CN109726257B - 索引地图的构建方法、自主导航的方法、装置和电子设备 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种索引地图的构建方法、自主导航的方法、装置和电子设备，包括：获取索引地图映射表；识别目标区域中的未知索引标识信息，并确定未知索引标识信息所对应的坐标位置；建立未知索引标识信息及其所对应的坐标位置之间的新映射关系，并基于新映射关系对索引地图映射表进行更新。本发明得到的目标区域的地图为索引地图，也就是目标区域中的每个坐标点直接对应的是索引标识信息，而非直接对应坐标位置，然后再将索引标识信息与坐标位置进行关联，本发明无需进行大量的重复物料备料，减少了物料备料浪费，减少了地图整改的工作量，缩短了地图整改时长，缓解了现有技术构建的地图物料备料浪费严重，以及地图整改工作量大的技术问题。

Description

索引地图的构建方法、自主导航的方法、装置和电子设备

技术领域

本发明涉及机器人控制的技术领域，尤其是涉及一种索引地图的构建方法、自主导航的方法、装置和电子设备。

背景技术

运动设备在行走过程中通常要解决如下三个问题：第一，确定自身当前的位置；第二，确定下一时刻的位置；第三，确定如何到达下一时刻的位置。其中，第一个问题是运动设备导航系统中的定位及其跟踪问题，第二、三个问题是导航系统中的路径规划问题。运动设备导航与定位技术的任务就是解决上面三个问题。运动设备通过传感器感知环境和自身状态，进而实现在有障碍物的环境中面向目标自主运动，这就是通常所述的智能自主运动设备的导航技术。而定位则是确定运动设备在工作环境中相对于全局坐标的位置及其本身的姿态，是运动设备导航的基本环节。

条码技术是在计算机应用和实践中产生并发展起来的广泛应用于商业、邮政、图书管理、仓储、工业生产过程控制、交通等领域的一种自动识别技术，具有输入速度快、准确度高、成本低、可靠性强等优点，在当今的自动识别技术中占有重要的地位。目前通常使用的条码分为一维码和二维码。

二维码包含有丰富的文本信息和超强的抗污能力，更加适合作为运动设备的信标辅助机器人完成定位，机器人通过向下的高速摄像头，扫描到二维码，通过二维码图像信息解析出坐标位置，并通过二维码的辅助图案，解析出机器人当前的朝向，完成运动设备在行进过程中的精确位置定位。二维码通常包含有DM(Direct Mail)码和QR(Quick Response)码，如图1a和图1b所示。DM二维码又两条相互垂直的直线段边，中间是文本信息；QR码没有直线段边界，但是有三个辅助定位黑色方块。通过二维码的文本信息可以解析出运动设备目前所在坐标位置；通过二维码的辅助图案(即DM码的两条线段，QR码的三个定位黑色方块)，可以通过几何计算，得到机器人目前的精确朝向。机器人和二维码的相对误差可以通过二维码中心位置和图像中心的偏移得到。

运动设备在每个二维码位置得到坐标位置，位移误差和朝向，就可以一步一步持续行走，完成二维码覆盖场地的定位和导航，如图2所示。现有技术是直接在二维码的文本信息中包含了坐标信息，如：图2中所示运动设备所在二维码坐标是[1，1]，则其对应二维码的文本信息包含了“1，1”，“1-1”的文本坐标信息或其它类似的变化和组合，这样的做法是使地面上二维码和坐标强绑定，但是在二维码损坏或场地变动的情况下，更换二维码会导致巨大的工作量，下面分情况说明：二维码损坏的情况：维护人员只有重新制作一张和损坏二维码一模一样的二维码才能实现替换，而现场不能提前预知哪个二维码会损坏，因此需要备份很多二维码，地面张贴二维码通常使用PVC材质制作，制作周期长，成本高，会造成极大的备料浪费。场地变动的情况：当场地需要扩展时，坐标绑定方式的二维码缺点更加凸显，二维码坐标是在X和Y方向增加或减少，当场地变动导致原点位置变动，则所有二维码都要重新再张贴一遍，取下旧二维码和张贴新的二维码都会导致巨大的工作量和物料浪费。

现有的二维码和坐标强绑定的地图方式在场地信标部署和后期维护中会造成极大的物料备料浪费，且地图整改的工作量大，时间长。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种索引地图的构建方法、自主导航的方法、装置和电子设备，以缓解现有技术构建的地图因需要大量的物料备料所导致的物料备料浪费，以及地图整改工作量大的技术问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种索引地图的构建方法，应用于导航系统，所述导航系统设置于运动设备上，包括：获取索引地图映射表，其中，所述索引地图映射表中包括索引标识信息及其坐标位置之间的映射关系；识别目标区域中的未知索引标识信息，并确定所述未知索引标识信息所对应的坐标位置，其中，所述目标区域中预设有多个坐标点，每个坐标点设置有索引标识信息，且任意两个索引标识信息不同；建立所述未知索引标识信息及其所对应的坐标位置之间的新映射关系，并基于所述新映射关系对所述索引地图映射表进行更新。

进一步地，确定所述未知索引标识信息所对应的坐标位置包括：获取上一个索引标识信息的坐标位置和所述运动设备的行走方向；根据所述上一个索引标识信息的坐标位置和所述运动设备的行走方向确定当前时刻采集到的未知索引标识信息的坐标位置；并基于确定出的所述未知索引标识信息的坐标位置确定下一个未知索引标识信息的坐标信息。

进一步地，若当前时刻采集到的未知索引标识信息为第一个未知索引标识信息，则所述上一个索引标识信息的坐标位置为所述索引地图映射表中记录的索引标识信息的坐标位置。

进一步地，所述索引标识信息为索引二维码的索引值；识别目标区域中的未知索引标识信息包括：识别目标区域中的索引二维码的索引值；建立所述未知索引标识信息及其所对应的坐标位置之间的新映射关系包括：建立所述索引二维码的索引值及其所对应的坐标位置之间的新映射关系。

进一步地，所述索引二维码包括：文本信息和设置于所述文本信息周围的辅助图案；所述文本信息中包含有索引值；所述辅助图案用于确定所述运动设备当前的朝向。

进一步地，在识别目标区域中的未知索引标识信息之前，所述方法还包括：获取预设行走模式，并按照所述预设行走模式在所述目标区域中运行；在运行的过程中，识别所述目标区域中的未知索引标识信息。

进一步地，基于所述新映射关系对所述索引地图映射表进行更新包括：向服务器发送所述新映射关系，以使所述服务器基于所述新映射关系对所述索引地图映射表进行更新。

进一步地，基于所述新映射关系对所述索引地图映射表进行更新还包括：对所述新映射关系进行校验；如果校验通过，则基于所述新映射关系对所述索引地图映射表进行更新，得到更新后的索引地图映射表。

进一步地，对所述新映射关系进行校验包括：判断所述索引地图映射表中是否存在所述未知索引标识信息或所述未知索引标识信息所对应的坐标位置；如果都不存在，则将所述新映射关系保存至所述索引地图映射表中。

进一步地，所述方法还包括：如果存在所述未知索引标识信息或所述未知索引标识信息所对应的坐标位置，则判断所述未知索引标识信息和所述未知索引标识信息所对应的坐标位置之间是否存在映射关系；如果不存在映射关系，则将所述新映射关系保存至所述索引地图映射表中，并清除所述索引地图映射表中的所述未知索引标识信息和所述未知索引标识信息所对应的坐标位置；如果存在映射关系，则将所述索引地图映射表作为所述更新后的索引地图映射表。

第二方面，本发明实施例还提供了一种自主导航的方法，应用于导航系统，所述导航系统设置于运动设备上，所述方法包括：在获取到控制所述运动设备开始导航的导航指令和目标坐标位置之后，基于所述导航指令识别初始位置的索引标识信息，其中，所述初始位置为目标区域的多个坐标点中所述运动设备所在的位置；基于索引地图映射表确定与所述初始位置的索引标识信息相对应的初始坐标位置，其中，所述索引地图映射表中包含所述目标区域中各个索引标识信息与其坐标位置之间的映射关系；基于所述初始坐标位置和所述目标坐标位置确定所述运动设备的运动路径；控制所述运动设备沿着所述运动路径行驶到所述目标坐标位置。

进一步地，所述索引标识信息为索引二维码的索引值，所述索引二维码包括：文本信息和设置于所述文本信息周围的辅助图案，所述文本信息中包含有索引值，所述辅助图案用于确定所述运动设备当前的朝向。

进一步地，控制所述运动设备沿着所述运动路径行驶到所述目标坐标位置包括：基于所述索引二维码中的辅助图案确定所述运动设备当前的朝向；基于所述运动设备当前的朝向和所述运动路径，控制所述运动设备行驶到所述目标坐标位置。

进一步地，基于所述运动设备当前的朝向和所述运动路径，控制所述运动设备行驶到所述目标坐标位置包括：若所述运动设备当前的朝向与目标朝向不同，则调整所述运动设备当前的朝向至所述目标朝向，其中，所述目标朝向为所述运动设备沿着所述运动路径行驶的朝向；控制所述运动设备沿着所述运动路径行驶到所述目标坐标位置。

进一步地，基于所述运动设备当前的朝向和所述运动路径，控制所述运动设备行驶到所述目标坐标位置包括：若所述运动设备当前的朝向与所述目标朝向相同，则控制所述运动设备沿着所述运动路径行驶至所述目标坐标位置。

第三方面，本发明实施例还提供了一种索引地图的构建装置，应用于运动设备，包括：获取单元，用于获取索引地图映射表，其中，所述索引地图映射表中包括索引标识信息及其坐标位置之间的映射关系；识别并确定单元，用于识别目标区域中的未知索引标识信息，并确定所述未知索引标识信息所对应的坐标位置，其中，所述目标区域中预设有多个坐标点，每个坐标点设置有索引标识信息，且任意两个索引标识信息不同；建立单元，用于建立所述未知索引标识信息及其所对应的坐标位置之间的新映射关系，并基于所述新映射关系对所述索引地图映射表进行更新。

第四方面，本发明实施例还提供了一种自主导航的装置，应用于导航系统，所述导航系统设置于运动设备上，所述装置包括：识别单元，用于在获取到控制所述运动设备开始导航的导航指令和目标坐标位置之后，基于所述导航指令识别初始位置的索引标识信息，其中，所述初始位置为目标区域的多个坐标点中所述运动设备所在的位置；第一确定单元，用于基于索引地图映射表确定与所述初始位置的索引标识信息相对应的初始坐标位置，其中，所述索引地图映射表中包含所述目标区域中各个索引标识信息与其坐标位置之间的映射关系；第二确定单元，用于基于所述初始坐标位置和所述目标坐标位置确定所述运动设备的运动路径；控制单元，用于控制所述运动设备沿着所述运动路径行驶到所述目标坐标位置。

第五方面，本发明实施例还提供了一种机器人，所述机器人上设置有导航系统，所述导航系统采用上述第二方面任一项所述的方法进行机器人的导航。

第六方面，本发明实施例提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述第一方面任一项所述的方法的步骤，或者，实现上述第二方面任一项所述的方法的步骤。

第七方面，本发明实施例提供了一种具有处理器可执行的非易失的程序代码的计算机可读介质，所述程序代码使所述处理器执行上述第一方面任一项所述的方法的步骤，或者，执行上述第二方面任一项所述的方法的步骤。

在本发明实施例中，首先获取索引地图映射表；然后，识别目标区域中的未知索引标识信息，并确定未知索引标识信息所对应的坐标位置；最后，建立未知索引标识信息及其所对应的坐标位置之间的新映射关系，并基于新映射关系对索引地图映射表进行更新，最终得到更新后的索引地图映射表。通过上述描述可知，在本实施例中，得到的目标区域的地图为索引地图，也就是目标区域中的每个坐标点直接对应的是索引标识信息，而非直接对应坐标位置，然后再进一步将索引标识信息与坐标位置进行关联，这样构建的地图中，如果某一坐标点的索引标识信息被损坏后，可以在该被损坏的坐标点位置设置新的索引标识信息，且该新的索引标识信息不同于目标区域内的其它索引标识信息，然后再将索引地图映射表中该坐标点所对应的坐标位置的索引标识信息通过人工的方式或运动设备学习的方式更换为新的索引标识信息，因此无需进行大量的重复物料备料，减少了物料备料浪费，并且当目标区域中新增坐标点时，也无需将目标区域中原来设置的索引标识信息去除，只需在新增的坐标点上设置新的索引标识信息即可，然后再通过运动设备学习的方式对原来的索引地图映射表进行更新，大大减少了地图整改的工作量，缩短了地图整改时长，缓解了现有技术构建的地图因需要大量的物料备料所导致的物料备料浪费，以及地图整改工作量大的技术问题。

本发明的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1a为本发明实施例提供的DM码的示意图；

图1b为本发明实施例提供的QR码的示意图；

图2为本发明实施例提供的二维码覆盖场地的示意图；

图3为本发明实施例提供的一种电子设备的示意图；

图4为本发明实施例提供的一种索引地图的构建方法的流程图；

图5为本发明实施例提供的目标区域的示意图；

图6为本发明实施例提供的确定未知索引标识信息所对应的坐标位置的方法流程图；

图7为本发明实施例提供的对新映射关系进行校验的方法流程图；

图8为本发明实施例提供的一种自主导航的方法流程图；

图9为本发明实施例提供的一种索引地图的构建装置的示意图；

图10为本发明实施例提供的一种自主导航的装置的示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例1：

首先，参照图3来描述用于实现本发明实施例的电子设备100，该电子设备可以用于运行本发明各实施例的索引地图的构建方法。

如图3所示，电子设备100包括一个或多个处理器102、一个或多个存储器104、输入装置106、输出装置108以及摄像机110，这些组件通过总线系统112和/或其它形式的连接机构(未示出)互连。应当注意，图3所示的电子设备100的组件和结构只是示例性的，而非限制性的，根据需要，所述电子设备也可以具有其他组件和结构。

所述处理器102可以采用数字信号处理器(DSP，Digital Signal Processing)、现场可编程门阵列(FPGA，Field－Programmable Gate Array)、可编程逻辑阵列(PLA，Programmable LogicArray)和ASIC(Application Specific Integrated Circuit)中的至少一种硬件形式来实现，所述处理器102可以是中央处理单元(CPU，Central ProcessingUnit)或者具有数据处理能力和/或指令执行能力的其它形式的处理单元，并且可以控制所述电子设备100中的其它组件以执行期望的功能。

所述存储器104可以包括一个或多个计算机程序产品，所述计算机程序产品可以包括各种形式的计算机可读存储介质，例如易失性存储器和/或非易失性存储器。所述易失性存储器例如可以包括随机存取存储器(RAM)和/或高速缓冲存储器(cache)等。所述非易失性存储器例如可以包括只读存储器(ROM)、硬盘、闪存等。在所述计算机可读存储介质上可以存储一个或多个计算机程序指令，处理器102可以运行所述程序指令，以实现下文所述的本发明实施例中(由处理器实现)的客户端功能以及/或者其它期望的功能。在所述计算机可读存储介质中还可以存储各种应用程序和各种数据，例如所述应用程序使用和/或产生的各种数据等。

所述输入装置106可以是用户用来输入指令的装置，并且可以包括键盘、鼠标、麦克风和触摸屏等中的一个或多个。

所述输出装置108可以向外部(例如，用户)输出各种信息(例如，图像或声音)，并且可以包括显示器、扬声器等中的一个或多个。

所述摄像机110用于进行未知索引标识的获取，其中，摄像机所获取的未知索引标识经过所述索引地图的构建方法进行处理之后得到未知索引标识信息及其所对应的坐标位置之间的新映射关系，例如，摄像机可以拍摄用户期望的未知索引标识(例如照片、视频等)，然后，将该未知索引标识经过所述索引地图的构建方法进行处理之后得到未知索引标识信息及其所对应的坐标位置之间的新映射关系，摄像机还可以将所拍摄的未知索引标识存储在所述存储器104中以供其它组件使用。

示例性地，用于实现根据本发明实施例的索引地图的构建方法的电子设备可以被实现为诸如智能手机、平板电脑等智能移动终端。

实施例2：

根据本发明实施例，提供了一种索引地图的构建方法的实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

图4是根据本发明实施例的一种索引地图的构建方法的流程图，如图4所示，该方法包括如下步骤：

步骤S402，获取索引地图映射表，其中，索引地图映射表中包括索引标识信息及其坐标位置之间的映射关系；

在本发明实施例中，该索引地图的构建方法应用于导航系统，该导航系统设置于运动设备上，例如，带有导航系统的移动机器人，带有导航系统的自动驾驶车辆等，本发明实施例不对该运动设备进行具体限制。

具体的，索引地图映射表可以为预先设置的索引地图映射表，也可以为上一次对索引地图映射表进行更新后得到索引地图映射表。索引地图映射表中包括索引标识信息及其坐标位置之间的映射关系。下文中再对索引标识信息进行具体介绍。

步骤S404，识别目标区域中的未知索引标识信息，并确定未知索引标识信息所对应的坐标位置，其中，目标区域中预设有多个坐标点，每个坐标点设置有索引标识信息，且任意两个索引标识信息不同；

具体的，目标区域是指需要进行索引地图构建的区域，如图5所示，图5中示出了目标区域的示意图。目标区域中预设有多个坐标点，每个坐标点上设置有索引标识，该索引标识中包含有索引标识信息(图中二维码下方的数字即为索引标识信息)，并且任意两个索引标识信息不同。

在运动设备获取到索引地图映射表后，就开始对目标区域中的未知索引标识信息进行识别(具体实现时，可通过运动设备上的摄像头采集索引标识，进而导航系统对索引标识进行识别得到索引标识信息)，并确定未知索引标识信息所对应的坐标位置，这样就得到了每一个未知索引标识信息及其所对应的坐标位置。下文中再对该过程进行详细介绍。

步骤S406，建立未知索引标识信息及其所对应的坐标位置之间的新映射关系，并基于新映射关系对索引地图映射表进行更新。

在得到未知索引标识信息及其所对应的坐标位置后，进一步建立未知索引标识信息及其所对应的坐标位置之间的新映射关系，并基于新映射关系对索引地图映射表进行更新。

具体实现时，可以是在得到一个未知索引标识信息及其所对应的坐标位置后，就对索引地图映射表进行更新一次；也可以是在得到所有未知索引标识信息及其所对应的坐标位置后，统一再对索引地图映射表进行一次更新。本发明实施例对上述两种实现方式不进行具体限制。

在本发明实施例中，首先获取索引地图映射表；然后，识别目标区域中的未知索引标识信息，并确定未知索引标识信息所对应的坐标位置；最后，建立未知索引标识信息及其所对应的坐标位置之间的新映射关系，并基于新映射关系对索引地图映射表进行更新，最终得到更新后的索引地图映射表。通过上述描述可知，在本实施例中，得到的目标区域的地图为索引地图，也就是目标区域中的每个坐标点直接对应的是索引标识信息，而非直接对应坐标位置，然后再进一步将索引标识信息与坐标位置进行关联，这样构建的地图中，如果某一坐标点的索引标识信息被损坏后，可以在该被损坏的坐标点位置设置新的索引标识信息，且该新的索引标识信息不同于目标区域内的其它索引标识信息，然后再将索引地图映射表中该坐标点所对应的坐标位置的索引标识信息通过人工的方式或运动设备学习的方式更换为新的索引标识信息，因此无需进行大量的重复物料备料，减少了物料备料浪费，并且当目标区域中新增坐标点时，也无需将目标区域中原来设置的索引标识信息去除，只需在新增的坐标点上设置新的索引标识信息即可，然后再通过运动设备学习的方式对原来的索引地图映射表进行更新，大大减少了地图整改的工作量，缩短了地图整改时长，缓解了现有技术构建的地图因需要大量的物料备料所导致的物料备料浪费，以及地图整改工作量大的技术问题。

上述内容对本发明的索引地图的构建方法进行了简要介绍，下面对其中涉及到的具体内容进行详细描述。

在本发明的一个可选实施例中，在识别目标区域中的未知索引标识信息之前，该方法还包括如下(1)-(2)步骤：

(1)获取预设行走模式，并按照预设行走模式在目标区域中运行；

在本发明实施例中，预设行走模式实际为索引地图学习模式，在该模式下，运动设备每次运行时会从当前坐标点运动到相邻的下一个坐标点位置。另外，还可以设置运动设备的运行模式为随机运行模式(也可以为其它运行模式，本发明实施例对其不进行限制)，该随机运行模式是指运动设备在运行时的可达任意坐标点(即随机的坐标点)进行运行，但前提是每次运行会从当前坐标点运动到相邻的下一个坐标点，依次再运行到相邻的下一个坐标点，直到到达随机的坐标点为止。

(2)在运行的过程中，识别目标区域中的未知索引标识信息。

运动设备按照预设行走模式在目标区域中运行时，就能在目标区域这识别得到未知索引标识信息。

可选地，索引标识信息为索引二维码的索引值；

在本发明实施例中，索引标识为索引二维码，而索引标识信息是指索引二维码的索引值。该索引二维码包括：文本信息和设置于文本信息周围的辅助图案；文本信息中包含有索引值；辅助图案用于确定运动设备当前的朝向。具体的，如图5所示，辅助图案是指索引二维码顶角上的三个定位方块。

当然，本发明实施例对索引标识的具体表现形式不进行限制，还可以为索引一维码等等。

当索引标识信息为索引二维码的索引值时，识别目标区域中的未知索引标识信息包括：识别目标区域中的索引二维码的索引值；而建立未知索引标识信息及其所对应的坐标位置之间的新映射关系包括：建立索引二维码的索引值及其所对应的坐标位置之间的新映射关系。

下面对确定未知索引标识信息所对应的坐标位置的过程进行详细介绍。

在本发明的一个可选实施例中，参考图6，确定未知索引标识信息所对应的坐标位置包括如下步骤：

步骤S601，获取上一个索引标识信息的坐标位置和运动设备的行走方向；

具体的，若当前时刻采集到的未知索引标识信息为第一个未知索引标识信息，则上一个索引标识信息的坐标位置为索引地图映射表中记录的索引标识信息的坐标位置。也就是，如果运动设备当前所处的位置为目标区域中第一个未知索引标识(即初始位置的下一个未知索引标识)所对应的位置，此时的上一个索引标识信息(即初始位置的索引标识信息)的坐标位置为索引地图映射表中记录的索引标识信息的坐标位置，也就是通过索引地图映射表中所记录的信息可以确定该初始位置的索引标识信息所对应的坐标位置。

如果当前时刻采集到的未知索引标识信息不是第一个未知索引标识信息，则按照步骤S602确定当前时刻采集到的未知索引标识信息的坐标位置。

步骤S602，根据上一个索引标识信息的坐标位置和运动设备的行走方向确定当前时刻采集到的未知索引标识信息的坐标位置；并基于确定出的未知索引标识信息的坐标位置确定下一个未知索引标识信息的坐标信息。

具体的，在得到上一个索引标识信息的坐标位置和运动设备的行走方向后，又加之运动设备是按照预设行走模式进行运行的，即每次运行会到达相邻的坐标点位置，这样运动设备就能推算得到当前时刻采集到的未知索引标识信息的坐标位置，进而再基于确定出的未知索引标识信息的坐标位置确定下一个未知索引标识信息的坐标信息，如此，便能够确定所有未知索引标识信息所对应的坐标信息，完成目标区域内索引地图的构建。

下面再对索引地图映射表的更新过程进行详细介绍。

在本发明的一个可选实施例中，基于新映射关系对索引地图映射表进行更新包括：向服务器发送新映射关系，以使服务器基于新映射关系对索引地图映射表进行更新。

需要说明的是，基于新映射关系对索引地图映射表进行更新的过程可以由服务器完成，也可以由运动设备(比如运动设备上的导航系统)完成，本发明实施例对其不进行限制。

具体的，基于新映射关系对索引地图映射表进行更新还包括如下(i)-(ii)步骤：

(i)，对新映射关系进行校验；

具体的，参考图7，对新映射关系进行校验包括如下步骤：

步骤S701，判断索引地图映射表中是否存在未知索引标识信息或未知索引标识信息所对应的坐标位置；

步骤S702，如果都不存在，则将新映射关系保存至索引地图映射表中。

步骤S703，如果存在未知索引标识信息或未知索引标识信息所对应的坐标位置，则判断未知索引标识信息和未知索引标识信息所对应的坐标位置之间是否存在映射关系；

步骤S704，如果不存在映射关系，则将新映射关系保存至索引地图映射表中，并清除索引地图映射表中的未知索引标识信息和未知索引标识信息所对应的坐标位置；

步骤S705，如果存在映射关系，则将索引地图映射表作为更新后的索引地图映射表。

(ii)，如果校验通过，则基于新映射关系对索引地图映射表进行更新，得到更新后的索引地图映射表。

需要说明的是，上述索引地图的构建方法可以是一个运动设备对目标区域内的未知索引标识信息进行识别完成的，也可以为多个运动设备同时对目标区域内的未知索引标识信息进行识别完成的，本发明实施例对其具体的应用方式不进行限制。

为了更好的对本发明实施例的索引地图的构建方法进行理解，下面以一个具体的应用场景进行说明：

图5中示出了移动机器人的目标区域的示意图，在每个坐标点上，张贴索引标识以完成移动机器人的位置定位，约定Y的正方向为北向，X的正方向为东向。目标区域内的索引标识不包含任何的坐标位置信息，如图5所示，对于索引值为126的索引标识来讲，移动机器人对其识别后，就是一个126的索引值，而该索引值具体与哪个坐标位置对应，在索引地图映射表完成前，不具备任何坐标位置含义，126这个索引值对应的索引标识可以映射为任意坐标位置。

为完成索引地图的建立，该实施例中需要有移动机器人(用于自动学习索引地图的机器人)、服务器(具体可以为机器人控制系统服务器，用于进行移动机器人的集中控制)和数据库(用于记录索引标识信息及其坐标位置之间的映射关系)的支持。

索引地图的初始化过程：在目标区域中所有坐标点位置张贴任意索引值不重复的索引标识；然后，将用于学习地图的移动机器人置于初始位置；同时，在数据库中配置移动机器人所在初始位置的索引标识信息和坐标位置的对应关系，如图5所示，以4个移动机器人(分别为AGV-1、AGV-2、AGV-3和AGV-4)为例进行的说明，得到的对应关系分别为：126→(0，0)，39→(1，0)，27→(2，0)，94→(3，0)。

索引地图的建立过程：

启动服务器，服务器从数据库中读取已经存在的索引地图映射表；

启动移动机器人(AGV-1、AGV-2、AGV-3和AGV-4)，移动机器人在启动过程中，服务器将已经存在的索引地图映射表发送至移动机器人，这样移动机器人就获取得到了索引地图映射表；

移动机器人通过向下的摄像头获取初始位置的索引标识，并解析出索引值，然后根据服务器下发的索引地图映射表转换得到初始位置的索引标识所对应的坐标位置；

所有移动机器人向服务器发送自身在坐标体系中的坐标位置，完成移动机器人的注册；

服务器配置移动机器人为索引地图学习模式，在该模式下，移动机器人每次运行时会从当前坐标点运动到相邻的下一个坐标点位置；

服务器启动移动机器人的随机运行模式，该随机运行模式是指移动机器人在运行时可达任意坐标点(即随机的坐标点)进行运行，但前提是每次运行会从当前坐标点运动到相邻的下一个坐标点，依次再运行到相邻的下一个坐标点，直到到达随机的坐标点为止，如此对所经过的坐标点位置的未知索引标识信息进行识别(具体是通过向下的摄像头获取未知索引标识，并对未知索引标识的文本信息进行解析，得到的未知索引标识信息)；

移动机器人知道初始的坐标位置，也知道运动方向，并且每次运行会从当前坐标点运动到相邻的下一个坐标点，所以可以推算得到其运行到任意未知索引标识位置的索引值所对应的坐标位置，移动机器人将索引值和得到的坐标位置间的映射关系发送至服务器；

服务器接收到映射关系后，进行合法性校验(校验的具体过程可参考上述内容中的描述)，校验通过后，将该映射关系写入数据库的索引地图映射表中；

服务器向其它移动机器人广播通告该学习到的映射关系，或者，学习到新映射关系的机器人向其它移动机器人广播通告该新映射关系；

所有移动机器人都完成该映射关系的学习，同时服务器也增加了该映射关系到数据库中；

以此类推，移动机器人一步步完成未知索引标识的映射关系的学习，并相互通告学习结果，当遍历完成所有未知索引标识后，整个目标区域的索引标识信息及其坐标位置之间的映射关系全部建立，数据库中也保存了所有映射关系。

如果存在污损索引标识需要更换：将污损的索引标识撕掉，并清洁地面；然后，任意找一个目标区域内不存在的索引标识贴在刚才清除掉的索引标识位置；在数据库中人工修改该坐标位置的索引值映射关系，并重启服务器或者打开移动机器人的索引自动学习功能(即上文中的索引地图学习模式和随机运行模式)，控制移动机器人到该新索引标识所在坐标位置进行学习，向服务器发送该坐标点的{索引值，坐标位置}映射关系，服务器在收到该映射关系后，修改数据库中的索引地图映射表，并将该{索引值，坐标位置}映射关系广播通告给其它机器人。

如果目标区域变动后需要重新学习：(1)如果新增索引标识在X或Y的正方向，则参考上述索引地图的建立过程可以完成新增索引标识的索引地图学习；(2)如果新增索引标识在X或Y的负方向，则需要先清除数据库中所有{索引值，坐标位置}的映射关系，然后重新参考上述索引地图的建立过程完成整改后的目标区域的索引地图学习。

本发明有效解决了移动机器人场地信标部署和维护问题，索引标识和坐标位置不进行强绑定，索引标识仅仅提供一个索引值，索引值和位置坐标的映射关系可以后期通告数据库配置或移动机器人自动学习得到，索引标识损坏更换或场地变动只需要删除数据库中对应的映射关系并重新配置或重新学习即可，不需要用相同的索引标识更换损坏的索引标识，或目标区域内全部更换索引标识。

使用本发明的索引地图的构建方法后，目标区域的物料备料从100％～300％下降到了1％，污损或场地变动导致的索引标识整改从2～3天下降到10分钟以内。

实施例3：

根据本发明实施例，提供了一种自主导航的方法的实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

图8是根据本发明实施例的一种自主导航的方法的流程图，如图8所示，该方法包括如下步骤：

步骤S802，在获取到控制运动设备开始导航的导航指令和目标坐标位置之后，基于导航指令识别初始位置的索引标识信息，其中，初始位置为目标区域的多个坐标点中运动设备所在的位置；

在本发明实施例中，该自主导航的方法应用于导航系统，该导航系统设置于运动设备上，例如，带有导航系统的移动机器人，带有导航系统的自动驾驶车辆等，本发明实施例不对该运动设备进行具体限制。

具体的，导航控制系统或运动设备控制服务器(本发明实施例对其具体实现方式不进行限制)可发送开始导航的导航指令和目标坐标位置，进而导航系统获取到开始导航的导航指令和目标坐标位置后，基于导航指令识别初始位置的索引标识信息。

其中，初始位置为目标区域的多个坐标点中运动设备所在的位置，而目标区域是按照上述实施例2中的索引地图的构建方法完成索引地图构建的区域。目标区域中预设有多个坐标点，每个坐标点上设置有索引标识，该索引标识中包含有索引标识信息，并且目标区域中任意两个索引标识信息不同。

步骤S804，基于索引地图映射表确定与初始位置的索引标识信息相对应的初始坐标位置，其中，索引地图映射表中包含目标区域中各个索引标识信息与其坐标位置之间的映射关系；

在识别到初始位置的索引标识信息后，基于索引地图映射表确定与初始位置的索引标识信息相对应的初始坐标位置。具体的，该索引地图映射表为采用上述实施例2中的索引地图的构建方法所构建的映射表，其中包含目标区域中的各个索引标识信息与其坐标位置之间的映射关系。这样，在得到初始位置的索引标识信息后，通过查表就能够确定该初始位置的索引标识信息所对应的初始坐标位置。

步骤S806，基于初始坐标位置和目标坐标位置确定运动设备的运动路径；

在得到初始坐标位置后，就能进一步基于初始坐标位置和目标坐标位置确定运动设备的运动路径。

如图5所示，如果运动设备的初始位置为图5中的索引值为126的位置，通过索引地图映射表确定得到的其对应的初始坐标位置为(0，0)，若目标坐标位置为(1,1)，那么就能基于初始坐标位置(0,0)和目标坐标位置(1,1)确定运动设备的运动路径。比如，确定得到的运动路径为(0,0)→(0,1)→(1,1)。

步骤S808，控制运动设备沿着运动路径行驶到目标坐标位置。

在确定得到运动设备的运动路径后，就能控制运动设备从初始坐标位置沿着运动路径行驶到目标坐标位置。下文中再对该过程进行具体描述。

通过上述描述可知，在本发明实施例中，在获取到开始导航的导航指令之后，先识别初始位置的索引标识信息，然后，根据索引地图映射表确定与初始位置的索引标识信息相对应的初始坐标位置，再基于初始坐标位置和目标坐标位置确定运动设备的运动路径，最终控制运动设备沿着运动路径到达目标坐标位置。由此可知，目标区域中的每个坐标点直接对应的是索引标识信息，而非直接对应坐标位置，然后再进一步通过索引地图映射表确定与索引标识信息相对应的坐标位置，进而实现运动设备的导航。这样的方法中，如果某一坐标点的索引标识信息被损坏后，可以在该被损坏的坐标点位置设置新的索引标识信息，且该新的索引标识信息不同于目标区域内的其它索引标识信息，然后再将索引地图映射表中该坐标点所对应的坐标位置的索引标识信息通过人工的方式或运动设备学习的方式更换为新的索引标识信息，因此无需进行大量的重复物料备料，减少了物料备料浪费，并且当目标区域中新增坐标点时，也无需将目标区域中原来设置的索引标识信息去除，只需在新增的坐标点上设置新的索引标识信息即可，然后再通过运动设备学习的方式对原来的索引地图映射表进行更新，大大减少了地图整改的工作量，缩短了地图整改时长，进而使得运动设备可以提早进行自主导航，加快了自主导航的效率。

上述内容对本发明的自主导航的方法进行了简要介绍，下面对其中涉及到的具体内容进行详细描述。

在本发明的一个可选实施例中，索引标识信息为索引二维码的索引值，索引二维码包括：文本信息和设置于文本信息周围的辅助图案，文本信息中包含有索引值，辅助图案用于确定运动设备当前的朝向。具体的，如图5所示，辅助图案是指索引二维码顶角上的三个定位方块。

在本发明的一个可选实施例中，步骤S808，控制运动设备沿着运动路径行驶到目标坐标位置包括如下步骤：

步骤S8081，基于索引二维码中的辅助图案确定运动设备当前的朝向；

步骤S8082，基于运动设备当前的朝向和运动路径，控制运动设备行驶到目标坐标位置。

具体的：

(1)若运动设备当前的朝向与目标朝向不同，则调整运动设备当前的朝向至目标朝向，其中，目标朝向为运动设备沿着运动路径行驶的朝向；控制运动设备沿着运动路径行驶到目标坐标位置。

(2)若运动设备当前的朝向与目标朝向相同，则控制运动设备沿着运动路径行驶至目标坐标位置。

具体的，如步骤S806所述，若初始坐标位置为(0,0)，目标坐标位置为(1,1)，确定得到的运动路径为(0,0)→(0,1)→(1,1)。参考图5，若通过索引二维码中的辅助图案确定得到的运动设备当前的朝向(比如，运动设备在索引值为126位置处的朝向)为正西方向(这里以上北下南左西右东的方向为例进行说明)，而从(0,0)→(0,1)的路径中是向北行驶一格，即目标方向为正北方向，那么，调整运动设备当前的朝向(正西方向)至目标朝向(正北方向)，然后控制运动设备行驶一格，到达(0,1)的坐标位置，当运动设备到达(0,1)的坐标位置后，识别该位置的索引标识信息，并通过索引地图映射表确定该索引标识信息所对应的坐标位置是否是(0,1)的坐标位置(通过坐标位置的核查，使得整个的行驶过程更加准确)，如果是(0,1)的坐标位置，然后再进行后续的自主导航，直至到达目标坐标位置(1,1)为止。

实施例4：

本发明实施例还提供了一种索引地图的构建装置，该索引地图的构建装置主要用于执行本发明实施例上述内容所提供的索引地图的构建方法，以下对本发明实施例提供的索引地图的构建装置做具体介绍。

图9是根据本发明实施例的一种索引地图的构建装置的示意图，如图9所示，该索引地图的构建装置主要包括获取单元10，识别并确定单元20和建立单元30，其中：

获取单元，用于获取索引地图映射表，其中，索引地图映射表中包括索引标识信息及其坐标位置之间的映射关系；

识别并确定单元，用于识别目标区域中的未知索引标识信息，并确定未知索引标识信息所对应的坐标位置，其中，目标区域中预设有多个坐标点，每个坐标点设置有索引标识信息，且任意两个索引标识信息不同；

建立单元，用于建立未知索引标识信息及其所对应的坐标位置之间的新映射关系，并基于新映射关系对索引地图映射表进行更新。

在本发明实施例中，首先获取索引地图映射表；然后，识别目标区域中的未知索引标识信息，并确定未知索引标识信息所对应的坐标位置；最后，建立未知索引标识信息及其所对应的坐标位置之间的新映射关系，并基于新映射关系对索引地图映射表进行更新，最终得到更新后的索引地图映射表。通过上述描述可知，在本实施例中，得到的目标区域的地图为索引地图，也就是目标区域中的每个坐标点直接对应的是索引标识信息，而非直接对应坐标位置，然后再进一步将索引标识信息与坐标位置进行关联，这样构建的地图中，如果某一坐标点的索引标识信息被损坏后，可以在该被损坏的坐标点位置设置新的索引标识信息，且该新的索引标识信息不同于目标区域内的其它索引标识信息，然后再将索引地图映射表中该坐标点所对应的坐标位置的索引标识信息通过人工的方式或运动设备学习的方式更换为新的索引标识信息，因此无需进行大量的重复物料备料，减少了物料备料浪费，并且当目标区域中新增坐标点时，也无需将目标区域中原来设置的索引标识信息去除，只需在新增的坐标点上设置新的索引标识信息即可，然后再通过运动设备学习的方式对原来的索引地图映射表进行更新，大大减少了地图整改的工作量，缩短了地图整改时长，缓解了现有技术构建的地图因需要大量的物料备料所导致的物料备料浪费，以及地图整改工作量大的技术问题。

可选地，识别并确定单元还用于：获取上一个索引标识信息的坐标位置和运动设备的行走方向；根据上一个索引标识信息的坐标位置和运动设备的行走方向确定当前时刻采集到的未知索引标识信息的坐标位置；并基于确定出的未知索引标识信息的坐标位置确定下一个未知索引标识信息的坐标信息。

可选地，若当前时刻采集到的未知索引标识信息为第一个未知索引标识信息，则上一个索引标识信息的坐标位置为索引地图映射表中记录的索引标识信息的坐标位置。

可选地，索引标识信息为索引二维码的索引值；识别目标区域中的未知索引标识信息包括：识别目标区域中的索引二维码的索引值；建立未知索引标识信息及其所对应的坐标位置之间的新映射关系包括：建立索引二维码的索引值及其所对应的坐标位置之间的新映射关系。

可选地，索引二维码包括：文本信息和设置于文本信息周围的辅助图案；文本信息中包含有索引值；辅助图案用于确定运动设备当前的朝向。

可选地，该装置还包括：获取预设行走模式，并按照预设行走模式在目标区域中运行；在运行的过程中，识别目标区域中的未知索引标识信息。

可选地，建立单元还用于：向服务器发送新映射关系，以使服务器基于新映射关系对索引地图映射表进行更新。

可选地，建立单元还用于：对新映射关系进行校验；如果校验通过，则基于新映射关系对索引地图映射表进行更新，得到更新后的索引地图映射表。

可选地，建立单元还用于：判断索引地图映射表中是否存在未知索引标识信息或未知索引标识信息所对应的坐标位置；如果都不存在，则将新映射关系保存至索引地图映射表中。

可选地，建立单元还用于：如果存在未知索引标识信息或未知索引标识信息所对应的坐标位置，则判断未知索引标识信息和未知索引标识信息所对应的坐标位置之间是否存在映射关系；如果不存在映射关系，则将新映射关系保存至索引地图映射表中，并清除索引地图映射表中的未知索引标识信息和未知索引标识信息所对应的坐标位置；如果存在映射关系，则将索引地图映射表作为更新后的索引地图映射表。

本发明实施例所提供的索引地图的构建装置，其实现原理及产生的技术效果和前述实施例2中的方法实施例相同，为简要描述，装置实施例部分未提及之处，可参考前述方法实施例中相应内容。

实施例5：

本发明实施例还提供了一种自主导航的装置，该自主导航的装置主要用于执行本发明实施例上述内容所提供的自主导航的方法，以下对本发明实施例提供的自主导航的装置做具体介绍。

图10是根据本发明实施例的一种自主导航的装置的示意图，如图10所示，该自主导航的装置主要包括识别单元40，第一确定单元50，第二确定单元60和控制单元70，其中：

识别单元，用于在获取到控制运动设备开始导航的导航指令和目标坐标位置之后，基于导航指令识别初始位置的索引标识信息，其中，初始位置为目标区域的多个坐标点中运动设备所在的位置；

第一确定单元，用于基于索引地图映射表确定与初始位置的索引标识信息相对应的初始坐标位置，其中，索引地图映射表中包含目标区域中各个索引标识信息与其坐标位置之间的映射关系；

第二确定单元，用于基于初始坐标位置和目标坐标位置确定运动设备的运动路径；

控制单元，用于控制运动设备沿着运动路径行驶到目标坐标位置。

通过上述描述可知，在本发明实施例中，在获取到开始导航的导航指令之后，先识别初始位置的索引标识信息，然后，根据索引地图映射表确定与初始位置的索引标识信息相对应的初始坐标位置，再基于初始坐标位置和目标坐标位置确定运动设备的运动路径，最终控制运动设备沿着运动路径到达目标坐标位置。由此可知，目标区域中的每个坐标点直接对应的是索引标识信息，而非直接对应坐标位置，然后再进一步通过索引地图映射表确定与索引标识信息相对应的坐标位置，进而实现运动设备的导航。这样的方法中，如果某一坐标点的索引标识信息被损坏后，可以在该被损坏的坐标点位置设置新的索引标识信息，且该新的索引标识信息不同于目标区域内的其它索引标识信息，然后再将索引地图映射表中该坐标点所对应的坐标位置的索引标识信息通过人工的方式或运动设备学习的方式更换为新的索引标识信息，因此无需进行大量的重复物料备料，减少了物料备料浪费，并且当目标区域中新增坐标点时，也无需将目标区域中原来设置的索引标识信息去除，只需在新增的坐标点上设置新的索引标识信息即可，然后再通过运动设备学习的方式对原来的索引地图映射表进行更新，大大减少了地图整改的工作量，缩短了地图整改时长，进而使得运动设备可以提早进行自主导航，加快了自主导航的效率。

可选地，索引标识信息为索引二维码的索引值，索引二维码包括：文本信息和设置于文本信息周围的辅助图案，文本信息中包含有索引值，辅助图案用于确定运动设备当前的朝向。

可选地，控制单元还用于：基于索引二维码中的辅助图案确定运动设备当前的朝向；基于运动设备当前的朝向和运动路径，控制运动设备行驶到目标坐标位置。

可选地，控制单元还用于：若运动设备当前的朝向与目标朝向不同，则调整运动设备当前的朝向至目标朝向，其中，目标朝向为运动设备沿着运动路径行驶的朝向；控制运动设备沿着运动路径行驶到目标坐标位置。

可选地，控制单元还用于：若运动设备当前的朝向与目标朝向相同，则控制运动设备沿着运动路径行驶至目标坐标位置。

本发明实施例所提供的自主导航的装置，其实现原理及产生的技术效果和前述实施例3中的方法实施例相同，为简要描述，装置实施例部分未提及之处，可参考前述方法实施例中相应内容。

在另一个实施例中，还提供了一种具有处理器可执行的非易失的程序代码的计算机可读介质，所述程序代码使所述处理器执行上述权实施例2或实施例3中任意实施例所述的方法的步骤。

另外，在本发明实施例的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个处理器可执行的非易失的计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本发明的具体实施方式，用以说明本发明的技术方案，而非对其限制，本发明的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (19)

1.一种索引地图的构建方法，其特征在于，应用于导航系统，所述导航系统设置于运动设备上，包括：

获取索引地图映射表，其中，所述索引地图映射表中包括索引标识信息及其坐标位置之间的映射关系；

识别目标区域中的未知索引标识信息，并确定所述未知索引标识信息所对应的坐标位置，其中，所述目标区域中预设有多个坐标点，每个坐标点设置有索引标识信息，且任意两个索引标识信息不同；

建立所述未知索引标识信息及其所对应的坐标位置之间的新映射关系，并基于所述新映射关系对所述索引地图映射表进行更新；

其中，确定所述未知索引标识信息所对应的坐标位置包括：

获取上一个索引标识信息的坐标位置和所述运动设备的行走方向；

根据所述上一个索引标识信息的坐标位置和所述运动设备的行走方向确定当前时刻采集到的未知索引标识信息的坐标位置；并基于确定出的所述未知索引标识信息的坐标位置确定下一个未知索引标识信息的坐标信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若当前时刻采集到的未知索引标识信息为第一个未知索引标识信息，则所述上一个索引标识信息的坐标位置为所述索引地图映射表中记录的索引标识信息的坐标位置。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述索引标识信息为索引二维码的索引值；

识别目标区域中的未知索引标识信息包括：识别目标区域中的索引二维码的索引值；

建立所述未知索引标识信息及其所对应的坐标位置之间的新映射关系包括：建立所述索引二维码的索引值及其所对应的坐标位置之间的新映射关系。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述索引二维码包括：文本信息和设置于所述文本信息周围的辅助图案；

所述文本信息中包含有索引值；

所述辅助图案用于确定所述运动设备当前的朝向。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在识别目标区域中的未知索引标识信息之前，所述方法还包括：

获取预设行走模式，并按照所述预设行走模式在所述目标区域中运行；

在运行的过程中，识别所述目标区域中的未知索引标识信息。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述新映射关系对所述索引地图映射表进行更新包括：

向服务器发送所述新映射关系，以使所述服务器基于所述新映射关系对所述索引地图映射表进行更新。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于，基于所述新映射关系对所述索引地图映射表进行更新还包括：

对所述新映射关系进行校验；

如果校验通过，则基于所述新映射关系对所述索引地图映射表进行更新，得到更新后的索引地图映射表。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，对所述新映射关系进行校验包括：

判断所述索引地图映射表中是否存在所述未知索引标识信息或所述未知索引标识信息所对应的坐标位置；

如果都不存在，则将所述新映射关系保存至所述索引地图映射表中。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

如果存在所述未知索引标识信息或所述未知索引标识信息所对应的坐标位置，则判断所述未知索引标识信息和所述未知索引标识信息所对应的坐标位置之间是否存在映射关系；

如果不存在映射关系，则将所述新映射关系保存至所述索引地图映射表中，并清除所述索引地图映射表中的所述未知索引标识信息和所述未知索引标识信息所对应的坐标位置；

如果存在映射关系，则将所述索引地图映射表作为所述更新后的索引地图映射表。

10.一种自主导航的方法，其特征在于，应用于导航系统，所述导航系统设置于运动设备上，所述方法包括：

在获取到控制所述运动设备开始导航的导航指令和目标坐标位置之后，基于所述导航指令识别初始位置的索引标识信息，其中，所述初始位置为目标区域的多个坐标点中所述运动设备所在的位置；

基于索引地图映射表确定与所述初始位置的索引标识信息相对应的初始坐标位置，其中，所述索引地图映射表中包含所述目标区域中各个索引标识信息与其坐标位置之间的映射关系；

基于所述初始坐标位置和所述目标坐标位置确定所述运动设备的运动路径；

控制所述运动设备沿着所述运动路径行驶到所述目标坐标位置。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述索引标识信息为索引二维码的索引值，所述索引二维码包括：文本信息和设置于所述文本信息周围的辅助图案，所述文本信息中包含有索引值，所述辅助图案用于确定所述运动设备当前的朝向。

12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，控制所述运动设备沿着所述运动路径行驶到所述目标坐标位置包括：

基于所述索引二维码中的辅助图案确定所述运动设备当前的朝向；

基于所述运动设备当前的朝向和所述运动路径，控制所述运动设备行驶到所述目标坐标位置。

13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，基于所述运动设备当前的朝向和所述运动路径，控制所述运动设备行驶到所述目标坐标位置包括：

若所述运动设备当前的朝向与目标朝向不同，则调整所述运动设备当前的朝向至所述目标朝向，其中，所述目标朝向为所述运动设备沿着所述运动路径行驶的朝向；

控制所述运动设备沿着所述运动路径行驶到所述目标坐标位置。

14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，基于所述运动设备当前的朝向和所述运动路径，控制所述运动设备行驶到所述目标坐标位置包括：

若所述运动设备当前的朝向与所述目标朝向相同，则控制所述运动设备沿着所述运动路径行驶至所述目标坐标位置。

15.一种索引地图的构建装置，其特征在于，应用于导航系统，所述导航系统设置于运动设备上，包括：

获取单元，用于获取索引地图映射表，其中，所述索引地图映射表中包括索引标识信息及其坐标位置之间的映射关系；

识别并确定单元，用于识别目标区域中的未知索引标识信息，并确定所述未知索引标识信息所对应的坐标位置，其中，所述目标区域中预设有多个坐标点，每个坐标点设置有索引标识信息，且任意两个索引标识信息不同；

建立单元，用于建立所述未知索引标识信息及其所对应的坐标位置之间的新映射关系，并基于所述新映射关系对所述索引地图映射表进行更新；

其中，所述识别并确定单元还用于：获取上一个索引标识信息的坐标位置和所述运动设备的行走方向；根据所述上一个索引标识信息的坐标位置和所述运动设备的行走方向确定当前时刻采集到的未知索引标识信息的坐标位置；并基于确定出的所述未知索引标识信息的坐标位置确定下一个未知索引标识信息的坐标信息。

16.一种自主导航的装置，其特征在于，应用于导航系统，所述导航系统设置于运动设备上，所述装置包括：

识别单元，用于在获取到控制所述运动设备开始导航的导航指令和目标坐标位置之后，基于所述导航指令识别初始位置的索引标识信息，其中，所述初始位置为目标区域的多个坐标点中所述运动设备所在的位置；

第一确定单元，用于基于索引地图映射表确定与所述初始位置的索引标识信息相对应的初始坐标位置，其中，所述索引地图映射表中包含所述目标区域中各个索引标识信息与其坐标位置之间的映射关系；

第二确定单元，用于基于所述初始坐标位置和所述目标坐标位置确定所述运动设备的运动路径；

控制单元，用于控制所述运动设备沿着所述运动路径行驶到所述目标坐标位置。

17.一种机器人，其特征在于，所述机器人上设置有导航系统，所述导航系统采用上述权利要求10至14中任一项所述的方法进行机器人的导航。

18.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述权利要求1至9中任一项所述的方法的步骤，或者，实现上述权利要求10至14中任一项所述的方法的步骤。

19.一种具有处理器可执行的非易失的程序代码的计算机可读介质，其特征在于，所述程序代码使所述处理器执行上述权利要求1至9中任一项所述的方法的步骤，或者，执行上述权利要求10至14中任一项所述的方法的步骤。

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