KR20230004695A - 내비게이션 방법, 내비게이션 장치, 저장 매체 및 컴퓨터 프로그램 - Google Patents
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Abstract
내비게이션 방법 및 내비게이션 장치로서, 내비게이션 방법은 이동 캐리어에 의해 수행되고, 상기 방법은 획득된 타겟 위치 정보에 따라, 기설정 가이딩 궤적체를 따라 이동하는 단계(S111); 및 이동 캐리어의 현재 상태가 위치 이탈인지 여부를 판단하고, 위치 이탈이면, 기설정된 초기화 마크까지 이동시킨 후, 이동 캐리어의 현재 초기화 위치 정보를 획득하는 단계(S112)를 포함한다. 이동 캐리어에 오류가 발행할 경우 이동 캐리어를 재초기화 할 수 있어, 이동 캐리어의 신빙성 있는 운행을 보장한다.
Description
본 발명은 2020년 5월 21일에 중국특허청에 제출되고 출원번호가 CN202010434283.6이며 출원 명칭이 “내비게이션 방법 및 내비게이션 장치”인 중국특허출원 및 2020년 5월 21일에 중국특허청에 제출되고 출원번호가 CN202010434284.0이며 출원 명칭이 “내비게이션 방법 및 내비게이션 장치”인 중국특허출원의 우선권을 주장하는 바, 그 전부의 내용은 인용을 통해 본 발명에 결합된다.
본 발명은 내비게이션 기술 분야에 관한 것으로, 특히는 내비게이션 방법 및 내비게이션 장치에 관한 것이다.
내비게이션 기술은 예를 들어 화물 저장 분야, 주거 분야 또는 소방 분야 등 여러 업계 분야에 광범위하게 응용되고 있다. 내비게이션 기술을 빌어, 이동 캐리어는 여러 업계의 수요를 만족할 수 있다.
이동 캐리어는 운행 과정에서 위치 이탈 등 원인으로 오류가 발생할 수 있으므로, 이동 캐리어에 오류가 발생할 시 처리 메커니즘을 제공하여 이동 캐리어의 신빙성 있는 운행을 보장해야 한다.
본 발명에서는 내비게이션 방법 및 내비게이션 장치를 제공하여 선행기술에 존재하는 문제를 해결한다.
제1 양태에 따르면, 본 발명에서는 이동 캐리어에 의해 수행되는 내비게이션 방법을 제공하는 바,
획득된 타겟 위치 정보에 따라, 기설정 가이딩 궤적체를 따라 이동하는 단계; 및
상기 이동 캐리어의 현재 상태가 위치 이탈인지 여부를 판단하고, 위치 이탈이면, 기설정된 초기화 마크까지 이동시킨 후, 상기 이동 캐리어의 현재 초기화 위치 정보를 획득하는 단계를 포함한다.
본 발명의 실시예에 따르면, 이동 캐리어에 오류가 발행할 경우 이동 캐리어를 재초기화할 수 있어, 이동 캐리어의 신빙성 있는 운행을 보장한다.
제2 양태에 따르면, 본 발명에서는 서버에 의해 수행되는 내비게이션 방법을 제공하고, 상기 방법은,
이동 캐리어에 타겟 위치 정보를 송신하는 단계;
상기 이동 캐리어가 송신한 오류 통지를 수신하는 단계; 및
상기 이동 캐리어 및 사용자 단말기 중의 적어도 하나에 제어 명령을 송신하여, 상기 이동 캐리어가 기설정된 초기화 마크까지 이동하도록 하는 단계를 포함한다.
제3 양태에 따르면, 본 발명에서는 내비게이션 장치를 제공하는고, 상기 장치는,
프로세서; 및
실행 가능한 코드가 저장된 메모리를 포함하되, 상기 실행 가능한 코드가 상기 프로세서에 의해 실행될 경우, 상기 프로세서가 제1 양태 또는 제2 양태에 따른 방법을 수행하도록 한다.
제4 양태에 따르면, 본 발명에서는 이동 캐리어에 의해 수행되는 내비게이션 방법을 제공하고, 상기 방법은,
상기 이동 캐리어의 현재 위치 정보를 획득하고, 상기 현재 위치 정보 및 획득된 타겟 위치 정보에 따라, 기설정 가이딩 궤적체를 따라 이동하는 단계; 및
서버에 상기 현재 위치 정보를 송신하는 단계를 포함한다.
본 발명에서 제공하는 일부 실시예의 내비게이션 해결수단에서, 기설정 기준 마크 이동 캐리어의 현재 위치 정보를 획득하는 것을 이용하므로, 각 기준 마크에서 현재 위치 정보 중의 누진된 오차를 제거하여, 서버가 획득한 이동 캐리어의 위치 정보가 더욱 정확하도록 하므로, 내비게이션의 정밀도를 향상할 수 있다.
제5 양태에 따르면, 본 발명에서는 서버에 의해 수행되는 내비게이션 방법을 제공하고, 상기 방법은,
이동 캐리어에 타겟 위치 정보를 송신하는 단계; 및
상기 이동 캐리어의 현재 위치 정보를 수신하는 단계를 포함한다.
제6 양태에 따르면, 본 발명에서는 내비게이션 장치를 제공하고, 상기 장치는,
프로세서; 및
실행 가능한 코드가 저장된 메모리를 포함하되, 상기 실행 가능한 코드가 상기 프로세서에 의해 실행될 경우, 상기 프로세서가 제4 양태 또는 제5 양태에 따른 방법을 수행하도록 한다.
본 발명에서는 내비게이션 방법 및 내비게이션 장치를 제공하는 바, 내비게이션 방법은 이동 캐리어에 의해 수행되고, 상기 방법은 획득된 타겟 위치 정보에 따라, 기설정 가이딩 궤적체를 따라 이동하는 단계; 및 상기 이동 캐리어의 현재 상태가 위치 이탈인지 여부를 판단하고, 위치 이탈이면, 기설정된 초기화 마크까지 이동시킨 후, 상기 이동 캐리어의 현재 초기화 위치 정보를 획득하는 단계를 포함한다. 본 발명의 실시예에 따르면, 이동 캐리어에 오류가 발행할 경우 이동 캐리어를 재초기화할 수 있어, 이동 캐리어의 신빙성 있는 운행을 보장한다.
본 발명의 실시예 또는 선행기술 중의 기술적 해결수단을 더 분명하게 설명하기 위해, 아래 실시예 또는 선행기술에서 사용되어야 하는 도면을 간단하게 소개하며, 하기의 서술 중의 도면은 본 발명의 일부 실시예로서, 당업자에게 있어서 발명적 노력을 하지 않은 전제하에서 이러한 도면에 따라 다른 도면을 획득할 수 있는 것은 자명하다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에서 제공되는 이동 캐리어의 구조 모식도이다.
도 2는 도 1 중 이동 바닥판의 구조 모식도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에서 제공되는 내비게이션 시스템의 구조 모식도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에서 제공되는 창고 지면의 가이딩 궤적체 및 기준 마크의 배치 모식도이다.
도 5는 본 발명의 다른 실시예에서 제공되는 창고 지면의 가이딩 궤적체 및 기준 마크의 배치 모식도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에서 제공되는 내비게이션 방법의 흐름 모식도이다.
도 7은 본 발명의 다른 실시예에서 제공되는 내비게이션 방법의 흐름 모식도이다.
도 8은 본 발명의 다른 실시예에서 제공되는 창고 지면의 가이딩 궤적체 및 포지셔닝 마크의 배치 모식도이다.
도 9는 본 발명의 다른 실시예에서 제공되는 창고 지면의 가이딩 궤적체 및 포지셔닝 마크의 배치 모식도이다.
도 10은 본 발명의 실시예에서 제공되는 일부 참조 마크를 예시적으로 시사한다.
도 11은 본 발명의 다른 실시예에서 제공되는 내비게이션 방법의 흐름도이다.
도 12는 본 발명의 일 실시예에서 제공되는 내비게이션 장치의 구조 모식도이다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에서 제공되는 이동 캐리어의 구조 모식도이다.
도 2는 도 1 중 이동 바닥판의 구조 모식도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에서 제공되는 내비게이션 시스템의 구조 모식도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에서 제공되는 창고 지면의 가이딩 궤적체 및 기준 마크의 배치 모식도이다.
도 5는 본 발명의 다른 실시예에서 제공되는 창고 지면의 가이딩 궤적체 및 기준 마크의 배치 모식도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에서 제공되는 내비게이션 방법의 흐름 모식도이다.
도 7은 본 발명의 다른 실시예에서 제공되는 내비게이션 방법의 흐름 모식도이다.
도 8은 본 발명의 다른 실시예에서 제공되는 창고 지면의 가이딩 궤적체 및 포지셔닝 마크의 배치 모식도이다.
도 9는 본 발명의 다른 실시예에서 제공되는 창고 지면의 가이딩 궤적체 및 포지셔닝 마크의 배치 모식도이다.
도 10은 본 발명의 실시예에서 제공되는 일부 참조 마크를 예시적으로 시사한다.
도 11은 본 발명의 다른 실시예에서 제공되는 내비게이션 방법의 흐름도이다.
도 12는 본 발명의 일 실시예에서 제공되는 내비게이션 장치의 구조 모식도이다.
본 발명의 실시예의 목적, 기술적 해결수단 및 장점을 더욱 명확해지도록 하기 위해, 이하 본 발명의 실시예의 첨부 도면을 결합하여 본 발명의 실시예의 기술적 해결수단을 명확하고 완전하게 설명하되 설명된 실시예는 단지 본 발명의 일부 실시예이며 전체 실시예가 아님은 분명하다. 이하 실시예는 본 발명을 설명하기 위한 것이지 본 발명의 범위를 한정하려는 것이 아니다. 본 발명의 실시예를 기반으로, 본 기술분야의 통상의 기술자들이 진보성 창출에 힘을 쓰지 않은 전제 하에 획득한 모든 다른 실시예들은 모두 본 발명의 보호 범위에 속한다.
본문에서 제공하는 이동 캐리어는 예컨대 스마트 창고 저장 분야, 스마트 물류 분야, 스마트 분류 분야, 주거 분야 또는 소방 분야 등 임의의 적절한 업계 분야 또는 기술 분야에 응용될 수 있다.
이동 캐리어가 상이한 업계 분야에서 응용되고, 이동 캐리어가 상이한 구조로 이루어져 상응한 업무 기능을 구현할 수 있도록 한다. 예를 들어 말하자면, 이동 캐리어가 주거 분야에 응용되면, 이동 캐리어는 원형의 로봇 청소기이며, 이동 캐리어가 창고 저장 분야에 응용되면, 이동 캐리어는 기계 암으로 구성되어 화물을 집을 수 있다.
본 발명의 실시예에서는 이동 캐리어를 제공하는 바, 도 1 및 도 2를 참조하면, 이동 캐리어(100)는 이동 바닥판(10), 저장 진열대(20), 운반 장치(30) 및 승강 부재(40)를 포함한다. 여기서, 저장 진열대(20), 운반 장치(30)및 승강 부재(40)는 모두 이동 바닥판(10)에 장착된다.
이동 바닥판(10)은 이동 캐리어(100)를 휴대하여 계획한 경로에 따라 이동하도록 하기 위한 것이다.
저장 진열대(20)는 화물을 놓기 위한 것이다. 일부 실시예에서, 저장 진열대(20)는 수직 방향으로 분포된 복수 개의 저장 유닛을 포함할 수 있고, 각 저장 유닛에는 하나 이상의 화물을 놓을 수 있다.
운반 장치(30)는 수직 방향으로 이동하여, 운반 장치(30)의 위치가 임의의 하나의 저장 유닛에 수평으로 마주하도록 할 수 있으며, 운반 장치(30)는 진열대의 기설정 위치와 임의의 하나의 저장 유닛 사이에 고정되어 화물을 운반하기 위한 것이다.
승강 부재(40)는 운반 장치(30)가 수직 방향에 따라 저장 진열대(20)에 대응되게 이동하도록 구동하기 위한 것이고, 승강 부재(40)는 승강 전동 메커니즘 및 승강 구동 메커니즘을 포함한다. 여기서, 승강 구동 메커니즘은 운반 장치(30)가 저장 진열대(20)에 대응되게 수직 방향을 따라 이동하는 구동력을 제공하기 위한 것이며, 승강 전동 메커니즘은 구동력을 운반 장치(30)에 전달하기 위한 것이다.
일부 실시예에서, 이동 바닥판(10)은 센터 베어링, 피동륜, 구동륜 부재 및 안내 장치(14)(도 2 참조)를 포함한다. 여기서, 피동륜, 구동륜 부재 및 안내 장치(14)는 모두 센터 베어링에 장착된다.
안내 장치(14)는 카메라이고, 카메라의 렌즈는 지면을 향하며 지면에 부설된 가이딩 궤적체 및 기준 마크를 인식하여, 이동 바닥판(10)이 가이딩 궤적체를 따라 행진하도록 한다. 이해할 수 있는 것은, 다른 일부 실시예에서, 다른 위치에 가이딩 궤적체 및 기준 마크를 별도로 다른 위치에 부설할 수 있는 바, 상응하게는, 다른 카메라에 설치될 수 있으며, 상기 카메라의 렌즈는 별도로 설치된 가이딩 궤적체 및 기준 마크를 향한다.
일부 실시예에서, 도 3을 참조하면, 이동 캐리어(100)는 서버(200)와 내비게이션 시스템을 구성하는 바, 서버(200)와 서로 통신하여, 내비게이션을 구현함으로써, 화물을 캐치하거나 저장한다.
일부 실시예에서, 여기서 서버(200)는 하나의 물리적 서버 또는 복수 개의 물리적 서버가 시뮬레이션되어 형성된 하나의 논리적 서버일 수 있다. 서버(200)는 복수 개의 서로 통신 가능한 서버로 구성된 서버 팜일 수도 있으며, 각 기능 모듈은 서버 팜 중의 각 서버에 분포될 수 있다.
본 발명의 실시예에서, 이동 캐리어(100)가 창고에서 이동할 경우, 창고 내에 미리 설정된 가이딩 궤적체 및/또는 기설정된 기준 마크를 통해 내비게이션을 보조적으로 포지셔닝한다. 기설정된 기준 마크는 예컨대 가이딩 궤적체의 설치로 형성된 것일 수 있다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에서 제공되는 창고 지면의 가이딩 궤적체 및 기준 마크의 배치 모식도이다. 도 4에 도시된 바와 같이, 창고 지면은 상이한 작업 영역으로 나뉘는 바, 무 진열대 및 무 기타 장애물의 공공 영역(Public Area)(51) 및 이격되게 안착된 진열대(52) 사이에 위치하는 도로 영역(Roadway Area)(53)을 포함한다. 복수 개의 이동 캐리어는 공공 영역(51)에서 행진할 수 있다. 이동 캐리어가 화물의 픽업 및 저장을 수행할 경우 다양한 상이한 방향으로 주행 운동을 수행해야 하는 바, 예를 들면, 이동 캐리어를 공공 영역(51)에서 도로 영역(53)의 타겟 위치로 이동해야 할 경우, 도로 영역(53)에 진입하기 전에 회전 운동을 수행하여, 전진 방향으로 진열대(52)와 평행되게 조절하여, 타겟 위치를 향해 직선 운동으로 전진할 수 있다.
공공 영역(51) 및 도로 영역(53)에는 모두 가이딩 궤적체(54)가 설치된다. 도 4의 실시예에서, 가이딩 궤적체(54)는 지면에 설치된 폭이 균일한 직선형 궤적일 수 있고, 도로 영역(53)의 가이딩 궤적체(54)은 진열대(52)와 평행되며, 공공 영역(51)의 가이딩 궤적체(54)는 도로 영역(53)의 가이딩 궤적체(54)에 수직된다. 이해할 수 있는 것은, 가이딩 궤적체(54)의 위치, 형태, 방향 등 설치에 대해서는 실제 상황에 따라 결정하며, 본 발명은 이에 한하지 않는다.
또한, 예를 들면 공공 영역(51) 또는 도로 영역(53)에만 가이딩 궤적체(54)을 설치할 수 있거나, 또는 공공 영역(51) 또는 도로 영역(53)의 일부 작업 영역에만 가이딩 궤적체(54)를 설치할 수 있다. 가이딩 궤적체(54)가 설치된 작업 영역은 본 발명에서 제공되는 방법을 통해 내비게이션을 수행할 수 있고, 가이딩 궤적체가 설치되지 않은 작업 영역은 다른 적절한 방법을 통해 내비게이션을 수행할 수 있다. 예를 들면, 도로 영역(53)에만 가이딩 궤적체 및 기준 마크(기준 마크는 예를 들면 가이딩 궤적체에서 이격 설치되는 교차 마크로 형성되거나, 또는 상이한 색상의 가이딩 궤적체의 색상 변화에 의해 경계를 형성함)를 설치하고, 공공 영역(51)에는 가이딩 궤적체 및 기준 마크를 설치하지 않으면, 도로 영역(53)은 본 발명에서 제공하는 방법을 통해 내비게이션을 수행할 수 있으며, 공공 영역에서는 예를 들면 시각 내비게이션을 사용할 수 있다.
이 밖에, 일 실시예에서, 공공 영역(51) 및 도로 영역(53)에 모두 가이딩 궤적체 및 기준 마크가 설치되고, 공공 영역(51) 및 도로 영역(53)의 가이딩 궤적체는 상이한 색상이 번갈아 설치된 컬러 밴드일 수 있으며, 기준 마크는 컬러 밴드의 색상 변화로 인해 경계를 형성하고, 공공 영역(51)의 컬러 밴드 색상과 도로 영역(53)의 컬러 밴드 색상은 상이하며(예를 들면 공공 영역(51)은 적색과 남색이 번갈아 설치되는 컬러 밴드이고, 도로 영역(53)은 황색과 회색이 번갈아 설치되는 컬러 밴드임), 공공 영역(51) 및 도로 영역(53)은 여전히 본 발명에서 제공되는 방법을 통해 내비게이션을 수행할 수 있다.
공공 영역의 가이딩 궤적체는 초기 위치 영역(55)에 연결될 수 있다. 초기 위치 영역(55)은 이동 캐리어 충전일 수 있거나 및/또는 이동 캐리어의 초기 위치로 설정될 수 있다.
도 4에서, 공공 영역(51)의 가이딩 궤적체(54) 및 도로 영역(53)의 가이딩 궤적체(54)는 복수 개의 기준 마크를 구비한다. 공공 영역(51) 중의 가이딩 궤적체(54)와 도로 영역(53)의 각각의 가이딩 궤적체(54)의 교점은 공공 영역(51) 내의 기준 마크(56)를 형성하고; 도로 영역(53)의 각각의 가이딩 궤적체(54)에서 이격 설치되는 교차 마크는 도로 영역 내의 기준 마크(57)를 형성한다. 이러한 구성에서, 공공 영역(51)의 각 기준 마크(56)는 동일하고, 도로 영역(53)의 각 기준 마크(57)는 동일하며, 공공 영역의 기준 마크(56)와 도로 영역의 기준 마크(57)는 상이하고, 이로써, 기준 마크의 형태에 따라 이동 캐리어가 공공 영역(51) 또는 도로 영역(53)에 위치하는 지를 결정할 수 있다. 이해할 수 있는 것은, 본 발명은 이에 한하지 않으며, 예를 들면, 다른 일부 실시예에서, 공공 영역(51)의 기준 마크(56)는 완전히 동일하지 않을 수 있거나, 또는, 도로 영역(53)의 각 기준 마크(57)는 완전히 동일하지 않을 수 있거나, 또는, 공공 영역(51) 및 도로 영역(53)의 기준 마크는 완전히 동일할 수 있다.
일부 실시예에서, 복수 개의 기준 마크는 균일하게 배열식으로 공공 영역 및 도로 영역의 가이딩 궤적체(54)에 분포될 수 있고, 공공 영역(51) 내의 인접 기준 마크(56) 사이의 간격은 도로 영역(53) 내의 인접 기준 마크(57) 사이의 간격과 동일하거나 상이하다. 이해할 수 있는 것은, 본 발명은 이에 한하지 않는다.
예를 들면, 다른 일부 실시예에서, 기준 마크(56, 57)는 가이딩 궤적체(54)에 독립적으로 설치될 수 있고, 예를 들면 가이딩 궤적체(54)의 근처, 또는 가이딩 궤적체(54)와 멀어지는 위치에 설치될 수 있다.
또 예를 들면, 공공 영역(51) 또는 도로 영역(53)에만 기준 마크를 설치하거나, 또는 공공 영역(51) 또는 도로 영역(53)의 일부 작업 영역에만 기준 마크를 설치할 수 있다.
또 예를 들면, 공공 영역(51) 및 도로 영역(53) 내의 복수 개의 기준 마크는 배열식으로 분포되지 않고 불규칙적으로 분포된다. 예를 들면, 인접 기준 마크 사이의 간격은 동일하지 않거나; 또는, 동일한 가이딩 궤적체 상의 인접 기준 마크의 간격은 동일하지만, 상이한 가이딩 궤적체 상의 인접 기준 마크의 간격은 상이하다.
도 5에 도시된 다른 실시형태에서, 마찬가지로, 공공 영역(51) 및 도로 영역(53)에는 가이딩 궤적체(54)가 설치된다. 공공 영역(51)의 가이딩 궤적체(54) 및 도로 영역(53)의 가이딩 궤적체(54)는 복수 개의 기준 마크를 구비하고, 복수 개의 기준 마크 균일하게 배열식으로 공공 영역(51) 및 도로 영역(53)의 가이딩 궤적체(54)에 분포된다. 도 4와 상이하게, 도 5에 도시된 실시형태에서, 도로 영역(53)의 각각의 가이딩 궤적체(54)는 모두 번갈아 설치된 상이한 색상의 컬러 밴드(도면에서 검정색과 회색이 교차됨, 다른 실시예에서, 예를 들면 적색과 황색 등 채색이 교차될 수도 있음)를 포함한다. 공공 영역(51) 내에서, 여전히 공공 영역(51) 중의 가이딩 궤적체(54)와 도로 영역(53)의 각각의 가이딩 궤적체(54)의 교점에 의해 기준 마크(56)가 형성되고; 도로 영역(53) 내에서, 상이한 색상의 컬러 밴드의 색상 변화 경계에 의해 기준 마크(57)가 형성된다.
이해할 수 있는 것은, 도 4 및 도 5는 단지 예시적으로 가이딩 궤적체(54) 및 기준 마크(56, 57)의 두 가지 구체적인 실시형태를 제공하였고, 본 발명은 이에 한하지 않는다.
본 발명의 실시예에서, 가이딩 궤적체(54) 및 기준 마크(56, 57)는 예를 들면 잉크 인쇄, 잉크 프린트, 자외선 잉크 인쇄 또는 형광 잉크 인쇄 등을 사용하여 지면, 벽면 또는 진열대 표면에 부설되며, 이해할 수 있는 것은, 본 발명은 이에 한하지 않는다.
상기 이동 캐리어가 로봇일 경우, 기존의 관련 기술에서, 상기 로봇은 자체 센서를 사용하여 수집한 환경 데이터 또는 행진 데이터를 이용하여 내비게이셔닝을 완성한다. 그러나, 로봇 자체에 소음 오차가 존재하는 것을 고려하면, 로봇의 지속적인 작동에 따라, 소음 오차는 누적되어, 로봇 내비게이션의 정밀도가 높지 않은 것을 초래한다.
상기 기술적 과제를 해결하기 위해, 본 발명의 실시예에서는 도 6에 도시된 내비게이션 방법을 제공하여, 로봇의 내비게이션 정밀도를 향상한다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 내비게이션 방법의 흐름 모식도이고, 이동 캐리어에 의해 실행 가능하다. 이동 캐리어는 상응한 업무 기능을 완성하도록 임의의 적절한 구조로 구성될 수 있으며, 예를 들면 로봇 청소기 또는 창고 로봇 등으로 구성될 수 있다. 도 6을 참조하면, 본 실시예의 방법은 하기의 단계를 포함한다.
단계 S61에서, 이동 캐리어의 현재 위치 정보를 획득하고, 상기 현재 위치 정보 및 획득된 타겟 위치 정보에 따라, 사전 설정된 가이딩 궤적체를 따라 이동하고, 서버에 상기 현재 위치 정보를 송신한다.
사전 설정된 기설정 가이딩 궤적체는 예를 들면 위와 같은 방식을 사용하여 설치될 수 있으며, 여기서 더 서술하지 않는다.
일부 실시예에서, 기설정 가이딩 궤적체를 감지하여 생성된 궤적 감지 정보를 획득하고, 궤적 감지 정보에 따라 이동 캐리어의 운동을 기설정 가이딩 궤적체를 따라 수행하는 것으로 한정할 수 있다.
일부 실시예에서, 이동 캐리어에는 촬상 장치가 설치될 수 있고, 임의의 형태의 카메라로 구성될 수 있다. 촬상 장치는 가이딩 궤적체 및/또는 기준 마크를 촬영하기 위한 것이다.
이동 캐리어가 가이딩 궤적체에서 이동할 경우, 이동 캐리어의 촬상 장치는 가이딩 궤적체의 이미지를 지속적으로 포착하여, 궤적 이미지 정보를 생성한다. 궤적 이미지 정보에 따라, 이동 캐리어는 이동 캐리어의 현재 운동 방향과 가이딩 궤적체 사이의 각도 편차량 및/또는 이동 캐리어의 현재 위치와 가이딩 궤적체 사이의 위치 편차량을 획득할 수 있고, 각도 편차량 및/또는 위치 편차량에 따라 이동 캐리어의 운동을 교정함으로써, 이동 캐리어가 가이딩 궤적체를 따라 이동하도록 하여, 이동 캐리어가 가이딩 궤적체를 벗어나는 것을 방지한다. 여기서, 이동 캐리어의 현재 운동 방향은 예를 들면 이동 캐리어에 설치된 이동 센서에 의해 감지 획득될 수 있다.
일부 실시예에서, 이동 캐리어에는 이동 센서가 설치되고, 이동 센서는 이동 캐리어의 적절한 위치에 장착되어 이동 캐리어의 이동을 감지함으로써, 상응한 이동 감지 정보를 생성하는 바, 예를 들면 이동 캐리어의 삼축 자세각, 속도, 가속도 등이다. 이동 센서는 예컨대 관성 측정 유닛(Inertial Measurement Unit, IMU), 자이로스코프, 자력계, 가속도계 또는 속도계 등을 포함할 수 있다.
일부 실시예에서, 작동하기 전에, 이동 캐리어는 초기 위치 영역에 위치한다. 작동된 후, 이동 캐리어는 서버와 통신하여 그 초기 위치를 획득하고, 다음 기설정 가이딩 궤적체를 따라 작업 영역으로 이동한다.
이동 캐리어의 이동 과정에서, 이동 센서는 이동 캐리어의 실시간 이동을 감지하고, 상응한 이동 감지 정보를 생성하며, 이동 캐리어의 프로세서는 이동 캐리어의 이동 감지 정보를 획득하고, 현재 시각의 이동 감지 정보 및 저장된 이전의 하나 이상의 시각의 현재 위치 정보에 따라 이동 캐리어가 현재 시각에서의 현재 예측 위치 정보를 산출한다. 이해할 수 있는 것은, 다른 실시형태에서, 이동 캐리어의 이동 감지 정보 및 대응되는 사전 설정된 지도 중의 원점 위치 정보에 따라 이동 캐리어가 현재 시각에서의 현재 예측 위치 정보를 산출한다.
일부 실시예에서, 현재 위치 정보는 이동 캐리어의 이동에 따라 변화된다. 현재 위치 정보는 이동 캐리어 중 레지스터의 어느 한 변량에 저장될 수 있고, 상이한 현재 위치 정보를 매번 업데이트할 경우, 이동 캐리어는 현재 시각의 현재 위치 정보 반복 변수 중의 바로 전 시각의 현재 위치 정보로, 서버에 반복된 현재 위치 정보를 송신한다.
본 발명의 실시예에서, 현재 위치 정보는 현재 지점의 좌표 데이터, 다른 지점과의 상대 위치 관계 데이터, 로봇의 현재 삼축 자세각, 또는 다른 지점과의 상대 삼축 자세각관계 데이터 등을 포함할 수 있다.
일부 실시예에서, 이동 캐리어는 타겟 위치 정보를 수신하고, 상기 타겟 위치 정보에 따라 타겟 위치에 도달할 때까지 이동 캐리어가 기설정 가이딩 궤적체를 따라 이동하도록 하며; 이 과정에서, 이동 캐리어는 현재 위치 정보를 획득하고, 서버에 현재 위치 정보를 송신하여, 서버가 이동 캐리어의 현재 위치를 알 수 있도록 한다. 이해할 수 있는 것은, 타겟 위치 정보는 이동 캐리어의 최종 타겟 위치일 수 있다.
일부 실시예에서, 단계 S61 중 상기 획득된 타겟 위치 정보는 이동 캐리어와 최종 타겟 위치의 경로 상의 하나의 중간 위치로서, 이동 캐리어 서버에 상기 현재 위치 정보를 송신한 후 서버는 이동 캐리어에 내비게이션 정보를 송신하는 바, 즉 내비게이션 방법은 선택 가능하게 하기의 단계를 더 포함한다.
단계 S62에서, 서버가 현재 위치 정보에 따라 피드백한 내비게이션 정보를 수신하고, 내비게이션 정보에 따라 이동 캐리어의 이동을 제어한다.
일부 실시예에서, 이동 캐리어가 현재 위치 정보를 서버에 송신한 후, 서버는 수신된 현재 위치 정보 및 이동 캐리어의 타겟 위치에 기반하여 내비게이션 정보를 생성하고, 생성된 내비게이션 정보를 이동 캐리어를 송신한다.
일부 실시예에서, 서버는 수신된 현재 위치 정보, 이동 캐리어의 타겟 위치, 및 저장된 이동 캐리어의 이력 위치 정보에 기반하여 내비게이션 정보를 생성하고, 생성된 내비게이션 정보를 이동 캐리어에 송신한다. 여기서, 서버에 저장된 이동 캐리어의 이력 위치 정보는 이동 캐리어가 이전의 하나 이상의 시각에서의 현재 위치 정보를 포함한다.
일부 실시예에서, 서버에 의해 생성된 내비게이션 정보에는 방향 전환 정보가 포함된다. 예를 들면, 서버가 이동 캐리어가 공공 영역에 위치하고 좌회전 또는 우회전하여 도로 영역에 도달해야 하는 것으로 판정하면, 이동 캐리어에 송신된 내비게이션 정보는 상응한 방향 전환 정보를 포함할 수 있다. 이동 캐리어에서 내비게이션 정보를 수신한 후, 그중의 방향 전환 정보에 기반하여 감속하고 기준 마크의 중심까지 이동하며, 그 다음 도로 영역으로 좌회전 또는 우회전하고 가이딩 궤적체를 따라 지속적으로 행진한다.
일부 실시예에서, 서버에 의해 생성된 내비게이션 정보는 직진 정보를 포함한다. 예를 들면, 서버가 이동 캐리어가 공공 영역에 위치하고 타겟 도로 영역에 도달하지 않은 것으로 판정하거나, 또는, 서버가 이동 캐리어가 타겟 도로 영역에 위치하지만 타겟 진열대 또는 화물의 위치에 도달하지 않은 것으로 판정할 경우, 이동 캐리어에 전송된 내비게이션 정보는 직진 정보를 포함할 수 있다.
본 발명의 일부 실시예에서, 단계 S61 중의 상기 이동 캐리어의 현재 위치 정보를 획득하는 단계는, 기설정 기준 마크를 감지할 경우, 이동 캐리어의 현재 위치 정보를 획득하는 단계를 포함한다.
기설정 기준 마크는 예를 들면 상기와 같은 방식으로 설정할 수 있으며, 여기서 더 서술하지 않는다.
일부 실시예에서, 기준 마크는 가이딩 궤적체에 설치되거나 가이딩 궤적체 근처에 설치되며, 이동 캐리어에는 하나의 촬상 장치가 설치될 수 있고, 가이딩 궤적체의 이미지를 포착하며, 기준 마크의 이미지를 포착하기도 한다. 다른 일부 실시예에서, 기준 마크는 가이딩 궤적체와 멀어지도록 설치되며, 이동 캐리어에는 두 개의 촬상 장치가 설치되어 각각 가이딩 궤적체의 이미지 및 기준 마크의 이미지를 포착할 수 있다.
일부 실시예에서, 이동 캐리어가 기설정 기준 마크를 감지할 경우, 기설정 기준 마크에 대응되는 사전 저장된 기준 마크 위치 정보를 획득하고, 사전 저장된 기준 마크 간격 정보에 기반하여 이동 캐리어의 현재 위치 정보를 획득한다.
일 구체적인 구현예에서, 이동 캐리어는 하나의 작업 영역에서 이동하고, 상기 작업 영역에서는 동일한 기준 마크를 사용하며, 각 쌍의 인접한 기준 마크의 간격 값은 모두 동일하고(예를 들면 N1 미터), 이동 캐리어 중 사전 저장된 기준 마크의 간격 정보는 즉 인접한 기준 마크의 상기 간격 값이다. 이동 캐리어가 가이딩 궤적체를 따라 이동하는 과정에서, 촬상 장치가 사전 설정 기준 마크를 감지하면, 이동 캐리어가 이때 위치한 지점은 바로 전의 기준 마크와 N1 미터 떨어진다는 것을 알 수 있고; 이때 위치한 지점에 대응되는 현재 예측 위치 정보에 기반하여, 이때 위치한 지점은 바로 전의 기준 마크와 N2 미터 떨어질 경우, 현재 위치 정보를 N2 미터 대응되는 현재 위치 정보로부터 N1 미터 대응되는 현재 위치 정보로 교정한다.
다른 구체적인 구현예에서, 이동 캐리어는 하나의 작업 영역에서 이동하고, 상기 작업 영역에서 동일한 기준 마크를 사용하며, 각 쌍의 인접 기준 마크의 간격 값은 완전히 동일하지 않은 바, 예를 들면, 인접한 두 쌍의 기준 마크(N-1,N) 및(N, N+1)에서, 인접 기준 마크(N-1,N)의 간격 값이 M1 미터이고, 인접 기준 마크(N, N+1)의 간격 값이 M2 미터이며, 이동 캐리어 중 사전 저장된 기준 마크의 간격 정보는 각 쌍의 인접 기준 마크의 간격 값을 포함할 수 있다. 이동 캐리어가 가이딩 궤적체를 따라 이동하는 과정에서, 지나친 기준 마크를 카운팅할 수 있고, 촬상 장치가 제N개 기준 마크를 감지하면, 카운팅에 기반하여 이동 캐리어가 이때 위치한 지점은 제N개 기준 마크이고, 이 기준 마크는 바로 전의 기준 마크와 M1 미터 떨어지는 것을 알 수 있으며; 이때 위치한 지점에 대응되는 현재 예측 위치 정보에 기반하면, 이때 위치한 지점이 바로 전의 기준 마크와 M3 미터 떨어지면, 현재 위치 정보를 M3 미터 대응되는 현재 위치 정보로부터 M1 미터 대응되는 현재 위치 정보로 교정한다.
일부 실시예에서, 이동 캐리어가 기설정 기준 마크를 감지할 경우, 기설정 기준 마크에 대응되는 사전 저장된 기준 마크 위치 정보를 획득하고, 사전 저장된 기준 마크 위치 정보에 기반하여 이동 캐리어의 현재 위치 정보를 획득한다.
본 발명에서, 사전 저장된 기준 마크 위치 정보는 사전 저장된 지도 데이터 중 기준 마크의 좌표 데이터, 또는 다른 지점에 대응되는 위치 관계 데이터 등일 수 있다. 기설정 기준 마크에 대응되는 사전 저장된 기준 마크 위치 정보를 획득하는 것은 사전 설정된 지도 정보에서 기설정 기준 마크에 대응되는 사전 저장된 기준 마크 위치 정보를 판독하는 것일 수 있다. 여기서 지도 정보는 이동 캐리어 또는 서버측에 사전 설정된될 수 있다.
일부 실시예에서, 이동 캐리어가 기설정 기준 마크를 감지할 경우, 이동 감지 정보에 기반하여 이동 캐리어의 현재 예측 위치 정보를 획득하고, 현재 예측 위치 정보에 따라 기설정 기준 마크에 대응되는 사전 저장된 기준 마크 위치 정보를 획득한다. 한 가지 선택으로서, 현재 예측 위치 정보에 따라 사전 설정된 지도 정보에서 현재 예측 위치 정보와 가장 가까운 기준 마크의 사전 저장된 기준 마크 위치 정보를 판독할 수 있다.
일부 실시예에서, 이동 캐리어가 기설정 기준 마크를 감지할 경우, 기준 마크 간격 정보 및 감지된 이미 지나친 기설정 기준 마크의 개수를 획득하고; 상기 간격 정보 및 상기 기설정 기준 마크의 개수에 따라 상기 기설정 기준 마크에 대응되는 사전 저장된 기준 마크 정보를 획득한다. 한 가지 선택으로서, 간격 정보 및 기설정 기준 마크의 개수를 산출하여 얻은 감지된 기설정 기준 마크의 위치 정보에 따라, 사전 설정된 지도 정보에서 상기 위치 정보에 대응되는 사전 저장된 기준 마크 위치 정보를 판독할 수 있다.
이해할 수 있는 것은, 이동 캐리어 중 사전 저장된 기준 마크의 간격 정보는 인접 기준 마크의 간격 값에 한정되지 않고, 상기 간격 값의 여러 배이거나 관련 정보일 수도 있다.
일부 실시예에서, 이동 캐리어가 기설정 기준 마크를 감지할 경우, 상기 기설정 기준 마크의 적어도 하나의 특징 정보 및 이동 캐리어의 현재 예측 위치 정보에 기반하여 기설정 기준 마크에 대응되는 사전 저장된 기준 마크 위치 정보를 획득한다.
일부 실시예에서, 상기 기설정 기준 마크를 감지할 경우, 상기 기설정 기준 마크의 적어도 하나의 특징 정보에 기반하여, 사전 저장된 복수 개의 기준 마크 간격 정보에서 상기 적어도 하나의 특징 정보에 대응되는 기준 마크 간격 정보를 획득하고; 상기 대응되는 기준 마크 간격 정보 및 이동 캐리어의 현재 예측 위치 정보에 기반하여 기설정 기준 마크에 대응되는 사전 저장된 기준 마크 위치 정보를 획득한다.
기설정 기준 마크의 특징 정보는 작업 영역 타입 정보일 수 있고, 상기 작업 영역 타입 정보는 기준 마크의 이미지 특징 정보(예를 들면 촬상 장치에 포착된 기준 마크를 표시하는 교점 또는 교차 마크 이미지)에 의해 표시될 수 있다. 이해할 수 있는 것은, 작업 영역 타입 정보는 기준 마크의 다른 특징 정보에 의해 표시될 수도 있고; 기설정 기준 마크의 특징 정보는 작업 영역 타입 정보를 제외한 다른 분류 정보일 수도 있다.
일부 실시예에서, 기설정 기준 마크를 감지할 경우, 저장된 적어도 두 개의 작업 영역의 기준 마크 간격 값에서 기설정 기준 마크에 대응되는 작업 영역의 기준 마크 간격 값을 결정하고; 결정된 기준 마크 간격 값에 따라, 현재 위치 정보를 획득한다. 여기서, 적어도 두 개의 작업 영역의 기준 마크 간격 값은 완전히 동일하지 않을 수 있거나; 또는, 적어도 두 개의 작업 영역의 기준 마크 간격 값이 동일하다.
일 구체적인 예에서, 이동 캐리어는 제1 영역 및 제2 영역에서 이동하고, 두 개의 영역에서 상이한 기준 마크를 사용하며, 각 영역 내의 각 쌍의 인접 기준 마크의 간격 값은 모두 동일한 바, 예를 들면, 제1 영역은 상기와 같은 공공 영역일 수 있고, 상기 영역 중의 기준 마크는 공공 영역 중의 가이딩 궤적체와 도로 영역의 각각의 가이딩 궤적체의 교점일 수 있으며, 인접 기준 마크의 간격 값은 P1 미터이고; 제2 영역은 상기와 같은 도로 영역일 수 있으며, 상기 영역 중의 기준 마크는 가이딩 궤적체에서 이격 설치되는 교차 마크이고, 인접 기준 마크의 간격 값은 P2 미터이며, P1은 P2와 같지 않다. 이해할 수 있는 것은, 다른 예에서, 제1 영역 및 제2 영역은 공공 영역 또는 도로 영역 중의 상이한 서브 영역일 수도 있다. 이동 캐리어 중 사전 저장된 인접 기준 마크의 간격 정보는 간격 값 P1 및 P2, 및 상기 두 개의 간격 값과 제1 영역, 제2 영역의 대응 관계를 포함할 수 있다. 이동 캐리어가 가이딩 궤적체를 따라 이동하는 과정에서, 촬상 장치가 하나의 기준 마크를 포착할 경우, 이동 캐리어는 상기 기준 마크가 교점인지 아니면 교차 마크인지를 판단하는 것을 통해 현재 공공 영역에 있는지 아니면 도로 영역에 있는지를 알 수 있고, 상기 기준 마크에 대응되는 간격 값을 결정하며, 감지된 이미 지나친 기설정 기준 마크의 개수를 획득하고, 결정된 간격 값 및 이미 지나친 기설정 기준 마크의 개수에 따라, 감지된 기설정 기준 마크의 위치 정보를 산출하여 얻고, 그 다음 사전 설정된 지도 정보에서 상기 위치 정보에 대응되는 사전 저장된 기준 마크 위치 정보를 판독한다.
이해할 수 있는 것은, 상기 예를 이동 캐리어가 두 개 이상의 영역에서 이동하는 장면으로 확장할 수 있고, 마찬가지로 현재 위치 예측 정보에 대한 교정 및 이동 캐리어에 대한 정확한 내비게이셔닝을 구현할 수 있다.
일부 실시예에서, 사전 저장된 기준 마크 위치 정보에 따라 상기 이동 캐리어의 현재 위치 정보를 획득하고, 상기 현재 예측 위치 정보 중의 편차를 제거할 수 있으며, 편차가 제거된 후의 정보로 현재 위치 정보를 반복한다. 여기서, 현재 예측 정보 중의 편차를 제거하는 것은 예를 들면 사전 저장된 기준 마크 위치 정보로 현재 예측 위치 정보 중의 대응되는 데이터를 대체하거나, 및/또는 사전 저장된 기준 마크 위치 정보에 대해 사전 설정 연산을 수행하여 얻은 연산 결과를 이동 캐리어의 현재 위치 정보로 사용하는 것을 포함할 수 있다.
사전 저장된 기준 마크 위치 정보에 대해 사전 설정 연산을 수행하여 얻은 연산 결과의 구체적인 구현으로서, 이동 캐리어의 촬상 장치가 기준 마크를 감지할 경우(이때 이동 캐리어는 기준 마크 근처에 이동하였음을 표시함), 운동 감지 정보 및 이동 캐리어의 원점에 따라 이동 캐리어가 현재 시각에서의 현재 예측 위치 정보 X2를 산출하고; 이 밖에, 이동 캐리어는 사전 저장 지도 데이터에서 기준 마크에 대응되는 사전 저장된 기준 마크 위치 정보 X1를 획득하며, 이동 캐리어는 촬상 장치가 포착한 이미지에 따라 그 자체 위치와 기준 마크의 편차 ΔX1를 획득하고, ΔX1 및 X1에 따라 이미지에 기반한 이동 캐리어 위치 X3을 획득하며, X1, X2, X3을 사전 설정 방법(예를 들면 가중 평균)에 따라 융합 산출하고, 이동 캐리어의 현재 위치 정보 X4를 얻는다. 이해할 수 있는 것은, 본 발명에서는 기설정 간격으로 본 예 중의 방법을 중복 수행하며, 이동 캐리어가 현재 시각에서의 현재 예측 위치 정보 X2를 부단히 교정한다.
이해할 수 있는 것은, 일부 실시예에서, 기설정 가이딩 궤적체는 발광 밴드 및/또는 컬러 밴드를 포함할 수 있고; 기설정 가이딩 궤적체는 연속 궤적 및/또는 비연속 궤적를 포함할 수 있으며; 기설정 가이딩 궤적체 는 완전히 동일하지 않을 수 있거나 완전히 동일하며; 기설정 가이딩 궤적체는 동일한 색상의 컬러 밴드 또는 상이한 색상이 번갈아 설치된 컬러 밴드일 수 있다.
일부 실시예에서, 기설정 기준 마크는 도형, 색상 변화 경계, 및 부호, 문자 부호, 숫자, 색상 등과 같은 다른 마크 중의 일부 또는 전부일 수 있다.
일부 실시예에서, 기설정 기준 마크는 비-유일성을 구비하고, 예를 들면, 각 기설정 기준 마크는 동일한 도형 마크(예를 들면 도 4에 도시된 공공 영역 중의 교점, 도로 영역 중의 교차 마크 등), 색상 변화 경계(예컨대 도 5에 도시된 도로 영역 중의 기준 마크), 및/또는 동일한 다른 마크일 수 있다.
다른 일부 실시예에서, 각각의 기설정 기준 마크는 유일성을 구비할 수도 있는 바, 예를 들면, 기설정 기준 마크는 상기 마크와 다른 마크가 서로 구별되는 식별자 정보를 포함할 수 있다.
본 발명의 일부 실시예에서, 기설정 기준 마크를 이용하여 현재 위치 예측 정보를 교정하므로, 기준 마크에서 현재 위치 예측 정보 중의 누진 오차를 제거하여, 서버에 의해 획득된 이동 캐리어의 위치 정보가 더 정확해지도록 하므로, 내비게이셔닝의 정밀도를 향상할 수 있다.
도 7은 본 발명의 다른 실시예의 내비게이션 방법의 흐름 모식도로서, 서버에 의해 실행되며, 도 7을 참조하면, 본 실시예의 방법은 하기의 단계를 포함한다.
단계 S71에서, 이동 캐리어에 타겟 위치 정보를 송신한다.
단계 S72에서, 상기 이동 캐리어의 현재 위치 정보를 수신한다.
일 실시형태에서, 상기 이동 캐리어의 현재 위치 정보를 수신하는 단계 이전에,
상기 이동 캐리어가 송신한 기설정 기준 마크 관련 정보를 수신하는 단계;
상기 기설정 기준 마크에 대응되는 사전 저장된 기준 마크 위치 정보를 획득하는 단계; 및
상기 이동 캐리어에 상기 사전 저장된 기준 마크 위치 정보를 송신하는 단계를 더 포함한다.
본 발명에서, 사전 저장된 기준 마크 위치 정보는 사전 저장된 지도 데이터 중 기준 마크의 좌표 데이터, 또는 다른 지점과의 상대 위치 관계 데이터 등일 수 있다. 기설정 기준 마크에 대응되는 사전 저장된 기준 마크 위치 정보를 획득하는 것은 사전 설정된 지도 정보에서 기설정 기준 마크에 대응되는 사전 저장된 기준 마크 위치 정보를 판독하는 것이다.
한 가지 선택으로서, 상기 기설정 기준 마크 관련 정보는 상기 이동 캐리어의 현재 예측 위치 정보를 포함하고;
상기 기설정 기준 마크에 대응되는 사전 저장된 기준 마크 위치 정보를 획득하는 상기 단계는, 상기 현재 예측 위치 정보에 대응되는 사전 저장된 기준 마크 위치 정보를 획득하는 단계를 포함한다.
여기서, 현재 예측 위치 정보에 따라 사전 설정된 지도 정보에서 현재 예측 위치 정보와 가장 가까운 기준 마크의 사전 저장된 기준 마크 위치 정보를 판독할 수 있다.
한 가지 선택으로서, 상기 기설정 기준 마크 관련 정보는 상기 이동 캐리어가 이미 지나친 기설정 기준 마크의 개수를 포함하고;
상기 기설정 기준 마크에 대응되는 사전 저장된 기준 마크 위치 정보를 획득하는 상기 단계는, 기준 마크 간격 정보를 획득하고, 상기 기준 마크 간격 정보 및 상기 기설정 기준 마크의 개수에 따라 상기 기설정 기준 마크에 대응되는 사전 저장된 기준 마크 정보를 획득하는 단계를 포함한다.
한 가지 선택으로서, 상기 기설정 기준 마크 관련 정보는 상기 이동 캐리어의 현재 예측 위치 정보를 포함하고;
상기 기설정 기준 마크에 대응되는 사전 저장된 기준 마크 위치 정보를 획득하는 상기 단계는, 상기 기설정 기준 마크의 적어도 하나의 특징 정보를 획득하고, 상기 예측 위치 정보 및 상기 적어도 하나의 특징 정보에 따라 대응되는 사전 저장된 기준 마크 위치 정보를 획득하는 단계를 포함한다.
한 가지 선택으로서, 상기 기설정 기준 마크 관련 정보는 상기 기설정 기준 마크 타입 및 이동 캐리어가 이미 지나친 기설정 기준 마크의 개수를 포함하고;
상기 기설정 기준 마크에 대응되는 사전 저장된 기준 마크 위치 정보를 획득하는 상기 단계는, 상기 기설정 기준 마크 타입에 따라 기준 마크 간격 정보를 결정하는 단계, 상기 간격 정보 및 상기 기설정 기준 마크의 개수에 따라 상기 기설정 기준 마크에 대응되는 사전 저장된 기준 마크 정보를 획득하는 단계를 포함한다.
본 실시예에서 언급하는 특징은 이전의 실시예 중의 관련 서술을 참조 가능하며, 여기서 더 서술하지 않는다.
도 8 및 도 9는 본 발명의 다른 일부 실시예에서 제공되는 창고 지면의 가이딩 궤적체 및 포지셔닝 마크의 배치 모식도이며, 여기서, 포지셔닝 마크는 기준 마크, 참조 마크 및 초기화 마크 등을 포함한다.
도 8의 배치는 도 4와 유사하지만, 구별되는 점은 아래와 같다. 도 8에서, 공공 영역의 각 기준 마크(56) 근처에 참조 마크(56a)를 설치하여, 도로 영역의 각각의 가이딩 궤적체(54)에 적어도 하나의 초기화 마크(58)를 설치하며, 각각의 초기화 마크(58) 근처에 적어도 하나의 참조 마크(58a)를 설치한다. 일부 실시예에서, 각 가이딩 궤적체의 일부 기준 마크에 초기화 마크를 설치하는 바, 예를 들면, 각 가이딩 궤적체에는 대응되게 하나 이상의 초기화 마크를 설치할 수 있고; 각 초기화 마크 근처에는 하나 이상의 참조 마크를 설치할 수 있으며, 복수 개의 참조 마크를 설치할 경우, 복수 개의 참조 마크는 도 8 및 도 9에 시사된 것과 동일할 수 있으며, 이해할 수 있는 것은, 복수 개의 참조 마크는 상이할 수도 있다.
도 9의 배치와 도 5는 유사하지만, 구별되는 점은 아래와 같다. 도 8과 마찬가지로, 도 9의 실시예에서는 도 5의 기초 상에서 공공 영역의 기준 마크(56) 근처에 참조 마크(56a)를 설치하였고, 도로 영역의 각각의 가이딩 궤적체(54)에 초기화 마크(58) 및 참조 마크(58a)를 설치하였다.
일부 실시예에서, 각 초기화 마크(58)는 동일하고, 각 초기화 마크에 대응되는 참조 마크(58a)는 상이하며, 이해할 수 있는 것은, 본 발명은 이에 한하지 않는다.
일부 실시예에서, 초기화 마크(58)는 선정된 기준 마크(57) 근처에 설치되며 기설정 가이딩 궤적체(54)와 중첩되고, 이동 캐리어 또는 인공으로 인식될 수 있다. 예를 들면, 도 8 및 도 9에서, 초기화 마크(58)는 기준 마크(57) 주변의 사각형 마크이다. 이해할 수 있는 것은, 다른 실시예에서, 초기화 마크(58)는 기준 마크 주변의 다른 형태의 마크인 바, 예를 들면 원형, 삼각형 등이거나, 또는, 초기화 마크(58)는 기준 마크의 다른 근처 위치에 설치될 수 있다.
이해할 수 있는 것은, 초기화 마크(58)는 도로 영역 내의 다른 위치에 설치될 수도 있는 바; 예를 들면, 가이딩 궤적체(54)에서 비 기준 마크의 위치에 설치될 수 있거나, 또는 가이딩 궤적체 이외의 가이딩 궤적체와 중첩되지 않는 위치에 설치될 수 있다.
일부 실시예에서, 공공 영역의 참조 마크(56)는 공공 영역의 가이딩 궤적체(54)의 식별자와 도로 영역의 각각의 가이딩 궤적체의 식별자로 구성되는 바; 예를 들면, 도 8 및 도 9에서, 좌측의 공공 영역의 가이딩 궤적체(54)의 식별자는 “a”이고, 도로 영역 내에 아래로부터 위로 각각의 가이딩 궤적체의 식별자는 각각 “1”, “2”, “3”, “4”이며, 이러면 공공 영역 중의 가이딩 궤적체와 도로 영역의 각각의 가이딩 궤적체의 교점으로 형성된 각 기준 마크(56) 근처에 각각 참조 마크(56a) “
”, “
”, “
”, “
”를 설치할 수 있다. 도로 영역 내의 각 가이딩 궤적체에 대응되는 초기화 마크(58)의 참조 마크(58a)는 각각의 가이딩 궤적체의 식별자를 사용할 수 있는 바, 예를 들면 “①”, “②”, “③”, “④”이다. 이해할 수 있는 것은, 본 발명은 이에 한하지 않으며, 각 참조 마크 역시 이동 캐리어 인식 가능한 도형, 문자 부호, 바코드, 큐알코드 등 다른 마크를 사용할 수 있는 바, 예를 들면, 도 10의 구현예에서 시사된 마크를 사용할 수 있다. 참조 마크 예를 들면 가이딩 궤적체와 서로 인접한 진열대에 설치될 수 있고, 가이딩 궤적체의 일측에 설치될 수 있고, 가이딩 궤적체의 양측에 설치될 수도 있다.
도 11은 본 발명의 다른 실시예에서 제공되는 내비게이션 방법의 흐름도이며, 이동 캐리어에 의해 실행된다. 도 11을 참조하면, 본 실시예 방법은 하기의 단계를 포함한다.
단계 S111에서, 획득된 타겟 위치 정보에 따라, 기설정 가이딩 궤적체를 따라 이동한다.
여기서, 타겟 위치 정보는 서버에 의해 송신된 것일 수 있다.
이해할 수 있는 것은, 이전 실시예 중 단계 S61과 관련된 내용을 참조하여 기설정 가이딩 궤적체를 따라 이동하는 단계를 구현할 수 있으며, 여기서 더 서술하지 않는다.
단계 S112에서, 이동 캐리어의 현재 상태가 위치 이탈인지 여부를 판단하고, 위치 이탈이면, 기설정된 초기화 마크까지 이동시킨 후, 상기 이동 캐리어의 현재 초기화 위치 정보를 획득한다.
본 발명에서, 이동 캐리어는 예를 들면 초기 위치 영역에서 충전된 후 초기화 프로그램을 실행한다. 초기화 프로그램을 실행한 후, 이동 캐리어의 현재 상태가 위치 이탈인 것으로 판단되면, 이동 캐리어를 재초기화를 수행한다.
일부 실시예에서, 이동 캐리어에는 제1 촬상 장치 및 제2 촬상 장치가 설치되고, 여기서, 제1 촬상 장치는 지면을 향하고, 제2 촬상 장치는 참조 마크의 방향을 스캔할 수 있도록 설치된다. 제1 촬상 장치가 기설정 캘리브레이션 마크를 스캔할 경우, 제2 촬상 장치가 제1 참조 마크를 감지하였는지 여부를 판단하고, 현재 위치 이탈 상태가 아닌 것으로 판정되면, 이동 캐리어가 기설정 가이딩 궤적체를 따라 지속적으로 이동하도록 하며, 현재 위치 이탈 상태인 것으로 판정되면, 이동 캐리어 재초기화를 트리커한다.
다른 일부 실시예에서, 이동 캐리어에는 제1 촬상 장치 및 제2 촬상 장치가 설치되고, 여기서, 제1 촬상 장치는 지면을 향하며, 제2 촬상 장치는 참조 마크의 방향을 스캔할 수 있도록 설치된다. 제1 촬상 장치가 기설정 캘리브레이션 마크를 스캔할 경우, 제2 촬상 장치는 상기 기설정 캘리브레이션 마크에 대응되는 제1 참조 마크를 스캔하고, 제1 촬상 정보를 생성하며, 제1 촬상 정보에 따라 제1 참조 마크와 상기 기설정 캘리브레이션 마크가 대응되는지 여부를 판단하는 바, 대응되면, 이동 캐리어가 기설정 가이딩 궤적체를 따라 지속적으로 이동하도록 하고, 대응되지 않으면, 이동 캐리어가 위치 이탈 상태인 것으로 판정하고, 이동 캐리어 재초기화를 트리거한다. 이해할 수 있는 것은, 본 발명에서 언급되는 대응은 양자의 차이가 기설정 범위 내에 있는 경우를 포함한다.
일 구체적인 구현에서, 제1 촬상 장치가 기설정 캘리브레이션 마크를 스캔할 경우, 이동 캐리어는 그 현재 초기화 위치 정보를 획득할 수 있고, 이 밖에, 이동 캐리어는 제1 촬상 정보에 기반하여 제1 참조 마크의 사전 저장 위치 정보를 획득할 수도 있으며; 상기 현재 초기화 위치 정보와 제1 참조 마크의 사전 저장 위치 정보를 판단하는 것을 통해 제1 참조 마크와 상기 기설정 캘리브레이션 마크가 대응되는지 여부를 판단한다.
이해할 수 있는 것은, 이동 캐리어의 현재 초기화 위치 정보는 이전의 실시예 중의 관련 서술을 참조하면 획득할 수 있고, 여기서 더 서술하지 않는다.
다른 일부 실시예에서, 이동 캐리어가 기설정 캘리브레이션 마크가 있는 것으로 예측되는 위치까지 이동할 경우, 그 촬상 장치가 기설정 캘리브레이션 마크를 감지하였는지 여부를 판단하고, 감지되지 않으면 이동 캐리어의 현재 상태가 위치 이탈인 것으로 판정한다.
일 구체적인 구현에서, 이동 캐리어 예를 들면 기설정 간격에 따라 그 현재 초기화 위치 정보를 획득할 수 있고, 사전 저장된 지도 데이터와 비교하며, 기설정 캘리브레이션 마크가 있는 것으로 예측되는 위치에 이동하였는지 여부를 판단하며; 여기서 사전 저장된 지도 데이터에는 각 기설정 캘리브레이션 마크의 위치 정보가 포함될 수 있다.
다른 일부 실시예에서, 이동 캐리어가 기설정 캘리브레이션 마크가 있는 것으로 예측되는 위치까지 이동할 경우, 기설정 캘리브레이션 마크가 감지되는지 여부 및 감지된 기설정 캘리브레이션 마크가 소재 위치(所在位置)에 대응되는지를 판단하고, 대응되지 않는다면 상기 이동 캐리어의 현재 상태가 위치 이탈인 것으로 판정한다.
일 구체적인 구현에서, 각 기설정 캘리브레이션 마크는 유일성을 구비하고, 이동 캐리어는 예를 들면 기설정 간격에 따라 그 현재 초기화 위치 정보를 획득할 수 있고, 사전 저장된 지도 데이터와 비교하며, 기설정 캘리브레이션 마크가 있는 것으로 예측되는 위치에 이동하였는지 여부를 판단하며, 여기서, 사전 저장된 지도 데이터는 각 기설정 캘리브레이션 마크의 식별자 정보 및 대응되는 위치 정보를 포함할 수 있다. 판단 결과가 포함한다면, 그 촬상 장치가 기설정 캘리브레이션 마크를 감지하였는지 여부를 판단하고, 감지되었다면 사전 저장된 지도 데이터에서 상기 기설정 캘리브레이션 마크의 위치 정보를 획득하고, 기설정 캘리브레이션 마크의 위치 정보가 이동 캐리어의 현재 초기화 위치 정보와 대응되는지 여부를 판단하며, 대응되지 않으면, 이동 캐리어가 위치 이탈 상태인지를 판정한다.
다른 일부 실시예에서, 이동 캐리어가 이동 과정에서 기설정 캘리브레이션 마크를 연속적으로 두 번 감지할 경우, 모두 제1 참조 마크를 감지하지 못하거나 또는 감지된 제1 참조 마크가 감지된 기설정 캘리브레이션 마크에 대응되지 않으면, 이동 캐리어의 현재 상태가 위치 이탈인 것으로 판정한다.
다른 일부 실시예에서, 이동 캐리어가 이동 과정에서 기설정 캘리브레이션 마크가 있는 것으로 예측되는 위치로 연속적으로 두 번 도달할 경우, 모두 기설정 캘리브레이션 마크를 감지하지 못하거나 또는 감지된 기설정 캘리브레이션 마크가 소재 위치에 대응되지 않으면, 상기 이동 캐리어의 현재 상태는 위치 이탈이다.
본 발명에서, 기설정 캘리브레이션 마크는 전술한 기준 마크일 수 있다. 이해할 수 있는 것은, 본 발명은 이에 한하지 않으며, 예를 들면, 기설정 캘리브레이션 마크는 기준 마크 이외의 별도로 설치된 마크일 수도 있다.
이동 캐리어에서는 창고 중 각 참조 마크의 위치 정보가 사전 저장될 수 있다.
본 발명에서, 이동 캐리어의 현재 상태가 위치 이탈인 것으로 판단될 경우, 기설정된 초기화 마크까지 이동한다.
일부 실시예에서, 이동 캐리어의 현재 상태가 위치 이탈인 것으로 결정되면, 이동 캐리어가 이동을 정지하고 서버에 오류 통지를 송신하도록 한다. 서버가 오류 통지를 수신한 후, 오류 통지에 응답하여, 이동 캐리어에 제어 명령을 송신한다. 이동 캐리어가 서버의 제어 명령을 수신한 후, 제어 명령에 기반하여 이동 캐리어가 가이딩 궤적체를 따라 기설정된 초기화 마크까지 이동하도록 한다. 이동 캐리어의 제1 촬상 장치는 초기화 마크를 스캐닝한 후, 제2 촬상 장치는 초기화 마크에 대응되는 제2 참조 마크를 스캐닝하도록 시도하며, 제2 참조 마크를 스캐닝하면, 제2 촬상 정보를 생성하고, 그 다음 제2 촬상 정보에 기반하여 서버에 이동 캐리어의 현재 초기화 위치 정보를 획득하고 송신하며, 제2 촬상 장치가 제2 참조 마크를 스캐닝하지 못하면, 알림 정보를 생성하고, 정비 인원은 상기 알림 정보에 기반하여 이동 캐리어에서 수동으로 이동 캐리어의 현재 위치를 입력하며, 이동 캐리어는 서버에 수동으로 입력된 현재 초기화 위치 정보를 송신한다. 상기 현재 초기화 위치 정보는 제2 참조 마크 관련 정보를 포함할 수 있는 바, 예를 들면 제2 참조 마크의 식별자 정보, 제2 참조 마크에 대응되는 위치 정보 등이다.
본 발명에서, 제2 참조 마크와 제1 참조 마크는 동일할 수 있고 상이할 수도 있다.
다른 일부 실시예에서, 이동 캐리어의 현재 상태가 위치 이탈인 것으로 결정되면, 서버에 오류 통지를 송신한다. 서버가 오류 통지를 수신한 후, 오류 통지에 응답하여, 이동 캐리어에 정지 명령을 송신하고, 다른 한 편으로 서버는 또한 정비 인원의 사용자 단말기에 정비 통지를 송신하며, 정비 통지는 잘못된 이동 캐리어의 식별자 정보 및/또는 위치 관련 정보를 포함하여, 정비 인원이 잘못된 이동 캐리어에 도착하도록 할 수 있다. 이동 캐리어가 서버의 정지 명령을 수신한 후, 정지 명령에 기반하여 이동 캐리어를 정지한다. 정비 인원이 잘못된 이동 캐리어에 도착한 후, 이동 캐리어를 근처의 초기화 마크로 이동시킨다. 이동 캐리어의 제1 촬상 장치가 초기화 마크를 스캐닝한 후, 제2 촬상 장치는 초기화 마크에 대응되는 제2 참조 마크를 스캐닝하도록 시도하며, 제2 참조 마크를 스캐닝하면, 제2 촬상 정보를 생성하고, 그 다음 제2 촬상 정보에 기반하여 서버에 이동 캐리어의 현재 초기화 위치 정보를 획득하고 송신하며, 제2 촬상 장치가 제2 참조 마크를 스캐닝하지 못하면, 알림 정보를 생성하고, 정비 인원은 상기 알림 정보에 기반하여 이동 캐리어에서 수동으로 이동 캐리어의 현재 위치를 입력하며, 이동 캐리어는 서버에 수동으로 입력된 현재 초기화 위치 정보를 송신하고, 상기 현재 초기화 위치 정보는 제2 참조 마크 관련 정보를 포함할 수 있는 바, 예를 들면 제2 참조 마크의 식별자 정보, 제2 참조 마크에 대응되는 위치 정보 등이다. 이해할 수 있는 것은, 이동 캐리어의 현재 상태가 위치 이탈인 것으로 결정된 후, 자동으로 이동을 정지할 수도 있으며, 서버가 이를 이동 정지하도록 제어할 필요가 없다.
다른 일부 실시예에서, 이동 캐리어가 재초기화 트리거 조건에 부합되는 것으로 결정되면, 이동 캐리어가 가이딩 궤적체를 따라 기설정된 초기화 마크에 이동되도록 하고, 서버에 오류 통지를 송신한다. 서버가 오류 통지를 수신한 후, 오류 통지에 응답하여, 정비 인원의 사용자 단말기에 정비 통지를 송신하고, 정비 통지는 잘못된 이동 캐리어의 식별자 정보 및/또는 위치 관련 정보를 포함하여, 정비 인원이 잘못된 이동 캐리어에 도착하도록 할 수 있다. 이동 캐리어의 제1 촬상 장치가 초기화 마크를 스캐닝한 후, 제2 촬상 장치는 초기화 마크에 대응되는 제2 참조 마크를 스캐닝하도록 시도하며, 제2 참조 마크를 스캐닝하면, 제2 촬상 정보를 생성하고, 그 다음 제2 촬상 정보에 기반하여 서버에 이동 캐리어의 현재 초기화 위치 정보를 획득하고 송신하며, 제2 촬상 장치가 제2 참조 마크를 스캐닝하지 못하면, 알림 정보를 생성하고, 정비 인원은 상기 알림 정보에 기반하여 이동 캐리어에서 수동으로 이동 캐리어의 현재 위치를 입력하며, 이동 캐리어는 서버에 수동으로 입력된 현재 초기화 위치 정보를 송신한다. 상기 현재 초기화 위치 정보는 제2 참조 마크 관련 정보를 포함할 수 있는 바, 예를 들면 제2 참조 마크의 식별자 정보, 제2 참조 마크에 대응되는 위치 정보 등이다.
다른 일부 실시예에서, 이동 캐리어의 현재 상태가 위치 이탈인 것으로 결정되면, 이동 캐리어는 가이딩 궤적체를 따라 기설정 캘리브레이션 마크까지 이동하고, 서버에 오류 통지를 송신하며, 오류 통지는 이동 캐리어의 위치 관련 정보를 포함한다. 서버가 오류 통지를 수신한 후, 오류 통지에 응답하여, 정비 인원의 사용자 단말기에 정비 통지를 송신하고, 정비 통지는 잘못된 이동 캐리어의 식별자 정보 및/또는 위치 관련 정보를 포함하여, 정비 인원이 잘못된 이동 캐리어에 도착하도록 할 수 있고, 이동 캐리어를 초기화 마크로 이동한다. 이동 캐리어의 제1 촬상 장치가 초기화 마크를 스캐닝한 후, 제2 촬상 장치는 초기화 마크에 대응되는 제2 참조 마크를 스캐닝하도록 시도하며, 제2 참조 마크를 스캐닝하면, 제2 촬상 정보를 생성하고, 그 다음 제2 촬상 정보에 기반하여 서버에 이동 캐리어의 현재 초기화 위치 정보를 획득하고 송신하며, 제2 촬상 장치가 제2 참조 마크를 스캐닝하지 못하면, 알림 정보를 생성하고, 정비 인원은 상기 알림 정보에 기반하여 이동 캐리어에서 수동으로 이동 캐리어의 현재 위치를 입력하며, 이동 캐리어는 서버에 수동으로 입력된 현재 초기화 위치 정보를 송신할 수 있다. 상기 현재 초기화 위치 정보는 제2 참조 마크 관련 정보를 포함할 수 있는 바, 예를 들면 제2 참조 마크의 식별자 정보, 제2 참조 마크에 대응되는 위치 정보 등이다.
이해할 수 있는 것은, 다른 일부 실시예에서, 정비 인원은 상기 알림 정보에 기반하여 다른 단말기에서 수동으로 이동 캐리어의 현재 위치를 입력하여, 다른 단말기는 서버에 수동으로 입력된 현재 초기화 위치 정보를 송신할 수 있다.
일 실시형태에서, 이동 캐리어에는 캘리브레이션 마크의 위치 정보가 저장되지 않고, 이동 캐리어에 의해 송신된 오류 통지에 포함되는 이동 캐리어의 위치 관련 정보는 이동 캐리어의 현재 초기화 위치 정보일 수 있다. 이동 캐리어의 현재 초기화 위치 정보는 이전의 실시예 중의 관련 서술을 참조하면 획득할 수 있으므로, 여기서 더 서술하지 않는다.
다른 실시형태에서, 이동 캐리어에는 각 캘리브레이션 마크의 위치 정보가 저장되고, 예를 들면 각 캘리브레이션 마크의 좌표 데이터, 다른 지점과의 상대적인 위치 관계 데이터 등이며, 이동 캐리어에 의해 송신된 오류 통지에 포함되는 이동 캐리어의 위치 관련 정보는 캘리브레이션 마크의 위치 정보일 수 있다.
단계 S113에서, 이동 캐리어는 서버에 상기 이동 캐리어의 현재 초기화 위치 정보를 송신한다.
위치 이탈 상태인 것으로 결정되면, 이동 캐리어는 상기 이동 캐리어의 현재 초기화 위치 정보를 획득한 후 서버에 이동 캐리어의 현재 초기화 위치 정보를 송신한다.
일부 실시예에서, 이동 캐리어가 서버에 송신한 현재 초기화 위치 정보는 초기화 마크에 대응되는 제2 참조 마크의 관련 정보를 포함할 수 있는 바, 예를 들면 제2 참조 마크의 식별자 정보, 및/또는 제2 참조 마크에 대응되는 위치 정보 등이다.
단계 S114에서, 이동 캐리어는 서버가 현재 초기화 위치 정보에 기반하여 송신한 내비게이션 정보를 수신하고, 내비게이션 정보에 기반하여 이동한다.
일부 실시예에서, 도로 영역 내의 각각의 가이딩 궤적체에는 모두 하나의 대응되는 초기화 마크만 설치되고, 각각의 가이딩 궤적체에 대응되는 재초기화 마크는 동일하며, 각각의 가이딩 궤적체에 대응되는 참조 마크는 서로 상이하고, 서버가 이동 캐리어에 의해 송신된 현재 초기화 위치 정보를 수신한 후, 저장된 지도 정보에 기반하여 대응되는 가이딩 궤적체에 단지 하나의 초기화 마크만 있는 것으로 결정하면, 서버는 직접 수신된 현재 초기화 위치 정보 및 이동 캐리어의 타겟 위치에 기반하여 내비게이션 정보를 생성하며, 생성된 내비게이션 정보를 이동 캐리어에 송신한다.
일부 실시예에서, 도로 영역 내의 각 가이딩 궤적체에는 두 개 이상의 재초기화 마크가 설치되고, 각각의 가이딩 궤적체에 대응되는 초기화 마크는 동일하며, 각 가이딩 궤적체에 대응되는 두 개 이상의 참조 마크는 동일하고, 각 가이딩 궤적체에 대응되는 참조 마크는 상이하며, 서버가 이동 캐리어에 의해 송신된 제2 참조 마크의 식별자 정보를 수신한 후, 저장된 지도 정보에 기반하여 대응되는 가이딩 궤적체에 두 개 이상의 초기화 마크가 있는 것으로 결정하면, 서버는 수신된 제2 참조 마크의 식별자 정보 및 저장된 이동 캐리어의 이력 위치 정보에 기반하여, 이동 캐리어가 상기 가이딩 궤적체에서 어느 초기화 마크에 있는지 결정하고, 결정된 초기화 마크의 위치 정보 및 이동 캐리어의 타겟 위치에 기반하여 내비게이션 정보를 생성하며, 생성된 내비게이션 정보를 이동 캐리어에 송신한다.
일부 실시예에서, 서버에 의해 생성된 내비게이션 정보에는 방향 전환 정보가 포함된다. 예를 들면, 서버가 이동 캐리어가 공공 영역에 위치하고 도로 영역으로 좌회전 또는 우회전해야 하는 것으로 판정할 경우, 이동 캐리어에 송신된 내비게이션 정보에는 상응한 방향 전환 정보가 포함될 수 있다. 이동 캐리어가 내비게이션 정보를 수신한 후, 그중의 방향 전환 정보에 기반하여 감속하고 캘리브레이션 마크의 중심으로 이동하며, 그 다음 도로 영역으로 좌회전 또는 우회전하여 가이딩 궤적체를 따라 지속적으로 행진하도록 한다.
일부 실시예에서, 서버에 의해 생성된 내비게이션 정보는 직진 정보를 포함한다. 예를 들면, 서버가 이동 캐리어가 공공 영역에 위치하고 타겟 도로 영역에 도달하지 않은 것으로 판정하거나, 또는, 서버가 이동 캐리어가 타겟 도로 영역에 위치하지만 타겟 진열대 또는 화물의 위치에 도달하지 않은 것으로 판정할 경우, 이동 캐리어에 전송된 내비게이션 정보는 직진 정보를 포함할 수 있다.
이해할 수 있는 것은, 상기 도 11의 실시예 방법은 앞서 도 6에 대응되는 내비게이션 방법에 결합될 수 있고, 이로써, 이동 캐리어는 도 6의 방법에 기반하여 실행될 경우, 위치 이탈 등 원인으로 인해 오류될 경우, 상기 방법에 따라 재초기화되어, 이동 캐리어의 신빙성 있는 운행을 보장할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에서는 서버에 의해 수행되는 다른 내비게이션 방법을 제공하는 바, 하기의 단계를 더 포함한다.
단계 S121에서, 이동 캐리어에 타겟 위치 정보를 송신한다.
단계 S122에서, 상기 이동 캐리어가 송신한 오류 통지를 수신한다.
단계 S123에서, 상기 이동 캐리어 및 사용자 단말기 중의 적어도 하나에 제어 명령을 송신하여, 상기 이동 캐리어가 기설정된 초기화 마크까지 이동하도록 한다.
일부 실시예에서, 상기 오류 통지는 이동 캐리어의 위치 관련 정보를 포함하고; 사용자 단말기에 송신된 제어 명령은 정비 통지이며, 상기 정비 통지는 상기 위치 관련 정보를 포함한다.
일부 실시예에서,
이동 캐리어의 현재 초기화 위치 정보를 수신하되, 상기 현재 초기화 위치 정보가 기설정된 초기화 마크에 대응되는 단계; 및
상기 이동 캐리어에 상기 현재 초기화 위치 정보에 기반하여 생성된 내비게이션 정보를 송신하는 단계를 더 포함한다.
이해할 수 있는 것은, 서버에 의해 수행되는 방법의 실시예에서 언급된 특징은 앞서 실시예 중의 관련 서술을 참조 가능하므로, 여기서 더 서술하지 않는다.
도 12는 본 발명의 일 예시적인 실시예에서 시사되는 내비게이션 장치의 구조 모식도이다. 내비게이션 장치(500)는, 적어도 하나의 프로세서(520); 및 적어도 하나의 프로세서(520)와 통신 연결되는 메모리(510)를 포함하되, 메모리(510)에는 실행 가능한 코드가 저장되고, 실행 가능한 코드가 적어도 하나의 프로세서(520)에 의해 실행될 경우, 적어도 하나의 프로세서(520)가 상기 방법 중의 일부 또는 전부를 수행하도록 한다.
프로세서(520)는 중앙처리장치(Central Processing Unit, CPU)일 수 있고, 다른 범용 프로세서, 디지털 신호 프로세서(Digital Signal Processor, DSP), 전용 집적 회로(Application Specific Integrated Circuit, ASIC), 현장 프로그래머블 게이트 어레이(Field-Programmable Gate Array, FPGA) 또는 다른 프로그래머블 논리 소자, 개별 게이트 또는 트랜지스터 논리 소자, 개별 하드웨어 컴포넌트 등일 수 있다. 범용 프로세서는 마이크로 프로세서 또는 임의의 일반적인 프로세서 등일 수 있다.
메모리(510)는 예를 들면 시스템 메모리, 롬(ROM), 및 영구 저장 장치와 같은 다양한 타입의 저장 유닛을 포함할 수 있다. 여기서, ROM은 프로세서(520) 또는 컴퓨터의 다른 모듈에 필요한 정적 데이터 또는 인스트럭션을 저장할 수 있다. 영구 저장 장치는 판독 및 기록 가능한 저장 장치이다. 영구 저장 장치는 컴퓨터의 전원이 꺼진 후에도 저장된 인스트럭션 및 데이터를 잃지 않는 비휘발성 저장 기기일 수 있다. 일부 실시형태에서, 영구 저장 장치는 대용량 저장 장치(예를 들면 자기 또는 광디스크, 플래시 메모리)를 영구 저장 장치로 사용한다. 다른 일부 실시형태에서, 영구 저장 장치는 제거 가능한 저장 기기(예를 들면 플로피 디스켓, 시디롬 드라이브)일 수 있다. 시스템 메모리는 판독-기록 가능 저장 기기 또는 휘발성 판독-기록 가능 저장 기기일 수 있는 바, 예를 들면 동적 랜덤 액세스 메모리이다. 시스템 메모리는 일부 또는 모든 프로세서가 실행 시 필요한 인스트럭션 및 데이터를 저장할 수 있다. 이외에, 메모리(510)는 임의의 컴퓨터 판독 가능 저장 매체의 조합을 포함할 수 있고, 다양한 타입의 반도체 저장 칩(DRAM, SRAM, SDRAM, 플래시 메모리, 프로그램 가능 판독 전용 메모리), 자기 디스크 및/또는 CD를 포함하여 사용될 수 있다. 일부 실시형태에서, 메모리(510)는 판독 가능 및/또는 기록 가능한 제거할 수 있는 저장 기기를 포함할 수 있는 바, 예를 들면 콤팩트 디스크(CD), 판독 전용 디지털 멀티 기능 CD(예를 들면 DVD-ROM, 더블 레이어 DVD-ROM), 판독 전용 블루레이 디스크, 초밀도 디스크, 플래시 카드(예를 들면 SD 카드, min SD 카드, Micro-SD 카드 등), 자기 플로피 디스켓 등이다. 컴퓨터 판독 가능 매체는 반송파 및 무선 또는 유선 전송되는 순간 전자 신호를 포함하지 않는다.
본 발명의 실시예에서는 비휘발성 컴퓨터 저장 매체를 더 제공하는 바, 컴퓨터 저장 매체에는 컴퓨터 실행 가능한 인스트럭션이 저장되고, 상기 컴퓨터 실행 가능한 인스트럭션이 하나 이상의 프로세서에 의해 수행될 경우, 상기 하나 이상의 프로세서가 상기 임의의 방법 실시예 중의 내비게이션 방법을 수행할 수 있도록 한다.
본 발명의 실시예에서는 컴퓨터 프로그램 제품을 더 제공하는 바, 컴퓨터 프로그램 제품은 비휘발성 컴퓨터 판독 가능 저장 매체에 저장되는 컴퓨터 프로그램을 포함하고, 컴퓨터 프로그램은 프로그램 인스트럭션을 포함하며, 프로그램 인스트럭션이 이동 캐리어에 의해 실행될 경우, 이동 캐리어가 임의의 하나의 내비게이션 방법을 수행하도록 하며; 프로그램 인스트럭션이 서버에 의해 실행될 경우, 서버가 임의의 하나의 내비게이션 방법을 수행하도록 한다.
상기와 같이 서술되는 장치 또는 기기의 실시예는 단지 예시적인 것으로, 여기서 분리 부재로 설명되는 유닛 모듈은 물리적으로 분리되거나 그렇지 않을 수 있으며, 모듈로 표시된 부재는 물리적 유닛일 수도 있고 아닐 수도 있으며; 즉 한 장소에 위치하거나 다수의 네트워크 모듈에 분포될 수도 있고; 실제 필요에 따라 일부 또는 전부 모듈을 선택하여 본 발명의 실시예의 해결수단의 목적을 구현할 수 있다.
상기 실시형태에 대한 서술을 통해, 당업자는 각 실시형태가 소프트웨어에 범용 하드웨어를 결합한 플랫폼의 방식으로 구현된다는 것을 명확히 알 수 있으며, 물론 하드웨어를 통할 수도 있다. 이러한 이해에 기반해보면, 상기 기술적 해결수단은 본질적으로 또는 선행기술에 기여하는 부분 또는 해당 기술적 해결수단의 일부는 소프트웨어 제품의 형식으로 구현될 수 있고, 해당 컴퓨터 소프트웨어 제품은 ROM/RAM, 디스켓, CD 등과 같은 컴퓨터 판독 가능 저장 매체에 저장되며, 약간의 인스트럭션을 포함하여 하나의 컴퓨터 기기(개인용 컴퓨터, 서버 또는 네트워크 기기 등일 수 있음)가 각 실시예 또는 실시예의 일부 부분의 방법을 수행하도록 할 수 있다.
당업자는 이해할 수 있는 바, 상기 각 방법 실시예의 전부 또는 일부 단계를 구현하는 것은 프로그램 인스트럭션 관련의 하드웨어를 통해 완성될 수 있다. 전술한 프로그램은 컴퓨터 판독 가능 저장 매체에 저장될 수 있다. 상기 프로그램이 실행될 경우, 상기 각 방법 실시예를 포함하는 단계를 수행하고; 전술된 저장 매체는 ROM, RAM, 자기 디스크 또는 광 디스크 등 프로그램 코드를 저장할 수 있는 다양한 매체를 포함한다.
최종적으로 설명하고자 하는 것은, 상기 실시예는 단지 본 발명의 기술적 해결수단을 설명하기 위한 것이며 이를 한정하지 않고, 비록 전술한 실시예를 참조하여 본 발명을 상세하게 설명하였으나, 본 기술분야의 통상의 기술자는, 여전히 전술한 실시예에 기재된 기술적 해결수단을 보정거나, 그 중의 일부 또는 모든 기술특징을 동등하게 대체할 수 있으며, 이러한 보정 또는 대체는 상응한 기술적 해결수단의 본질이 본 발명의 실시예에 따른 기술적 해결수단의 구상과 범위를 벗어나지 않도록 한다.
Claims (42)
- 이동 캐리어에 의해 수행되는 내비게이션 방법으로서,
획득된 타겟 위치 정보에 따라, 기설정 가이딩 궤적체를 따라 이동하는 단계; 및
상기 이동 캐리어의 현재 상태가 위치 이탈인지 여부를 판단하고, 위치 이탈이면, 기설정된 초기화 마크까지 이동시킨 후, 상기 이동 캐리어의 현재 초기화 위치 정보를 획득하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 내비게이션 방법. - 제1항에 있어서,
서버에 상기 이동 캐리어의 현재 초기화 위치 정보를 송신하는 단계; 및
상기 서버가 상기 현재 초기화 위치 정보에 기반하여 송신한 내비게이션 정보를 수신하고, 상기 내비게이션 정보에 기반하여 이동하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 내비게이션 방법. - 제1항에 있어서,
상기 기설정 가이딩 궤적체를 따라 운행하는 단계는,
상기 이동 캐리어에 설치된 촬상 장치로 상기 기설정 가이딩 궤적체를 촬영하여, 궤적 촬상 정보를 생성하는 단계;
상기 궤적 촬상 정보에 기반하여 상기 이동 캐리어의 현재 운동 방향과 상기 기설정 가이딩 궤적체 사이의 각도 편차량 및/또는 상기 이동 캐리어의 현재 위치와 상기 기설정 가이딩 궤적체 사이의 위치 편차량을 획득하는 단계; 및
상기 각도 편차량 및/또는 위치 편차량에 따라 상기 이동 캐리어의 운행을 교정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 내비게이션 방법. - 제1항에 있어서,
상기 이동 캐리어의 현재 상태가 위치 이탈인지 여부를 판단하는 단계는,
상기 이동 캐리어가 기설정 캘리브레이션 마크를 감지할 경우, 제1 참조 마크가 감지되는지 여부를 판단하고, 감지되지 않으면 상기 이동 캐리어의 현재 상태가 위치 이탈인 것으로 판정하는 단계; 또는
상기 이동 캐리어가 기설정 캘리브레이션 마크를 감지할 경우, 제1 참조 마크가 감지되는지 여부 및 감지된 제1 참조 마크가 상기 기설정 캘리브레이션 마크에 대응되는지를 판단하고, 대응되지 않는다면 상기 이동 캐리어의 현재 상태가 위치 이탈인 것으로 판정하는 단계; 또는
상기 이동 캐리어가 기설정 캘리브레이션 마크가 있는 것으로 예측되는 위치까지 이동할 경우, 기설정 캘리브레이션 마크가 감지되는지 여부를 판단하고, 감지되지 않으면 상기 이동 캐리어의 현재 상태가 위치 이탈인 것으로 판정하는 단계; 또는
상기 이동 캐리어가 기설정 캘리브레이션 마크가 있는 것으로 예측되는 위치까지 이동할 경우, 기설정 캘리브레이션 마크가 감지되는지 여부 및 감지된 기설정 캘리브레이션 마크가 소재 위치에 대응되는지를 판단하고, 대응되지 않는다면 상기 이동 캐리어의 현재 상태가 위치 이탈인 것으로 판정하는 단계; 또는
상기 이동 캐리어가 이동 과정에서 기설정 캘리브레이션 마크를 연속적으로 두 번 감지할 경우, 모두 제1 참조 마크를 감지하지 못하거나 또는 감지된 제1 참조 마크가 감지된 기설정 캘리브레이션 마크에 대응되지 않으면, 상기 이동 캐리어의 현재 상태가 위치 이탈인 것으로 판정하는 단계; 또는
상기 이동 캐리어가 이동 과정에서 기설정 캘리브레이션 마크가 있는 것으로 예측되는 위치로 연속적으로 두 번 도달할 경우, 모두 기설정 캘리브레이션 마크를 감지하지 못하거나 또는 감지된 기설정 캘리브레이션 마크가 소재 위치에 대응되지 않으면, 상기 이동 캐리어의 현재 상태가 위치 이탈인 것으로 판정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 내비게이션 방법. - 제1항에 있어서,
상기 이동 캐리어의 현재 상태가 위치 이탈인 것으로 판정하는 단계 이후에, 이동을 정지하고 상기 서버에 오류 통지를 송신하는 단계를 더 포함하고;
상기 기설정된 초기화 마크까지 이동한 후, 상기 이동 캐리어의 현재 초기화 위치 정보를 획득하는 단계는, 상기 서버가 상기 오류 통지에 응답하여 송신한 제어 명령을 수신하고, 상기 제어 명령에 기반하여 상기 기설정 가이딩 궤적체를 따라 기설정된 초기화 마크까지 이동하는 단계; 및
상기 초기화 마크에 대응되는 제2 참조 마크를 감지하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 내비게이션 방법. - 제1항에 있어서,
상기 이동 캐리어의 현재 상태가 위치 이탈인 것으로 판정하는 단계 이후에, 상기 서버에 오류 통지를 송신하고, 이동을 정지하는 단계를 더 포함하고;
상기 기설정된 초기화 마크까지 이동한 후, 상기 이동 캐리어의 현재 초기화 위치 정보를 획득하는 단계는, 초기화 시작 인스트럭션의 수신 여부를 판단하고, 수신 한다면 초기화 마크에 대응되는 제2 참조 마크를 감지하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 내비게이션 방법. - 제1항에 있어서,
상기 기설정된 초기화 마크까지 이동한 후, 상기 이동 캐리어의 현재 초기화 위치 정보를 획득하는 단계는,
상기 기설정 가이딩 궤적체를 따라 기설정된 초기화 마크까지 이동하는 단계; 및
상기 초기화 마크에 대응되는 제2 참조 마크를 감지하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 내비게이션 방법. - 제1항에 있어서,
상기 이동 캐리어가 기설정된 초기화 마크까지 이동한 후, 상기 이동 캐리어의 현재 초기화 위치 정보를 획득하는 상기 단계는,
상기 기설정 가이딩 궤적체를 따라 기설정 캘리브레이션 마크까지 이동하고 정지하며, 서버에 오류 통지를 송신하는 단계; 및
초기화 시작 인스트럭션의 수신 여부를 판단하고, 수신 한다면 상기 초기화 마크에 대응되는 제2 참조 마크를 감지하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 내비게이션 방법. - 제1항에 있어서,
상기 이동 캐리어의 현재 초기화 위치 정보를 획득하는 상기 단계는,
재초기화 마크에 대응되는 제2 참조 마크가 감지되는지 여부를 판단하고, 감지된다면 상기 제2 참조 마크의 관련 정보를 획득하며, 감지되지 않는다면 수신된 현재 초기화 위치 정보를 획득하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 내비게이션 방법. - 제1항 내지 제9항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 초기화 마크는 상기 기설정 가이딩 궤적체와 중첩되거나; 또는, 상기 초기화 마크는 상기 기설정 가이딩 궤적체와 중첩되지 않는 것을 특징으로 하는 내비게이션 방법. - 제3항 또는 제4항에 있어서,
상기 초기화 마크는 복수 개의 상기 기설정 캘리브레이션 마크 중의 일부 캘리브레이션 마크에 설치되는 것을 특징으로 하는 내비게이션 방법. - 제1항 내지 제9항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 기설정 가이딩 궤적체는 발광 밴드, 색상이 일치한 컬러 밴드, 및/또는 상이한 색상이 번갈아 설치된 컬러 밴드를 포함하는 것을 특징으로 하는 내비게이션 방법. - 제1항 내지 제9항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 기설정 캘리브레이션 마크는 비-유일성을 구비하고, 상기 기설정 캘리브레이션 마크는 부호, 문자 부호, 숫자, 색상, 도형, 색상 변화 경계 중의 일부 또는 전부를 포함하는 것을 특징으로 하는 내비게이션 방법. - 제5항 내지 제8항 중 어느 한 항에 있어서,
상이한 위치의 초기화 마크는 동일하고, 상이한 위치의 초기화 마크에 대응되는 제2 참조 마크는 상이한 것을 특징으로 하는 내비게이션 방법. - 제5항 내지 제8항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 이동 캐리어에는 두 개의 촬상 장치가 설치되고, 상기 초기화 마크 및/또는 상기 기설정 가이딩 궤적체는 그중 하나의 촬상 장치에 의해 감지되며, 상기 제2 참조 마크는 그중 다른 하나의 촬상 장치에 의해 감지되는 것을 특징으로 하는 내비게이션 방법. - 서버에 의해 수행되는 내비게이션 방법으로서,
이동 캐리어에 타겟 위치 정보를 송신하는 단계;
상기 이동 캐리어가 송신한 오류 통지를 수신하는 단계; 및
상기 이동 캐리어 및 사용자 단말기 중의 적어도 하나에 제어 명령을 송신하여, 상기 이동 캐리어가 기설정된 초기화 마크까지 이동하도록 하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 내비게이션 방법. - 제16항에 있어서,
상기 오류 통지는 이동 캐리어의 위치 관련 정보를 포함하고;
사용자 단말기에 송신된 제어 명령은 정비 통지이며, 상기 정비 통지는 상기 위치 관련 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 내비게이션 방법. - 제16항 또는 제17항에 있어서,
이동 캐리어의 현재 초기화 위치 정보를 수신하되, 상기 현재 초기화 위치 정보가 기설정된 초기화 마크에 대응되는 단계; 및
상기 이동 캐리어에 상기 현재 초기화 위치 정보에 기반하여 생성된 내비게이션 정보를 송신하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 내비게이션 방법. - 이동 캐리어에 의해 수행되는 내비게이션 방법으로서,
상기 이동 캐리어의 현재 위치 정보를 획득하고, 상기 현재 위치 정보 및 획득된 타겟 위치 정보에 따라, 기설정 가이딩 궤적체를 따라 이동하는 단계; 및
서버에 상기 현재 위치 정보를 송신하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 내비게이션 방법. - 제19항에 있어서,
상기 이동 캐리어의 현재 위치 정보를 획득하는 상기 단계는,
기설정 기준 마크를 감지할 경우, 상기 이동 캐리어의 현재 위치 정보를 획득하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 내비게이션 방법. - 제20항에 있어서,
상기 이동 캐리어의 현재 위치 정보를 획득하는 상기 단계는,
상기 기설정 기준 마크를 감지할 경우, 상기 기설정 기준 마크에 대응되는 사전 저장된 기준 마크 위치 정보를 획득하는 단계; 및
상기 사전 저장된 기준 마크 위치 정보에 따라 상기 이동 캐리어의 현재 위치 정보를 획득하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 내비게이션 방법. - 제21항에 있어서,
상기 기설정 기준 마크에 대응되는 사전 저장된 기준 마크 위치 정보를 획득하는 상기 단계는,
상기 이동 캐리어의 현재 예측 위치 정보를 획득하고, 상기 현재 예측 위치 정보에 따라 상기 기설정 기준 마크에 대응되는 사전 저장된 기준 마크 위치 정보를 획득하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 내비게이션 방법. - 제21항에 있어서,
상기 기설정 기준 마크에 대응되는 사전 저장된 기준 마크 위치 정보를 획득하는 상기 단계는,
상기 기설정 기준 마크를 감지할 경우, 기준 마크 간격 정보 및 감지된 이미 지나친 기설정 기준 마크의 개수를 획득하는 단계; 및
상기 간격 정보 및 상기 기설정 기준 마크의 개수에 따라 상기 기설정 기준 마크에 대응되는 사전 저장된 기준 마크 정보를 획득하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 내비게이션 방법. - 제21항에 있어서,
상기 기설정 기준 마크에 대응되는 사전 저장된 기준 마크 위치 정보를 획득하는 상기 단계는,
상기 이동 캐리어의 현재 예측 위치 정보 및 상기 기설정 기준 마크의 적어도 하나의 특징 정보를 획득하는 단계; 및
상기 예측 위치 정보 및 상기 적어도 하나의 특징 정보에 따라 상기 기설정 기준 마크에 대응되는 사전 저장된 기준 마크 위치 정보를 획득하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 내비게이션 방법. - 제21항에 있어서,
상기 기설정 기준 마크에 대응되는 사전 저장된 기준 마크 위치 정보를 획득하는 상기 단계는,
상기 기설정 기준 마크를 감지할 경우, 상기 기설정 기준 마크 타입 및 감지된 이미 지나친 기설정 기준 마크의 개수를 획득하는 단계;
상기 기설정 기준 마크 타입에 따라 기준 마크 간격 정보를 결정하는 단계; 및
상기 간격 정보 및 상기 기설정 기준 마크의 개수에 따라 상기 기설정 기준 마크에 대응되는 사전 저장된 기준 마크 정보를 획득하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 내비게이션 방법. - 제21항에 있어서,
상기 사전 저장된 기준 마크 위치 정보에 따라 상기 이동 캐리어의 현재 위치 정보를 획득하는 상기 단계는,
사전 저장된 기준 마크 위치 정보를 상기 이동 캐리어의 현재 위치 정보로 사용하는 단계; 또는
사전 저장된 기준 마크 위치 정보에 대해 사전 설정 연산을 수행하여 얻은 연산 결과를 이동 캐리어의 현재 위치 정보로 사용하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 내비게이션 방법. - 제26항에 있어서,
상기 사전 저장된 기준 마크 위치 정보에 대해 사전 설정 연산을 수행하여 얻은 연산 결과를 이동 캐리어의 현재 위치 정보로 사용하는 단계는,
이동 캐리어의 현재 예측 위치 정보를 획득하는 단계;
상기 현재 예측 위치 정보에 따라 사전 설정된 지도 정보에서 상기 기준 마크에 대응되는 사전 저장된 기준 마크 위치 정보를 획득하는 단계;
촬상 장치가 포획한 이미지에 따라 이동 캐리어의 자체 위치와 상기 기준 마크의 편차를 획득하는 단계; 및
상기 사전 저장된 기준 마크 위치 정보 및 상기 편차에 따라 이미지에 기반한 이동 캐리어 위치를 획득하고, 상기 사전 저장된 기준 마크 위치 정보, 현재 예측 위치 정보, 이미지에 기반한 이동 캐리어 위치에 대해 사전 설정 방법에 따라 융합 산출을 수행하여, 이동 캐리어의 현재 위치 정보를 얻는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 내비게이션 방법. - 제21항에 있어서,
상기 기설정 가이딩 궤적체를 따라 이동하는 단계는,
기설정 가이딩 궤적체에 대한 감지에 기반하여 궤적 감지 정보를 생성하는 단계; 및
상기 궤적 감지 정보에 따라 상기 이동 캐리어의 운동을 상기 기설정 가이딩 궤적체를 따라 수행하는 것으로 한정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 내비게이션 방법. - 제21항에 있어서,
상기 기설정 가이딩 궤적체를 따라 수행하는 단계는,
상기 이동 캐리어에 설치된 촬상 장치가 상기 기설정 가이딩 궤적체를 감지하여 궤적 이미지 정보를 생성하는 단계;
상기 궤적 이미지 정보에 따라 상기 이동 캐리어의 현재 운동 방향과 상기 기설정 가이딩 궤적체 사이의 각도 편차량 및/또는 상기 이동 캐리어의 현재 위치와 상기 기설정 가이딩 궤적체 사이의 위치 편차량을 획득하는 단계; 및
상기 각도 편차량 및/또는 위치 편차량에 따라 상기 이동 캐리어의 운행을 교정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 내비게이션 방법. - 제19항 내지 제29항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 기설정 가이딩 궤적체는 발광 밴드, 색상이 일치한 컬러 밴드, 및/또는 상이한 색상이 번갈아 설치된 컬러 밴드를 포함하는 것을 특징으로 하는 내비게이션 방법. - 제19항 내지 제29항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 기설정 가이딩 궤적체는 연속 궤적 및/또는 비연속 궤적이고, 상기 기설정 가이딩 궤적체는 부분적으로 동일하거나 전부 동일하고, 상이한 색상이 번갈아 설치된 컬러 밴드인 것을 특징으로 하는 내비게이션 방법. - 제20항 내지 제29항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 기설정 기준 마크는 비-유일성을 구비하는 것을 특징으로 하는 내비게이션 방법. - 제32항에 있어서,
상기 기설정 기준 마크는 부호, 문자 부호, 숫자, 색상, 도형, 색상 변화 경계 중의 일부 또는 전부를 포함하는 것을 특징으로 하는 내비게이션 방법. - 서버에 의해 수행되는 내비게이션 방법으로서,
이동 캐리어에 타겟 위치 정보를 송신하는 단계; 및
상기 이동 캐리어가 송신한 현재 위치 정보를 수신하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 내비게이션 방법. - 제34항에 있어서,
상기 이동 캐리어가 송신한 현재 위치 정보를 수신하는 단계는,
상기 이동 캐리어가 송신한 기설정 기준 마크 관련 정보를 수신하는 단계;
상기 기설정 기준 마크에 대응되는 사전 저장된 기준 마크 위치 정보를 획득하는 단계; 및
상기 이동 캐리어에 상기 사전 저장된 기준 마크 위치 정보를 송신하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 내비게이션 방법. - 제35항에 있어서,
상기 기설정 기준 마크에 대응되는 사전 저장된 기준 마크 위치 정보를 획득하는 상기 단계는,
사전 설정된 지도 정보에서 기설정 기준 마크에 대응되는 사전 저장된 기준 마크 위치 정보를 판독하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 내비게이션 방법. - 제35항에 있어서,
상기 기설정 기준 마크 관련 정보는 상기 이동 캐리어의 현재 예측 위치 정보를 포함하고;
상기 기설정 기준 마크에 대응되는 사전 저장된 기준 마크 위치 정보를 획득하는 상기 단계는, 상기 현재 예측 위치 정보에 대응되는 사전 저장된 기준 마크 위치 정보를 획득하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 내비게이션 방법. - 제37항에 있어서,
상기 현재 예측 위치 정보에 대응되는 사전 저장된 기준 마크 위치 정보를 획득하는 상기 단계는,
사전 설정된 지도 정보에서 현재 예측 위치 정보와 가장 가까운 기준 마크의 사전 저장된 기준 마크 위치 정보를 판독하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 내비게이션 방법. - 제35항에 있어서,
상기 기설정 기준 마크 관련 정보는 상기 이동 캐리어가 이미 지나친 기설정 기준 마크의 개수를 포함하고;
상기 기설정 기준 마크에 대응되는 사전 저장된 기준 마크 위치 정보를 획득하는 상기 단계는, 기준 마크 간격 정보를 획득하고, 상기 기준 마크 간격 정보 및 상기 기설정 기준 마크의 개수에 따라 상기 기설정 기준 마크에 대응되는 사전 저장된 기준 마크 정보를 획득하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 내비게이션 방법. - 제35항에 있어서,
상기 기설정 기준 마크 관련 정보는 상기 이동 캐리어의 현재 예측 위치 정보를 포함하고;
상기 기설정 기준 마크에 대응되는 사전 저장된 기준 마크 위치 정보를 획득하는 상기 단계는, 상기 기설정 기준 마크의 적어도 하나의 특징 정보를 획득하고, 상기 예측 위치 정보 및 상기 적어도 하나의 특징 정보에 따라 대응되는 사전 저장된 기준 마크 위치 정보를 획득하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 내비게이션 방법. - 제35항에 있어서,
상기 기설정 기준 마크 관련 정보는 상기 기설정 기준 마크 타입 및 이동 캐리어가 이미 지나친 기설정 기준 마크의 개수를 포함하고;
상기 기설정 기준 마크에 대응되는 사전 저장된 기준 마크 위치 정보를 획득하는 상기 단계는, 상기 기설정 기준 마크 타입에 따라 기준 마크 간격 정보를 결정하고, 상기 간격 정보 및 상기 기설정 기준 마크의 개수에 따라 상기 기설정 기준 마크에 대응되는 사전 저장된 기준 마크 정보를 획득하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 내비게이션 방법. - 내비게이션 장치로서,
적어도 하나의 프로세서; 및
상기 적어도 하나의 프로세서와 통신 연결되는 적어도 하나의 메모리를 포함하되,
상기 적어도 하나의 메모리에는 실행 가능한 코드가 저장되고, 상기 실행 가능한 코드가 상기 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행될 경우, 상기 적어도 하나의 프로세서가 제1항 내지 제41항 중 어느 한 항에 따른 방법을 수행하도록 하는 것을 특징으로 하는 내비게이션 장치.
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