CN110977929B - 运动设备、定位方法、轨道装置和运动系统 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种运动设备，包括运动本体、感应装置和处理装置，其中，运动本体设置有驱动组件，以使运动本体沿轨道移动；感应装置设置于运动本体，用于感应轨道上沿轨道路径设置的多个第一信标和多个第二信标，并得到与第一信标对应的第一感应信息和与第二信标对应的第二感应信息；处理装置用于接收第一感应信息和第二感应信息，并基于第一感应信息确定运动本体所在的第一区域范围，以及基于第二感应信息确定运动本体所在的第二区域范围，其中，每个第一区域范围包括多个第二区域范围。本公开还提供了一种定位方法、一种轨道装置和一种运动系统。

Description

运动设备、定位方法、轨道装置和运动系统

技术领域

本公开涉及仓储物流领域，更具体地，涉及一种运动设备、一种定位方法、一种轨道装置和一种运动系统。

背景技术

随着人工智能、自动控制、通信和计算机技术的快速发展，机器人等运动设备被越来越多地应用于工农业生产、建筑、物流、和日常生活等诸多领域。其中，轨道式机器人可以沿轨道移动并执行巡检等工作，轨道式机器人包括挂轨式机器人，挂轨式机器人可以悬挂于轨道上并沿轨道移动，轨道可以设置于较高的位置处，因此挂轨式机器人可以不受地面特征制约，不占用地面空间。

在实现本公开构思的过程中，发明人发现相关技术中至少存在如下问题：

现有挂轨式机器人采用GPS(Global Positioning System)和IMU(InertialMeasuring Unit)等方式进行位置定位，但是定位成本高，并且对网络的要求较高，在隧道、矿山等信号较差的地方定位不准确。

发明内容

有鉴于此，本公开提供了一种运动设备、一种定位方法、一种轨道装置和一种运动系统。

本公开的一个方面提供了一种运动设备，包括：运动本体，包括驱动组件，以使所述运动本体沿轨道移动；感应装置，设置于所述运动本体，用于感应所述轨道上沿轨道路径设置的多个第一信标和多个第二信标，并得到与所述第一信标对应的第一感应信息和与所述第二信标对应的第二感应信息；处理装置，用于接收所述第一感应信息和所述第二感应信息，并基于所述第一感应信息确定运动本体所在的第一区域范围，以及基于所述第二感应信息确定所述运动本体所在的第二区域范围，其中，每个所述第一区域范围包括多个第二区域范围。

根据本公开的实施例，所述驱动组件包括驱动轮和记录部件，所述记录部件用于记录所述驱动轮的转动信息；所述处理装置还用于接收所述转动信息，并基于所述转动信息得到所述运动本体经过所述第二信标后转动的圈数，并基于所述圈数确定所述运动本体在所述第二区域范围内的位置信息。

根据本公开的实施例，在所述多个第一信标各自不同的情况下，所述感应装置还用于对应每个第一信标得到对应的第一感应信息，不同的第一信标对应的第一感应信息不同；所述处理装置还用于确定与所述第一感应信息对应的第一信标的标识信息，并基于所述标识信息确定所述运动本体所在的第一区域范围。

根据本公开的实施例，所述感应装置包括第一感应部件和第二感应部件；所述第一感应部件用于感应所述多个第一信标，得到与所述第一信标对应的第一感应信息；所述第二感应部件用于感应所述多个第二信标，得到与所述第二信标对应的第二感应信息。

根据本公开的实施例，所述感应装置包括激光传感器，所述激光传感器能够对应于所述第一信标和所述第二信标上的通孔区域和非通孔区域得到相应的波动信号。

本公开的另一个方面还提供了一种定位方法，包括：获得第一感应信息和第二感应信息，其中，所述第一感应信息与轨道上的第一信标相对应，所述第二感应信息与所述轨道上的第二信标相对应；基于所述第一感应信息，确定运动本体所在的第一区域范围；基于所述第二感应信息，确定所述运动本体所在的第二区域范围，其中，每个所述第一区域范围包括多个第二区域范围。

根据本公开的实施例，所述定位方法还包括：获得所述运动本体的驱动轮的转动信息；基于所述转动信息得到所述运动本体经过所述第二信标后转动的圈数；基于所述圈数确定所述运动本体在所述第二区域范围内的位置信息。

本公开的另一个方面还提供了一种轨道装置，包括：轨道本体；多个第一信标，沿所述轨道本体的轨道路径依次设置，相邻两个第一信标之间的区域范围作为一个第一区域范围；多个第二信标，沿所述轨道本体的轨道路径依次设置，相邻两个第二信标之间的区域范围作为一个第二区域范围，其中，每个所述第一区域范围包括多个第二区域范围，所述多个第一信标和所述多个第二信标用于在运动设备的运动本体经过时使所述运动设备的感应装置得到与所述第一信标对应的第一感应信息和与所述第二信标对应的第二感应信息，以使所述运动设备的处理装置基于所述第一感应信息确定所述运动本体所在的第一区域范围，以及基于所述第二感应信息确定所述运动本体所在的第二区域范围。

根据本公开的实施例，所述第一信标具有多个通孔区域和多个非通孔区域；所述多个第一信标各自不同；所述第一信标与所述第二信标分别位于所述轨道本体的两侧。

本公开的另一个方面还提供了一种运动系统，包括：轨道装置，包括轨道本体、多个第一信标和多个第二信标，其中，所述多个第一信标沿所述轨道本体的轨道路径依次设置，相邻两个第一信标之间的区域范围作为一个第一区域范围，所述多个第二信标沿所述轨道本体的轨道路径依次设置，相邻两个第二信标之间的区域范围作为一个第二区域范围，每个所述第一区域范围包括多个第二区域范围；运动设备，包括：运动本体，设置有驱动组件，以使所述运动本体沿所述轨道装置移动；感应装置，设置于所述运动本体，用于感应所述轨道装置上的多个第一信标和多个第二信标，并得到与所述第一信标对应的第一感应信息和与所述第二信标对应的第二感应信息；处理装置，用于接收所述第一感应信息和所述第二感应信息，并基于所述第一感应信息确定所述运动本体所在的第一区域范围，以及基于所述第二感应信息确定所述运动本体所在的第二区域范围，其中，每个所述第一区域范围包括多个第二区域范围。

本公开的另一方面提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机可执行指令，所述指令在被执行时用于实现如上所述的方法。

本公开的另一方面提供了一种计算机程序，所述计算机程序包括计算机可执行指令，所述指令在被执行时用于实现如上所述的方法。

根据本公开的实施例，在运动设备的运动本体沿轨道移动时，可以利用感应装置感应轨道上设置的第一信标和第二信标，并且可以根据第一信标确定一个比较大的范围，然后根据第二信标确定大范围内的一个小范围，大范围和小范围涉及的距离间隔可以根据实际精度需要而定，并且信标和感应装置的成本较低，因此，至少部分地克服了现有技术中定位成本较高以及定位准确度容易受到影响的技术问题，进而达到了在保证低成本的同时满足定位精度需求的技术效果。

附图说明

通过以下参照附图对本公开实施例的描述，本公开的上述以及其他目的、特征和优点将更为清楚，在附图中：

图1示意性示出了根据本公开实施例的可以应用运动设备的应用场景；

图2示意性示出了根据本公开实施例的运动设备的结构示意图；

图3示意性示出了根据本公开实施例的轨道的结构示意图；

图4示意性示出了根据本公开实施例的第一信标的结构示意图；

图5示意性示出了根据本公开实施例的第二信标的结构示意图；

图6示意性示出了根据本公开实施例的运动设备的部分区域的分解示意图。

图7示意性示出了根据本公开实施例的运动设备的局部示意图；以及

图8示意性示出了根据本公开实施例的定位方法的流程图。

具体实施方式

以下，将参照附图来描述本公开的实施例。但是应该理解，这些描述只是示例性的，而并非要限制本公开的范围。在下面的详细描述中，为便于解释，阐述了许多具体的细节以提供对本公开实施例的全面理解。然而，明显地，一个或多个实施例在没有这些具体细节的情况下也可以被实施。此外，在以下说明中，省略了对公知结构和技术的描述，以避免不必要地混淆本公开的概念。

在此使用的术语仅仅是为了描述具体实施例，而并非意在限制本公开。在此使用的术语“包括”、“包含”等表明了所述特征、步骤、操作和/或部件的存在，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、步骤、操作或部件。

在此使用的所有术语(包括技术和科学术语)具有本领域技术人员通常所理解的含义，除非另外定义。应注意，这里使用的术语应解释为具有与本说明书的上下文相一致的含义，而不应以理想化或过于刻板的方式来解释。

在使用类似于“A、B和C等中至少一个”这样的表述的情况下，一般来说应该按照本领域技术人员通常理解该表述的含义来予以解释(例如，“具有A、B和C中至少一个的部件”应包括但不限于单独具有A、单独具有B、单独具有C、具有A和B、具有A和C、具有B和C、和/或具有A、B、C的部件等)。在使用类似于“A、B或C等中至少一个”这样的表述的情况下，一般来说应该按照本领域技术人员通常理解该表述的含义来予以解释(例如，“具有A、B或C中至少一个的系统”应包括但不限于单独具有A、单独具有B、单独具有C、具有A和B、具有A和C、具有B和C、和/或具有A、B、C的部件等)。

本公开的实施例提供了一种运动设备，该运动设备包括运动本体、感应装置和处理装置，其中，运动本体设置有驱动组件，以使运动本体沿轨道移动。感应装置设置于运动本体，用于感应轨道上沿轨道路径设置的多个第一信标和多个第二信标，并得到与第一信标对应的第一感应信息和与第二信标对应的第二感应信息。处理装置用于接收第一感应信息和第二感应信息，并基于第一感应信息确定运动本体所在的第一区域范围，以及基于第二感应信息确定运动本体所在的第二区域范围，其中，每个第一区域范围包括多个第二区域范围。本公开的实施例还提供了一种定位方法、一种轨道装置和一种运动系统。

图1示意性示出了根据本公开实施例的可以应用运动设备的应用场景。需要注意的是，图1所示仅为可以应用本公开实施例的应用场景的示例，以帮助本领域技术人员理解本公开的技术内容，但并不意味着本公开实施例不可以用于其他设备、系统、环境或场景。

如图1所示，本公开实施例的运动设备例如可以是挂轨式机器人110，挂轨式机器人110例如可以是用于巡检的机器人，可以对工厂、仓库等场所进行巡检。巡检区域的可以设置有轨道120，轨道120可以设置于较高的位置处，并且轨道120可以蜿蜒布设于各个区域。挂轨式机器人110可以悬挂于轨道120下方并沿轨道120的路径移动。

轨道120上沿轨道路径设置有多个第一信标和多个第二信标，其中，相邻第一信标之间可以间隔较长距离，例如，在轨道上每间隔100m设置一个第一信标，相邻两个第一信标之间的区域范围可以作为一个第一区域范围，第一区域范围例如可以是指距轨道起始点100m～200m的范围或者500m～600m的范围等。相邻两个第二信标之间可以间隔较短的距离，例如，可以每间隔10m设置一个第二信标，相邻两个第二信标之间的区域范围可以作为一个第二区域范围，相邻的第一信标之间可以设置有多个第二信标，因此，每个第一区域范围内可以包括多个第二区域范围，第二区域范围例如可以是指距第二区域范围所在的第一区域范围的起始点10m～20m的范围或者30m～40m的范围等。

挂轨式机器人110上可以设置有感应装置，用于感应多个第一信标和多个第二信标，在挂轨式机器人110每经过一个第一信标或者一个第二信标时，感应装置可以得到对应的感应信息。处理装置可以根据感应信息确定挂轨式机器人110所在的第一区域范围以及第二区域范围，即，处理装置可以根据感应信息确定挂轨式机器人110当前经过了第几个第一信标的第几个第二信标，根据第一信标和第二信标布置的间距，可以准确的定位此时挂轨式机器人110的位置。

此外，在每个第二信标之间还可以设置多个第三信标，相邻第三信标之间的区域范围作为第三区域范围。通过感应装置和处理装置还可以确定挂轨式机器人110所在的第三区域范围。

可以理解，图1中的应用场景仅是一种示例，该运动设备除了可以应用于挂轨式机器人之外，还可以应用于其他任意可以沿轨道移动的运动设备。

图2示意性示出了根据本公开实施例的运动设备的结构示意图。

如图2所示，该运动设备可以包括运动本体210、感应装置220和处理装置。

运动本体210包括驱动组件，以使运动本体210沿轨道移动。

例如，驱动组件可以包括两个驱动轮211和电机，当运动本体210悬挂于轨道120上时，两个驱动轮211可以分别位于轨道120的两侧并夹紧轨道120。电机能够驱使驱动轮211转动，在驱动轮211转动过程中，运动本体210可以相对于轨道移动。

感应装置220可以设置于运动本体210，感应装置220例如可以固定设置于本体上靠近驱动轮211的区域，以使感应装置220靠近轨道120。感应装置220可以用于感应轨道120上沿轨道路径设置的多个第一信标和多个第二信标，并得到与第一信标对应的第一感应信息和与第二信标对应的第二感应信息。

图3示意性示出了根据本公开实施例的轨道120的结构示意图。

如图3所示，轨道120包括轨道本体121、多个第一信标122和多个第二信标123。

轨道本体121的截面例如可以类似于“工”字形，轨道本体121可以具有底面1211。第一信标与第二信标可以分别位于轨道本体121的两侧，例如，第一信标122和第二信标123可以设置于轨道本体121的底面1211上，并且第一信标122和第二信标123可以分别设置于底面1211的两侧。

多个第一信标122可以沿轨道路径依次设置，例如可以每间隔第一预定距离设置一个第一信标122，第一预定距离例如可以是50m、100m、200m等，还可以在轨道的每个关键节点处设置一个第一信标122，例如可以在充电桩位置处设置一个第一信标122。相邻两个第一信标122之间的范围可以作为一个第一区域范围，每个第一信标122对应的第一区域范围例如可以是指自身与下一个第一信标122之间的范围。由于第一信标间隔的距离较大，因此，第一信标以下也可称为大信标。

多个第二信标123可以沿轨道路径依次设置，例如可以每间隔第二预定距离设置一个第二信标123，其中，第二预定距离小于第一预定距离，第二预定距离例如可以是5m、10m等。相邻两个第二信标123之间的范围作为一个第二区域范围，其中，相邻两个第一信标122之间可以设置若干个第二信标123，因此，每个第一区域范围包括多个第二区域范围，例如，相邻两个第一信标122之间可以设置九个第二信标123，则第一区域范围内可以包括十个第二区域范围。由于第二信标间隔的距离较大，因此，第二信标以下也可称为小信标。

根据本公开的实施例，在运动本体210每经过一个第一信标122时，感应装置220可以感应到第一信标122并得到与第一信标122对应的第一感应信息。在运动本体210每经过一个第二信标123时，感应装置220可以感应到第二信标123并得到与第二信标123对应的第二感应信息。

根据本公开的实施例，处理装置可以用于接收第一感应信息和第二感应信息，并基于第一感应信息确定运动本体所在的第一区域范围，以及基于第二感应信息确定运动本体所在的第二区域范围，其中，每个第一区域范围包括多个第二区域范围。

例如，处理装置可以基于第一感应信息确定运动本体210最晚经过的是哪一个第一信标122，并将该第一信标122对应的第一区域范围作为运动本体210所在的第一区域范围，即，可以将该第一信标122与其下一个第一信标122之间的区域范围作为运动本体210所在的第一区域范围。

根据本公开的实施例，处理装置例如可以设置于运动本体210上，感应装置220与处理装置可以通过有线或者无线的方式连接，处理装置可以对第一感应信息和第二感应信息进行处理得到运动本体的位置信息，并可以通过网络将运动本体的位置信息发送给其他设备。或者，处理装置也可以设置于运动本体210外部，例如，处理装置可以是指上位机中的处理器，感应装置220可以将第一感应信息和第二感应信息通过网络发送给上位机的处理器，并由上位机的处理器对第一感应信息和第二感应信息进行处理得到运动本体的位置信息。

根据本公开的实施例，在运动设备的运动本体沿轨道移动时，可以利用感应装置感应轨道上设置的第一信标和第二信标，并且可以根据第一信标确定一个比较大的范围，然后根据第二信标确定大范围内的一个小范围，第一信标和第二信标的距离可以根据精度需要而定，并且信标和感应装置的成本较低，因此，本公开的实施例的运动设备可以在保证低成本的同时满足定位精度的需求。

根据本公开的实施例，由于运动本体210由轨道起点沿正方向运动至终点后，可能会由终点沿反方向运动回起点，在运动本体210运动方向发生变化时，每个第一信标122对应的第一区域范围和第二区域范围也会发生变化，因此，在确定运动本体210所在的第一范围区域和第二区域范围时还需要考虑运动本体210的运动方向。例如，第一信标B的两侧分别设置有第一信标A和第一信标C，第一信标A、第一信标B和第一信标C沿正方向排布，其中，正方向可以是指运动本体210由轨道起点向终点运动的方向。在运动本体210沿正方向经过第一信标B后，运动本体210位于第一信标B与第一信标C之间，因此，运动本体210所在的第一区域范围为第一信标B与第一信标C之间的区域。在运动本体210沿反方向经过第一信标B后，运动本体210位于第一信标B与第一信标A之间，因此，运动本体210所在的第一区域范围为第一信标B与第一信标A之间的区域。

根据本公开的实施例，多个第一信标122可以各自不同。在多个第一信标各自不同的情况下，感应装置还用于对应每个第一信标122得到对应的第一感应信息，不同的第一信标对应的第一感应信息不同。

处理装置还用于确定与第一感应信息对应的第一信标的标识信息，并基于标识信息确定运动本体所在的第一区域范围。例如，处理装置中存储有每个第一信标对应的标识信息，处理装置可以根据第一感应信息对应得到相应的第一信标的标识信息，进而根据第一信标的标识信息确定第一信标对应的第一区域范围。

图4示意性示出了根据本公开实施例的第一信标122的结构示意图。

如图4所示，根据本公开的实施例，第一信标122具有多个通孔区域和多个非通孔区域。

第一信标122例如可以呈长条块状，第一信标122例如可以是长条形金属块，或者也可是塑料或其他材料。第一信标122上可以设置多个第一通孔1221，第一通孔1221例如可以是长方形通槽，多个第一通孔1221可以具有不同的宽度，每两个相邻第一通孔1221之间的间隔也可以不同。其中，第一通孔1221对应的区域为通孔区域，相邻第一通孔1221之间的区域为非通孔区域。

不同的第一信标122具有不同组合的通孔区域和非通孔区域，即，每个第一信标122上的多个第一通孔1221的宽度和间隔各不相同，使每个第一信标122都是第一无二的。

根据本公开的实施例，感应装置可以包括激光传感器，激光传感器能够对应于第一信标和所述第二信标上的通孔区域和非通孔区域得到相应的波动信号。

其中，激光传感器发出的激光束在感应范围内(如感应范围例如可以是60mm、80mm、120mm等等)照射到物体和没有照射到物体时，激光传感器可以产生两种不同的信号。运动本体运动至第一信标位置处时，激光传感器发射的激光束能够到达第一信标，激光传感器发射的激光束例如可以与第一信标上的通槽的中心点位于同一水平面上。在激光传感器照射到第一信标上的通孔区域和非通孔区域时产生不同的波动信号并将波动信号发送至处理装置，处理装置可以得到与第一信标对应的波形信息。不同的第一信标对应的波形信息也不相同，因此，处理装置可以根据波形信息确定运动本体经过的是哪个第一信标，并根据第一信标确定运动本体所在的第一区域范围。

在本公开其他实施例中，处理装置还可以通过记录运动本体由轨道起点经过的第一信标的数量来确定运动本体所在的第一区域范围。

图5示意性示出了根据本公开实施例的第二信标123的结构示意图。

如图5所示，第二信标123例如可以呈块状，第二信标123例如可以是金属块，或者也可以是塑料或其他材料。第二信标123上可以设置多个第二通孔1231，第二通孔1231例如可以是长方形通槽。每个第二信标123可以是相同的。运动本体运动至第二信标123位置处时，激光传感器发射的激光束能够到达第二信标123，激光传感器发射的激光束例如可以与第二信标上的通槽的中心点位于同一水平面上。在激光传感器照射到第二信标上的通孔区域和非通孔区域时产生相应的波动信号并将波动信号发送至处理装置，处理装置可以得到根据波形信息确定运动本体经过的是一个第二信标。

处理装置可以由运动本体最近经过的一个第一信标开始记录经过的第二信标的数量，根据经过的第二信标的数量来确定运动本体所在的第二区域范围。例如，第一信标B和第一信标C之间的第一区域范围为100m～200m，在第一信标B和第一信标C之间具有九个均匀排布的第二信标，第一区域范围为100m～200m被平分为十个第二区域范围。运动本体在经过第一信标B后又经过了五个第二信标，则可以确定运动本体位于150m～160m的区域范围内。

图6示意性示出了根据本公开实施例的运动设备的部分区域的分解示意图。

图7示意性示出了根据本公开实施例的运动设备的局部示意图。

如图6和图7所示，根据本公开的实施例，感应装置220可以包括第一感应部件221和第二感应部件222。其中，第一感应部件221可以用于感应多个第一信标122，以得到与第一信标122对应的第一感应信息；第二感应部件222可以用于感应多个第二信标123，以得到与第二信标123对应的第二感应信息。

第一感应部件221和第二感应部件222可以分别设置于运动本体210的两侧，对应地，请复参照图3，第一信标122和第二信标123可以分别设置于轨道本体121的两侧。基于这种结构，当运动本体经过第一信标122或第二信标123时，可以使第一感应部件221靠近第一信标122，进而使第一信标122位于第一感应部件221的感应范围内；并且可以使第二感应部件222靠近第二信标123，进而使第二信标123位于第二感应部件222的感应范围内。因此，可以利用第一感应部件221感应第一信标122，并且利用第二感应部件221感应第二信标122。

根据本公开的实施例，采用两个感应部件分别靠近并感应第一信标和第二信标，这样，处理装置可以根据信息的来源确定接收的信息是第一感应信息还是第二感应信息，例如，从第一感应部件221接收的信息即可认为是第一感应信息。此外，由于对第一感应信息和第二感应信息的处理逻辑不同，因此将第一感应信息和第二感应信息分开进行处理，可以针对不同的感应信息采用相应的处理逻辑进行处理，能够使处理逻辑更为简单。

根据本公开的实施例，驱动组件还可以包括记录部件，记录部件可以用于记录驱动轮的转动信息。

处理装置还用于接收转动信息，并基于转动信息得到运动本体经过第二信标后转动的圈数，并基于圈数确定运动本体在第二区域范围内的位置信息。

例如，记录部件例如可以是绝对值编码器，绝对值编码器可以设置于电机上，绝对值编码器能够记录驱动轮转动的圈数信息，并将圈数信息发送至处理装置，处理装置可以确定运动本体经过最近的一个第二信标之后驱动轮转动的圈数，进而确定运动本体在第二范围区域内的具体的位置。

根据本公开的实施例，采用通过大信标、小信标和绝对值编码器三者结合定位机器人的方式，可以实现运动本体的精准定位。如果单纯的使用信标，那么机器人只能定位信标对应的区域范围，不能确定信标间的具体位置；若单纯的使用绝对值编码器，虽然可以知道驱动轮实时所转的圈数，通过圈数和驱动轮的周长可以计算出机器人行驶的距离，但是由于驱动轮的直径在机械加工时是存在公差的，而且还会随着运行不断的磨损，车轮转动一周行驶的距离不会和设计的尺寸一模一样，随着转动圈数的增加，行驶距离的累计误差会越来越多。本公开的实施例提供的运动设备在两个小信标之间通过绝对值编码器计算运行距离，可以有效的减小累计误差，保证定位精度。

本公开实施例的另一方面还提供了一种定位方法。

图8示意性示出了根据本公开实施例的定位方法的流程图。

如图8所述，该定位方法包括操作S310～操作S330。

在操作S310，获得第一感应信息和第二感应信息，其中，第一感应信息与轨道上的第一信标相对应，第二感应信息与轨道上的第二信标相对应。

在操作S320，基于第一感应信息，确定运动本体所在的第一区域范围。

在操作S330，基于第二感应信息，确定运动本体所在的第二区域范围，其中，每个第一区域范围包括多个第二区域范围。

根据本公开的实施例，该定位方法还可以包括：获得运动本体的驱动轮的转动信息；基于转动信息得到运动本体经过第二信标后转动的圈数；以及基于圈数确定运动本体在第二区域范围内的位置信息。

根据本公开的实施例，该定位方法还可以包括：确定与第一感应信息对应的第一信标的标识信息，并基于标识信息确定运动本体所在的第一区域范围。

具体地，本公开实施例的定位方法可以参见图1至图7以及上述关于相应附图的描述，在此不再赘述。

本公开实施例的定位方法可以由运动本体上设置的处理器执行，也可以由运动本体之外的处理装置完成，例如可以由上位机执行。

本公开实施例的定位方法可以至少被部分地由硬件电路，例如现场可编程门阵列(FPGA)、可编程逻辑阵列(PLA)、片上系统、基板上的系统、封装上的系统、专用集成电路(ASIC)实现，或可以由对电路进行集成或封装的任何其他的合理方式的硬件或固件来实现，或以软件、硬件以及固件三种实现方式中任意一种或以其中任意几种的适当组合来实现。或者，本公开实施例的定位方法可以至少被部分地由计算机程序模块实现，当该计算机程序模块被运行时，可以执行相应的功能。

本公开实施例的另一方面还提供了一种轨道装置，该轨道装置可以包括轨道本体、多个第一信标和多个第二信标。

多个第一信标沿轨道本体的轨道路径依次设置，相邻两个第一信标之间的区域范围作为一个第一区域范围。

多个第二信标沿轨道本体的轨道路径依次设置，相邻两个第二信标之间的区域范围作为一个第二区域范围，其中，每个第一区域范围包括多个第二区域范围。

多个第一信标和多个第二信标用于在运动设备的运动本体经过时使运动设备的感应装置得到与第一信标对应的第一感应信息和与第二信标对应的第二感应信息，以使运动设备的处理装置基于第一感应信息确定运动本体所在的第一区域范围，以及基于第二感应信息确定运动本体所在的第二区域范围。

根据本公开的实施例，第一信标具有多个通孔区域和多个非通孔区域。多个第一信标各自不同。第一信标与所述第二信标分别位于轨道本体的两侧。

具体地，本公开实施例的轨道装置可以参见图1至图7以及上述关于相应附图的描述，在此不再赘述。

本公开实施例的另一方面还提供了一种运动系统，该运动系统可以包括轨道装置和运动设备。

轨道装置包括轨道本体、多个第一信标和多个第二信标。其中，多个第一信标沿轨道本体的轨道路径依次设置，相邻两个第一信标之间的区域范围作为一个第一区域范围，多个第二信标沿轨道本体的轨道路径依次设置，相邻两个第二信标之间的区域范围作为一个第二区域范围，每个第一区域范围包括多个第二区域范围。

运动设备包括运动本体、感应装置和处理装置。其中，运动本体设置有驱动组件，以使运动本体沿轨道装置移动。感应装置设置于运动本体，用于感应轨道装置上的多个第一信标和多个第二信标，并得到与第一信标对应的第一感应信息和与第二信标对应的第二感应信息。处理装置用于接收第一感应信息和第二感应信息，并基于第一感应信息确定运动本体所在的第一区域范围，以及基于第二感应信息确定运动本体所在的第二区域范围，其中，每个第一区域范围包括多个第二区域范围。

本领域技术人员可以理解，本公开的各个实施例和/或权利要求中记载的特征可以进行多种组合和/或结合，即使这样的组合或结合没有明确记载于本公开中。特别地，在不脱离本公开精神和教导的情况下，本公开的各个实施例和/或权利要求中记载的特征可以进行多种组合和/或结合。所有这些组合和/或结合均落入本公开的范围。

以上对本公开的实施例进行了描述。但是，这些实施例仅仅是为了说明的目的，而并非为了限制本公开的范围。尽管在以上分别描述了各实施例，但是这并不意味着各个实施例中的措施不能有利地结合使用。本公开的范围由所附权利要求及其等同物限定。不脱离本公开的范围，本领域技术人员可以做出多种替代和修改，这些替代和修改都应落在本公开的范围之内。

Claims (9)

1.一种运动设备，包括：

运动本体，包括驱动组件，以使所述运动本体沿轨道移动；

感应装置，设置于所述运动本体，用于感应所述轨道上沿轨道路径设置的多个第一信标和多个第二信标，并得到与所述第一信标对应的第一感应信息和与所述第二信标对应的第二感应信息；

处理装置，用于接收所述第一感应信息和所述第二感应信息，并基于所述第一感应信息确定所述运动本体所在的第一区域范围，以及基于所述第二感应信息确定所述运动本体所在的第二区域范围，其中，每个所述第一区域范围包括多个第二区域范围；

其中，所述驱动组件包括驱动轮和记录部件，所述记录部件用于记录所述驱动轮的转动信息；

所述处理装置还用于接收所述转动信息，并基于所述转动信息得到所述运动本体经过所述第二信标后转动的圈数，并基于所述圈数确定所述运动本体在所述第二区域范围内的位置信息。

2.根据权利要求1所述的设备，其中：

在所述多个第一信标各自不同的情况下，所述感应装置还用于对应每个第一信标得到对应的第一感应信息，不同的第一信标对应的第一感应信息不同；

所述处理装置还用于确定与所述第一感应信息对应的第一信标的标识信息，并基于所述标识信息确定所述运动本体所在的第一区域范围。

3.根据权利要求1至2中任一项所述的设备，其中：

所述感应装置包括第一感应部件和第二感应部件；

所述第一感应部件用于感应所述多个第一信标，得到与所述第一信标对应的第一感应信息；

所述第二感应部件用于感应所述多个第二信标，得到与所述第二信标对应的第二感应信息。

4.根据权利要求1至2中任一项所述的设备，其中：

所述感应装置包括激光传感器，所述激光传感器能够对应于所述第一信标和所述第二信标上的通孔区域和非通孔区域得到相应的波动信号。

5.一种定位方法，应用于如权利要求1至4中任意一项所述的运动设备，定位方法包括：

获得第一感应信息和第二感应信息，其中，所述第一感应信息与轨道上的第一信标相对应，所述第二感应信息与所述轨道上的第二信标相对应；

基于所述第一感应信息，确定运动设备的运动本体所在的第一区域范围；

基于所述第二感应信息，确定所述运动本体所在的第二区域范围，其中，每个所述第一区域范围包括多个第二区域范围。

6.根据权利要求5所述的方法，还包括：

获得所述运动本体的驱动轮的转动信息；

基于所述转动信息得到所述运动本体经过所述第二信标后转动的圈数；

基于所述圈数确定所述运动本体在所述第二区域范围内的位置信息。

7.一种轨道装置，包括：

轨道本体；

多个第一信标，沿所述轨道本体的轨道路径依次设置，相邻两个第一信标之间的区域范围作为一个第一区域范围；

多个第二信标，沿所述轨道本体的轨道路径依次设置，相邻两个第二信标之间的区域范围作为一个第二区域范围，其中，每个所述第一区域范围包括多个第二区域范围，

所述多个第一信标和所述多个第二信标用于在如权利要求1至4中任意一项所述的运动设备的运动本体经过时，使所述运动设备的感应装置得到与所述第一信标对应的第一感应信息和与所述第二信标对应的第二感应信息，以使所述运动设备的处理装置基于所述第一感应信息确定运动本体所在的第一区域范围，以及基于所述第二感应信息确定所述运动本体所在的第二区域范围。

8.根据权利要求7所述的装置，其中：

所述第一信标具有多个通孔区域和多个非通孔区域；

所述多个第一信标各自不同；

所述第一信标与所述第二信标分别位于所述轨道本体的两侧。

9.一种运动系统，包括：

轨道装置，包括轨道本体、多个第一信标和多个第二信标，其中，所述多个第一信标沿所述轨道本体的轨道路径依次设置，相邻两个第一信标之间的区域范围作为一个第一区域范围，所述多个第二信标沿所述轨道本体的轨道路径依次设置，相邻两个第二信标之间的区域范围作为一个第二区域范围，每个所述第一区域范围包括多个第二区域范围；

运动设备，包括：

运动本体，设置有驱动组件，以使所述运动本体沿所述轨道装置移动；

感应装置，设置于所述运动本体，用于感应所述轨道装置上的多个第一信标和多个第二信标，并得到与所述第一信标对应的第一感应信息和与所述第二信标对应的第二感应信息；

处理装置，用于接收所述第一感应信息和所述第二感应信息，并基于所述第一感应信息确定所述运动本体所在的第一区域范围，以及基于所述第二感应信息确定所述运动本体所在的第二区域范围，其中，每个所述第一区域范围包括多个第二区域范围；

其中，所述驱动组件包括驱动轮和记录部件，所述记录部件用于记录所述驱动轮的转动信息；

所述处理装置还用于接收所述转动信息，并基于所述转动信息得到所述运动本体经过所述第二信标后转动的圈数，并基于所述圈数确定所述运动本体在所述第二区域范围内的位置信息。

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