ｍ６は、経路案内における
地域名称検索のため、市町村単位の地域名称を検索する
ためのデータを記憶する領域である。

次に、前記ハイブリッド式位置計測手段１の計測処理を
第５図〜第７図で説明する。

第５図に示すように、推測位置の演算は、前記距Ｍ　ｔ
フサ１６及び方位センサ１７からの出力信号（車速信号
と進行方位信号）をセンサインターフェイス１１を介し
て入力し、一定路ＩＩ！ｌｔ（△Ｄ）走行する毎にステ
ップ５０１で車両方位θを読込んで、ステップ５０２．
５０３で現在位置（基準位置）に走行ベクトルを積算し
て、新たな現在位置（推測位置）を得るものである。

次に、かくして得られる推測位置は、第６図に示した処
理により修正される。なお、該処理は所定時間へＴ毎の
割込処理により行われる。

ステップ６０１では、ＧＰＳ衛星を３個以上受信可能か
否かを判断し、受信可能衛星数が２個以下である場合に
はステップ６０２へ、３個以上である場合にはステップ
６０３へ移行する。

ステップ６０２では、受信可能衛星数が２個以下であり
測位不可能であることに鑑みて、ここで、測位可能フラ
グ（修正可能フラグ）をリセットし、時間ΔＴ後にステ
ップ６０１へ割込みリターンする。

ステップ６０３では、受信可能衛星数が３個以上である
ことに鑑みて、計測処理を行うべく受信可能衛星の中か
ら最良のＤＯＰ値となる３個の衛星を選択する。

ステップ６０４では選択された３衛星について受信電波
の電界強度をそれぞれ算出する。

ステップ６０５では、選択された衛星から発射された電
波の衛星データを用いて車両の現在地（ＸＧ　、　ＹＧ
　）を算出し、その後ステップ６０６の判断処理に移行
する。

ステップ６０６では、ステップ６０３で算出されたＤ　
ＯＰ　ｉａが基準値１０以下であるか否かを判別し、１
０以下であれば測位精度は良好であるとしてステップ６
０７へ、１０より上であれば測位精度は良好でないとし
てステップ６０８へ移行する。

ステップ６０８では、現在モードが出発地の登録モード
であるか否かを判断し、現在モードが出発地の登録−ド
である場合には、測位精度が悪くともＧＰＳによる現在
地を採用すべくステップ６１３へ移行するが、他のモー
ドであればステップ６０２へ移行して、ここで、測位可
能フラグをリセットして後、ステップ６０１へ割込リタ
ーンする。

一方、ステップ６０７では、選択された衛星の組合せが
前回の割込時と比べ同じであるか否か判断し、同じであ
ればステップ６０９へ、同じでなければステップ６０２
へ移行する。

ステップ６０２では、衛星組合せが前と同じでないこと
に鑑みてここで、測位可能フラグをリセットしてステッ
プ６０１へ割込リターンする。衛星組合せが前と異なる
場合には、ステップ６０９〜６１２で述べる電波の強度
変化を検討することができないため、思わぬ測位不良を
生じている恐れがあるからである。

ステップ６０９〜６１２は、本例で特に設けられたステ
ップであり、電波受信強度の変化についての検討を行う
ものである。

ステップ６０９では、ステップ６０３で選択された衛星
について、番号Ｉ　（１，２，３）を付け、まず、Ｉ＝
１として、ステップ６１０の検討をする。

ステップ６１０では、第７図に示した工番目の衛星の今
回と前回の電界強ＵＥＩ、Ｅｌ’　の差△Ｅが４ｄＢ以
上であるか否かを検討し、４ｄＢ以上であれば、ステッ
プ６０２へ移行して、測位可能フラグをリセットする。

ステップ６１０で、差ΔＥが４ｄＢ未満であると判断さ
れた場合には、工番目の衛星についての電波に異常ない
と判断しステップ６１１へ移行する。

ステップ６１１及び６１２では、■を１づつインクリメ
ントし、ステップ６１０での検討を３個の衛星について
それぞれ行わせる。

ステップ６１３では、測位可能フラグをセットする。ス
テップ６１４では、現在地レジスタの書替処理を行う。

ステップ６１５では、現在地レジスタの内容を画面バッ
ファへ転送させ、ＣＲＴ１８に現在位置を表示させ、そ
の後ステップ６０１へ割込リターンする。

以上により、本例では、ステップ６０９〜６１２で、選
択された各衛星についての今回と前回の電波強度の差が
４ｄＢ以上であるか否かが検討され、４ｄＢ以上であれ
ば推測位置の修正を中止する。

従って、本例に示した車両用経路案内装置では、電波環
境の悪化によって誤差が大となっている電波計測位置で
推測位置が修正されることがなく、位置計測装置全体と
しての測位精度が向上し、有効な経路案内が行える。

以上水した実施例では、電波位置計測装置としてＧＰＳ
の例で示したが、ロラン、オメガ、デツカ等電波位置計
測装置についても同様である。

なお、この発明は上記実施例に限定されるものではなく
、適宜の設計的変更を行うことにより、他の態様でも実
施し得るものである。

［発明の効果］ 以上の通り、この発明に係る車両用経路案内装置では、
電波環境の悪化によって誤差が大となっている電波計測
位置で推測位置を修正しないので、測位精度が向上し有
効な経路案内が行える。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の概要を示す図、第２図以下はこの発
明の実施例を示し、第２図は車両用経路案内装置のブロ
ック図、第３図はブロック化された地図の説明図、第４
図は外部メモリのメモリマツプを示す説明図、第５図は
推測（積分）位置の計測処理フローチャート、第６図は
ＧＰＳによる現在地の修正処理のフローチャート、第７
図は受信電波の電界強度の変化状態を示す説明図である
。 １・・・ハイブリッド式位置計測手段 ２・・・経路案内手段 ３・・・電波強度検出手段 ４・・・強度変化算出手段 ５・・・修正禁止手段

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 単位走行ベクトルを積分することにより得られる推測位
   置を電波計測された位置で修正しつつ車両の現在位置を
   求めるハイブリッド式位置計測手段と、該手段で計測さ
   れた現在位置を用いて車両の経路案内を適宜に行う経路
   案内手段と、前記電波計測の電波強度を検出する電波強
   度検出手段と、前記電波強度の強度変化を算出する電波
   強度算出手段と、電波強度の変化が大きいときの電波計
   測された位置では前記修正を行わせない修正禁止手段と
   、を備えて構成される車両用経路案内装置。