JP2009014436A - 球形タンクの溶接検査システム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】球形タンクを包囲する多面体空間を形成する複数の頂点位置に、互いに同期して位置計測用情報を発するGPS送信機をそれぞれ配置し、一方、前記球形タンクの表面に沿って走行可能な自走型走行装置に、少なくとも3つのGPS送信機からの位置計測用情報をそれぞれ受信して前記球形タンクの表面上における自位置を求めるGPS受信機と、予め求められている前記球形タンクの溶接線を示す座標データと前記GPS受信機にて求められた前記球形タンク上の自位置とを比較して前記球形タンクの溶接線に倣ってその走行を制御する走行制御装置を搭載したことを特徴とする。
【選択図】図2
Description
前記球形タンクを包囲する多面体空間を形成する複数の頂点位置に、互いに同期して位置計測用情報を発する複数のGPS送信機をそれぞれ配置すると共に、前記自走型走行装置には少なくとも3つの上記GPS送信機からの位置計測用情報をそれぞれ受信して前記球形タンクの表面上における自位置を求めるGPS受信機を搭載し、
更に前記自走型走行装置に、予め求められている前記球形タンクにおける溶接線の座標データと前記GPS受信機にて求められた前記球形タンクの表面上における自位置とを比較して前記球形タンクの溶接線に倣ってその走行を制御する走行制御装置を搭載したことを特徴としている。
図1は実施形態に係る溶接検査システムの概略構成図である。この検査システムは、概略的には液化ガス等を貯留する鋼鉄製の大型構造物である球形タンクAの表面に沿って走行して該球形タンクの溶接部を検査する検査ロボット10と、上記球形タンクの周囲に配置される複数のGPS送信機20(20a,20b〜20n)とからなる。
B,C 多面体空間
10 検査ロボット
11 自走式走行装置
12 溶接検査装置
13 GPS受信機
14 走行制御部
15 座標データメモリ
16 走行ルート制御部
17 検査結果メモリ
20 GPS送信機
Claims (3)
- 球形タンクの表面に沿って走行可能な自走型走行装置を前記球形タンクの溶接線に沿って走行させ、上記自走型走行装置に搭載した溶接検査装置を用いて前記球形タンクの溶接部の状態を検査する検査システムであって、
前記球形タンクを包囲する多面体空間を形成する複数の頂点位置に、互いに同期して位置計測用情報を発する複数のGPS送信機をそれぞれ配置すると共に、前記自走型走行装置には少なくとも3つの上記GPS送信機からの位置計測用情報をそれぞれ受信して前記球形タンクの表面上における自位置を求めるGPS受信機を搭載し、
更に前記自走型走行装置に、予め求められている前記球形タンクにおける溶接線の座標データと前記GPS受信機にて求められた前記球形タンクの表面上における自位置とを比較して前記球形タンクの溶接線に倣ってその走行を制御する走行制御装置を搭載したことを特徴とする球形タンクの溶接検査システム。 - 前記溶接線の座標データは、メモリに記憶されて前記自走型走行装置に与えられるものであって、
前記走行制御装置は、指定された溶接線追跡走行プログラムに従って前記GPS受信機から求められた自位置と前記溶接線の座標データとから該溶接線からのずれを算出し、そのずれを補正しながら前記自走型走行装置の走行を制御するものである請求項1に記載の球形タンクの溶接検査システム。 - 前記溶接検査装置は、超音波を用いて溶接部の欠陥検出を行う超音波探傷装置である請求項1に記載の球形タンクの溶接検査システム。
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2007
- 2007-07-03 JP JP2007175035A patent/JP2009014436A/ja active Pending
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