CN112146662B - 一种引导建图方法、设备及计算机可读存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种引导建图方法、设备及计算机可读存储介质，其中，该方法包括：将待建图区域划分为多个循环子区域，通过地面标识标记多个所述循环子区域的循环路径；然后，在所述地面标识中，确定用于指示相邻所述循环子区域的颜色标识，用于确定所述循环路径中移动方向的箭头标识，用于确定所述循环路径中的循环关闭点；最后，以所述循环关闭点作为建图机器人的行驶起点和行驶终点，在同一所述颜色标识的所述循环路径中推动所述建图机器人沿所述箭头标识行进，直至完成所述循环子区域的建图作业。实现了一种低难度的机器人辅助建图引导方案，提高了建图结果的准确性和可用性，降低了建图成本，提高了生产效率。
Description
技术领域
本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种引导建图方法、设备及计算机可读存储介质。
背景技术
现有技术中，自主移动机器人一般会采用SLAM技术(Simultaneous LocalizationAnd Mapping，即时定位与地图构建)进行地图构建，在一个标准的SLAM程序流程中，首先，对陌生环境进行一次扫描，建立地图，然后，保存所建立的地图，最后，待以后运行时，打开这张地图进行定位。众所周知，SLAM技术的目标是建立一个全球一致的环境代表，通过利用自我运动测量和循环关闭，此技术方案的关键是“循环关闭”，如果牺牲了“循环关闭”，则SLAM就变成了里程计，同时必定会产生累计误差。
在现有技术中，循环关闭是机器在不断探索新领域的过程中，通过重新方位已知区域来“重置”定位错误，让环境信息与自己相交，从而保证地图的准确性和可用性。而在建图过程中的种种限制，使得该工作必须由专业人士来执行，并通过运行测试、不断调整才能确定地图文件的准确度和可用性。如果将该工作交由客户、且无算法工程等专业背景的人员独立进行操作，目前是不可能的，因此，上述问题可能会给工作部署及客户使用都带来了成本和阻碍。
发明内容
为了解决现有技术中的上述技术缺陷，本发明提出了一种引导建图方法，该方法包括：
将待建图区域划分为多个循环子区域，通过地面标识标记多个所述循环子区域的循环路径；
在所述地面标识中，确定用于指示相邻所述循环子区域的颜色标识，用于确定所述循环路径中移动方向的箭头标识，用于确定所述循环路径中的循环关闭点；
以所述循环关闭点作为建图机器人的行驶起点和行驶终点，在同一所述颜色标识的所述循环路径中推动所述建图机器人沿所述箭头标识行进，直至完成所述循环子区域的建图作业。
可选地，所述将待建图区域划分为多个循环子区域，通过地面标识标记多个所述循环子区域的循环路径，包括：
确定所述待建图区域的路径限制范围，根据所述路径限制范围将所述待建图区域划分为多个所述循环子区域；
在推动所述建图机器人行进的过程中，通过逐一识别所述地面标识，逐一完成所述循环路径的所述建图作业。
可选地，所述在所述地面标识中，确定用于指示相邻所述循环子区域的颜色标识，用于确定所述循环路径中移动方向的箭头标识，用于确定所述循环路径中的循环关闭点，包括：
在任一两两相邻的所述循环子区域中，确定不同颜色标识的地面标识；
在任一所述循环路径中，由所述行驶起点向所述行驶终点确定多个所述箭头标识；
在任一所述循环路径中，确定用于触发所述建图作业的循环关闭点。
可选地，所述以所述循环关闭点作为建图机器人的行驶起点和行驶终点，在同一所述颜色标识的所述循环路径中推动所述建图机器人沿所述箭头标识行进，直至完成所述循环子区域的建图作业，包括：
在推动所述建图机器人执行所述建图作业的过程中，通过所述建图机器人的显示屏实时显示当前的建图信息；
结合所述建图信息生成引导信息，通过所述引导信息调制、或验证所述建图机器人的行进路线。
可选地，所述以所述循环关闭点作为建图机器人的行驶起点和行驶终点，在同一所述颜色标识的所述循环路径中推动所述建图机器人沿所述箭头标识行进，直至完成所述循环子区域的建图作业，还包括：
当一个所述循环子区域内的建图作业完成后，根据所述待建图区域内的建图作业完成状态更新所述引导信息；
根据更新后的所述引导信息推动所述建图机器人行进至另一所述循环子区域内的循环关闭点，并开始执行新的建图作业。
本发明还提出了一种引导建图设备，该设备包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现：
将待建图区域划分为多个循环子区域，通过地面标识标记多个所述循环子区域的循环路径；
在所述地面标识中，确定用于指示相邻所述循环子区域的颜色标识，用于确定所述循环路径中移动方向的箭头标识，用于确定所述循环路径中的循环关闭点；
以所述循环关闭点作为建图机器人的行驶起点和行驶终点，在同一所述颜色标识的所述循环路径中推动所述建图机器人沿所述箭头标识行进，直至完成所述循环子区域的建图作业。
可选地，所述计算机程序被所述处理器执行时实现：
确定所述待建图区域的路径限制范围，根据所述路径限制范围将所述待建图区域划分为多个所述循环子区域；
在推动所述建图机器人行进的过程中，通过逐一识别所述地面标识，逐一完成所述循环路径的所述建图作业。
可选地，所述计算机程序被所述处理器执行时实现：
在任一两两相邻的所述循环子区域中，确定不同颜色标识的地面标识；
在任一所述循环路径中，由所述行驶起点向所述行驶终点确定多个所述箭头标识；
在任一所述循环路径中，确定用于触发所述建图作业的循环关闭点。
可选地，所述计算机程序被所述处理器执行时实现：
在推动所述建图机器人执行所述建图作业的过程中，通过所述建图机器人的显示屏实时显示当前的建图信息；
结合所述建图信息生成引导信息，通过所述引导信息调制、或验证所述建图机器人的行进路线；
当一个所述循环子区域内的建图作业完成后，根据所述待建图区域内的建图作业完成状态更新所述引导信息；
根据更新后的所述引导信息推动所述建图机器人行进至另一所述循环子区域内的循环关闭点，并开始执行新的建图作业。
本发明还提出了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有引导建图程序，引导建图程序被处理器执行时实现如上述任一项所述的引导建图方法的步骤。
实施本发明的引导建图方法、设备及计算机可读存储介质，通过将待建图区域划分为多个循环子区域，通过地面标识标记多个所述循环子区域的循环路径；然后，在所述地面标识中，确定用于指示相邻所述循环子区域的颜色标识，用于确定所述循环路径中移动方向的箭头标识，用于确定所述循环路径中的循环关闭点；最后，以所述循环关闭点作为建图机器人的行驶起点和行驶终点，在同一所述颜色标识的所述循环路径中推动所述建图机器人沿所述箭头标识行进，直至完成所述循环子区域的建图作业。实现了一种低难度的机器人辅助建图引导方案，提高了建图结果的准确性和可用性，降低了建图成本，弱化了建图操作过程中的技术局限性影响，提高了生产效率。
附图说明
下面将结合附图及实施例对本发明作进一步说明，附图中：
图1是本发明引导建图方法第一实施例的流程图；
图2是本发明引导建图方法第二实施例的流程图；
图3是本发明引导建图方法第三实施例的流程图；
图4是本发明引导建图方法第四实施例的流程图；
图5是本发明引导建图方法第五实施例的流程图；
图6是本发明引导建图方法的第一地面标识示意图；
图7是本发明引导建图方法的第二地面标识示意图；
图8是本发明引导建图方法的第三地面标识示意图；
图9是本发明引导建图方法的第四地面标识示意图。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
在后续的描述中，使用用于表示元件的诸如“模块”、“部件”或“单元”的后缀仅为了有利于本发明的说明，其本身没有特定的意义。因此，“模块”、“部件”或“单元”可以混合地使用。
实施例一
图3是本发明引导建图方法第一实施例的流程图。一种引导建图方法，该方法包括：
S1、将待建图区域划分为多个循环子区域，通过地面标识标记多个所述循环子区域的循环路径；
S2、在所述地面标识中，确定用于指示相邻所述循环子区域的颜色标识，用于确定所述循环路径中移动方向的箭头标识，用于确定所述循环路径中的循环关闭点；
S3、以所述循环关闭点作为建图机器人的行驶起点和行驶终点，在同一所述颜色标识的所述循环路径中推动所述建图机器人沿所述箭头标识行进，直至完成所述循环子区域的建图作业。
首先，需要说明的是，本实施例考虑到现有技术中，基于循环关闭对操作者的技术性要求较高，无法将该工作交由客户、或无算法工程等专业背景的人员进行独立的建图操作，可能会给工作部署及客户使用都带来了成本和阻碍，因此，本实施例将针对目前建图的高要求，提出了一套外在的、辅助性的引导标识，同时，结合建图软件过程中的系统可视化提醒，来帮助没有任何技术背景的操作者完成建图工作，从而保证地图文件输出的合格率。
具体的，在本实施例中，首先，将待建图区域划分为多个循环子区域，通过地面标识标记多个所述循环子区域的循环路径。一方面，在本实施步骤中，考虑到所部署AMR(Autonomous Mobile Robots，自主移动机器人)机器的客户场地是多种多样的，由此导致最终的建图方案可能有一定的规律但不能保证最后都能统一成一个规则，因此，本实施例所设计的建图引导系统，需要考虑到不同场合的适应性和扩展性，同时要考虑到部署的实施成本，包括部署的规则、与场地的关系、不同文化水平的人员的执行方法。另一方面，在本实施步骤中，考虑到建图过程中的“循环关闭”对于上述操作者来说是一个比较抽象的概念，而部署者和使用者并不需要关心建图原理，更关心的是建图结果。因此，在本实施例中，首先，将待建图区域划分为多个循环子区域，从而协助操作者完成对场地范围的划分，然后，通过地面标识标记多个所述循环子区域的循环路径，从而通过场地范围的划分和标识解决了上述两个待解决的先决性问题。可选地，在本实施例中，考虑到所提出的地面标识所起到的引导标识的作用，核心是要通过外在的显性信息，向操作者传达如何执行与如何使用的直观信息，因此，本实施例将采用包含颜色和方向的指示性标识进行上述地面标识的设计。
具体的，在本实施例中，在通过地面标识标记多个所述循环子区域的循环路径的操作过程中，包括确定用于指示相邻所述循环子区域的颜色标识，用于确定所述循环路径中移动方向的箭头标识，用于确定所述循环路径中的循环关闭点。可选地，参考图6示出的本发明引导建图方法的第一地面标识示意图，在该图中，通过箭头向操作者指示循环路径中的待移动方向，而箭头所在处的颜色色块用于确定当前循环路径的循环子区域，也即，在同一个循环子区域的循环路径中，采用同一颜色色块作为颜色标识，从而便于操作者在推动机器人进行建图的过程中，能够准确分辨当前的循环路径和相邻的循环路径；可选地，参考图7示出的本发明引导建图方法的第二地面标识示意图，在该图中，通过与上述箭头不同的同心圆向操作者指示循环路径中的循环关闭点，从而便于操作者在推动机器人进行建图的过程中，能够准确地从一个循环关闭点出发，以及在完成当前循环路径的推动行进时，回到同一个循环关闭点，以完成一个完成的循环子区域建图操作。
具体的，在本实施例中，以所述循环关闭点作为建图机器人的行驶起点和行驶终点，在同一所述颜色标识的所述循环路径中推动所述建图机器人沿所述箭头标识行进，直至完成所述循环子区域的建图作业。在本实施例中，将根据亲密性原则，同一个颜色标记则表示同一种集群关系，因此，部署者在划分场地范围的时候，只需要保证每个循环子区域的建图范围是一个颜色属性，即可区分各个相邻的循环子区域。例如，部署者采用同一种颜色的地面标识沿着循环子区域的边界进行粘贴，从而便于操作者按同一颜色的地面标识推动机器人进行移动建图作业。
本实施例的有益效果在于，通过将待建图区域划分为多个循环子区域，通过地面标识标记多个所述循环子区域的循环路径；然后，在所述地面标识中，确定用于指示相邻所述循环子区域的颜色标识，用于确定所述循环路径中移动方向的箭头标识，用于确定所述循环路径中的循环关闭点；最后，以所述循环关闭点作为建图机器人的行驶起点和行驶终点，在同一所述颜色标识的所述循环路径中推动所述建图机器人沿所述箭头标识行进，直至完成所述循环子区域的建图作业。实现了一种低难度的机器人辅助建图引导方案，提高了建图结果的准确性和可用性，降低了建图成本，弱化了建图操作过程中的技术局限性影响，提高了生产效率。
实施例二
图4是本发明引导建图方法第二实施例的流程图，基于上述实施例，所述将待建图区域划分为多个循环子区域，通过地面标识标记多个所述循环子区域的循环路径，包括：
S11、确定所述待建图区域的路径限制范围，根据所述路径限制范围将所述待建图区域划分为多个所述循环子区域；
S12、在推动所述建图机器人行进的过程中，通过逐一识别所述地面标识，逐一完成所述循环路径的所述建图作业。
在本实施例中，首先，确定所述待建图区域的路径限制范围，根据所述路径限制范围将所述待建图区域划分为多个所述循环子区域。其中，部署者根据当前待建图区域的建图需求确定该区域的路径限制范围，然后，在此范围内沿此范围的边缘设置多个地面标识，通过多个地面标识确定一个循环子区域。可以理解的是，在本实施例在，在部署者的第一个部署阶段，通过虚拟部署的方式导入待建图区域，然后，通过虚拟的方式确定各个循环子区域，在部署者的第二个部署阶段，通过在地面上设置多个地面标识，通过多个地面标识对一个循环子区域进行可视化的标记。
在本实施例中，待划分多个循环子区域完成后，在推动所述建图机器人行进的过程中，通过逐一识别所述地面标识，逐一完成所述循环路径的所述建图作业。可以理解的是，待具备专业建图能力的部署者完成上述步骤后，再通过无需具备专业建图能力的操作者推动所述建图机器人按地面标识逐步行进，在逐次识别地面标识的过程中，完成所述循环路径的所述建图作业。
可选地，在本实施例中，地面标识的部署方式包括两种，一是通过计算机模拟上述区域进行范围划分，从而得到多个循环子区域的虚拟结果，然后，根据此虚拟结果进行实际的地面标识贴图；二是对上述区域的实际空间进行预估，通过预估结果以及机器人建图的划分的基础标准，对该实际空间直接进行地面标识贴图，从而通过不同颜色的地面贴图构建出本实施例的各个循环子区域。
本实施例的有益效果在于，通过确定所述待建图区域的路径限制范围，根据所述路径限制范围将所述待建图区域划分为多个所述循环子区域；然后，在推动所述建图机器人行进的过程中，通过逐一识别所述地面标识，逐一完成所述循环路径的所述建图作业。为后续实现一种低难度的机器人辅助建图引导方案提供了循环子区域和循环路径的界定基础，提高了建图结果的准确性和可用性，降低了建图成本，弱化了建图操作过程中的技术局限性影响，提高了生产效率。
实施例三
图5是本发明引导建图方法第三实施例的流程图，基于上述实施例，所述在所述地面标识中，确定用于指示相邻所述循环子区域的颜色标识，用于确定所述循环路径中移动方向的箭头标识，用于确定所述循环路径中的循环关闭点，包括：
S21、在任一两两相邻的所述循环子区域中，确定不同颜色标识的地面标识；
S22、在任一所述循环路径中，由所述行驶起点向所述行驶终点确定多个所述箭头标识；
S23、在任一所述循环路径中，确定用于触发所述建图作业的循环关闭点。
在本实施例中，确定至少三种类型的地面标识，一是，在任一两两相邻的所述循环子区域中，确定不同颜色标识的地面标识；二是，在任一所述循环路径中，由所述行驶起点向所述行驶终点确定多个所述箭头标识；三是，在任一所述循环路径中，确定用于触发所述建图作业的循环关闭点。
具体的，参考图7所示出的本发明引导建图方法的第二地面标识示意图，该地面标识区别于图6所示出的地面标识，该地面标识的箭头被同心圆所替代，通过该同心圆标识一个循环路径中的循环关闭点，同样的，如同图6中通过同一颜色进行同一循环子区域的路径区分，在图7中也采用同一颜色进行同一循环子区域的循环关闭点区分；
具体的，参考图8示出的本发明引导建图方法的第三地面标识示意图，区别于上述图6和图7提出的对循环路径的标记，在图8中，是通过设置对设置区域的地面标识，从而引导操作者在推动机器人行进的过程中，以此处作为设置的起点，从而开始下一阶段的各个循环子区域的建图作业。
具体的，参考图9示出的本发明引导建图方法的第四地面标识示意图，区别于上述图8提出的对设置区域的标记，在图9中，是通过设置位置标码的地面标识，从而引导操作者在不确定当前位置的情况下，能够以此作为地点引导，从而便于确定下一个待建图的循环子区域，或者，便于确定当前的自身位置，降低对操作者的操作难度和记忆难度。
本实施例的有益效果在于，通过在任一两两相邻的所述循环子区域中，确定不同颜色标识的地面标识；然后，在任一所述循环路径中，由所述行驶起点向所述行驶终点确定多个所述箭头标识；最后，在任一所述循环路径中，确定用于触发所述建图作业的循环关闭点。为后续实现一种低难度的机器人辅助建图引导方案提供了各类别地面标识的设计基础，提高了建图结果的准确性和可用性，降低了建图成本，弱化了建图操作过程中的技术局限性影响，提高了生产效率。
实施例四
图6是本发明引导建图方法第四实施例的流程图，基于上述实施例，所述以所述循环关闭点作为建图机器人的行驶起点和行驶终点，在同一所述颜色标识的所述循环路径中推动所述建图机器人沿所述箭头标识行进，直至完成所述循环子区域的建图作业，包括：
S31、在推动所述建图机器人执行所述建图作业的过程中，通过所述建图机器人的显示屏实时显示当前的建图信息；
S32、结合所述建图信息生成引导信息，通过所述引导信息调制、或验证所述建图机器人的行进路线。
在本实施例中，首先，在推动所述建图机器人执行所述建图作业的过程中，通过所述建图机器人的显示屏实时显示当前的建图信息，其中，机器人的一个或多个显示屏用于显示当前的建图信息，通过各个类型的建图信息协助或者引导操作员与机器人交互，从而向操作员提供相应的操作提示，分别的，通过一个显示屏或者一个显示屏的一个显示区域显示与操作员互动信息，通过另一个显示屏或一个显示屏的另一个显示区域显示机器人当前的运行状态信息，从而更便于操作者直观地获取到与推动机器人相关的行进信息；然后，结合所述建图信息生成引导信息，通过所述引导信息调制、或验证所述建图机器人的行进路线，具体的，显示屏的引导图像相较于地面标识更为直观和简洁，从而便于操作者直观地获取到当前和未来的行进路线，从而便于操作者继续执行当前的循环路径、切换循环路径、暂停建图、继续建图以及停止建图等操作。
可选地，在本实施例中，通过机器人识别到当前的地面标识后，显示与该地面标识对应的引导信息，从而及时地生成引导信息，引导操作者执行未来操作；
可选地，在本实施例中，通过机器人识别到当前的地面标识后，显示与该地面标识对应的引导信息，同时，通过声光提醒信号进一步强化向操作者提供的引导信息；
可选地，在本实施例中，如上例所述，由于各个地面标识都带有二维码，而此二维码的ID号中包含地标的颜色、类型等属性信息，因此，在后续的建图过程中，当机器人识别到一个二维码信息后，读取该二维码信息中所包含的内容，并在机器人的显示屏的界面上显示结果反馈，然后，通过界面的内容告知操作者接下来的行动指引，由此，通过在真实世界的物理标识以及机器人系统界面的双重信息引导下，指引操作者完成每一个循环关闭的建图作业。
实施例的有益效果在于，通过在推动所述建图机器人执行所述建图作业的过程中，通过所述建图机器人的显示屏实时显示当前的建图信息；然后，结合所述建图信息生成引导信息，通过所述引导信息调制、或验证所述建图机器人的行进路线。为后续实现一种低难度的机器人辅助建图引导方案提供了引导信息的确定基础，提高了建图结果的准确性和可用性，降低了建图成本，弱化了建图操作过程中的技术局限性影响，提高了生产效率。
实施例五
图7是本发明引导建图方法第五实施例的流程图，基于上述实施例，所述以所述循环关闭点作为建图机器人的行驶起点和行驶终点，在同一所述颜色标识的所述循环路径中推动所述建图机器人沿所述箭头标识行进，直至完成所述循环子区域的建图作业，还包括：
S33、当一个所述循环子区域内的建图作业完成后，根据所述待建图区域内的建图作业完成状态更新所述引导信息；
S34、根据更新后的所述引导信息推动所述建图机器人行进至另一所述循环子区域内的循环关闭点，并开始执行新的建图作业。
在本实施例中，首先，当一个所述循环子区域内的建图作业完成后，根据所述待建图区域内的建图作业完成状态更新所述引导信息，其中，由机器人向服务器上传并更新服务器的引导信息和或建图数据；然后，根据更新后的所述引导信息推动所述建图机器人行进至另一所述循环子区域内的循环关闭点，并开始执行新的建图作业，其中，由服务器分析上述引导信息和或建图数据，从而确定下一个待建图的循环子区域，然后，通过机器人的显示屏引导操作者将机器人推动至目标的循环子区域继续执行新的建图作业。
可选地，在本实施例中，通过在各个地面标识中加入灯光标识，当操作者推送机器人完成一个循环子区域的建图作业后，通过机器人向该循环子区域的灯光控制发送灯光切换指令，从而便于操作者更为直观地确定已推行区域、未推行区域、相邻的循环子区域等；
可选地，在本实施例中，通过在各个地面标识中加入灯光标识，从而避免操作者在光线较弱情况下，无法准确地识别地面标识中的颜色色块，从而增强了引导设计的适应性；
可选地，在本实施例中，通过电子类材料制作上述地面标识，例如，该电子类材料可以是压敏材料，当操作者推送机器人完成一个循环子区域的建图作业后，通过机器人向该循环子区域的地面标识施加的压力，改变该地面标识的显示色彩或者灯光色彩，从而便于操作者更为直观地确定已推行区域、未推行区域、相邻的循环子区域等。
本实施例的有益效果在于，通过识别到当一个所述循环子区域内的建图作业完成后，根据所述待建图区域内的建图作业完成状态更新所述引导信息；然后，根据更新后的所述引导信息推动所述建图机器人行进至另一所述循环子区域内的循环关闭点，并开始执行新的建图作业。实现了一种低难度的机器人辅助建图引导方案，提高了建图结果的准确性和可用性，降低了建图成本，弱化了建图操作过程中的技术局限性影响，提高了生产效率。
实施例六
基于上述实施例，本发明还提出了一种引导建图设备，该设备包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现：
将待建图区域划分为多个循环子区域，通过地面标识标记多个所述循环子区域的循环路径；
在所述地面标识中，确定用于指示相邻所述循环子区域的颜色标识，用于确定所述循环路径中移动方向的箭头标识，用于确定所述循环路径中的循环关闭点；
以所述循环关闭点作为建图机器人的行驶起点和行驶终点，在同一所述颜色标识的所述循环路径中推动所述建图机器人沿所述箭头标识行进，直至完成所述循环子区域的建图作业。
首先，需要说明的是，本实施例考虑到现有技术中，基于循环关闭对操作者的技术性要求较高，无法将该工作交由客户、或无算法工程等专业背景的人员进行独立的建图操作，可能会给工作部署及客户使用都带来了成本和阻碍，因此，本实施例将针对目前建图的高要求，提出了一套外在的、辅助性的引导标识，同时，结合建图软件过程中的系统可视化提醒，来帮助没有任何技术背景的操作者完成建图工作，从而保证地图文件输出的合格率。
具体的，在本实施例中，首先，将待建图区域划分为多个循环子区域，通过地面标识标记多个所述循环子区域的循环路径。一方面，在本实施步骤中，考虑到所部署AMR(Autonomous Mobile Robots，自主移动机器人)机器的客户场地是多种多样的，由此导致最终的建图方案可能有一定的规律但不能保证最后都能统一成一个规则，因此，本实施例所设计的建图引导系统，需要考虑到不同场合的适应性和扩展性，同时要考虑到部署的实施成本，包括部署的规则、与场地的关系、不同文化水平的人员的执行方法。另一方面，在本实施步骤中，考虑到建图过程中的“循环关闭”对于上述操作者来说是一个比较抽象的概念，而部署者和使用者并不需要关心建图原理，更关心的是建图结果。因此，在本实施例中，首先，将待建图区域划分为多个循环子区域，从而协助操作者完成对场地范围的划分，然后，通过地面标识标记多个所述循环子区域的循环路径，从而通过场地范围的划分和标识解决了上述两个待解决的先决性问题。可选地，在本实施例中，考虑到所提出的地面标识所起到的引导标识的作用，核心是要通过外在的显性信息，向操作者传达如何执行与如何使用的直观信息，因此，本实施例将采用包含颜色和方向的指示性标识进行上述地面标识的设计。
具体的，在本实施例中，在通过地面标识标记多个所述循环子区域的循环路径的操作过程中，包括确定用于指示相邻所述循环子区域的颜色标识，用于确定所述循环路径中移动方向的箭头标识，用于确定所述循环路径中的循环关闭点。可选地，参考图6示出的本发明引导建图方法的第一地面标识示意图，在该图中，通过箭头向操作者指示循环路径中的待移动方向，而箭头所在处的颜色色块用于确定当前循环路径的循环子区域，也即，在同一个循环子区域的循环路径中，采用同一颜色色块作为颜色标识，从而便于操作者在推动机器人进行建图的过程中，能够准确分辨当前的循环路径和相邻的循环路径；可选地，参考图7示出的本发明引导建图方法的第二地面标识示意图，在该图中，通过与上述箭头不同的同心圆向操作者指示循环路径中的循环关闭点，从而便于操作者在推动机器人进行建图的过程中，能够准确地从一个循环关闭点出发，以及在完成当前循环路径的推动行进时，回到同一个循环关闭点，以完成一个完成的循环子区域建图操作。
具体的，在本实施例中，以所述循环关闭点作为建图机器人的行驶起点和行驶终点，在同一所述颜色标识的所述循环路径中推动所述建图机器人沿所述箭头标识行进，直至完成所述循环子区域的建图作业。在本实施例中，将根据亲密性原则，同一个颜色标记则表示同一种集群关系，因此，部署者在划分场地范围的时候，只需要保证每个循环子区域的建图范围是一个颜色属性，即可区分各个相邻的循环子区域。例如，部署者采用同一种颜色的地面标识沿着循环子区域的边界进行粘贴，从而便于操作者按同一颜色的地面标识推动机器人进行移动建图作业。
本实施例的有益效果在于，通过将待建图区域划分为多个循环子区域，通过地面标识标记多个所述循环子区域的循环路径；然后，在所述地面标识中，确定用于指示相邻所述循环子区域的颜色标识，用于确定所述循环路径中移动方向的箭头标识，用于确定所述循环路径中的循环关闭点；最后，以所述循环关闭点作为建图机器人的行驶起点和行驶终点，在同一所述颜色标识的所述循环路径中推动所述建图机器人沿所述箭头标识行进，直至完成所述循环子区域的建图作业。实现了一种低难度的机器人辅助建图引导方案，提高了建图结果的准确性和可用性，降低了建图成本，弱化了建图操作过程中的技术局限性影响，提高了生产效率。
实施例七
基于上述实施例，所述计算机程序被所述处理器执行时实现：
确定所述待建图区域的路径限制范围，根据所述路径限制范围将所述待建图区域划分为多个所述循环子区域；
在推动所述建图机器人行进的过程中，通过逐一识别所述地面标识，逐一完成所述循环路径的所述建图作业。
在本实施例中，首先，确定所述待建图区域的路径限制范围，根据所述路径限制范围将所述待建图区域划分为多个所述循环子区域。其中，部署者根据当前待建图区域的建图需求确定该区域的路径限制范围，然后，在此范围内沿此范围的边缘设置多个地面标识，通过多个地面标识确定一个循环子区域。可以理解的是，在本实施例在，在部署者的第一个部署阶段，通过虚拟部署的方式导入待建图区域，然后，通过虚拟的方式确定各个循环子区域，在部署者的第二个部署阶段，通过在地面上设置多个地面标识，通过多个地面标识对一个循环子区域进行可视化的标记。
在本实施例中，待划分多个循环子区域完成后，在推动所述建图机器人行进的过程中，通过逐一识别所述地面标识，逐一完成所述循环路径的所述建图作业。可以理解的是，待具备专业建图能力的部署者完成上述步骤后，再通过无需具备专业建图能力的操作者推动所述建图机器人按地面标识逐步行进，在逐次识别地面标识的过程中，完成所述循环路径的所述建图作业。
可选地，在本实施例中，地面标识的部署方式包括两种，一是通过计算机模拟上述区域进行范围划分，从而得到多个循环子区域的虚拟结果，然后，根据此虚拟结果进行实际的地面标识贴图；二是对上述区域的实际空间进行预估，通过预估结果以及机器人建图的划分的基础标准，对该实际空间直接进行地面标识贴图，从而通过不同颜色的地面贴图构建出本实施例的各个循环子区域。
本实施例的有益效果在于，通过确定所述待建图区域的路径限制范围，根据所述路径限制范围将所述待建图区域划分为多个所述循环子区域；然后，在推动所述建图机器人行进的过程中，通过逐一识别所述地面标识，逐一完成所述循环路径的所述建图作业。为后续实现一种低难度的机器人辅助建图引导方案提供了循环子区域和循环路径的界定基础，提高了建图结果的准确性和可用性，降低了建图成本，弱化了建图操作过程中的技术局限性影响，提高了生产效率。
实施例八
基于上述实施例，所述计算机程序被所述处理器执行时实现：
在任一两两相邻的所述循环子区域中，确定不同颜色标识的地面标识；
在任一所述循环路径中，由所述行驶起点向所述行驶终点确定多个所述箭头标识；
在任一所述循环路径中，确定用于触发所述建图作业的循环关闭点。
在本实施例中，确定至少三种类型的地面标识，一是，在任一两两相邻的所述循环子区域中，确定不同颜色标识的地面标识；二是，在任一所述循环路径中，由所述行驶起点向所述行驶终点确定多个所述箭头标识；三是，在任一所述循环路径中，确定用于触发所述建图作业的循环关闭点。
具体的，参考图7所示出的本发明引导建图方法的第二地面标识示意图，该地面标识区别于图6所示出的地面标识，该地面标识的箭头被同心圆所替代，通过该同心圆标识一个循环路径中的循环关闭点，同样的，如同图6中通过同一颜色进行同一循环子区域的路径区分，在图7中也采用同一颜色进行同一循环子区域的循环关闭点区分；
具体的，参考图8示出的本发明引导建图方法的第三地面标识示意图，区别于上述图6和图7提出的对循环路径的标记，在图8中，是通过设置对设置区域的地面标识，从而引导操作者在推动机器人行进的过程中，以此处作为设置的起点，从而开始下一阶段的各个循环子区域的建图作业。
具体的，参考图9示出的本发明引导建图方法的第四地面标识示意图，区别于上述图8提出的对设置区域的标记，在图9中，是通过设置位置标码的地面标识，从而引导操作者在不确定当前位置的情况下，能够以此作为地点引导，从而便于确定下一个待建图的循环子区域，或者，便于确定当前的自身位置，降低对操作者的操作难度和记忆难度。
本实施例的有益效果在于，通过在任一两两相邻的所述循环子区域中，确定不同颜色标识的地面标识；然后，在任一所述循环路径中，由所述行驶起点向所述行驶终点确定多个所述箭头标识；最后，在任一所述循环路径中，确定用于触发所述建图作业的循环关闭点。为后续实现一种低难度的机器人辅助建图引导方案提供了各类别地面标识的设计基础，提高了建图结果的准确性和可用性，降低了建图成本，弱化了建图操作过程中的技术局限性影响，提高了生产效率。
实施例九
基于上述实施例，所述计算机程序被所述处理器执行时实现：
在推动所述建图机器人执行所述建图作业的过程中，通过所述建图机器人的显示屏实时显示当前的建图信息；
结合所述建图信息生成引导信息，通过所述引导信息调制、或验证所述建图机器人的行进路线；
当一个所述循环子区域内的建图作业完成后，根据所述待建图区域内的建图作业完成状态更新所述引导信息；
根据更新后的所述引导信息推动所述建图机器人行进至另一所述循环子区域内的循环关闭点，并开始执行新的建图作业。
在本实施例中，首先，在推动所述建图机器人执行所述建图作业的过程中，通过所述建图机器人的显示屏实时显示当前的建图信息，其中，机器人的一个或多个显示屏用于显示当前的建图信息，通过各个类型的建图信息协助或者引导操作员与机器人交互，从而向操作员提供相应的操作提示，分别的，通过一个显示屏或者一个显示屏的一个显示区域显示与操作员互动信息，通过另一个显示屏或一个显示屏的另一个显示区域显示机器人当前的运行状态信息，从而更便于操作者直观地获取到与推动机器人相关的行进信息；然后，结合所述建图信息生成引导信息，通过所述引导信息调制、或验证所述建图机器人的行进路线，具体的，显示屏的引导图像相较于地面标识更为直观和简洁，从而便于操作者直观地获取到当前和未来的行进路线，从而便于操作者继续执行当前的循环路径、切换循环路径、暂停建图、继续建图以及停止建图等操作。
可选地，在本实施例中，通过机器人识别到当前的地面标识后，显示与该地面标识对应的引导信息，从而及时地生成引导信息，引导操作者执行未来操作；
可选地，在本实施例中，通过机器人识别到当前的地面标识后，显示与该地面标识对应的引导信息，同时，通过声光提醒信号进一步强化向操作者提供的引导信息；
可选地，在本实施例中，如上例所述，由于各个地面标识都带有二维码，而此二维码的ID号中包含地标的颜色、类型等属性信息，因此，在后续的建图过程中，当机器人识别到一个二维码信息后，读取该二维码信息中所包含的内容，并在机器人的显示屏的界面上显示结果反馈，然后，通过界面的内容告知操作者接下来的行动指引，由此，通过在真实世界的物理标识以及机器人系统界面的双重信息引导下，指引操作者完成每一个循环关闭的建图作业。
在另一个实施例中，首先，当一个所述循环子区域内的建图作业完成后，根据所述待建图区域内的建图作业完成状态更新所述引导信息，其中，由机器人向服务器上传并更新服务器的引导信息和或建图数据；然后，根据更新后的所述引导信息推动所述建图机器人行进至另一所述循环子区域内的循环关闭点，并开始执行新的建图作业，其中，由服务器分析上述引导信息和或建图数据，从而确定下一个待建图的循环子区域，然后，通过机器人的显示屏引导操作者将机器人推动至目标的循环子区域继续执行新的建图作业。
可选地，在本实施例中，通过在各个地面标识中加入灯光标识，当操作者推送机器人完成一个循环子区域的建图作业后，通过机器人向该循环子区域的灯光控制发送灯光切换指令，从而便于操作者更为直观地确定已推行区域、未推行区域、相邻的循环子区域等；
可选地，在本实施例中，通过在各个地面标识中加入灯光标识，从而避免操作者在光线较弱情况下，无法准确地识别地面标识中的颜色色块，从而增强了引导设计的适应性；
可选地，在本实施例中，通过电子类材料制作上述地面标识，例如，该电子类材料可以是压敏材料，当操作者推送机器人完成一个循环子区域的建图作业后，通过机器人向该循环子区域的地面标识施加的压力，改变该地面标识的显示色彩或者灯光色彩，从而便于操作者更为直观地确定已推行区域、未推行区域、相邻的循环子区域等。
本实施例的有益效果在于，通过识别到当一个所述循环子区域内的建图作业完成后，根据所述待建图区域内的建图作业完成状态更新所述引导信息；然后，根据更新后的所述引导信息推动所述建图机器人行进至另一所述循环子区域内的循环关闭点，并开始执行新的建图作业。实现了一种低难度的机器人辅助建图引导方案，提高了建图结果的准确性和可用性，降低了建图成本，弱化了建图操作过程中的技术局限性影响，提高了生产效率。
实施例十
基于上述实施例，本发明还提出了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有引导建图程序，引导建图程序被处理器执行时实现如上述任一项所述的引导建图方法的步骤。
实施本发明的引导建图方法、设备及计算机可读存储介质，通过将待建图区域划分为多个循环子区域，通过地面标识标记多个所述循环子区域的循环路径；然后，在所述地面标识中，确定用于指示相邻所述循环子区域的颜色标识，用于确定所述循环路径中移动方向的箭头标识，用于确定所述循环路径中的循环关闭点；最后，以所述循环关闭点作为建图机器人的行驶起点和行驶终点，在同一所述颜色标识的所述循环路径中推动所述建图机器人沿所述箭头标识行进，直至完成所述循环子区域的建图作业。实现了一种低难度的机器人辅助建图引导方案，提高了建图结果的准确性和可用性，降低了建图成本，弱化了建图操作过程中的技术局限性影响，提高了生产效率。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
上面结合附图对本发明的实施例进行了描述，但是本发明并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本发明的启示下，在不脱离本发明宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，这些均属于本发明的保护之内。
Claims (10)
1.一种引导建图方法，其特征在于，所述方法包括：
将待建图区域划分为多个循环子区域，通过地面标识标记多个所述循环子区域的循环路径；
在所述地面标识中，确定用于指示相邻所述循环子区域的颜色标识，用于确定所述循环路径中移动方向的箭头标识，用于确定所述循环路径中的循环关闭点；
以所述循环关闭点作为建图机器人的行驶起点和行驶终点，在同一所述颜色标识的所述循环路径中推动所述建图机器人沿所述箭头标识行进，直至完成所述循环子区域的建图作业。
2.根据权利要求1所述的引导建图方法，其特征在于，所述将待建图区域划分为多个循环子区域，通过地面标识标记多个所述循环子区域的循环路径，包括：
确定所述待建图区域的路径限制范围，根据所述路径限制范围将所述待建图区域划分为多个所述循环子区域；
在推动所述建图机器人行进的过程中，通过逐一识别所述地面标识，逐一完成所述循环路径的所述建图作业。
3.根据权利要求2所述的引导建图方法，其特征在于，所述在所述地面标识中，确定用于指示相邻所述循环子区域的颜色标识，用于确定所述循环路径中移动方向的箭头标识，用于确定所述循环路径中的循环关闭点，包括：
在任一两两相邻的所述循环子区域中，确定不同颜色标识的地面标识；
在任一所述循环路径中，由所述行驶起点向所述行驶终点确定多个所述箭头标识；
在任一所述循环路径中，确定用于触发所述建图作业的循环关闭点。
4.根据权利要求3所述的引导建图方法，其特征在于，所述以所述循环关闭点作为建图机器人的行驶起点和行驶终点，在同一所述颜色标识的所述循环路径中推动所述建图机器人沿所述箭头标识行进，直至完成所述循环子区域的建图作业，包括：
在推动所述建图机器人执行所述建图作业的过程中，通过所述建图机器人的显示屏实时显示当前的建图信息；
结合所述建图信息生成引导信息，通过所述引导信息调制、或验证所述建图机器人的行进路线。
5.根据权利要求4所述的引导建图方法，其特征在于，所述以所述循环关闭点作为建图机器人的行驶起点和行驶终点，在同一所述颜色标识的所述循环路径中推动所述建图机器人沿所述箭头标识行进，直至完成所述循环子区域的建图作业，还包括：
当一个所述循环子区域内的建图作业完成后，根据所述待建图区域内的建图作业完成状态更新所述引导信息；
根据更新后的所述引导信息推动所述建图机器人行进至另一所述循环子区域内的循环关闭点，并开始执行新的建图作业。
6.一种引导建图设备，其特征在于，所述设备包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现：
将待建图区域划分为多个循环子区域，通过地面标识标记多个所述循环子区域的循环路径；
在所述地面标识中，确定用于指示相邻所述循环子区域的颜色标识，用于确定所述循环路径中移动方向的箭头标识，用于确定所述循环路径中的循环关闭点；
以所述循环关闭点作为建图机器人的行驶起点和行驶终点，在同一所述颜色标识的所述循环路径中推动所述建图机器人沿所述箭头标识行进，直至完成所述循环子区域的建图作业。
7.根据权利要求6所述的引导建图设备，其特征在于，所述计算机程序被所述处理器执行时实现：
确定所述待建图区域的路径限制范围，根据所述路径限制范围将所述待建图区域划分为多个所述循环子区域；
在推动所述建图机器人行进的过程中，通过逐一识别所述地面标识，逐一完成所述循环路径的所述建图作业。
8.根据权利要求7所述的引导建图设备，其特征在于，所述计算机程序被所述处理器执行时实现：
在任一两两相邻的所述循环子区域中，确定不同颜色标识的地面标识；
在任一所述循环路径中，由所述行驶起点向所述行驶终点确定多个所述箭头标识；
在任一所述循环路径中，确定用于触发所述建图作业的循环关闭点。
9.根据权利要求8所述的引导建图设备，其特征在于，所述计算机程序被所述处理器执行时实现：
在推动所述建图机器人执行所述建图作业的过程中，通过所述建图机器人的显示屏实时显示当前的建图信息；
结合所述建图信息生成引导信息，通过所述引导信息调制、或验证所述建图机器人的行进路线；
当一个所述循环子区域内的建图作业完成后，根据所述待建图区域内的建图作业完成状态更新所述引导信息；
根据更新后的所述引导信息推动所述建图机器人行进至另一所述循环子区域内的循环关闭点，并开始执行新的建图作业。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有引导建图程序，所述引导建图程序被处理器执行时实现如权利要求1至5中任一项所述的引导建图方法的步骤。
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| WO2022068781A1 (zh) | 2022-04-07 |
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Legal Events
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| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| CB02 | Change of applicant information |
Address after: 518000 Room 401, block D, building 7, Shenzhen International Innovation Valley, Dashi 1st Road, Xili community, Xili street, Nanshan District, Shenzhen, Guangdong Applicant after: JUXING TECHNOLOGY (SHENZHEN) Co.,Ltd. Address before: 518000 building 101, building R3b, Gaoxin industrial village, No.018, Gaoxin South 7th Road, community, high tech Zone, Yuehai street, Nanshan District, Shenzhen City, Guangdong Province Applicant before: JUXING TECHNOLOGY (SHENZHEN) Co.,Ltd. |
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| CB02 | Change of applicant information | ||
| GR01 | Patent grant | ||
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