CN113805593B - 导航方法及导航装置 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种导航方法及导航装置。所述导航方法由移动载体执行，包括：根据获取到的目标位置信息，沿着预设导向轨迹体移动；当扫描到预设校准标记时，判断是否感知到第一参考标记，若感知到，则使移动载体继续沿着预设导向轨迹体移动；其中，所述沿着预设导向轨迹体移动包括：使设置于所述移动载体的成像装置拍摄所述预设导向轨迹体，生成轨迹成像信息；依据所述轨迹成像信息获得所述移动载体的当前运动方向与所述预设导向轨迹体之间的角度偏差量和/或所述移动载体的当前位置与所述预设导向轨迹体之间的位置偏差量；以及，按照所述角度偏差量和/或位置偏差量校正所述移动载体的运行。

Description

导航方法及导航装置

技术领域

本公开涉及导航技术领域，尤其涉及导航方法及导航装置。

背景技术

导航技术广泛应用于各个行业领域，例如货物仓储领域、家居领域或消防领域等。借助导航技术，移动载体可以满足各项业务需要。

移动载体在运行过程中，可能会因失位等原因出错，因而，需要提供移动载体出错时的处理机制，以保证移动载体的可靠运行。

发明内容

本公开实施例一方面提供一种导航方法，由移动载体执行，包括：

根据获取到的目标位置信息，沿着预设导向轨迹体移动；

当扫描到预设校准标记时，判断是否感知到第一参考标记，若感知到，则使移动载体继续沿着预设导向轨迹体移动；

其中，所述沿着预设导向轨迹体移动包括：

使设置于所述移动载体的成像装置拍摄所述预设导向轨迹体，生成轨迹成像信息；

依据所述轨迹成像信息获得所述移动载体的当前运动方向与所述预设导向轨迹体之间的角度偏差量和/或所述移动载体的当前位置与所述预设导向轨迹体之间的位置偏差量；以及，

按照所述角度偏差量和/或位置偏差量校正所述移动载体的运行。

一些实施例中，还包括：

若判定所述移动载体是失位状态，触发移动载体重新初始化。

一些实施例中，所述判定所述移动载体是失位状态包括：

当所述移动载体感知到预设校准标记时，判断是否感知到第一参考标记，若否，则判定所述移动载体的当前状态为失位；或者

当所述移动载体感知到预设校准标记时，判断是否感知到第一参考标记且感知到的第一参考标记与所述预设校准标记对应，若否，则判定所述移动载体的当前状态为失位；或者

当所述移动载体移动到估计具有预设校准标记处时，判断是否感知到预设校准标记，若否，则判定所述移动载体的当前状态为失位；或者

当所述移动载体移动到估计具有预设校准标记处时，判断是否感知到预设校准标记且所感知的预设校准标记与所在位置对应，若否，则判定所述移动载体的当前状态为失位；或者

若所述移动载体在移动过程中连续两次感知到预设校准标记时，均未感知到第一参考标记或者感知到的第一参考标记与感知到的预设校准标记不对应，则判定所述移动载体的当前状态为失位；或者

若所述移动载体在移动过程中连续两次到达估计具有预设校准标记处时，均未感知到预设校准标记或者感知到的预设校准标记与所在位置不对应，则判定所述移动载体的当前状态为失位。

一些实施例中，所述成像装置为第一成像装置，所述移动载体还装设有第二成像装置；

所述当扫描到预设校准标记时，判断是否感知到第一参考标记包括：

当第一成像装置扫描到预设校准标记时，判断第二成像装置是否感知到第一参考标记。

一些实施例中，所述根据获取到的目标位置信息，沿着预设导向轨迹体移动包括：

在感知到预设基准标记时，依据所述预设基准标记的工作区域类型信息和移动载体的当前预估位置信息获取预设基准标记对应的预存基准标记位置信息；

依据所述预存基准标记位置信息获得所述移动载体的当前位置信息；

根据所述当前位置信息及获取到的目标位置信息，沿着预设导向轨迹体移动。

一些实施例中，所述工作区域包括公共区域和巷道区域，所述公共区域内的第一参考标记不相同，所述巷道区域内每一导向轨迹体对应的第一参考标记相同。

一些实施例中，所述第一参考标记包括图形、字符、条码、二维码。

一些实施例中，所述预设导向轨迹体包括：发光带、颜色一致的色带、和/或不同颜色交替设置的色带。

一些实施例中，所述预设校准标记具有不唯一性，所述预设校准标记包括符号、字符、数字、颜色、图形、颜色变化边界中的部分或全部。

本公开实施例另一方面提供一种导航装置，包括：

处理器；以及

存储器，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被所述处理器执行时，使所述处理器执行如上所述的方法。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。

附图说明

通过结合附图对本公开示例性实施方式进行更详细的描述，本公开的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显，其中，在本公开示例性实施方式中，相同的参考标号通常代表相同部件。

图1是本公开一实施例提供的一种移动载体的结构示意图；

图2是图1中移动底盘的结构示意图；

图3是本公开一实施例提供的一种导航系统的结构示意图；

图4是本公开一实施例提供的仓库地面的导向轨迹体和基准标记的布置示意图；

图5是本公开另一实施例提供的仓库地面的导向轨迹体和基准标记的布置示意图；

图6是本公开一实施例提供的一种导航方法的流程示意图；

图7是本公开另一实施例提供的一种导航方法的流程示意图；

图8是本公开另一实施例提供的仓库地面的导向轨迹体和定位标记的布置示意图；

图9是本公开另一实施例提供的仓库地面的导向轨迹体和定位标记的布置示意图；

图10示例性地示出本公开实施例提供的一些参考标记；

图11是本公开另一实施例提供的导航方法的流程图；

图12是本公开一实施例提供的一种导航装置的结构示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的优选实施方式。虽然附图中显示了本公开的优选实施方式，然而应该理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施方式所限制。相反，提供这些实施方式是为了使本公开更加透彻和完整，并且能够将本公开的范围完整地传达给本领域的技术人员。

在本公开使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本公开。在本公开和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。

应当理解，尽管在本公开可能采用术语“第一”、“第二”、“第三”等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本公开范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本公开的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

本公开实施例提供一种移动载体，请参阅图1和图2，移动载体100包括移动底盘10、存储货架20、搬运装置30及升降组件40。其中，存储货架20、搬运装置30以及升降组件40均安装于移动底盘10。

移动底盘10用于携带移动载体100按照规划的路径移动。

存储货架20用于存放货物。在一些实施例中，存储货架20可包括沿竖直方向分布的多个存储单元，每个存储单元可放置一个或多个货物。

搬运装置30可沿竖直方向移动，使得搬运装置30的位置与任意一个存储单元水平相对，搬运装置30用于在固定货架的预设位置和任何一个存储单元之间搬运货物。

升降组件40用于驱动搬运装置30沿竖直方向相对于存储货架20移动，升降组件40包括升降传动机构和升降驱动机构。其中，升降驱动机构用于提供搬运装置30相对于存储货架20沿竖直方向移动的驱动力，升降传动机构用于将驱动力传递至搬运装置30。

在一些实施例中，移动底盘10包括支架总成、从动轮、驱动轮组件以及引导装置14(见图2)。其中，从动轮、驱动轮组件以及引导装置14均安装于支架总成。

引导装置14为摄像头，摄像头的镜头朝向地面，用于识别地面上铺设的导向轨迹体和基准标记，使得移动底盘10沿导向轨迹体行进。可以理解的，在另外一些实施例中，可以在其他位置另设导向轨迹体和基准标记铺设在其他位置，相应的，可以设置另外的摄像头，该摄像头的镜头朝向另设的导向轨迹体和基准标记。

在一些实施例中，请参阅图3，移动载体100可与服务器200组成导航系统，通过与服务器200互相通讯，以实现导航，从而成功地抓取或存放货物。

在一些实施例中，此处的服务器200可以是一个物理服务器或者多个物理服务器虚拟而成的一个逻辑服务器。服务器200也可以是多个可互联通信的服务器组成的服务器群，且各个功能模块可分别分布在服务器群中的各个服务器上。

在本公开的实施例中，移动载体100在仓库内移动时，可借助预设在仓库内的导向轨迹体和/或预设的基准标记辅助定位导航。预设的基准标记例如可以是设置导向轨迹体形成的。

图4是本公开一实施例提供的仓库地面的导向轨迹体和基准标记的布置示意图。如图4所示，仓库地面被分为不同的工作区域，包括无货架及无其他障碍物的公共区域(Public Area)51和位于间隔摆放的货架52之间的巷道区域(Roadway Area)53。多个移动载体可以在公共区域51中行进。移动载体在进行货物的取放时需要进行各种不同方向的行走运动，例如，当移动载体需要从公共区域51运动到巷道区域53的目标位置时，可以在进入巷道区域53前做旋转运动，将前进方向调整为与货架52平行，做直线运动往目标位置前进。

公共区域51和巷道区域53均设有导向轨迹体54。在图4的实施例中，导向轨迹体54为设在地面上的宽度均匀的直条型轨迹，巷道区域53的导向轨迹体54与货架52平行，公共区域51的导向轨迹体54与巷道区域53的导向轨迹体54垂直。可以理解的，对于导向轨迹体54的位置、形状、方向等设置可以视实际情况而定，本公开并不仅限于此。

而且，例如可以仅在公共区域51或仅在巷道区域53设导向轨迹体54，或者仅在公共区域51或巷道区域53的部分工作区域设导向轨迹体54。在设有导向轨迹体54的工作区域可以通过本公开提供的方法进行导航，在不设导向轨迹体的工作区域可以通过其他合适的方法进行导航。例如，仅在巷道区域53设导向轨迹体和基准标记(基准标记例如由导向轨迹体上间隔设置的交叉标记形成，或者由不同颜色的导向轨迹体的颜色变化边界形成)，而公共区域51不设导向轨迹体和基准标记，在巷道区域53可以通过本公开提供的方法进行导航，在公共区域例如可以用视觉导航。

另外，在一个实施例中，公共区域51和巷道区域53均设有导向轨迹体和基准标记，公共区域51和巷道区域53的导向轨迹体可以是不同颜色交替设置的色带，基准标记由色带的颜色变化边界形成,并且，公共区域51的色带颜色和巷道区域53的色带颜色不同(例如公共区域51是红色蓝色交替设置的色带，巷道区域53是黄色灰色交替设置的色带)，在公共区域51和巷道区域53仍可以通过本公开提供的方法进行导航。

公共区域的导向轨迹体可以连接到初始位置区域55。初始位置区域55可以为移动载体充电和/或被设为移动载体的初始位置。

图4中，公共区域51的导向轨迹体54和巷道区域53的导向轨迹体54具有多个基准标记。公共区域中51的导向轨迹体54与巷道区域53的各条导向轨迹体54的交点形成公共区域51内的基准标记56；巷道区域53的各条导向轨迹体54上间隔设置的交叉标记形成巷道区域内的基准标记57。在这一配置中，公共区域51的各基准标记56相同，巷道区域53的各基准标记57相同，公共区域的基准标记56与巷道区域的基准标记67不同，这样，可以根据基准标记的形态确定移动载体是位于公共区域51还是巷道区域53。可以理解的，本公开不限于此，例如，在另一些实施例中，公共区域51的基准标记56可以不完全相同，或者，巷道区域53的各基准标记57可以不完全相同，或者，公共区域51和巷道区域53的基准标记可以完全相同。

在一些实施例中，多个基准标记可以均匀地阵列式分布在公共区域和巷道区域的导向轨迹体54上，公共区域51内的相邻基准标记56之间的间距与巷道区域53内的相邻基准标记57之间的间距相等或者不相等。可以理解的，本公开并不仅限于此。

例如，在另一些实施例中，基准标记56、57可以独立于导向轨迹体54设置，例如可以设置在导向轨迹体54附近，或者设置在远离导向轨迹体54的位置。

再例如，可以仅在公共区域51或仅在巷道区域53设基准标记，或者仅在公共区域51或巷道区域53的部分工作区域设基准标记。

再例如，公共区域51和巷道区域53内的多个基准标记不是按照阵列式分布，而是呈不规则分布。例如，各对相邻基准标记之间的间距不相等；或者，同一条导向轨迹体上的相邻基准标记的间距相等，而不同导向轨迹体上的相邻基准标记的间距不相等。

在图5所示的另一种实现方式中，同样的，公共区域51和巷道区域53设有导向轨迹体54。公共区域51的导向轨迹体54和巷道区域53的导向轨迹体54具有多个基准标记，多个基准标记均匀地阵列式分布在公共区域51和巷道区域53的导向轨迹体54上。与图4不同，在图5所示的实现方式中，巷道区域53的每条导向轨迹体54包括均匀交替设置的不同颜色的色带(图中显示为黑灰色交替，在其他实施例中，例如还可以红黄色等彩色交替)。在公共区域51内，仍由公共区域51中的导向轨迹体54与巷道区域53的各条导向轨迹体54的交点形成基准标记56；在巷道区域53内，不同颜色的色带的颜色变化边界形成基准标记57。

可以理解的，图4和图5仅示例性的提供了导向轨迹体54和基准标记56、57的两种具体实现方式，本公开并不仅限于此。

本公开的实施例中，导向轨迹体54和基准标记56、57例如可以采用油墨印刷、油墨打印、紫外油墨印刷或荧光油墨印刷等铺设在地面、墙面或货架表面，可以理解的，本公开并不仅限于此。

图6是根据本公开一实施例的导航方法的流程示意图，可由移动载体执行。移动载体可被构造为任何合适结构以完成相应业务功能，例如可以被构造为扫地机器人或仓储机器人等等。参阅图6所示，本实施例方法包括：

S61、获得移动载体的当前位置信息，根据所述当前位置信息及获取到的目标位置信息，沿着预置导向轨迹体移动，并向服务器发送所述当前位置信息。

预置预设导向轨迹体例如可以采用上面所述的方式设置，这里不再赘述。

在一些实施例中，可以获得基于对预设导向轨迹体的感知而生成的轨迹感知信息，并依据轨迹感知信息将移动载体的运动限定为沿着预设导向轨迹体进行。

在一些实施例中，移动载体可设置有成像装置，可被构造成任意形状的摄像头。成像装置可以用于拍摄导向轨迹体和/或基准标记。

移动载体在导向轨迹体上移动时，移动载体的成像装置不断捕获导向轨迹体的图像，生成轨迹图像信息。依据轨迹图像信息，移动载体可以获得移动载体的当前运动方向与导向轨迹体之间的角度偏差量和/或移动载体的当前位置与导向轨迹体之间的位置偏差量，按照角度偏差量和/或位置偏差量校正移动载体的运动，从而可以使得移动载体沿着导向轨迹体运动，防止移动载体偏离导向轨迹体。其中，移动载体的当前运动方向例如可以由移动载体中设置的运动传感器感知获得。

在一些实施例中，移动载体设置有运动传感器，运动传感器被安装在移动载体合适的位置以感知移动载体的运动，从而生成相应的运动感知信息，例如移动载体的三轴姿态角、速度、加速度等。运动传感器可包括诸如惯性测量单元(Inertial MeasurementUnit，IMU)、陀螺仪、磁场计、加速度计或速度计等。

在一些实施例中，在启动之前，移动载体位于初始位置区域。在启动之后，移动载体通过与服务器通信获得其初始位置，然后沿着预设导向轨迹体向工作区域移动。

在移动载体的移动过程中，运动传感器感知移动载体的实时运动，生成相应的运动感知信息，移动载体的处理器获得移动载体的运动感知信息，并依据当前时刻的运动感知信息和所存储的前面一个或多个时刻的当前位置信息计算出移动载体在当前时刻的当前预估位置信息。可以理解的，在另一实现方式中，可以根据移动载体的运动感知信息和对应预置地图中的原点位置信息计算出移动载体在当前时刻的当前预估位置信息。

在一些实施例中，当前位置信息随着移动载体的移动而变化。当前位置信息可被存放在移动载体中寄存器的某个变量中，每次更新不同地点的当前位置信息时，移动载体以当前时刻的当前位置信息迭代变量中前一时刻的当前位置信息，并向服务器发送迭代后的当前位置信息。

本公开的实施例中，当前位置信息可以包括当前地点的坐标数据、与其他地点的相对位置关系数据、机器人的当前三轴姿态角、或与其他地点的相对三轴姿态角关系数据等。

在一些实施例中，移动载体接收目标位置信息，根据所述目标位置信息使移动载体沿着预设导向轨迹体移动，直至到达目标位置；此过程中，移动载体获得当前位置信息，并向服务器发送当前位置信息，以便服务器了解移动载体的当前位置。可以理解的，目标位置信息可以是移动载体的最终目标位置。

在一些实施例中，S61中所述获取的目标位置信息是移动载体与最终目标位置的路径上的一个中间位置，移动载体向服务器发送所述当前位置信息后，服务器向移动载体发送导航信息，即导航方法可选的还包括：

S62、接收服务器依据当前位置信息返回的导航信息，并依据导航信息控制移动载体的移动。

在一些实施例中，在移动载体将当前位置信息发送给服务器后，服务器依据接收到的当前位置信息和移动载体的目标位置生成导航信息，并将生成的导航信息发送给移动载体。

在一些实施例中，服务器可依据接收到的当前位置信息、移动载体的目标位置、以及所存储的移动载体的历史位置信息生成导航信息，并将生成的导航信息发送给移动载体。其中，服务器所存储的移动载体的历史位置信息包括移动载体在前一个或多个时刻的当前位置信息。

在一些实施例中，服务器生成的导航信息中包括转向信息。例如，当服务器判定移动载体位于公共区域且需要左转或右转到巷道区域时，向移动载体发送的导航信息中可包括相应的转向信息。移动载体接收到导航信息后，可以依据其中的转向信息减速并移至基准标记的中心，然后左转或右转入巷道区域继续沿导向轨迹体行进。

在一些实施例中，服务器生成的导航信息包括直行信息。例如，当服务器判定移动载体位于公共区域且未达到目标巷道区域时，或者，当服务器判定移动载体位于目标巷道区域但未达到目标货架或货物的位置时，向移动载体传输的导航信息中可包括直行信息。

在本公开的一些实施例中，S61中的获得所述移动载体的当前位置信息包括：在感知到预设基准标记时，获得移动载体的当前位置信息。

预设基准标记例如可以采用上面所述的方式设置，这里不再赘述。

在一些实施例中，基准标记设于导向轨迹体上或设于导向轨迹体附近，移动载体中可以设置一个成像装置，既用于捕获导向轨迹体的图像，也用于捕获基准标记的图像。在另一些实施例中，基准标记可以远离导向轨迹体设置，移动载体中可以设置两个成像装置分别用于捕获导向轨迹体的图像和基准标记的图像。

在一些实施例中，移动载体在感知到预设基准标记时，获取预设基准标记对应的预存基准标记位置信息，依据预存基准标记间距信息获得移动载体的当前位置信息。

在一个具体实例中，移动载体在一个工作区域中移动，该工作区域中采用相同的基准标记，且各对相邻基准标记的间距值均相同(例如为N1米)，移动载体中预存的基准标记的间距信息即为相邻基准标记的该间距值。移动载体沿着导向轨迹体移动的过程中,若成像装置感知到预定基准标记，则可知移动载体此时所处地点离前一个基准标记相距N1米；若依据此时所处地点对应的当前预估位置信息，此时所处地点离前一个基准标记相距N2米，则将当前位置信息从N2米对应的当前位置信息校正为N1米对应的当前位置信息。

在另一个具体实例中，移动载体在一个工作区域中移动，该工作区域中采用相同的基准标记，且各对相邻基准标记的间距值不完全相同，例如,在相邻的两对基准标记(N-1,N)和(N，N+1)中，相邻基准标记(N-1,N)的间距值为M1米,相邻基准标记(N，N+1)的间距值为M2米，移动载体中预存的基准标记的间距信息可包括各对相邻基准标记的间距值。移动载体沿着导向轨迹体移动的过程中,可对经过的基准标记进行计数，若成像装置感知到第N个基准标记，则依据计数可知移动载体此时所处地点在第N个基准标记，且此基准标记离前一个基准标记相距M1米；若依据此时所处地点对应的当前预估位置信息，此时所处地点离前一个基准标记相距M3米，则将当前位置信息从M3米对应的当前位置信息校正为M1米对应的当前位置信息。

在一些实施例中，移动载体在感知到预设基准标记时，获取预设基准标记对应的预存基准标记位置信息，依据预存基准标记位置信息获得移动载体的当前位置信息。

本公开中，预存基准标记位置信息可以是预存的地图数据中基准标记的坐标数据、或与其他地点的相对位置关系数据等。获取预设基准标记对应的预存基准标记位置信息可以是从预置的地图信息中读取出与预设基准标记对应的预存基准标记位置信息。其中地图信息可以预置在移动载体或者是服务器端。

在一些实施例中，移动载体在感知到预设基准标记时，依据运动感知信息获取移动载体的当前预估位置信息，根据当前预估位置信息获取预设基准标记对应的预存基准标记位置信息。作为一种选择，可以根据当前预估位置信息从预置的地图信息中读取与当前预估位置信息最接近的基准标记的预存基准标记位置信息。

在一些实施例中，移动载体在感知到预设基准标记时，获取基准标记间距信息及感知到的已经过的预设基准标记的个数；根据所述间距信息及所述预设基准标记的个数获取所述预设基准标记对应的预存基准标记信息。作为一种选择，可以根据间距信息及预设基准标记的个数计算得到所感知的预设基准标记的位置信息，然后从预置的地图信息中读取出与该位置信息对应的预存基准标记位置信息。

可以理解的，移动载体中预存的基准标记的间距信息不仅限于相邻基准标记的间距值，也可以是该间距值的多倍或其他有关信息。

在一些实施例中，移动载体在感知到预设基准标记时，依据所述预设基准标记的至少一个特征信息和移动载体的当前预估位置信息获取预设基准标记对应的预存基准标记位置信息。

在一些实施例中，在感知到所述预设基准标记时，依据所述预设基准标记的至少一个特征信息，从预存的多个基准标记间距信息中获得所述至少一个特征信息对应基准标记间距信息；并依据所述对应基准标记间距信息和移动载体的当前预估位置信息获取预设基准标记对应的预存基准标记位置信息。

预设基准标记的特征信息可以是工作区域类型信息，该工作区域类型信息可以由基准标记的图像特征信息(例如成像装置所捕获的表示基准标记的交点或交叉标记图像)表示。可以理解的，工作区域类型信息还可以由基准标记的其他特征信息表示；预设基准标记的特征信息还可以是工作区域类型信息之外的其他分类信息。

在一些实施例中，在感知到预设基准标记时，从所存储的至少两个工作区域的基准标记间距值中确定与预设基准标记对应的工作区域的基准标记间距值；以及按照所确定的基准标记间距值，获得当前位置信息。其中，至少两个工作区域的基准标记间距值可以不完全相同；或者，至少两个工作区域的基准标记间距值相同。

在一个具体例子中，移动载体在第一区域和第二区域中移动，两个区域中采用不同的基准标记，每个区域内的各对相邻基准标记的间距值均相同，例如，第一区域可以是如上所述的公共区域，该区域中的基准标记为公共区域中的导向轨迹体与巷道区域的各条导向轨迹体的交点，相邻基准标记的间距值为P1米；第二区域可以是如上所述的巷道区域，该区域中的基准标记为导向轨迹体上间隔设置的交叉标记，相邻基准标记的间距值为P2米，且P1不等于P2。可以理解的，在其他例子中，第一区域和第二区域还可以是公共区域或巷道区域中的不同子区域。移动载体中预存的相邻基准标记的间距信息可包括间距值P1和P2，以及该两个间距值与第一区域、第二区域的对应关系。移动载体沿着导向轨迹体移动的过程中,当成像装置捕获到一个基准标记时，移动载体可以通过判断该基准标记是交点还是交叉标记而获知当前是处在公共区域还是巷道区域，并确定与该基准标记对应的间距值，并且，获取感知到的已经过的预设基准标记的个数，根据所确定的间距值和已经过的预设基准标记的个数计算得到所感知的预设基准标记的位置信息，然后从预置的地图信息中读取出与该位置信息对应的预存基准标记位置信息。

可以理解的，可以将上述例子扩展到移动载体在多于两个区域中移动的场景，同样可以实现对当前位置估计信息的校正和对于移动载体的准确导航。

在一些实施例中，根据预存基准标记位置信息获得所述移动载体的当前位置信息，可以消除所述当前预估位置信息中的偏差，并且以消除偏差后的信息迭代当前位置信息。其中，消除当前估计信息中的偏差例如可以包括以预存基准标记位置信息代替当前预估位置信息中的对应数据，和/或以对预存基准标记位置信息进行预定运算得到的运算结果作为移动载体的当前位置信息。

作为以对预存基准标记位置信息进行预定运算得到的运算结果的一种具体实现，移动载体的成像装置感知到基准标记时(表示此时移动载体移动到了基准标记附近)，根据运动感知信息和移动载体的原点计算出移动载体在当前时刻的当前预估位置信息X2；另外，移动载体从预存地图数据中获得与基准标记对应的预存基准标记位置信息X1，移动载体还依据成像装置捕获的图像获得其自身位置与基准标记的偏差ΔX1,根据ΔX1和X1获得基于图像的移动载体位置X3,将X1、X2、X3按照预定方法(例如加权平均)进行融合计算，得到移动载体的当前位置信息X4。可以理解的，本公开中可以按预设间隔重复执行本例中的方法，对移动载体在当前时刻的当前位置估计信息X2不断进行校正。

可以理解的，在一些实施例中，预设导向轨迹体可以包括发光带和/或色带；预设导向轨迹体可以包括连续轨迹和/或不连续轨迹；预设导向轨迹体可以不完全相同或完全相同；预设导向轨迹体可以为相同颜色的色带或者为不同颜色交替设置的色带。

在一些实施例中，预设基准标记可以是图形、颜色变化边界、以及如符号、字符、数字、颜色等其他标记中的部分或全部。

在一些实施例中，预设基准标记具有不唯一性，例如，各预设基准标记可以是相同的图形标记(例如图4所示公共区域中的交点、巷道区域中的交叉标记等)、颜色变化边界(如图5所示巷道区域中的基准标记)、和/或相同的其他标记。

在另一些实施例中，各个预设基准标记也可以具有唯一性，例如，预设基准标记中可以包括该标记与其他标记相区别的标识信息。

本公开的一些实施例中，由于利用预设基准标记对当前位置估计信息进行校正，可以在基准标记处消除当前位置估计信息中的累进误差，使得服务器获得的移动载体的位置信息更加准确，因此可以提高导航精度。

图7示出本公开另一实施例的导航方法的流程示意图，由服务器执行，参阅图7，本实施例方法包括:

S71、向移动载体发送目标位置信息。

S72、接收所述移动载体的当前位置信息。

在一种实现方式中，在接收所述移动载体的当前位置信息前还包括：

接收所述移动载体发送的预设基准标记有关信息；

获取所述预设基准标记对应的预存基准标记位置信息；

向所述移动载体发送所述预存基准标记位置信息。

本公开中，预存基准标记位置信息可以是预存的地图数据中基准标记的坐标数据、或与其他地点的相对位置关系数据等。获取预设基准标记对应的预存基准标记位置信息可以是从预置的地图信息中读取出与预设基准标记对应的预存基准标记位置信息。

作为一种选择，所述预设基准标记有关信息包括所述移动载体的当前预估位置信息；

所述获取所述预设基准标记对应的预存基准标记位置信息包括：获取所述当前预估位置信息对应的预存基准标记位置信息。

其中，可以根据当前预估位置信息从预置的地图信息中读取与当前预估位置信息最接近的基准标记的预存基准标记位置信息。

作为一种选择，所述预设基准标记有关信息包括所述移动载体已经过的预设基准标记的个数；

所述获取所述预设基准标记对应的预存基准标记位置信息包括：获取基准标记间距信息，根据所述基准标记间距信息及所述预设基准标记的个数获取所述预设基准标记对应的预存基准标记信息。

作为一种选择，所述预设基准标记有关信息包括所述移动载体的当前预估位置信息；

所述获取所述预设基准标记对应的预存基准标记位置信息包括：获取所述预设基准标记的至少一个特征信息，依据所述预估位置信息及所述至少一个特征信息获取对应的预存基准标记位置信息。

作为一种选择，所述预设基准标记有关信息包括所述预设基准标记类型及移动载体已经过的预设基准标记的个数；

所述获取所述预设基准标记对应的预存基准标记位置信息包括：根据所述预设基准标记类型确定基准标记间距信息，根据所述间距信息及所述预设基准标记的个数获取所述预设基准标记对应的预存基准标记信息。

本实施例中提及的特征可参考前面实施例中的相关描述，这里不再赘述。

图8和图9示出本公开另一些实施例提供的仓库地面的导向轨迹体和定位标记的布置示意图，其中，定位标记包括基准标记、参考标记以及初始化标记等。

图8的布置与图4类似，区别之处在于，图8中，在公共区域的各基准标记56附近增设参考标记56a，在巷道区域的各条导向轨迹体54上增设至少一个初始化标记58，每个初始化标记58附近设置至少一个参考标记58a。在一些实施例中，在每条导向轨迹体的部分基准标记处设置初始化标记，例如，每条导向轨迹体可对应设置一个或更多个初始化标记；每个初始化标记附近可以设置一个或更多个参考标记，当设置多个参考标记时，多个参考标记可以如图8和图9中所示是相同的，可以理解的，多个参考标记也可以是不同的。

图9的布置与图5类似，区别之处在于，和图8一样，图9的实施例中也在图5的基础上在公共区域的基准标记56附近增设了参考标记56a，以及在巷道区域的各条导向轨迹体54上增设了初始化标记58及参考标记58a。

在一些实施例中，各初始化标记58相同，各初始化标记对应的参考标记58a不同，可以理解的，本公开不限于此。

在一些实施例中，初始化标记58设置在选定基准标记57附近并与预设导向轨迹体54有重叠，可被移动载体或者人工识别。例如，图8和图9中，初始化标记58是在基准标记57周围的方形标记。可以理解的，在其他实施例中，初始化标记58是在基准标记周围的其他形状的标记，例如圆形、三角形等，或者，初始化标记58可以设置在基准标记的其他附近位置。

可以理解的，初始化标记58也可设置在巷道区域内的其他位置；例如，可以设置在导向轨迹体54上非基准标记的位置，或者设置在导向轨迹体之外与导向轨迹体不重叠的位置。

在一些实施例中，公共区域的参考标记56由公共区域的导向轨迹体54的标识与巷道区域的各条导向轨迹体的标识组成；例如，图8和图9中，左边公共区域的导向轨迹体54的标识为“a”，巷道区域内自下而上各条导向轨迹体的标识分别为“1”、“2”、“3”、“4”，这样，公共区域中的导向轨迹体与巷道区域的各条导向轨迹体的交点形成的各基准标记56附近，可分别设置参考标记56a“”、“/>”、“/>”、“/>”。巷道区域内各导向轨迹体对应的初始化标记58的参考标记58a可以采用各条导向轨迹体的标识，例如“①”、“②”、“③”、“④”。可以理解的，本公开不限于此，各参考标记也可采用移动载体可识别的图形、字符、条码、二维码等其他标记，例如，可以采用图10的示例中所示的标记。参考标记例如可以设置在与导向轨迹体相邻的货架上，可以是设于导向轨迹体的一侧，也可以设于导向轨迹体的两侧。

图11是本公开另一实施例提供的导航方法的流程图，由移动载体执行。参阅图11，本实施例方法包括：

S111、根据获取到的目标位置信息，沿着预设导向轨迹体移动。

其中，目标位置信息可以是服务器发送的。

可以理解的，可以参考前面实施例中S61的相关内容实现沿着预设导向轨迹体移动，这里不再赘述。

S112、判断移动载体的当前状态是否为失位，若是，则在移动至预设的初始化标记处后，获取所述移动载体的当前初始化位置信息。

本公开中，移动载体例如在初始位置区域充电后执行初始化程序。在执行初始化程序之后，若判断移动载体的当前状态为失位，则移动载体会执行重新初始化。

在一些实施例中，移动载体装设有第一成像装置和第二成像装置，其中，第一成像装置朝向地面，第二成像装置设置为能够扫描参考标记的方向。当第一成像装置扫描到预设校准标记时，判断第二成像装置是否感知到第一参考标记，若感知到，则判定当前不是失位状态，使移动载体继续沿着预设导向轨迹体移动，若未感知到，则判定当前是失位状态，触发移动载体重新初始化。

在另一些实施例中，移动载体装设有第一成像装置和第二成像装置，其中，第一成像装置朝向地面，第二成像装置设置为能够扫描参考标记的方向。当第一成像装置扫描到预设校准标记时，第二成像装置扫描与该预设校准标记对应的第一参考标记，生成第一成像信息，并依据第一成像信息判断第一参考标记与所述预设校准标记是否对应，若对应，则使移动载体继续沿着预设导向轨迹体移动，若不对应，则判定移动载体是失位状态，触发移动载体重新初始化。可以理解的，本公开中所称的对应包括两者的差别在预设范围内的情况。

在一个具体实现中，当第一成像装置扫描到预设校准标记时，移动载体可获得其当前初始化位置信息，另外，移动载体还可依据第一成像信息获得第一参考标记的预存位置信息；通过判断该当前初始化位置信息与第一参考标记的预存位置信息可判断第一参考标记与所述预设校准标记是否对应。

可以理解的，移动载体的当前初始化位置信息可以参考前面实施例中的相关描述获得，此处不再赘述。

在另一些实施例中，当移动载体移动到估计具有预设校准标记处时，判断其成像装置是否感知到预设校准标记，若否，则判定移动载体的当前状态为失位。

在一个具体实现中，移动载体例如可按预设间隔获得其当前初始化位置信息，并与预存的地图数据进行比较，判断是否移动到估计具有预设校准标记处；其中预存的地图数据中可包括各预设校准标记的位置信息。

在另一些实施例中，当移动载体移动到估计具有预设校准标记处时，判断是否感知到预设校准标记且所感知的预设校准标记与所在位置对应，若否，则判定所述移动载体的当前状态为失位。

在一个具体实现中，各预设校准标记具有唯一性，移动载体例如可按预设间隔获得其当前初始化位置信息，并与预存的地图数据进行比较，判断是否移动到估计具有预设校准标记处，其中，预存的地图数据中可包括各预设校准标记的标识信息及对应的位置信息。若判断结果为是，则判断其成像装置是否感知到预设校准标记，若感知到，从预存的地图数据中获得该预设校准标记的位置信息，并进一步判断预设校准标记的位置信息是否与移动载体的当前初始化位置信息对应，若不对应，则判定移动载体是失位状态。

在另一些实施例中，若移动载体在移动过程中连续两次感知到预设校准标记时，均未感知到第一参考标记或者感知到的第一参考标记与感知到的预设校准标记不对应，则判定移动载体的当前状态为失位。

在另一些实施例中，若移动载体在移动过程中连续两次到达估计具有预设校准标记处时，均未感知到预设校准标记或者感知到的预设校准标记与所在位置不对应，则所述移动载体的当前状态为失位。

本公开中，预设校准标记可以是前述的基准标记。可以理解的，本公开不限于此，例如，预设校准标记也可以是在基准标记之外另外设置的标记。

移动载体中可以预存仓库中各参考标记的位置信息。

本申请中，移动载体判断当前状态为失位时，移动至预设的初始化标记处。

在一些实施例中，若移动载体确定当前状态为失位，则使移动载体停止移动，并向服务器发送错误通知。服务器收到错误通知后，响应于错误通知，向移动载体发送控制命令。移动载体收到服务器的控制命令后，依据控制命令使移动载体沿着导向轨迹体移动至预设的初始化标记处。移动载体的第一成像装置扫描到初始化标记处后，第二成像装置尝试扫描初始化标记对应的第二参考标记，若扫描到第二参考标记，则生成第二成像信息，然后依据第二成像信息获得并向服务器发送移动载体的当前初始化位置信息，若第二成像装置未扫描到第二参考标记，则生成提示信息，维护人员可依据该提示信息在移动载体上人工输入移动载体的当前位置，移动载体向服务器发送人工输入的当前初始化位置信息。该当前初始化位置信息可包括第二参考标记相关信息，例如第二参考标记的标识信息、第二参考标记对应的位置信息等。

本公开中，第二参考标记与第一参考标记可以不同，也可以相同。

在另一些实施例中，若移动载体确定当前状态为失位，则向服务器发送错误通知。服务器收到错误通知后，响应于错误通知，向移动载体发送停止命令，另一方面服务器还向维护人员的用户终端发送维护通知，维护通知中可包括出错的移动载体的标识信息和/或位置相关信息，以便维护人员到达出错的移动载体处。移动载体收到服务器的停止命令后，依据停止命令使移动载体停止。维护人员到达出错的移动载体处后，将移动载体移动到附近的初始化标记处。移动载体的第一成像装置扫描到初始化标记处后，第二成像装置尝试扫描初始化标记对应的第二参考标记，若扫描到第二参考标记，则生成第二成像信息，然后依据第二成像信息获得并向服务器发送移动载体的当前初始化位置信息，若第二成像装置未扫描到第二参考标记，则生成提示信息，维护人员可依据该提示信息在移动载体上人工输入移动载体的当前位置，移动载体向服务器发送人工输入的当前初始化位置信息，该当前初始化位置信息可包括第二参考标记相关信息，例如第二参考标记的标识信息、第二参考标记对应的位置信息等。可以理解的，移动载体确定当前状态为失位后，也可自行停止移动，而不需由服务器控制其停止移动。

在另一些实施例中，若移动载体确定符合重新初始化触发条件，则使移动载体沿着导向轨迹体移动至预设的初始化标记处，并向服务器发送错误通知。服务器收到错误通知后，响应于错误通知，向维护人员的用户终端发送维护通知，维护通知中可包括出错的移动载体的标识信息和/或位置相关信息，以便维护人员到达出错的移动载体处。移动载体的第一成像装置扫描到初始化标记处后，第二成像装置尝试扫描初始化标记对应的第二参考标记，若扫描到第二参考标记，则生成第二成像信息，然后依据第二成像信息获得并向服务器发送移动载体的当前初始化位置信息，若第二成像装置未扫描到第二参考标记，则生成提示信息，维护人员可依据该提示信息在移动载体人工输入移动载体的当前位置，移动载体向服务器发送人工输入的当前初始化位置信息。该当前初始化位置信息可包括第二参考标记相关信息，例如第二参考标记的标识信息、第二参考标记对应的位置信息等。

在另一些实施例中，若移动载体确定当前状态为失位，则使移动载体沿着导向轨迹体移动至预设校准标记处，并向服务器发送错误通知，错误通知中包括移动载体的位置相关信息。服务器收到错误通知后，响应于错误通知，向维护人员的用户终端发送维护通知，维护通知中可包括出错的移动载体的标识信息和/或位置相关信息，以便维护人员到达出错的移动载体处，将移动载体移动到初始化标记处。移动载体的第一成像装置扫描到初始化标记处后，第二成像装置尝试扫描初始化标记对应的第二参考标记，若扫描到第二参考标记，则生成第二成像信息，然后依据第二成像信息获得并向服务器发送移动载体的当前初始化位置信息，若第二成像装置未扫描到第二参考标记，则生成提示信息，维护人员可依据该提示信息在移动载体人工输入移动载体的当前位置，移动载体向服务器发送人工输入的当前初始化位置信息。该当前初始化位置信息可包括第二参考标记相关信息，例如第二参考标记的标识信息、第二参考标记对应的位置信息等。

可以理解的，在其他一些实施例中，维护人员可依据该提示信息在其他终端上人工输入移动载体的当前位置，其他终端向服务器发送人工输入的当前初始化位置信息。

在一个实现方式中，移动载体中未存储校准标记的位置信息，移动载体发送的错误通知中包括的移动载体的位置相关信息可以是移动载体的当前初始化位置信息。移动载体的当前初始化位置信息可以参考前面实施例中的相关描述获得，此处不再赘述。

在另一个实现方式中，移动载体中存储各校准标记的位置信息，例如各校准标记的坐标数据、与其他地点的相对位置关系数据等，移动载体发送给错误通知中包括的移动载体的位置相关信息可以是校准标记的位置信息。

S113、移动载体向服务器发送所述移动载体的当前初始化位置信息。

若确定是失位状态，移动载体在获取所述移动载体的当前初始化位置信息后向服务器发送移动载体的当前初始化位置信息。

在一些实施例中，移动载体向服务器发送的当前初始化位置信息可以包括初始化标记对应的第二参考标记的相关信息，例如第二参考标记的标识信息、和/或第二参考标记对应的位置信息等。

S114、移动载体接收服务器依据当前初始化位置信息发送的导航信息，并依据导航信息移动。

在一些实施例中，巷道区域内的各条导向轨迹体均只设单个对应的初始化标记，各条导向轨迹体对应的重新初始化标记相同，各条导向轨迹体对应的参考标记各不相同，服务器收到移动载体发送的当前初始化位置信息后，若依据所存储的地图信息确定对应导向轨迹体只有单个初始化标记，则服务器直接依据接收到的当前初始化位置信息和移动载体的目标位置生成导航信息，并将生成的导航信息发送给移动载体。

在一些实施例中，巷道区域内的每条导向轨迹体设两个以上重新初始化标记，各条导向轨迹体对应的初始化标记相同，每条导向轨迹体对应的两个以上参考标记相同，各导向轨迹体对应的参考标记不同，服务器收到移动载体发送的第二参考标记的标识信息后，若依据所存储的地图信息确定相应导向轨迹体有两个以上初始化标记，则服务器依据接收到的第二参考标记的标识信息和所存储的移动载体的历史位置信息，确定移动载体在该导向轨迹体的哪个初始化标记处，依据所确定的初始化标记的位置信息和移动载体的目标位置生成导航信息，并将生成的导航信息发送给移动载体。

在一些实施例中，服务器生成的导航信息中包括转向信息。例如，当服务器判定移动载体位于公共区域且需要左转或右转到巷道区域时，向移动载体发送的导航信息中可包括相应的转向信息。移动载体接收到导航信息后，可以依据其中的转向信息减速并移至校准标记的中心，然后左转或右转入巷道区域继续沿导向轨迹体行进。

在一些实施例中，服务器生成的导航信息包括直行信息。例如，当服务器判定移动载体位于公共区域且未达到目标巷道区域时，或者，当服务器判定移动载体位于目标巷道区域但未达到目标货架或货物的位置时，向移动载体传输的导航信息中可包括直行信息。

可以理解的，上述图11的实施例方法可以结合到前面图6对应的导航方法中，这样，移动载体依据图6的方法运行时，若因失位等原因出错时，可按照上述的方法进行重新初始化，保证移动载体的可靠运行。

本公开一实施例还提供另一种导航方法，由服务器执行，包括：

S121、向移动载体发送目标位置信息；

S122、接收所述移动载体发送的错误通知；

S123、向所述移动载体和用户终端至少其中之一发送控制命令，以使所述移动载体移动至预设的初始化标记处。

在一些实施例中，所述错误通知中包括移动载体的位置相关信息；向用户终端发送的控制命令为维护通知，所述维护通知中包括所述位置相关信息。

在一些实施例中，还包括：

收移动载体的当前初始化位置信息，所述当前初始化位置信息对应于预设初始化标记；以及，

向所述移动载体发送依据所述当前初始化位置信息生成的导航信息。

可以理解的，由服务器执行的方法的实施例中提及的特征可参考前面实施例中的相关描述，这里不再赘述。

图12是根据本公开一示例性实施例示出的一种导航装置的结构示意图。导航装置500包括：至少一个处理器520；以及与至少一个处理器520通信连接的存储器510，存储器510存储有可执行代码，当可执行代码被至少一个处理器520执行时，使至少一个处理器520执行上述方法中的部分或全部。

处理器520可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

存储器510可以包括各种类型的存储单元，例如系统内存、只读存储器(ROM)，和永久存储装置。其中，ROM可以存储处理器520或者计算机的其他模块需要的静态数据或者指令。永久存储装置可以是可读写的存储装置。永久存储装置可以是即使计算机断电后也不会失去存储的指令和数据的非易失性存储设备。在一些实施方式中，永久性存储装置采用大容量存储装置(例如磁或光盘、闪存)作为永久存储装置。另外一些实施方式中，永久性存储装置可以是可移除的存储设备(例如软盘、光驱)。系统内存可以是可读写存储设备或者易失性可读写存储设备，例如动态随机访问内存。系统内存可以存储一些或者所有处理器在运行时需要的指令和数据。此外，存储器510可以包括任意计算机可读存储媒介的组合，包括各种类型的半导体存储芯片(DRAM，SRAM，SDRAM，闪存，可编程只读存储器)，磁盘和/或光盘也可以采用。在一些实施方式中，存储器510可以包括可读和/或写的可移除的存储设备，例如激光唱片(CD)、只读数字多功能光盘(例如DVD-ROM，双层DVD-ROM)、只读蓝光光盘、超密度光盘、闪存卡(例如SD卡、min SD卡、Micro-SD卡等等)、磁性软盘等等。计算机可读存储媒介不包含载波和通过无线或有线传输的瞬间电子信号。

此外，根据本公开的方法还可以实现为一种计算机程序或计算机程序产品，该计算机程序或计算机程序产品包括用于执行本公开的上述方法中部分或全部步骤的计算机程序代码指令。

或者，本公开还可以实施为一种非暂时性机器可读存储介质(或计算机可读存储介质、或机器可读存储介质)，其上存储有可执行代码(或计算机程序、或计算机指令代码)，当所述可执行代码(或计算机程序、或计算机指令代码)被电子设备(或计算设备、服务器等)的处理器执行时，使所述处理器执行根据本公开的上述方法的各个步骤的部分或全部。

本领域技术人员还将明白的是，结合这里的公开所描述的各种示例性逻辑块、模块、电路和算法步骤可以被实现为电子硬件、计算机软件或两者的组合。

附图中的流程图和框图显示了根据本公开的多个实施例的系统和方法的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标记的功能也可以以不同于附图中所标记的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

以上已经描述了本公开的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术的改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。

Claims (9)

1.一种导航方法，由移动载体执行，其特征在于，包括：

在感知到预设基准标记时，依据所述预设基准标记的工作区域类型信息，从预存的多个基准标记间距信息中获得所述工作区域类型对应基准标记间距信息；依据所述工作区域类型对应基准标记间距信息和移动载体的当前预估位置信息获取预设基准标记对应的预存基准标记位置信息；

依据所述预存基准标记位置信息获得所述移动载体的当前位置信息；

根据所述当前位置信息及获取到的目标位置信息，沿着预设导向轨迹体移动；

当扫描到预设校准标记时，判断是否感知到第一参考标记，若感知到，则使移动载体继续沿着预设导向轨迹体移动；

其中，所述沿着预设导向轨迹体移动包括：

使设置于所述移动载体的成像装置拍摄所述预设导向轨迹体，生成轨迹成像信息；

依据所述轨迹成像信息获得所述移动载体的当前运动方向与所述预设导向轨迹体之间的角度偏差量和/或所述移动载体的当前位置与所述预设导向轨迹体之间的位置偏差量；以及，

按照所述角度偏差量和/或位置偏差量校正所述移动载体的运行。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

若判定所述移动载体是失位状态，触发移动载体重新初始化。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述判定所述移动载体是失位状态包括：

当所述移动载体感知到预设校准标记时，判断是否感知到第一参考标记，若否，则判定所述移动载体的当前状态为失位；或者

当所述移动载体感知到预设校准标记时，判断是否感知到第一参考标记且感知到的第一参考标记与所述预设校准标记对应，若否，则判定所述移动载体的当前状态为失位；或者

当所述移动载体移动到估计具有预设校准标记处时，判断是否感知到预设校准标记，若否，则判定所述移动载体的当前状态为失位；或者

当所述移动载体移动到估计具有预设校准标记处时，判断是否感知到预设校准标记且所感知的预设校准标记与所在位置对应，若否，则判定所述移动载体的当前状态为失位；或者

若所述移动载体在移动过程中连续两次感知到预设校准标记时，均未感知到第一参考标记或者感知到的第一参考标记与感知到的预设校准标记不对应，则判定所述移动载体的当前状态为失位；或者

若所述移动载体在移动过程中连续两次到达估计具有预设校准标记处时，均未感知到预设校准标记或者感知到的预设校准标记与所在位置不对应，则判定所述移动载体的当前状态为失位。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述成像装置为第一成像装置，所述移动载体还装设有第二成像装置；

所述当扫描到预设校准标记时，判断是否感知到第一参考标记包括：

当第一成像装置扫描到预设校准标记时，判断第二成像装置是否感知到第一参考标记。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述工作区域包括公共区域和巷道区域，所述公共区域内的第一参考标记不相同，所述巷道区域内每一导向轨迹体对应的第一参考标记相同。

6.根据权利要求1至5任一项所述的方法，其特征在于，所述第一参考标记包括图形、字符、条码、二维码。

7.根据权利要求1至5任一项所述的方法，其特征在于，所述预设导向轨迹体包括：发光带、颜色一致的色带、和/或不同颜色交替设置的色带。

8.根据权利要求1至5任一项所述的方法，其特征在于，所述预设校准标记具有不唯一性，所述预设校准标记包括符号、字符、数字、颜色、图形、颜色变化边界中的部分或全部。

9.一种导航装置，其特征在于，包括：

处理器；以及

存储器，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被所述处理器执行时，使所述处理器执行如权利要求1-8中任一项所述的方法。