KR20130040026A - 측정 대상 물체에 대한 거리를 측정하는 방법 및 장치 - Google Patents

측정 대상 물체에 대한 거리를 측정하는 방법 및 장치 Download PDF

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Abstract

측정 대상 물체에 대한 거리를 측정하는 방법 및 장치가 제공된다. 측정 대상 물체에 대한 거리를 측정하는 장치는, 미리 정해진 간격으로 평행하게 위치한 복수의 광원 발생부, 상기 광원 발생부로부터 발광되는 복수의 입사광이 상기 측정 대상 물체에 의해 반사되면, 반사된 복수의 반사광을 인식하는 광 인식부 및 상기 입사광 간의 간격, 상기 인식된 반사광 간의 간격, 상기 입사광의 간격과 반사광 간의 간격 및 위치를 포함하는 측정 정보를 이용하여, 상기 측정 대상 물체로부터 상기 광원 발생부까지의 거리를 산출하는 거리 산출부를 포함한다.

Description

측정 대상 물체에 대한 거리를 측정하는 방법 및 장치{METHOD AND APPARATUS FOR MEASURING DISTANCE OF OBJECT}
본 발명은 측정 대상 물체 대한 거리를 측정하는 방법 및 장치에 관한 것이다.
레이저 변위 센서란 이동하거나 위치 변화하는 측정 대상 물체를 향하여 레이저빔을 발사하고, 반사되어 돌아오는 레이저빔의 수광 위치의 변화를 계산하여 측정대상 물체의 이동 거리나 위치 변화를 측정하는 장치이다.
따라서 레이저 변위 센서는 레이저빔을 발사하는 레이저빔 소스와 반사된 레이저빔을 수신하는 레이저빔 수광부를 구비한다.
일반적으로 레이저 변위 센서는 측정 대상 물체와 소정 거리(이하, ‘기준 거리’라 칭함)를 이격하여 레이저빔을 발사하여야 하며, 이 기준 거리를 중심으로 전후방 일정 범위(이하, ‘측정 범위’라 칭함) 내에서 측정 대상 물체의 위치 변화량을 측정할 수 있다.
일반적인 레이저 변위 센서는 상기한 기준 거리와 측정 범위가 고정되어 있기 때문에 측정 대상 물체가 기준 거리 밖에 있거나, 위치 변화가 심하여 측정 범위를 초과하게 되는 경우에는 측정 대상 물체의 위치 변화를 측정할 수 없다.
특히, 정반사형 레이저 변위 센서는 그 측정 거리나 기준 거리가 매우 짧기 때문에 이러한 문제가 발생할 소지가 상대적으로 높다.
이러한 문제 때문에 기존에는 레이저 변위 센서의 주변 구조물을 수정하여 측정대상 물체를 기준거리 내로 이동시키거나, 기준 거리 별로 다양한 레이져 변위 센서를 구비해야만 했다.
하지만, 이러한 방법은 레이저 변위 센서의 세팅을 다시 해야 되기 때문에 조작자에게 상당히 번거로울 뿐만 기준 거리 별로 다수의 레이저 변위 센서를 구비하는 것은 높은 비용 문제를 야기한다.
이에, 한국등록특허 제10-0496162호(레이저 변위 센서의 기준 거리를 변경하는 장치)에서는, 레이저 변위 센서의 레이저빔 경로 사이에 공기와 상이한 굴절률을 가지는 투명 부재를 삽입하여 레이저빔 경로를 변경함으로써 레이저 변위 센서의 기준 거리를 변경하는 기술을 개시하였다.
그러나, 상기한 기술은 측정 대상 물체가 굴곡을 가지거나 소정의 각도로 경사진 경우, 이에 대한 측정 오차를 보정하여 레이저 변위 센서의 기준 거리를 적절하게 변경하지 못하는 문제가 있다.
한국등록특허 제10-0496162호, ‘레이저 변위 센서의 기준 거리를 변경하는 장치’
상술한 종래 기술의 문제점을 해결하기 위해, 본 발명은 측정 대상 물체가 굴곡을 가지거나 소정의 각도로 경사진 경우에도, 이에 대한 측정 오차를 보정하여 측정 대상 물체 대한 거리를 측정하는 방법 및 장치를 제공한다.
본 발명의 목적들은 이상에서 언급한 목적들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 목적들은 아래의 기재로부터 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상기 목적을 달성하기 위하여, 본 발명의 일 측면에 따른 측정 대상 물체에 대한 거리를 측정하는 장치는, 미리 정해진 간격으로 평행하게 위치한 복수의 광원 발생부, 상기 광원 발생부로부터 발광되는 복수의 입사광이 상기 측정 대상 물체에 의해 반사되면, 반사된 복수의 반사광을 인식하는 광 인식부 및 상기 입사광 간의 간격, 상기 인식된 반사광 간의 간격, 상기 입사광의 간격과 반사광 간의 간격 및 위치를 포함하는 측정 정보를 이용하여, 상기 측정 대상 물체로부터 상기 광원 발생부까지의 거리를 산출하는 거리 산출부를 포함한다.
본 발명의 일 측면에서, 측정 대상 물체에 대한 거리를 측정하는 장치는, 상기 측정 대상 물체로부터 상기 광원 발생부까지의 미리 정해진 기준 거리와 상기 산출된 거리를 비교하여 그 차이 값을 산출하고, 상기 산출된 차이 값에 기초하여 상기 측정 대상 물체로부터 상기 광원 발생부까지의 거리가 상기 미리 정해진 기준 거리를 유지하도록 상기 광원 발생부 및 광 인식부의 높이를 조절하는 거리 조절부를 더 포함한다.
또한, 본 발명의 일 측면에서, 상기 복수의 광원 발생부는 서로 교대로 레이저 광을 발광한다.
또한, 본 발명의 일 측면에서, 상기 광 인식부는 하나 이상의 렌즈를 통해 CCD 센서에 상을 맺는 상기 반사광 간의 간격 및 위치를 인식한다.
또한, 본 발명의 일 측면에서, 상기 거리 산출부는 상기 측정 정보와 미리 정해진 기준 측정 정보를 비교하여 그 차이 값을 산출하고, 상기 산출된 차이 값을 이용하여 삼각 측량법을 통해 상기 측정 대상 물체의 경사각을 산출한다.
또한, 본 발명의 일 측면에서, 상기 거리 산출부는 상기 산출된 경사각을 이용하여 상기 측정 대상 물체로부터 상기 광원 발생부까지의 거리를 산출한다.
상기 목적을 달성하기 위하여, 본 발명의 일 측면에 따른 측정 대상 물체에 대한 거리를 측정하는 방법은 (a) 미리 정해진 간격으로 평행하게 위치한 복수의 광원 발생부로부터 각각 광원을 발광하는 단계, (b) 상기 발광되는 복수의 입사광이 상기 측정 대상 물체에 의해 반사되면, 반사된 복수의 반사광을 인식하는 단계, (c) 상기 입사광 간의 간격, 상기 인식된 반사광 간의 간격 및 위치를 포함하는 측정 정보를 이용하여, 상기 측정 대상 물체의 경사각을 산출하는 단계 및 (d) 상기 산출된 경사각 및 측정 정보를 이용하여 상기 측정 대상 물체로부터 상기 광원 발생부까지의 거리를 산출하는 단계를 포함한다.
본 발명의 일 측면에서, 상기 (a) 단계는 상기 복수의 광원 발생부가 서로 교대로 레이저 광을 발광한다.
또한, 본 발명의 일 측면에서, 상기 (b) 단계는 하나 이상의 렌즈를 통해 CCD 센서에 상을 맺는 상기 반사광 간의 간격 및 위치를 인식한다.
또한, 본 발명의 일 측면에서, 상기 (c) 단계 및 (d) 단계는 삼각 측량법을 이용한다.
또한, 본 발명의 일 측면에서, 상기 측정 대상 물체에 대한 거리를 측정하는 방법은 (e) 상기 (d) 단계에서 산출된 거리와 상기 측정 대상 물체로부터 상기 광원 발생부까지의 미리 정해진 기준 거리를 비교하여 그 차이 값을 산출하고, 상기 산출된 차이 값에 기초하여 상기 측정 대상 물체로부터 상기 광원 발생부까지의 거리가 상기 미리 정해진 기준 거리를 유지하도록 조절하는 단계를 더 포함한다.
상기 목적을 달성하기 위한 구체적인 사항들은 첨부된 도면과 함께 상세하게 후술된 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다.
그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라, 서로 다른 다양한 형태로 구성될 수 있으며, 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이다.
전술한 본 발명의 측정 대상 물체에 대한 거리를 측정하는 방법 및 장치의 과제 해결 수단 중 하나에 의하면, 측정 대상 물체가 굴곡을 가지거나 소정의 각도로 경사진 경우에도, 이에 대한 측정 오차를 보정하여 측정 대상 물체에 대한 거리를 조절할 수 있다.
또한, 측정 대상 물체에 대한 거리의 오차를 최소화할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 측정 대상 물체에 대한 거리를 측정하는 장치를 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 측정 대상 물체에 대한 거리를 측정하는 과정을 도시한 흐름도이다.
도 3a 및 도 3b는 본 발명의 일 실시예에 따른 측정 대상 물체에 대한 거리를 측정하는 원리를 도시한 도면이다.
본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 이를 상세한 설명을 통해 상세히 설명하고자 한다.
그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
본 발명을 설명함에 있어서, 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다.
그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.
참고로, 명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 ‘연결’되어 있다고 할 때, 이는 ‘직접적으로 연결’되어 있는 경우뿐 아니라, 그 중간에 다른 구성 요소를 사이에 두고 ‘간접적으로 연결’되어 있는 경우도 포함한다.
또한 어떤 부분이 어떤 구성 요소를 ‘포함’한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성 요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.
이하, 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명의 실시를 위한 구체적인 내용을 설명하도록 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 측정 대상 물체에 대한 거리를 측정하는 장치를 도시한 도면이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 측정 대상 물체에 대한 거리를 측정하는 장치(100)는 광원 발생부(110), 광 인식부(120), 거리 산출부(130) 및 거리 조절부(140)를 포함한다.
각 구성 요소를 설명하면, 광원 발생부(110)는 미리 정해진 간격으로 두 개의 광원 발생부가(110)가 평행하게 위치하며, 각각 레이저 광을 발광한다.
이때, 두 개의 광원 발생부(110)는 서로 교대로 레이저 광을 발광할 수 있는데, 이는, 두 개의 광원 발생부(110)에서 동시에 레이저 광을 발광하는 경우, 각 레이저 광이 측정 대상 물체에 동시에 반사됨으로써 서로 간섭을 일으킬 수 있기 때문이다.
한편, 광 인식부(120)는 두 개의 광원 발생부(110)로부터 각각 발광되어 측정 대상 물체에 입사되는 레이저 광(이하, ‘입사광’이라 칭함)이 측정 대상 물체에 의해 반사되면, 반사된 레이저 광(이하 ‘반사광’이라 칭함)을 인식한다.
이때, 광 인식부(120)는 도 1에 도시된 바와 같이, 하나 이상의 렌즈(입사광에 대해 특정 각도로 기울어져 설치된)를 통과하여 CCD 센서의 픽셀에 상을 맺은 반사광을 인식하고, 인식된 반사광 간의 간격 및 위치를 추출할 수 있다.
한편, 거리 산출부(130)는 입사광 간의 간격과 광 인식부(120)로부터 추출된 반사광 간의 간격 및 위치를 포함하는 측정 정보와 미리 정해진 기준 측정 정보를 비교하여 그 차이 값을 산출한다.
여기서, 기준 측정 정보는, 측정 대상 물체의 재료와 측정 환경 조건에 따라서 오차가 없다고 판단할 수 있는 반사광 간의 간격 및 위치를 포함한다.
즉, 측정 대상 물체가 경사각을 가지지 않는 평행한 상태로 위치하며 그 표면 또한 평탄한 경우, 입사광은 측정 대상 물체에 정반사되고, 정반사된 반사광은 CCD 센서의 특정 위치(픽셀)(이하, ‘기준 위치’라 칭함)에 상을 맺게 된다.
이때, 입사광 간의 간격과 반사광 간의 간격은 동일하다.
참고로, 측정 대상 물체의 표면에서 입사광이 반사되는 두 지점은 서로 동일하게 평탄하다고 가정한다.
만일, 측정 대상 물체가 경사각을 가지고 위치하는 경우, 측정 대상 물체에 반사되는 반사광은 CCD 센서의 기준 위치에서 벗어난 위치에 상을 맺게 되고 반사광 간의 간격 또한 입사광 간의 간격과 차이가 난다.
따라서, 거리 산출부(130)는 입사광 간의 간격과 반사광 간의 간격 차이, 그리고 반사광이 CCD 센서에 상을 맺는 위치(즉, 기준 위치로부터 얼마나 벗어 난 위치에 상을 맺는가)를 이용하여 측정 대상 물체의 경사각을 산출할 수 있다.
이때, 거리 산출부(130)는 삼각 측량법을 이용하여 경사각을 산출할 수 있으며, 산출된 경사각을 측정 대상 물체로부터 광원 발생부(110)까지의 거리 측정에 대한 보정 파라메터로 사용할 수 있다.
거리 산출부(130)에 대하여 더 상세하게 설명하면, 거리 산출부(130)는 두 개의 광원 발생부(110)에서 각각 발광된 광에 대하여 발광 출처에 따라 제 1 데이터 셋(data set) 및 제 2 데이터 셋으로 구분하고, 제 1 데이터 셋 및 제 2 데이터 셋에 대한 잡음을 소거한다.
예를 들어, 두 개의 광원 발생부(110) 중 제 1 광원 발생부(111)로부터 발광된 반사광은 제 1 데이터 셋으로, 제 2 광원 발생부(112)로부터 발광된 반사광은 제 2 데이터 셋으로 구분할 수 있다.
또한, 거리 산출부(130)는 제 1 데이터 셋 및 제 2 데이터 셋에 대하여 N개(예를 들어 5개)의 데이터를 샘플링하고, 샘플링된 데이터에 대하여 시간적 누적을 적용한 이동 평균 및 공간적 이동 평균을 적용하여 스파크 잡음(spark noise)을 소거할 수 있어 정밀도를 향상시킬 수 있다.
또한, 거리 산출부(130)는 잡음이 소거된 제 1 데이터 셋 및 제 2 데이터 셋 별로, 인접한 픽셀 간의 광량 변화를 비교하여 에지를 검출하고, 검출된 에지 간의 광도(광량 정보)를 이용하여 Black/White 영역을 구분한다.
예를 들어, White 영역의 픽셀에 대해서는 ‘1’로, Black 영역의 픽셀에 대해서는 ‘0’으로 마킹함으로써 해당 영역을 구분할 수 있다.
이후, 거리 산출부(130)는 마킹된 White 픽셀을 클러스터링(이하, ‘White 클러스터링’이라 칭함) 하여 넘버링하고, White 클러스터링 영역 중 중심 피크인 최대 광량 픽셀을 추출한다.
이때, 거리 산출부(130)는 White 클러스터링 영역의 중심점을 계산하고, 계산된 중심점으로부터 최근접 위치에 위치한 피크점을 최대 광량 픽셀로 추출할 수 있다.
참고로, 거리 산출부(130)는 상기한 에지와 최대 광량 픽셀을 미리 설정된 조건(사용자가 입력)에 따른 분포 곡선에 적용할 수 있다.
또한, 거리 산출부(130)는 상기한 방법으로 넘버링된 제 1 데이터 셋 및 제 2 데이터 셋의 첫 번째 중심 피크 간의 간격을 이용하여 삼각 측량법을 통해 측정 대상 물체의 경사각을 산출할 수 있다.
이후, 거리 산출부(170)는 산출된 경사각을 이용하여 측정 대상 물체로부터 광원 발생부(110)까지의 거리를 산출한다.
이때, 거리 산출부(170)는 상기한 경사각을 제 1 데이터 셋의 첫 번째 중심 피크 위치에 적용하여 삼각 측량법을 통해 측정 대상 물체의 표면으로부터 광원 발생부(110)까지의 거리를 산출할 수 있다.
한편, 거리 조절부(140)는 측정 대상 물체로부터 광원 발생부(110)까지의 미리 정해진 기준 거리와 거리 산출부(130)로부터 산출된 거리를 비교하여 그 차이 값을 산출하고, 이 산출 값에 기초하여 측정 대상 물체로부터 광원 발생부(110)까지의 거리가 미리 정해진 기준 거리를 유지하도록 광원 발생부(110) 및 광 인식부(120)의 위치를 조절할 수 있다.
참고로, 본 발명의 실시예에 따른 도 1에 도시된 구성 요소들은 소프트웨어 또는 FPGA(Field Programmable Gate Array) 또는 ASIC(Application Specific Integrated Circuit)와 같은 하드웨어 구성 요소를 의미하며, 소정의 역할들을 수행한다.
그렇지만 ‘구성 요소들’은 소프트웨어 또는 하드웨어에 한정되는 의미는 아니며, 각 구성 요소는 어드레싱할 수 있는 저장 매체에 있도록 구성될 수도 있고 하나 또는 그 이상의 프로세서들을 재생시키도록 구성될 수도 있다.
따라서, 일 예로서 구성 요소는 소프트웨어 구성요소들, 객체지향 소프트웨어 구성 요소들, 클래스 구성 요소들 및 태스크 구성 요소들과 같은 구성 요소들과, 프로세스들, 함수들, 속성들, 프로시저들, 서브루틴들, 프로그램 코드의 세그먼트들, 드라이버들, 펌웨어, 마이크로 코드, 회로, 데이터, 데이터베이스, 데이터 구조들, 테이블들, 어레이들 및 변수들을 포함한다.
구성 요소들과 해당 구성 요소들 안에서 제공되는 기능은 더 작은 수의 구성 요소들로 결합되거나 추가적인 구성 요소들로 더 분리될 수 있다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 측정 대상 물체에 대한 거리를 측정하는 과정을 도시한 흐름도이다.
이하, 도 1에 도시된 구성 요소를 참조하여 도 2의 흐름도를 설명하도록 한다.
미리 정해진 간격으로 평행하게 위치한 두 개의 광원 발생부(110)로부터 각각 광원이 발광된다(S201).
이때, 두 개의 광원 발생부(110)는 서로 교대로 레이저 광을 발광할 수 있다.
단계 S201 후, 광 인식부(120)는 하나 이상의 렌즈를 통과하여 CCD 센서의 픽셀에 상을 맺은 반사광을 인식하고, 인식된 반사광 간의 간격 및 위치를 추출한다(S202).
단계 S202 후, 거리 산출부(130)는 입사광 간의 간격, 반사광 간의 간격및 반사광이 CCD 센서에 상을 맺은 위치를 포함하는 측정 정보를 이용하여, 측정 대상 물체의 경사각을 산출한다(S203).
단계 S203 후, 거리 산출부(130)는 측정 대상 물체의 경사각을 측정 대상 물체로부터 광원 발생부(110)까지의 거리 측정에 대한 보정 파라메터로 사용하여 삼각 측량법을 통해 측정 대상 물체로부터 광원 발생부(110)까지의 거리를 산출한다(S204).
여기서, 거리 산출부(130)가 측정 대상 물체의 경사각 및 측정 대상 물체로부터 광원 발생부(110)까지의 거리를 산출하는 상세한 과정은 전술하였으므로 생략하도록 한다.
단계 S204 후, 거리 조절부(140)는 측정 대상 물체로부터 광원 발생부(110)까지의 미리 정해진 기준 거리와 거리 산출부(130)로부터 산출된 거리를 비교하여 그 차이 값을 산출하고, 이 산출 값에 기초하여 측정 대상 물체로부터 광원 발생부(110)까지의 거리가 미리 정해진 기준 거리를 유지하도록 광원 발생부(110) 및 광 인식부(120)의 높이를 조절한다(S205).
도 3a 및 도 3b는 본 발명의 일 실시예에 따른 측정 대상 물체에 대한 거리를 측정하는 원리를 도시한 도면이다.
도 3a에 도시된 바와 같이, 두 개의 광원 발생부(110)로부터 발광된 입사광 간의 간격과 반사광 간의 간격은 측정 대상 물체가 경사각을 가지지 않는 경우 서로 동일하며, CCD 센서의 미리 정해진 위치에 상을 맺게 된다.
만일, 측정 대상 물체가 경사각을 가지는 경우, 도 3b에 도시된 바와 같이, 두 개의 광원 발생부(110)로부터 발광된 입사광 간의 간격과 반사광 간의 간격은 서로 다르며, CCD 센서에 상을 맺는 반사광의 위치 또한 미리 정해진 위치에서 벗어나게 된다.
따라서, 본 발명은 두 개의 광원 발생부(110)로부터 레이저 광을 발광하고, 입사광 간의 간격과 반사광 간의 간격 그리고 반사광이 CCD 센서에 상을 맺는 위치를 이용하여 측정 대상 물체의 경사각을 산출할 수 있으며, 산출된 경사각을 이용하여 측정 대상 물체로부터 두 개의 광원 발생부(110)까지의 거리를 산출할 수 있다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다.
따라서, 본 발명에 개시된 실시 예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시 예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다.
본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
100 : 측정 대상 물체에 대한 거리를 측정하는 장치
110 : 광원 발생부
120 : 광 인식부
130 : 거리 산출부
140 : 거리 조절부

Claims (11)

  1. 측정 대상 물체에 대한 거리를 측정하는 장치에 있어서,
    미리 정해진 간격으로 평행하게 위치한 복수의 광원 발생부,
    상기 광원 발생부로부터 발광되는 복수의 입사광이 상기 측정 대상 물체에 의해 반사되면, 반사된 복수의 반사광을 인식하는 광 인식부 및
    상기 입사광 간의 간격, 상기 인식된 반사광 간의 간격, 상기 입사광의 간격과 반사광 간의 간격 및 위치를 포함하는 측정 정보를 이용하여, 상기 측정 대상 물체로부터 상기 광원 발생부까지의 거리를 산출하는 거리 산출부
    를 포함하는, 거리 측정 장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 측정 대상 물체로부터 상기 광원 발생부까지의 미리 정해진 기준 거리와 상기 산출된 거리를 비교하여 그 차이 값을 산출하고, 상기 산출된 차이 값에 기초하여 상기 측정 대상 물체로부터 상기 광원 발생부까지의 거리가 상기 미리 정해진 기준 거리를 유지하도록 상기 광원 발생부 및 광 인식부의 높이를 조절하는 거리 조절부
    를 더 포함하는, 거리 측정 장치.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 복수의 광원 발생부는 서로 교대로 레이저 광을 발광하는, 거리 측정 장치.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 광 인식부는 하나 이상의 렌즈를 통해 CCD 센서에 상을 맺는 상기 반사광 간의 간격 및 위치를 인식하는, 거리 측정 장치.
  5. 제 4 항에 있어서,
    상기 거리 산출부는 상기 측정 정보와 미리 정해진 기준 측정 정보를 비교하여 그 차이 값을 산출하고, 상기 산출된 차이 값을 이용하여 삼각 측량법을 통해 상기 측정 대상 물체의 경사각을 산출하는, 거리 측정 장치.
  6. 제 5 항에 있어서,
    상기 거리 산출부는 상기 산출된 경사각을 이용하여 삼각 측량법을 통해 상기 측정 대상 물체로부터 상기 광원 발생부까지의 거리를 산출하는, 거리 측정 장치.
  7. 측정 대상 물체에 대한 거리를 측정하는 방법에 있어서,
    (a) 미리 정해진 간격으로 평행하게 위치한 복수의 광원 발생부로부터 각각 광원을 발광하는 단계,
    (b) 상기 발광되는 복수의 입사광이 상기 측정 대상 물체에 의해 반사되면, 반사된 복수의 반사광을 인식하는 단계,
    (c) 상기 입사광 간의 간격, 상기 인식된 반사광 간의 간격 및 위치를 포함하는 측정 정보를 이용하여, 상기 측정 대상 물체의 경사각을 산출하는 단계 및
    (d) 상기 산출된 경사각 및 측정 정보를 이용하여 상기 측정 대상 물체로부터 상기 광원 발생부까지의 거리를 산출하는 단계
    를 포함하는, 거리 측정 방법.
  8. 제 7 항에 있어서,
    상기 (a) 단계는
    상기 복수의 광원 발생부가 서로 교대로 레이저 광을 발광하는, 거리 측정 방법.
  9. 제 7 항에 있어서,
    상기 (b) 단계는
    하나 이상의 렌즈를 통해 CCD 센서에 상을 맺는 상기 반사광 간의 간격 및 위치를 인식하는, 거리 측정 방법.
  10. 제 7 항에 있어서,
    상기 (c) 단계 및 (d) 단계는 삼각 측량법을 이용하는, 거리 측정 방법.
  11. 제 7 항에 있어서,
    (e) 상기 (d) 단계에서 산출된 거리와 상기 측정 대상 물체로부터 상기 광원 발생부까지의 미리 정해진 기준 거리를 비교하여 그 차이 값을 산출하고, 상기 산출된 차이 값에 기초하여 상기 측정 대상 물체로부터 상기 광원 발생부까지의 거리가 상기 미리 정해진 기준 거리를 유지하도록 조절하는 단계
    를 더 포함하는, 거리 측정 방법.
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