CN109443392B - 导航误差确定方法及装置、导航控制方法、装置及设备 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种导航误差确定方法及装置、导航控制方法、装置及设备，涉及导航技术领域，该方法包括：获取移动机器人移动至第一定位标识时，移动机器人的定位点与第一定位标识的定位点之间的第一偏移误差；基于第一偏移误差，控制移动机器人移动至第二定位标识；获取移动机器人移动至第二定位标识时，移动机器人的定位点与第二定位标识的定位点之间的第二偏移误差和理论偏移误差；根据第二偏移误差和理论偏移误差，确定移动机器人从第一定位标识移动至第二定位标识过程中的导航系统误差。本发明能够较为准确的计算得到移动机器人在两个相邻的定位标识中移动的导航系统误差，从而有助于后续基于导航系统误差提升移动机器人的导航准确性。

Description

导航误差确定方法及装置、导航控制方法、装置及设备

技术领域

本发明涉及导航技术领域，尤其是涉及导航误差确定方法及装置、导航控制方法、装置及设备。

背景技术

定位是移动机器人在导航过程中最为基本的环节，定位结果的准确与否会直接关系移动机器人是否能够按照路径规划进行准确导航。大多移动机器人采用标识定位的方式，诸如，以移动(Automated Guided Vehicle，自动引导运输车)机器人为例，其主要是通过导航路径上的定位标识进行定位，并基于定位结果进行导航控制，通过导航路径上设置的多个定位标识逐步行进，从而按照规划路径将物品运输至指定地点。但是在实际使用中，机器人即便按照定位结果进行导航控制，导航准确性仍旧较差，很多情况下难以准确地从一个定位标识处走到下一个定位标识处。发明人在研究过程中发现，导航误差是影响移动机器人导航准确性的主要因素。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供导航误差确定方法及装置、导航控制方法、装置及设备，能够较为准确的计算得到移动机器人在两个相邻的定位标识中移动的导航系统误差，从而有助于后续基于导航系统误差提升移动机器人的导航准确性。

为了实现上述目的，本发明实施例采用的技术方案如下：

第一方面，本发明实施例提供了一种导航误差确定方法，所述方法应用于移动机器人的导航控制设备，所述方法包括：获取所述移动机器人移动至第一定位标识时，所述移动机器人的定位点与所述第一定位标识的定位点之间的第一偏移误差；基于所述第一偏移误差，控制所述移动机器人移动至第二定位标识；其中，所述第一定位标识和所述第二定位标识是导航路径上设置的两个定位标识；获取所述移动机器人移动至所述第二定位标识时，所述移动机器人的定位点与所述第二定位标识的定位点之间的第二偏移误差和理论偏移误差；根据所述第二偏移误差和所述理论偏移误差，确定所述移动机器人从所述第一定位标识移动至所述第二定位标识过程中的导航系统误差。

进一步，所述获取所述移动机器人移动至所述第二定位标识时，所述移动机器人的定位点与所述第二定位标识的定位点之间的第二偏移误差和理论偏移误差的步骤，包括：当所述移动机器人移动至所述第二定位标识时，将所述移动机器人的定位点与所述第二定位标识的定位点之间的横向距离值、纵向距离值和偏离角度共同确定为第二偏移误差；获取所述移动机器人从所述第一定位标识移动至所述第二定位标识过程中的码盘的数据和惯性测量单元的数据，并根据所述码盘的数据和所述惯性测量单元的数据确定所述移动机器人的理论偏移误差。

进一步，所述根据所述第二偏移误差和所述理论偏移误差，确定所述移动机器人从所述第一定位标识移动至所述第二定位标识过程中的导航系统误差的导航系统误差的步骤，包括：将所述第二偏移误差与所述理论偏移误差之间的差值确定为所述移动机器人从所述第一定位标识移动至所述第二定位标识过程中的导航系统误差。

进一步，所述方法还包括：生成所述第一定位标识对应的误差信息；其中，所述误差信息包括所述第一偏移误差、所述第一定位标识移动至所述第二定位标识过程中的导航系统误差、以及所述导航系统误差的生成时间戳；将所述误差信息记录在本地，以及，将所述误差信息发送给关联服务器，以使所述关联服务器将所述误差信息广播给用于在所述导航路径上移动的其它移动机器人。

进一步，所述方法还包括：将所述移动机器人每次从所述第一定位标识移动至所述第二定位标识时所确定的导航系统误差记录为误差学习样本；收集预设数量的误差学习样本，对收集的所述预设数量的误差学习样本进行加权平均处理，得到所述第一定位标识移动至所述第二定位标识过程的平均导航系统误差。

进一步，所述方法还包括：当得到所述平均导航系统误差时，记录所述平均导航系统误差的生成时间；从所述平均导航系统误差的生成时间起开始计时，如果得到的记录时长超过预设时长，重新收集所述移动机器人的误差学习样本，并基于重新收集的所述误差学习样本对所述平均导航系统误差进行更新。

进一步，所述方法还包括：将所述误差学习样本上传给关联服务器，以使所述关联服务器基于所述误差学习样本进行导航异常分析。

进一步，所述定位标识为二维码标识，且贴附在所述导航路径的路面上；所述移动机器人的定位点为所述移动机器人的底盘中心点；所述第一定位标识的定位点为第一二维码标识的中心点；所述第二定位标识的定位点为第二二维码标识的中心点。

第二方面，本发明实施例还提供一种导航控制方法，所述方法包括：采用第一方面任一项所述的方法获取移动机器人从第一定位标识移动至第二定位标识过程中的导航系统误差；基于所述导航系统误差对所述移动机器人再次移动至所述第一定位标识时获取的第一偏移误差进行修正；根据修正结果控制所述移动机器人从所述第一定位标识移动至所述第二定位标识。

进一步，所述基于所述导航系统误差对所述移动机器人再次移动至所述第一定位标识时获取的第一偏移误差进行修正的步骤，包括：令所述移动机器人再次移动至所述第一定位标识时获取的第一偏移误差与所述导航系统误差相叠加，将得到的和值确定为所述移动机器人再次移动至所述第一定位标识时所经过修正的第一偏移误差。

第三方面，本发明实施例还提供一种导航误差确定装置，包括：第一误差获取模块，用于获取所述移动机器人移动至第一定位标识时，所述移动机器人的定位点与所述第一定位标识的定位点之间的第一偏移误差；移动控制模块，用于基于所述第一偏移误差，控制所述移动机器人移动至第二定位标识；其中，所述第一定位标识和所述第二定位标识是导航路径上设置的两个定位标识；第二误差获取模块，用于获取所述移动机器人移动至所述第二定位标识时，所述移动机器人的定位点与所述第二定位标识的定位点之间的第二偏移误差和理论偏移误差；导航系统误差确定模块，用于根据所述第二偏移误差和所述理论偏移误差，确定所述移动机器人从所述第一定位标识移动至所述第二定位标识过程中的导航系统误差。

第四方面，本发明实施例提供了一种导航控制装置，包括：系统误差获取模块，用于采用导航误差确定方法获取移动机器人从第一定位标识移动至第二定位标识过程中的导航系统误差；误差修正模块，用于基于所述导航系统误差对所述移动机器人再次移动至所述第一定位标识时获取的第一偏移误差进行修正；移动控制模块，用于根据修正结果控制所述移动机器人从所述第一定位标识移动至所述第二定位标识。

第五方面，本发明实施例提供了一种导航控制设备，所述系统包括：处理器和存储装置；所述存储装置上存储有计算机程序，所述计算机程序在被所述处理器运行时执行如前述第一方面任一项所述的导航误差确定方法，或者，执行如前述第二方面任一项所述的导航控制方法。

第六方面，本发明实施例提供了一种移动机器人，所述移动机器人上设置有上述第五方面所述的导航控制设备。

第七方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行如前述第一方面任一项所述的导航误差确定方法，或者，执行如前述第二方面任一项所述的导航控制方法的步骤。

本发明提供了一种导航误差确定方法及装置、导航控制方法、装置及设备，以及移动机器人，能够首先获取移动机器人移动至第一定位标识时的第一偏移误差，然后基于第一偏移误差控制该移动机器人移动至第二定位标识，并获取移动机器人与第二定位标识的第二偏移误差和理论偏移误差，进而根据第二偏移误差和理论偏移误差，确定移动机器人从第一定位标识移动至第二定位标识过程中的导航系统误差。本实施例充分考虑了移动机器人在移动过程中可能出现的导航系统误差，并且提出的上述方式能够较为准确可靠地计算出导航系统误差，从而有助于后续基于导航系统误差提升移动机器人的导航准确性。

本发明的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1示出了本发明实施例所提供的一种电子设备的结构示意图；

图2示出了本发明实施例所提供的一种二维码导航场地示意图；

图3示出了本发明实施例所提供的系统误差的因素构成示意图；

图4示出了本发明实施例所提供的一种导航误差确定方法流程图；

图5示出了本发明实施例所提供的一种在二维码上的偏差提取方法示意图；

图6示出了本发明实施例所提供的二维码示意图；

图7示出了本发明实施例所提供的导航控制方法流程图；

图8示出了本发明实施例所提供的误差校正后的导航方法示意图；

图9示出了本发明实施例所提供的导航误差确定装置的结构框图；

图10示出了本发明实施例所提供的导航控制装置的结构框图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

目前在实际使用中，机器人按照定位结果进行导航控制，并不能准确的到达下一个定位标识位置，与下一个定位标识位置在位移和航向上往往存在较大的偏差。基于此，本发明实施例提供的一种导航误差确定方法及装置、导航控制方法、装置及设备，以及移动机器人，以下对本发明实施例进行详细介绍。

实施例一：

首先，参照图1来描述用于实现本发明实施例的导航误差确定方法及装置、导航控制方法、装置及设备，以及移动机器人的示例电子设备100。

如图1所示的一种电子设备的结构示意图，电子设备100包括一个或多个处理器102、一个或多个存储装置104、输入装置106、输出装置108以及图像采集装置110，这些组件通过总线系统112和/或其它形式的连接机构(未示出)互连。应当注意，图1所示的电子设备100的组件和结构只是示例性的，而非限制性的，根据需要，所述电子设备也可以具有其他组件和结构。

所述处理器02可以采用数字信号处理器(DSP)、现场可编程门阵列(FPGA)、可编程逻辑阵列(PLA)中的至少一种硬件形式来实现，所述处理器102可以是中央处理单元(CPU)或者具有数据处理能力和/或指令执行能力的其它形式的处理单元中的一种或几种的组合，并且可以控制所述电子设备100中的其它组件以执行期望的功能。

所述存储装置104可以包括一个或多个计算机程序产品，所述计算机程序产品可以包括各种形式的计算机可读存储介质，例如易失性存储器和/或非易失性存储器。所述易失性存储器例如可以包括随机存取存储器(RAM)和/或高速缓冲存储器(cache)等。所述非易失性存储器例如可以包括只读存储器(ROM)、硬盘、闪存等。在所述计算机可读存储介质上可以存储一个或多个计算机程序指令，处理器102可以运行所述程序指令，以实现下文所述的本发明实施例中(由处理器实现)的客户端功能以及/或者其它期望的功能。在所述计算机可读存储介质中还可以存储各种应用程序和各种数据，例如所述应用程序使用和/或产生的各种数据等。

所述输入装置106可以是用户用来输入指令的装置，并且可以包括键盘、鼠标、麦克风和触摸屏等中的一个或多个。

所述输出装置108可以向外部(例如，用户)输出各种信息(例如，图像或声音)，并且可以包括显示器、扬声器等中的一个或多个。

所述图像采集装置110可以拍摄用户期望的图像(例如照片、视频等)，并且将所拍摄的图像存储在所述存储装置104中以供其它组件使用。

示例性地，用于实现根据本发明实施例的导航误差确定方法及装置、导航控制方法、装置及设备的示例电子设备可以被实现为诸如移动机器人、移动机器人内部的控制设备、或者可控制移动机器人的独立控制设备等智能终端。

实施例二：

本实施例提供了一种导航误差确定方法，该方法可由移动机器人的导航控制设备执行，导航控制设备可以设置在移动机器人内部，诸如该导航控制设备可以为移动机器人本体内部的导航控制器，此外，该导航控制设备也可以是可控制移动机器人的独立控制设备，诸如外设于移动机器人的导航控制器。

为了更好地理解本公开的技术方案，下面结合图2首先对导航误差确定方法的应用场景进行描述。其中，图2象征性示意出导航路径上贴附了多个用于定位的二维码标识，移动机器人主要通过二维码标识进行定位，并通过二维码可解析为移动机器人所处的位置及运动方向等。其中，二维码是条码技术中的一种，条码技术是在计算机应用和实践中产生、发展起来并广泛应用于商业、邮政、图书管理、仓储、工业生产过程控制、交通等领域的一种自动识别技术，具有输入速度快、准确度高、成本低、可靠性强等优点，在当今的自动识别技术中占有重要的地位。二维码由于包含丰富的文本信息和超强的抗污能力，更加适合作为移动机器人的信标辅助机器人完成定位。可以理解的是，图2仅以二维码为例对定位标识进行示意，在实际应用中，本实施例提供的导航误差确定方法还可应用其它定位标识(比如指示牌、标志杆)，在此不进行限制。

导航控制设备控制移动机器人按照如图2所示的导航路径移动，并通过安装于移动机器人底盘下方的高速摄像头扫描二维码标识，在每个二维码标识处得到对应的坐标位置、位移误差和朝向，使得移动机器人一步一步持续行走，完成在二维码覆盖场地的定位和导航。

理论上，根据当前二维码标识给出的偏移误差，导航控制设备控制移动机器人左右轮电机的转速和行进距离，就能够准确地到达相邻的下一个二维码标识的中心点，但是在实际情况中，移动机器人无法按照偏移误差进行准确的导航控制。发明人经过大量的实地考察、实验数据分析，发现了如下几个本领域技术人员不易想到的系统误差，如图3所示，本实施例象征性举例示意出了以下几种主要的系统误差：

(1)定位标识误差，其包括定位标识施工误差和定位标识解算误差。定位标识施工误差是指在施工过程中，工作人员放置标识物不正，比如张贴二维码不正，导致二维码中心偏移和二维码朝向不正确；定位标识解算误差包括摄像机拍照得到的定位标识图像是畸变图像，解畸变算法不能完全还原平面图像，算法也会引入误差，导致解算出来的偏移误差不准确，以及，图像感光芯片灰度跳变导致图像二值化产生误差等等。

(2)机器人结构误差。机器人结构误差是指移动机器人本体结构导致的误差，如：机器人摄像头偏心，左右轮半径不一致，左右轮轻微的内八字或外八字偏差等，都会引入系误差。

(3)码盘/惯导误差。其中，码盘为移动机器人上可用于测量轴转角位置的一种位移传感器；惯导为惯性测量单元的简称，为移动机器人上可根据陀螺的输出建立导航坐标系，根据加速度计输出解算出自动机器人在导航坐标系中的速度和位置的一种自主式导航系统。

(4)环境误差。环境误差如地面凹凸不平，地面粗糙度、平滑度不同等，都会为移动机器人的导航过程引入误差。

由于现有的机器人系统一般不会考虑上述误差，仅是基于定位结果对移动机器人进行导航控制，导致控制准确度较差，甚至会导致移动机器人导航失位，具体而言，移动机器人导航失位可以理解为移动机器人完全偏离了定位标识的范围，摄像机无法扫描到定位标识。而如果要直接从硬件层面上改善上述误差，采取的处理方式难度较大，诸如，如果要缩小定位标识误差，可通过严格要求施工精度来改善，但相应的会大大增加施工周期；如果要提升移动机器人本体结构的精度，则需要对移动机器人进行校准，校准工序非常耗时，导致生产工艺复杂，生产周期拉长。

基于此，本实施例提供了如图4所示的一种导航误差确定方法，该方法具体包括如下步骤：

步骤S402，获取移动机器人移动至第一定位标识时，移动机器人的定位点与第一定位标识的定位点之间的第一偏移误差。

第一定位标识为移动机器人导航路径上设置的便于移动机器人定位的标识，可以理解的是，导航路径上可以设置多个定位标识，以引导移动机器人在导航路径上行进。第一定位标识可以为多个定位标识中选定的任一个标识，第一定位标识的定位点与第一定位标识的形式相关，可以根据需求而灵活设置，诸如，如果第一定位标识为二维码标识，则定位点可以是二维码标识的中心点，当然也可以是二维码标识上的其它顶点等，在此不进行限制。移动机器人的定位点可以是预先设定的用于表征移动机器人所在位置的基准点，诸如，该定位点可以是移动机器人底盘上的中心点。如果移动机器人为行走机器人，该定位点也可以为移动机器人身体上的其它点，诸如左/右脚上的点等，具体可根据实际情况而设定，在此不进行限制。

在具体实施时，第一偏移误差可以包括设定坐标系下的距离误差和方向误差，距离误差也可以进一步分为横向距离误差和纵向距离误差。

步骤S404，基于第一偏移误差，控制移动机器人移动至第二定位标识；其中，第一定位标识和第二定位标识是导航路径上设置的两个定位标识。在实际应用中，第一定位标识和第二定位标识可以是导航路径上设置的两个相邻的定位标识，当然，第一定位标识和第二定位标识也可以不相邻，之间也可以间隔其它定位标识，在此不进行限制。

基于第一偏移误差，可采用相关的导航控制技术对移动机器人进行导航控制，使移动机器人移动至第二定位标识。第一定位标识和第二定位标识是导航路径上设置的任意两个相邻的定位标识，可将此定义为单格跨度，以及，可将移动机器人按照单格跨度移动的方式定义为单格运行模式。

控制移动机器人在单格运行模式下按照合适的移动速度沿着导航路径随机移动，当移动机器人移动至第一定位标识时，通过将移动机器人的定位点与第一定位标识的定位点进行几何计算确定第一偏移误差。基于第一偏移误差，控制移动机器人继续移动至第二定位标识。

步骤S406，获取移动机器人移动至第二定位标识时，移动机器人的定位点与第二定位标识的定位点之间的第二偏移误差和理论偏移误差。

当移动机器人移动至第二定位标识时，通过将移动机器人的定位点与第二定位标识的定位点进行几何计算确定第二偏移误差。第二偏移误差是在第一偏移误差的基础上，又进一步累积了诸如定位标识误差、机器人结构误差、码盘/惯导误差和环境误差等导航系统误差的结果，第二偏移误差即为最终的实际偏移误差。

移动机器人从第一定位标识移动至第二定位标识过程中，可以将码盘的数据和惯性测量单元的数据相融合所确定的位姿计算值为理论偏移误差。理论偏移误差是在第一偏移误差的基础上，基于码盘的数据和惯性测量单元的数据测算得到的理论结果。

步骤S408，根据第二偏移误差和理论偏移误差，确定移动机器人从第一定位标识移动至第二定位标识过程中的导航系统误差。

在一种实施方式中，将理论偏移误差和实际偏移误差之间的差值作为移动机器人从第一定位标识移动至第二定位标识过程中的导航系统误差。对于特定的移动机器人，从第一定位标识移动至第二定位标识过程中，导航系统误差通常而言是固定的，也就是说，下次同一个移动机器人在第一定位标识出发至第二定位标识，基于第一定位标识处的第一偏移误差得到的还是同样的第二偏移误差。

如果在同样的导航场地中所使用的移动机器人为结构相同的机器人，那么，各个移动机器人之间对导航系统误差是可以互相拷贝使用的。

本发明实施例提供的上述导航误差确定方法，能够首先获取移动机器人移动至第一定位标识时的第一偏移误差，然后基于第一偏移误差控制该移动机器人移动至第二定位标识，并获取移动机器人与第二定位标识的第二偏移误差和理论偏移误差，进而根据第二偏移误差和理论偏移误差，确定移动机器人从第一定位标识移动至第二定位标识过程中的导航系统误差。本实施例充分考虑了移动机器人在移动过程中可能出现的导航系统误差，并且提出的上述方式能够较为准确可靠地计算出导航系统误差，从而有助于后续基于导航系统误差提升移动机器人的导航准确性。。

在一种实施方式中，上述获取移动机器人移动至第一定位标识时，移动机器人的定位点与第一定位标识的定位点之间的第一偏移误差的步骤，可以是：当移动机器人移动至第一定位标识时，将移动机器人的定位点与第一定位标识的定位点之间的横向距离值、纵向距离值和偏离角度共同确定为第一偏移误差。诸如，可参见图5所示的第一定位标识为二维码标识，且贴附在导航路径的路面上；移动机器人的定位点为移动机器人的底盘中心点；第一定位标识的定位点为第一二维码标识的中心点；同样的，图5中还示出了第二定位标识的定位点为第二二维码标识的中心点。

为便于理解，给出如下确定第一偏移误差的示例性计算方式，如步骤(1)-(5)所示：

步骤(1)：摄像机对第一二维码标识进行扫描，得到第一二维码图像。为了保证扫描到的第一二维码图像是有效可用的，可以拍摄一张导航路径上所粘贴的二维码标识的完整图像，将该完整图像作为参考图像预存在摄像机中，或者将与参考图像大小相同的参考框架预存在摄像机中；将扫描到的第一二维码图像中含有二维码标识的区域与该参考图像或者参考框架进行比较，当含有二维码标识的区域相对于参考图像或者参考框架的面积比例得到1/2时，表示一定能够覆盖第一二维码图像的中心点，这样的第一二维码图像可以有效的用于接下来的处理步骤。当扫描到的第一二维码图像不满足重叠面积的要求时，控制移动机器人重新移动或者替换为其他的移动机器人移动至第一定位标识。

步骤(2)：在机器人坐标系中，对第一二维码图像进行解析，得到图像中心坐标并记为P_图(X_图，Y_图)。其中，机器人坐标系中的纵坐标与机器人航向线重合；由于摄像机安装于移动机器人的底盘中心，因此该图像中心坐标即为机器人中心坐标。

步骤(3)：在机器人坐标系中，对第一二维码标识的辅助图案进行解析，得到第一二维码中心坐标并记为P_码(X_码，Y_码)。其中，常见的二维码有DM(Data Matrix，数据矩阵)二维码和QR(Quick Response，快速响应)二维码，分别如图6所示，DM二维码有两条相互垂直的直线段边，中间是文本信息，QR码有三个辅助定位的黑色方块，辅助图案即为DM二维码的两条线段或者QR二维码的三个定位黑色方块。在机器人坐标系中对第一二维码标识的辅助图案进行几何计算，得到第一二维码中心坐标P_码(X_码，Y_码)。

步骤(4)：将图像中心坐标并记为P_图(X_图，Y_图)与第一二维码中心坐标P_码(X_码，Y_码)做差，得到横向距离值X-Offset1＝X_图-X_码、纵向距离值Y-Offset1＝Y_图-Y_码。

步骤(5)：根据第一二维码的方向和机器人坐标系中纵轴之间的夹角，得到偏离角度YawErr1。

由横向距离值、纵向距离值和偏离角度共同确定的第一偏移误差表示为：err1＝{X-Offset1,Y-Offset1,YawErr1}。

在一种实施方式中，上述获取移动机器人移动至第二定位标识时，移动机器人的定位点与第二定位标识的定位点之间的第二偏移误差和理论偏移误差的步骤，可以包括如下步骤1和步骤2：其中：

步骤1，当移动机器人移动至第二定位标识时，将移动机器人的定位点与第二定位标识的定位点之间的横向距离值、纵向距离值和偏离角度共同确定为第二偏移误差。

第二偏移误差类似于第一偏移误差，可表示为：err2＝{X-Offset2,Y-Offset2,YawErr2}。其中，发明人设定第二偏移误差err2与第一偏移误差err1之间的逻辑关系表示为：

err2＝f(err1,agv,ground,imu)

其中，函数f包含了线性误差和非线性误差影响因素；err1为第一偏移误差；agv为机器人结构误差；imu为码盘/惯导误差，ground为环境误差。

为了分离误差模型，以便于消除大部分系统误差，发明人认为第二偏移误差err2还可以表示为：

err2＝f₁(err1)+f₂(err1,agv)+f₃(ground)+f₄(imu)

其中，f₁(err1)为第一偏移误差，f₂(err1,agv)为机器人结构误差，f₃(ground)为环境误差，f₄(imu)为码盘/惯导误差。通常情况下，f₂(err1,agv)可以认为是和err1无关，第二偏移误差err2可以简化为：err2＝f₁(err1)+f₂(agv)+f₃(ground)+f₄(imu)。通过以上分析确定第二偏移误差err2即为最终的实际偏移误差，且与第一偏移误差、机器人结构误差、环境误差和码盘/惯导误差相关。

步骤2，获取移动机器人从第一定位标识移动至第二定位标识过程中的码盘的数据和惯性测量单元的数据，并根据码盘的数据和惯性测量单元的数据确定移动机器人的理论偏移误差。

理论偏移误差表示为err_pose，与第一偏移误差err1之间的逻辑关系表示为：err_pose＝f_pose(err1,odom,imu)，其中：odom为码盘的数据，imu为惯性测量单元的数据。

码盘的数据可以为通过对脉冲增量计算得到的行驶里程，其获取方式为：通过码盘读取脉冲增量，再结合轮子行走每圈的脉冲量，确定轮子行走的圈数，将圈数与轮子周长相乘得到实行里程。

惯性测量单元的数据可以为通过对角速度和加速度对应计算得到的角度和位移，其获取方式为：惯性测量单元采用陀螺仪和加速度计实现定位，其中陀螺仪测量角速度，加速度计测量加速度；对角速度进行一次积分可求出相对于起始方向的偏转角度，即θ＝∫ω(t)dt，这里，θ为t时刻相对于起始方向的偏转角度，ω为瞬时角速度值。相类似的，对加速度进行二次积分可求出位移，在此不再赘述。

在一种实施方式中，上述根据第二偏移误差和理论偏移误差，确定移动机器人从第一定位标识移动至第二定位标识过程中的导航系统误差的导航系统误差的步骤，包括：将第二偏移误差err2与理论偏移误差err_pose之间的差值确定为移动机器人从第一定位标识移动至第二定位标识过程中的导航系统误差。

导航系统误差为Δ＝err2-err_pose，展开后为：

Δ＝f₁(err1)+f₂(agv)+f₃(ground)+f₄(imu)-f_pose(err1，odom，imu)。

对于同一导航场地中结构相同的移动机器人，导航系统误差是固定不变的。

进一步，为了使确定的导航误差更加准确，上述方法还可以执行如下步骤：生成第一定位标识对应的误差信息；其中，误差信息包括第一偏移误差err1、第一定位标识移动至第二定位标识过程中的导航系统误差Δ、以及导航系统误差的生成时间戳；将误差信息记录在本地，以及，将误差信息发送给关联服务器，以使关联服务器将误差信息广播给用于在导航路径上移动的其它移动机器人。

将第一定位标识对应的误差信息记录为{err1，Δ}，并打上生成时间戳记录在本地；将误差信息{err1，Δ}发送给关联服务器，该关联服务器可以为RCS(Robot ControlSystem，机器人控制系统)服务器，以使RCS服务器将误差信息{err1，Δ}广播给用于在导航路径上移动的其它移动机器人；其它移动机器人接收到此误差信息{err1，Δ}后，写入本地存储空间。通过关联服务器将误差信息广播给其他移动机器人，以使得其它移动机器人可共享该误差信息。

进一步，为了使确定的导航误差更加准确，上述方法还可以执行如下步骤：将移动机器人每次从第一定位标识移动至第二定位标识时所确定的导航系统误差记录为误差学习样本；收集预设数量的误差学习样本，对收集的预设数量的误差学习样本进行加权平均处理，得到第一定位标识移动至第二定位标识过程的平均导航系统误差。

为了保证误差学习样本的参考价值，提高平均导航系统误差的准确性，可以在收集误差学习样本的过程中，预设样本条件并按照样本条件对误差学习样本进行筛选。其中，样本条件的设置方式有多种，比如条件设置方式A：当移动机器人移动至第二定位标识，获取第二偏移误差，并将该第二偏移误差与理论偏移误差之间的差值设置为导航系统误差阈值Δ₀。条件设置方式B：根据导航系统误差的历史记录，人为设置导航系统误差阈值Δ₀。条件设置方式C：在大量的误差学习样本中，去掉导航系统误差为最大和最小的误差学习样本，将剩余误差学习样本中导航系统误差的平均数设置为导航系统误差阈值Δ₀。

按照设置的样本条件对误差学习样本进行筛选，收集符合条件的预设数量(比如50个)的误差学习样本后停止学习。

接下来，对收集的预设数量的误差学习样本进行加权平均处理，是指针对导航系统误差进行加权平均处理，得到第一定位标识移动至第二定位标识过程的平均导航系统误差

可按照如下的公式计算：

其中，n为预设数量，Δ₁、Δ₂……、Δ_n为对应的导航系统误差，λ₁、λ₂……、λ_n为与每个导航系统误差相匹配的权重数，且λ₁+λ₂+……+λ_n＝1。

平均导航系统误差

的计算方式也可以为其他方案，比如将多个导航系统误差按照大小分为多个(比如3个)区间，再按照区间进行加权平均处理，示例性的

进一步，为了确保导航误差的准确和实时性，上述方法还可以通过如下两种更新方式对导航系统误差进行更新。

更新方式一：当得到平均导航系统误差

时，记录平均导航系统误差的生成时间；从平均导航系统误差的生成时间起开始计时，如果得到的记录时长超过预设时长，重新收集移动机器人的误差学习样本，并基于重新收集的误差学习样本对平均导航系统误差进行更新。

根据实际应用场景设置预设时长，比如：根据移动机器人的结构磨损、老化情况设置预设时长，根据导航路线的变化情况设置预设时长，根据移动机器人的工作强度设置预设时长等等。预设时长比如为3个月或其他时长。从平均导航系统误差的生成时间起开始计时，如果得到的记录时长超过预设时长时，重新收集移动机器人的误差学习样本，并基于重新收集的误差学习样本，采用替换、删除或其他方式对平均导航系统误差进行更新。本实施例所指的上述生成时间也可以理解为生成时刻。上述生成时间可以是从收集的第一个误差学习样本的开始时间，当然也可以是收集的最后一个误差学习样本的结束时间，或者是对多个误差学习样本进行加权平均处理时，平均导航系统误差的计算时间。具体可以根据需求而灵活设定。从生成时间起计时，如果记录时长超过预设时长，则重新收集移动机器人的误差学习样本。

更新方式二：设置导航系统误差的最大允许限值Δ_max，该最大允许限值的设置方式可以基于平均导航系统误差来确定，也可以参考上述条件设置方式A中的导航系统误差阈值Δ₀。收集每个移动机器人在单格跨度的两个定位标识之间的导航系统误差；如果有预设数量个(比如10个)移动机器人在同一组单格跨度的两个定位标识之间的导航系统误差均超过了最大允许限值Δ_max，表示当前所应用的平均导航系统误差已不具备较好的误差校正价值，于是，重新收集移动机器人的误差学习样本，并基于重新收集的误差学习样本，采用替换、删除或其他方式对平均导航系统误差进行更新。

进一步的，由于误差学习样本能够体现系统误差的各个因素，因此可基于此继续执行如下步骤：将误差学习样本上传给关联服务器，以使关联服务器基于误差学习样本进行导航异常分析。

这里的关联服务器可以是RCS服务器。导航控制设备可以定期(比如3天)将误差学习样本上传给RCS服务器，也可以是基于上述的更新方式二，将误差学习样本上传给RCS服务器。RCS服务器对误差学习样本的具体分析过程包括第一偏移误差err1的分析和导航系统误差的分析两方面内容。

对全部误差样本中的第一偏移误差err1进行大数据分析，分别得到横向距离值、纵向距离值和偏离角度的异常分析结果。在此仅以横向距离值为例对异常分析结果进行示例性说明。对于同一组单格跨度的两个定位标识，应该是大多数移动机器人移动至第一定位标识时所获得的横向距离值比较相近的，但如果出现一个或少数几个移动机器人对应的横向距离值明显偏大，且有固定的偏离方向，比如偏右，说明该移动机器人可能存在右轮向外八字方向偏差或者右轮直径小于左轮直径等问题。

对全部误差样本中的导航系统误差Δ进行大数据分析，得到对定位标识误差、机器人结构误差、码盘/惯导误差和环境误差的异常分析结果。异常分析结果的示例性说明：对某个定位标识进行扫描，得到有效可用的定位标识图像的成功率很低，但对于其他的定位标识却不存在该问题，说明该定位标识很可能是存在严重的方向偏离的，比如二维码粘贴到了航线之外。或者，在某组特定的两个定位标识之间，达到一样比例(比如80％)的导航系统误差都比较大，但到达其他组的两个定位标识之间是却没有该问题，说明可能存在较大的环境误差，比如地面有较大的凹凸。

基于得到的异常分析结果，RCS服务器可以生成导航异常的提醒并反馈给导航控制设备或其他终端设备，以提醒工作人员对相关的移动机器人个体、定位标识个体、环境等进行检修。

综上所述，本实施例提供的导航误差确定方法，能够首先获取移动机器人移动至第一定位标识时的第一偏移误差，然后基于第一偏移误差控制该移动机器人移动至第二定位标识，并获取移动机器人与第二定位标识的第二偏移误差和理论偏移误差，进而根据第二偏移误差和理论偏移误差，确定移动机器人从第一定位标识移动至第二定位标识过程中的导航系统误差。本实施例充分考虑了移动机器人在移动过程中可能出现的导航系统误差，并且提出的上述方式能够较为准确可靠地计算出导航系统误差，从而有助于后续基于导航系统误差提升移动机器人的导航准确性。通过实际的测试发现，采用本实施例提供的导航误差确定方法，移动机器人的导航精度从现有的3～4cm提高到了1cm，同时，定位标识部署的精度要求也大大降低，施工时间减少了90％以上。

实施例三：

基于上一实施例所提供的导航误差确定方法而获得的平均导航系统误差，本发明实施例还提供了如图7所示的导航控制方法，该方法具体包括如下步骤：

步骤S702，采用导航误差确定方法获取移动机器人从第一定位标识移动至第二定位标识过程中的导航系统误差。

导航系统误差可以为通过第二偏移误差与理论偏移误差之间的差值所确定的导航系统误差，也可以为通过对误差学习样本进行加权平均处理所所确定的平均导航系统误差。

步骤S704，基于导航系统误差对移动机器人再次移动至第一定位标识时获取的第一偏移误差进行修正。

在得到导航系统误差之后，如果移动机器人再次移动至第一定位标识，基于导航系统误差对移动机器人再次移动至第一定位标识时获取的第一偏移误差进行修正。该修正步骤可采用如下的具体实现方式：令移动机器人再次移动至第一定位标识时获取的第一偏移误差与导航系统误差相叠加，将得到的和值确定为移动机器人再次移动至第一定位标识时所经过修正的第一偏移误差。步骤S706，根据修正结果控制移动机器人从第一定位标识移动至第二定位标识。

以导航系统误差为平均导航系统误差为例，修正结果为第一偏移误差err1与平均导航系统误差相叠加

即为

令移动机器人按照

进行导航控制，这样，移动机器人从第一定位标识走到第二定位标识的过程中，能够消除系统误差，准确到达第二定位标识的中心点，如图8所示。

综上所述，本实施例提供的导航控制方法，能够首先采用导航误差确定方法获取较为准确可靠的导航系统误差，然基于导航系统误差对移动机器人进行误差修正，根据修正结果控制移动机器人从第一定位标识移动至第二定位标识。本实施例利用准确可靠的导航系统误差，可以提升移动机器人导航控制的准确性。

实施例四：

对于实施例二中所提供的导航误差确定方法，本发明实施例提供了一种导航误差确定装置，参见图9所示的一种导航误差确定装置的结构框图，包括：

第一误差获取模块902，用于获取移动机器人移动至第一定位标识时，移动机器人的定位点与第一定位标识的定位点之间的第一偏移误差。

移动控制模块904，用于基于第一偏移误差，控制移动机器人移动至第二定位标识；其中，第一定位标识和第二定位标识是导航路径上设置的两个定位标识。

第二误差获取模块906，用于获取移动机器人移动至第二定位标识时，移动机器人的定位点与第二定位标识的定位点之间的第二偏移误差和理论偏移误差。

具体的，可以包括如下单元：第二偏移误差确定单元，用于当移动机器人移动至第二定位标识时，将移动机器人的定位点与第二定位标识的定位点之间的横向距离值、纵向距离值和偏离角度共同确定为第二偏移误差；理论偏移误差确定单元，用于获取移动机器人从第一定位标识移动至第二定位标识过程中的码盘的数据和惯性测量单元的数据，并根据码盘的数据和惯性测量单元的数据确定移动机器人的理论偏移误差。

另外，上述的定位标识为二维码标识，且贴附在导航路径的路面上；移动机器人的定位点为移动机器人的底盘中心点；第一定位标识的定位点为第一二维码标识的中心点；第二定位标识的定位点为第二二维码标识的中心点。

导航系统误差确定模块908，用于根据第二偏移误差和理论偏移误差，确定移动机器人从第一定位标识移动至第二定位标识过程中的导航系统误差。

具体的，将第二偏移误差与理论偏移误差之间的差值确定为移动机器人从第一定位标识移动至第二定位标识过程中的导航系统误差。

在实际应用中，装置还可以包括：误差信息生成模块，用于生成第一定位标识对应的误差信息；其中，误差信息包括第一偏移误差、第一定位标识移动至第二定位标识过程中的导航系统误差、以及导航系统误差的生成时间戳；记录和发送模块，用于将误差信息记录在本地，以及，将误差信息发送给关联服务器，以使关联服务器将误差信息广播给用于在导航路径上移动的其它移动机器人。

在实际应用中，装置还可以包括：样本记录模块，用于将移动机器人每次从第一定位标识移动至第二定位标识时所确定的导航系统误差记录为误差学习样本；平均模块，用于收集预设数量的误差学习样本，对收集的预设数量的误差学习样本进行加权平均处理，得到第一定位标识移动至第二定位标识过程的平均导航系统误差。

在实际应用中，装置还可以包括：时间记录模块，用于当得到平均导航系统误差时，记录平均导航系统误差的生成时间；更新模块，用于从平均导航系统误差的生成时间起开始计时，如果得到的记录时长超过预设时长的情况下，重新收集移动机器人的误差学习样本，并基于重新收集的误差学习样本对平均导航系统误差进行更新。

在实际应用中，装置还可以包括：上传模块，用于将误差学习样本上传给关联服务器，以使关联服务器基于误差学习样本进行导航异常分析。

本发明实施例提供的上述导航误差确定装置，能够首先获取移动机器人移动至第一定位标识时的第一偏移误差，然后基于第一偏移误差控制该移动机器人移动至第二定位标识，并获取移动机器人与第二定位标识的第二偏移误差和理论偏移误差，进而根据第二偏移误差和理论偏移误差，确定移动机器人从第一定位标识移动至第二定位标识过程中的导航系统误差。本实施例充分考虑了移动机器人在移动过程中可能出现的导航系统误差，并且提出的上述方式能够较为准确可靠地计算出导航系统误差，从而有助于后续基于导航系统误差提升移动机器人的导航准确性。

本实施例所提供的装置，其实现原理及产生的技术效果和前述实施例相同，为简要描述，装置实施例部分未提及之处，可参考前述方法实施例中相应内容。

实施例五：

对于实施例三中所提供的导航控制方法，本发明实施例提供了一种导航控制装置，参见图10所示的一种导航控制装置的结构框图，包括：

系统误差获取模块1002，用于采用导航误差确定方法获取移动机器人从第一定位标识移动至第二定位标识过程中的导航系统误差；

误差修正模块1004，用于基于导航系统误差对移动机器人再次移动至第一定位标识时获取的第一偏移误差进行修正；

移动控制模块1006，用于根据修正结果控制移动机器人从第一定位标识移动至第二定位标识。

在实际应用中，误差修正模块1004还用于：令移动机器人再次移动至第一定位标识时获取的第一偏移误差与导航系统误差相叠加，将得到的和值确定为移动机器人再次移动至第一定位标识时所经过修正的第一偏移误差。

本实施例提供的导航控制装置，能够首先采用导航误差确定方法获取较为准确可靠的导航系统误差，然基于导航系统误差对移动机器人进行误差修正，根据修正结果控制移动机器人从第一定位标识移动至第二定位标识。本实施例利用准确可靠的导航系统误差，可以提升移动机器人导航控制的准确性。

实施例六：

本发明实施例提供了一种导航控制设备，该设备包括：处理器和存储装置；存储装置上存储有计算机程序，计算机程序在被处理器运行时执行如前述方法实施例二所提供的导航误差确定方法或如前述方法实施例三所提供的导航控制方法。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的设备的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

实施例七：

本发明实施例提供了一种移动机器人，移动机器人上设置有前述实施例所提供的导航控制设备。

进一步，本实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行上述前述方法实施例所提供的方法的步骤。

本发明实施例所提供的一种导航误差确定方法及装置、导航控制方法、装置及设备，以及移动机器人的计算机程序产品，包括存储了程序代码的计算机可读存储介质，所述程序代码包括的指令可用于执行前面方法实施例中所述的方法，具体实现可参见方法实施例，在此不再赘述。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本发明的具体实施方式，用以说明本发明的技术方案，而非对其限制，本发明的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (15)

1.一种导航误差确定方法，其特征在于，所述方法应用于移动机器人的导航控制设备，所述方法包括：

获取所述移动机器人移动至第一定位标识时，所述移动机器人的定位点与所述第一定位标识的定位点之间的第一偏移误差；

基于所述第一偏移误差，控制所述移动机器人移动至第二定位标识；其中，所述第一定位标识和所述第二定位标识是导航路径上设置的两个定位标识；

获取所述移动机器人移动至所述第二定位标识时，所述移动机器人的定位点与所述第二定位标识的定位点之间的第二偏移误差和理论偏移误差，所述理论偏移误差是根据所述移动机器人从所述第一定位标识移动至所述第二定位标识过程中的码盘的数据和惯性测量单元的数据确定得到的；

根据所述第二偏移误差和所述理论偏移误差，确定所述移动机器人从所述第一定位标识移动至所述第二定位标识过程中的导航系统误差。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述移动机器人移动至所述第二定位标识时，所述移动机器人的定位点与所述第二定位标识的定位点之间的第二偏移误差和理论偏移误差的步骤，包括：

当所述移动机器人移动至所述第二定位标识时，将所述移动机器人的定位点与所述第二定位标识的定位点之间的横向距离值、纵向距离值和偏离角度共同确定为第二偏移误差；

获取所述移动机器人从所述第一定位标识移动至所述第二定位标识过程中的码盘的数据和惯性测量单元的数据，并根据所述码盘的数据和所述惯性测量单元的数据确定所述移动机器人的理论偏移误差。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二偏移误差和所述理论偏移误差，确定所述移动机器人从所述第一定位标识移动至所述第二定位标识过程中的导航系统误差的导航系统误差的步骤，包括：

将所述第二偏移误差与所述理论偏移误差之间的差值确定为所述移动机器人从所述第一定位标识移动至所述第二定位标识过程中的导航系统误差。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

生成所述第一定位标识对应的误差信息；其中，所述误差信息包括所述第一偏移误差、所述第一定位标识移动至所述第二定位标识过程中的导航系统误差、以及所述导航系统误差的生成时间戳；

将所述误差信息记录在本地，以及，将所述误差信息发送给关联服务器，以使所述关联服务器将所述误差信息广播给用于在所述导航路径上移动的其它移动机器人。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

将所述移动机器人每次从所述第一定位标识移动至所述第二定位标识时所确定的导航系统误差记录为误差学习样本；

收集预设数量的误差学习样本，对收集的所述预设数量的误差学习样本进行加权平均处理，得到所述第一定位标识移动至所述第二定位标识过程的平均导航系统误差。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当得到所述平均导航系统误差时，记录所述平均导航系统误差的生成时间；

从所述平均导航系统误差的生成时间起开始计时，如果得到的记录时长超过预设时长，重新收集所述移动机器人的误差学习样本，并基于重新收集的所述误差学习样本对所述平均导航系统误差进行更新。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

将所述误差学习样本上传给关联服务器，以使所述关联服务器基于所述误差学习样本进行导航异常分析。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述定位标识为二维码标识，且贴附在所述导航路径的路面上；

所述移动机器人的定位点为所述移动机器人的底盘中心点；所述第一定位标识的定位点为第一二维码标识的中心点；所述第二定位标识的定位点为第二二维码标识的中心点。

9.一种导航控制方法，其特征在于，所述方法包括：

采用如权利要求1至8任一项所述的方法获取移动机器人从第一定位标识移动至第二定位标识过程中的导航系统误差；

基于所述导航系统误差对所述移动机器人再次移动至所述第一定位标识时获取的第一偏移误差进行修正；

根据修正结果控制所述移动机器人从所述第一定位标识移动至所述第二定位标识。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述基于所述导航系统误差对所述移动机器人再次移动至所述第一定位标识时获取的第一偏移误差进行修正的步骤，包括：

令所述移动机器人再次移动至所述第一定位标识时获取的第一偏移误差与所述导航系统误差相叠加，将得到的和值确定为所述移动机器人再次移动至所述第一定位标识时所经过修正的第一偏移误差。

11.一种导航误差确定装置，其特征在于，包括：

第一误差获取模块，用于获取移动机器人移动至第一定位标识时，所述移动机器人的定位点与所述第一定位标识的定位点之间的第一偏移误差；

移动控制模块，用于基于所述第一偏移误差，控制所述移动机器人移动至第二定位标识；其中，所述第一定位标识和所述第二定位标识是导航路径上设置的两个定位标识；

第二误差获取模块，用于获取所述移动机器人移动至所述第二定位标识时，所述移动机器人的定位点与所述第二定位标识的定位点之间的第二偏移误差和理论偏移误差，所述理论偏移误差是根据所述移动机器人从所述第一定位标识移动至所述第二定位标识过程中的码盘的数据和惯性测量单元的数据确定得到的；

导航系统误差确定模块，用于根据所述第二偏移误差和所述理论偏移误差，确定所述移动机器人从所述第一定位标识移动至所述第二定位标识过程中的导航系统误差。

12.一种导航控制装置，其特征在于，包括：

系统误差获取模块，用于采用如权利要求1至8任一项所述的导航误差确定方法获取移动机器人从第一定位标识移动至第二定位标识过程中的导航系统误差；

误差修正模块，用于基于所述导航系统误差对所述移动机器人再次移动至所述第一定位标识时获取的第一偏移误差进行修正；

移动控制模块，用于根据修正结果控制所述移动机器人从所述第一定位标识移动至所述第二定位标识。

13.一种导航控制设备，其特征在于，包括：处理器和存储装置；

所述存储装置上存储有计算机程序，所述计算机程序在被所述处理器运行时执行如前述权利要求1-8任一项所述的导航误差确定方法，或者，执行如前述权利要求9-10任一项所述的导航控制方法。

14.一种移动机器人，其特征在于，所述移动机器人上设置有如权利要求13所述的导航控制设备。

15.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器运行时执行如前述权利要求1-8任一项所述的导航误差确定方法，或者，执行如前述权利要求9-10任一项所述的导航控制方法的步骤。

Images