JP6343325B2 - レーザスキャナの調整方法 - Google Patents
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Description
前記レーザスキャナの走査範囲内に、基準線と交差する方向に延在し且つ該基準線の方向に互いに離間した前記レーザスキャナにより検出できる複数の縞状の標識を有する基準標的が配置され、
前記基準標的の走査パターンを生成するために前記レーザスキャナを用いて前記基準標的が走査され、その際、生成された走査パターンの形態に基づいてレーザスキャナの向きが所望の向きと一致しているか否か又はレーザスキャナの向きが所望の向きからずれているか否かが判別されるように前記標識の形状及び/又は配置が選ばれており、
向きのずれが確認されたらそれに基づいてレーザスキャナの向きが変更される
ことを特徴とする。
12…走査領域
14、14’…基準標的
16A〜16C…標識
20…内側領域
22A、22B…外側領域
24A、24B…標識グループ
26…担持体
R…基準線
S…対称線
X…ロール軸
Y…ピッチ軸
Z…垂直軸
Claims (13)
- 調節装置を用いて少なくともピッチ軸(Y)とロール軸(X)を中心としてその向きを変更できるレーザスキャナ(10)の調整方法において、
前記レーザスキャナの走査範囲(10)内に、基準線(R)と交差する方向に延在し且つ該基準線(R)の方向に互いに離間した前記レーザスキャナ(10)により検出できる複数の縞状の標識(16A〜16C、18)を有する基準標的(14、14’)が配置され、
前記基準標的(14、14’)の走査パターンを生成するために前記レーザスキャナ(10)を用いて前記基準標的(14、14’)が走査され、その際、生成された走査パターンの形態に基づいて前記レーザスキャナ(10)の向きが所望の向きと一致しているか否か又は該レーザスキャナ(10)の向きが所望の向きからずれているか否かが判別されるように前記標識(16A〜16C、18)の形状及び/又は配置が選ばれており、かつ、前記標識の一部(16A〜16C、18)が前記基準標的(14、14’)の内側領域(20)に、また該標識の別の一部(16A、16B)が前記基準標的(14、14’)の2分割された外側領域(22A、22B)に、それぞれ割り当てられ、該外側領域(22A、22B)の2つの部分が前記基準線の方向に見たときに前記内側領域(20)の両側に配置され、調整の第1段階では前記内側領域(20)に割り当てられた標識(16A〜16C、18)のみが考慮され、続く調整の第2段階では前記外側領域(22A、22B)に割り当てられた標識(16A、16B)がそれのみで又は追加的に考慮され、
向きのずれが確認されたらそれに基づいて前記レーザスキャナ(10)の向きが変更されること
を特徴とする方法。 - 前記走査パターンの形態に基づいて前記レーザスキャナ(10)の向きが前記ピッチ軸(Y)及び/又は前記ロール軸(X)について所望の向きからずれているか否かが判別されるように前記標識(16A〜16C、18)の形状及び/又は配置が選ばれており、ずれが認められた軸(X、Y)については、該ずれが縮小又は解消されるように、該軸を中心としてレーザスキャナ(10)の向きが変更され、
その際、前記走査パターンの形態に基づいて、ずれの方向又はずれの方向と大きさが認識されること
を特徴とする請求項1に記載の方法。 - 前記ずれの方向又は前記ずれの方向と大きさが前記レーザスキャナ(10)の向きの変更に際して考慮されること
を特徴とする請求項2に記載の方法。 - 前記基準標的(14,14’)の走査と前記レーザスキャナ(10)の向きの変更が反復的に実行されること
を特徴とする請求項1〜3のいずれかに記載の方法。 - 前記レーザスキャナ(10)の向きを変更するときの増分が反復の度に縮小されること
を特徴とする請求項4に記載の方法。 - 認識された標識の数に基づいて、及び/又は、認識された標識の少なくとも1つの少なくとも1つの所定の特徴に基づいて、前記レーザスキャナ(10)の向きが所望の向きからずれているかどうかを判別できるように、前記標識(16A〜16C、18)の形状及び/又は配置が選ばれており、所定の判断基準が、前記基準線の方向乃至走査方向における認識された標識の幅、及び/又は、認識された標識の信号レベルを含んでいること
を特徴とする請求項1〜5のいずれかに記載の方法。 - レーザスキャナ(10)を調整するため平面的な基準標的(14、14’)であって、
基準線(R)と交差する方向に延在し且つ該基準線(R)の方向に互いに離間した前記レーザスキャナにより検出できる複数の縞状の標識(16A〜16C、18)を有し、
該標識(16A〜16C、18)の一部が第1のグループ(24A)に配属され、該標識(16A〜16C、18)の別の一部が第2のグループ(24B)に配属され、
前記第1のグループ(24A)に配属された標識(16A〜16C、18)が、前記基準線(R)に対して、及び該基準線(R)に垂直に延在する対称線(S)に対して、それぞれ一方の側に配置され、前記第2のグループ(24B)に配属された標識(16A〜16C、18)が、前記基準線(R)に対して、及び前記対称線(S)に対して、それぞれ他方の側に配置されていること、及び
前記標識(16A〜16C、18)の各グループ(24A、24B)が、前記基準線(R)の方を向いた端部が該基準線(R)に接している少なくとも1つの第1の標識(16B)と、前記基準線(R)の方を向いた端部が該基準線(R)から離れている少なくとも1つの第2の標識(16A)とを有していること
を特徴とする基準標的。 - 前記標識(16A〜16C、18)の第1のグループ(24A)及び第2のグループ(24B)が、各標識(16A〜16C、18)の形状及び/又は位置に関して、前記基準線(R)と前記対称線(S)の交点を中心として互いに回転対称であること
を特徴とする請求項7に記載の基準標的。 - 前記標識(16A〜16C、18)の1つが、前記対称線(S)に沿って前記基準線(R)の両側へ延在する中央標識(18)として形成されていること
を特徴とする請求項7又は8に記載の基準標的(14、14’)。 - 前記標識の少なくとも第1の部分(16A、16B、18)が一定の幅を有すること、及び/又は
前記標識の少なくとも第2の部分(16C)がくさび状の形を有すること
を特徴とする請求項7〜9のいずれかに記載の基準標的(14、14’)。 - 前記標識の少なくとも第2の部分(16C)の幅が前記基準線(R)からの距離の増大とともに広がっていること
を特徴とする請求項10に記載の基準標的(14、14’)。 - レーザスキャナ(10)と、
該レーザスキャナ(10)の向きを少なくともピッチ軸(Y)及びロール軸(X)を中心として変更するように構成された調節装置と、
レーザスキャナ装置の稼働時の構成において前記レーザスキャナ(10)の走査領域内に配置される基準標的(14、14’)であって、前記レーザスキャナ(10)により検出できる複数の縞状の標識(16A〜16C、18)を有し、該標識がレーザスキャナ装置の稼働時の構成において基準線(R)と交差する方向に延在し且つ該基準線(S)の方向に互いに離間している基準標的(14、14’)と、
制御ユニットと
を備え、該制御ユニットが、
前記基準標的(14、14’)を走査して該基準標的(14、14’)の走査パターンを生成すべく前記レーザスキャナ(10)を制御し、その際、生成された走査パターンの形態に基づいて前記レーザスキャナ(10)の向きが所望の向きと一致しているか否か又は該レーザスキャナ(10)の向きが所望の向きからずれているか否かが判別されるように前記標識(16A〜16C、18)の形状及び/又は配置が選ばれており、かつ、前記標識の一部(16A〜16C、18)が前記基準標的(14、14’)の内側領域(20)に、また該標識の別の一部(16A、16B)が前記基準標的(14、14’)の2分割された外側領域(22A、22B)に、それぞれ割り当てられ、該外側領域(22A、22B)の2つの部分が前記基準線の方向に見たときに前記内側領域(20)の両側に配置され、前記レーザスキャナ(10)の調整の第1段階では前記内側領域(20)に割り当てられた標識(16A〜16C、18)のみが考慮され、続く前記レーザスキャナ(10)の調整の第2段階では前記外側領域(22A、22B)に割り当てられた標識(16A、16B)がそれのみで又は追加的に考慮され、
確認された前記レーザスキャナ(10)の向きのずれに関する情報を含む信号を生成する
ように構成されていることを特徴とするレーザスキャナ装置。 - 前記制御ユニットが、生成された前記信号に基づいて、ずれが確認された軸(X、Y)を中心として前記レーザスキャナ(10)の向きを変更して該ずれを縮小又は解消するために前記調節装置を制御するように構成されていること、及び/又は
前記制御ユニットが、生成された前記信号に基づいて、ずれが確認された軸(X、Y)を中心として前記レーザスキャナ(10)の向きを変更して該ずれを縮小又は解消することをユーザに促すユーザ向けの指示を出力するように構成されていること、
を特徴とする請求項12に記載のレーザスキャナ装置。
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