CN110196054B - 一种导航方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种导航方法及系统，所述方法包括：接收第一移动指令，所述第一移动指令用于指令移动至所述目标位置；获取定位点；形成第二移动指令，所述第二移动指令用于指令移动至所述定位点；根据所述第二移动指令移动至所述定位点；在所述定位点形成第三移动指令，所述第三移动指令用于指令移动至所述目标位置；根据所述第三移动指令移动至所述目标位置。降低导航误差，提高任务执行的流畅度。

Description

一种导航方法及系统

技术领域

本发明涉及导航技术领域，尤其涉及一种导航方法及系统。

背景技术

室内导航一般采用激光即时定位与地图构建(Simultaneous Localization AndMapping，SLAM)导航算法、视觉SLAM导航算法、超声SLAM导航算法等，此类算法一般采用激光、摄像头、超声波结合里程计累积结算航位信息。优点在于初始位置姿态较为精准，局限在于无法做到机器人的实时位置姿态校正，会随着机器人运行时间的加长，以及地面颠簸或者打滑而累积出较高的航位误差。

发明内容

本发明提供一种导航方法及系统，以降低导航误差。

本发明一方面提供一种导航方法，所述方法包括：接收第一移动指令，所述第一移动指令用于指示移动至所述目标位置；获取定位点；形成第二移动指令，所述第二移动指令用于指示移动至所述定位点；根据所述第二移动指令移动至所述定位点；在所述定位点形成第三移动指令，所述第三移动指示用于指令移动至所述目标位置；根据所述第三移动指令移动至所述目标位置。

在一种可实施方式中，所述在接收第一移动指令之后，在所述获取定位点之前，所述方法还包括：解析所述第一移动指令，获得目标位置；计算移动至所述目标位置的第一累计误差；判断所述第一累计误差是否大于第一阈值；当判断为所述第一累计误差大于所述第一阈值时，获取所述定位点，利用所述定位点形成所述第二移动指令。

在一种可实施方式中，所述方法还包括：当判断为所述第一累计误差不大于所述第一阈值时，形成移动至所述目标位置的第四移动指令。

在一种可实施方式中，所述定位点的数量大于一个；所述获取所述定位点，利用所述定位点形成所述第二移动指令，包括：确定位于初始位置和所述目标位置之间的若干定位点；根据若干定位点分别对应形成若干第二移动指令，若干所述第二移动指令分别用于指示移动至对应定位点。

在一种可实施方式中，在根据所述第三移动指令移动至所述目标位置之后，所述方法还包括：判断依据所述第三移动指令移动的当前位置是否为所述目标位置；当判断为依据所述第三移动指令移动的所述当前位置不是所述目标位置时，形成第五移动指令，所述第五移动指令用于指示移动至所述目标位置；解析所述第五移动指令，获得目标位置；计算移动至所述目标位置的第二累计误差；判断所述第二累计误差是否大于第一阈值；当判断为所述第二累计误差大于第一阈值时，获取所述定位点，利用所述定位点形成所述第二移动指令；当判断为所述第二累计误差不大于第一阈值时，移动至所述目标位置。

本发明另一方面提供一种导航系统，所述系统包括：接收模块，用于接收第一移动指令，所述第一移动指令用于指示移动至所述目标位置；获取模块，用于获取定位点；形成模块，用于形成第二移动指令，所述第二移动指令用于指示移动至所述定位点；移动模块，用于根据所述第二移动指令移动至所述定位点；所述形成模块，还用于在所述定位点形成第三移动指令，所述第三移动指令用于指示移动至所述目标位置；所述移动模块，还用于根据所述第三移动指令移动至所述目标位置。

在一种可实施方式中，所述系统还包括：解析模块，用于解析所述第一移动指令，获得目标位置；计算模块，用于计算移动至所述目标位置的第一累计误差；判断模块，用于判断所述第一累计误差是否大于第一阈值；所述获取模块，还用于当判断为所述第一累计误差大于所述第一阈值时，获取所述定位点，利用所述定位点形成所述第二移动指令。

在一种可实施方式中，所述系统还包括：所述形成模块，还用于当判断为所述第一累计误差不大于所述第一阈值时，形成移动至所述目标位置的第四移动指令。

在一种可实施方式中，还包括：确定模块，用于确定位于初始位置和所述目标位置之间的若干定位点；所述形成模块，还用于根据若干定位点分别对应形成若干第二移动指令，若干所述第二移动指令分别用于指示移动至对应定位点。

在一种可实施方式中，所述系统还包括：所述判断模块，还用于判断依据所述第三移动指令移动的当前位置是否为所述目标位置；所述形成模块，还用于当判断为依据所述第三移动指令移动的所述当前位置不是所述目标位置时，形成第五移动指令，所述第五移动指令用于指示移动至所述目标位置；所述解析模块，还用于解析所述第五移动指令，获得目标位置；所述计算模块，还用于计算移动至所述目标位置的第二累计误差；所述判断模块，还用于判断所述第二累计误差是否大于第一阈值；所述获取模块，还用于当判断为所述第二累计误差大于第一阈值时，获取所述定位点，利用所述定位点形成所述第二移动指令；所述移动模块，还用于当判断为所述第二累计误差不大于第一阈值时，移动至所述目标位置。

本发明实施例提供的一种导航方法及系统，通过将接收到的第一移动指令根据需要形成若干第二移动指令和第三移动指令，通过第二移动指令移动到定位点，通过第三移动指令从定位点移动到目标位置。可以使利用本发明导航方法的导航件在定位点进行重定位，消除导航误差，将累积误差控制在一定范围内，最终达到精准定位的目的。

附图说明

图1为本发明实施例一种导航方法的流程示意图一；

图2为本发明实施例一种导航方法的流程示意图二；

图3为本发明实施例一种导航方法的流程示意图三；

图4为本发明实施例一种导航方法的流程示意图四；

图5为本发明实施例一种导航方法的流程示意图五；

图6为本发明实施例再一种具体场景实施例的场景示意图；

图7为本发明实施例一种导航系统的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、特征、优点能更加的明显和易懂，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而非全部实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

图1为本发明实施例一种导航方法的流程示意图一。

参见图1，本发明实施例一方面提供一种导航方法，方法包括：步骤101，接收第一移动指令，第一移动指令用于指示移动至目标位置；步骤102，获取定位点；步骤103，形成第二移动指令，第二移动指令用于指示移动至定位点；步骤104，根据第二移动指令移动至定位点；步骤105，在定位点形成第三移动指令，第三移动指令用于指示移动至目标位置；步骤106，根据第三移动指令移动至目标位置。

本发明实施例提供的导航方法在导航件需要移动的目标位置距离过远的时候，通过获取定位点对导航件进行重定位，从而消除导航件在向目标位置移动过程中的累计误差，使导航件能够准确移动到距离过远的目标位置。其中，导航件可以是具备移动功能的智能装置，如智能机器人，也可以是不具备移动功能的智能装置，如手机，但需要说明的是，当导航件选择为不具备移动的功能的智能装置时，导航件可以通过与用户或其他装置结合实现移动功能，如通过用户手持手机进行移动、或者控制用于承载导航件的移动件移动。

在本发明实施例中，为实现上述导航方法，首先执行步骤101，接收第一移动指令，第一移动指令用于指示移动至目标位置。该步骤用于发送目标位置，使导航件确定目标位置。此处，第一移动指令可以由与导航件匹配的设备发送，也可以由导航件自行发送。

如当导航件为智能机器人时，用户可以通过手机等终端发送第一移动指令至智能机器人。用户也可以提前设定任务，在达到实施任务条件时，由智能机器人自行生成匹配该任务的第一移动指令，从而实现导航件对第一移动指令的接收。在另一种情况下，当导航件为手机时，用户可以通过手机向app发送目标位置，从而使app接收到第一移动指令。进一步的，本发明实施例不对第一移动指令的接收方式进行限定，导航件可以通过Wi-Fi、蓝牙、红外线、超宽带、射频识别(Radio Frequency Identification，RFID)、ZigBee或超声波传输中的任一种方式实现第一移动指令的接收。

同时，根据需求，第一移动指令除包括指示移动至目标位置之外，还可以包含智能机器人在执行任务过程中的任务需求。

在导航件接收第一移动指令后，导航件可得到需要到达的目标位置，基于此，导航件执行步骤102，获取定位点。此处导航件与定位点通过通信连接，其连接方式同样可以采用无线局域网(WLAN，Wi-Fi)、蓝牙、红外线、超宽带、RFID、ZigBee技术或超声波传输中的任一种方式实现。

定位点可以位于导航件所在位置和目标位置之间，本发明实施例不对定位点的具体样式进行限定，其可以制成任意形状，也可以位于任一高度，如即可以位于地面以上也可以位于地面以下，只需定位点能够与导航件之间建立通信使导航件获得准确的定位点所在位置即可。如将WI-FI的信号源设置于定位点，导航件可通过WI-FI信号位置确认定位点所在位置。

在获取定位点后，执行步骤103，形成第二移动指令，第二移动指令用于指示移动至定位点；执行步骤104，根据第二移动指令移动至定位点。第二移动指令用于指示导航件移动至定位点，相较于导航件在接收第一移动指令时候的位置，导航件从定位点到达目标位置的累计误差小于导航件所在初始位置到目标位置的累计误差。且在定位点，导航件可以实现重定位，从而即消除了从初始位置到定位点的累计误差，可使导航件更加精确地定位目标位置。

导航件到达定位点时，通过步骤105，在定位点形成第三移动指令，第三移动指令用于指示移动至目标位置。导航件在定位点生成用于指示移动至目标位置的第三移动指令。根据第三移动指令，执行步骤106，根据第三移动指令移动至目标位置。如此操作，导航件能够到达距离导航件初始位置较远的目标位置。

上述实施例中，导航件的定位发送可以采用惯性导航技术、超宽带脉冲信号定位技术、蓝牙定位技术、射频识别定位技术、红外线定位技术、Wi-Fi信号定位技术中的任一种，本发明实施例不对导航件的定位方式进行限定。还可以通过室内导航一般采用的激光SLAM导航算法、视觉SLAM导航算法、超声SLAM导航算法等，此类算法一般采用激光、摄像头、超声波结合里程计累积结算航位信息。

为理解上述实施例，本发明实施例提供一种具体场景实施例。在该场景中，场景为住房室内，住房室内包括卧室、客厅和厨房，导航件为智能机器人，若干定位点均以对应的定位桩形式均匀或非均匀分布于室内。

用户通过控制终端向智能机器人发送包括第一移动指令的任务命令。如命令智能机器人移动到厨房进行洗碗任务。智能机器人接收第一移动指令后，得到目标位置“厨房”，并通过扫描智能机器人所在位置与目标位置之间获取定位点。此处，当智能机器人位于卧室时，其通过扫描卧室与厨房之间，可获得位于客厅的定位点。从而形成用于指示智能机器人移动至客厅的定位点的第二移动指令。需要说明的是，定位点以对应的定位桩形式设立，其具体表现为通过定位桩信号确定定位点位置，即定位点既可以与定位桩重合，也可以位于定位桩附近任一位置。定位桩可以是机器人的充电桩。

智能机器人依据第二移动指令从卧室移动至客厅的定位点，此处，在判断智能机器人是否到达定位点时，只需智能机器人与定位点接触或部分接触即可，不要求定位点完全与智能机器人重合，如当定位点与定位桩重合时，智能机器人与定位桩接触即判断为到达定位点。

在智能机器人到达客厅的定位点时，在定位点形成用于指示移动至目标位置的第三移动指令。根据第三移动指令，智能机器人从定位点移动至目标位置。

如此操作，在智能机器人接收到任务指令时，在任务指令中植入用于控制移动的移动指令，根据移动指令规划移动路线，从而能够保证机器人在移动过程中准确到达任务指令地点完成任务，避免机器人由于在无法到达目标位置而无法完成任务的情况，将智能机器人的导航方法融入执行任务中进行处理，如此使智能机器人的导航方法不在突兀，其所需的算力、时间、动作都能够被融入到智能机器人的整体流程中。

图2为本发明实施例一种导航方法的流程示意图二。

参见图2，在本发明实施例中，在步骤101接收第一移动指令之后，在步骤102获取定位点之前，方法还包括：步骤201，解析第一移动指令，获得目标位置；步骤202，计算移动至目标位置的第一累计误差；步骤203，判断第一累计误差是否大于第一阈值；步骤204，当判断为第一累计误差大于第一阈值时，获取定位点，利用定位点形成第二移动指令。

在本发明导航方法实施过程中，当导航件到达目标位置时产生的累计误差不会导致导航件无法到达目标位置时，如果还采取上述方法，则会导致导航件的运动路程增加，影响导航件的任务执行效率。基于此，本发明实施例通过对导航件到达目标位置的累计误差进行判断，以确定是否需要导航件通过定位点到达目标位置。

具体的，当导航件执行步骤101，接收第一移动指令之后，本发明实施例需要执行步骤201，对第一移动指令进行解析，从而获得目标位置。在获得目标位置后，还需要对目标位置与导航件之间的位置关系进行确定，从而判定导航件是否需要通过定位点到达目标位置。通过步骤202，计算移动至目标位置的第一累计误差。第一累计误差为根据导航件到目标位置的移动路程、移动轨迹、地面起伏情况等因素计算形成。计算累计误差的因素还可以是其他会造成导航误差的因素，根据导航件所需要的精准度，可以选取任一种计算方式进行累计误差的判断。如当导航件所处地面起伏严重时，需要综合移动路程、移动轨迹、地面起伏情况计算累计误差。当导航件所处地面平整且空旷的时候，导航件只需通过移动路程去计算累计误差。通过综合误差产生的因素并进行计算，从而获得导航件到达目标位置所产生的累计误差。

第一阈值等于或小于导航件能够到达目标位置的累计误差，即当导航件到达目标位置的累计误差超过第一阈值时，可判断导航件无法到达目标位置。进而通过步骤203，判断第一累计误差是否大于第一阈值。判断第一累计误差是否会导致导航件移动失败无法到达目标位置。其中，通过评判第一累计误差是否超出第一累计误差，从而得到累计误差是否会导致导航件移动失败无法到达目标位置的结果。需要说明的是，第一累计误差和第一阈值在误差产生因素上的选择需要对应，例如，当第一累计误差的误差产生因素选为移动路程时，则第一阈值的误差产生因素同样选为移动路程，通过第一累计误差计算导航件到达目标位置时，由于移动路程产生的误差，通过第一阈值计算导航件由于移动路程所产生的最大误差限度，通过比较第一累计误差和第一阈值判断导航件能否到达目的地。

例如，在当前地图中，导航件仅通过判断移动路程进行累计误差的计算，导航件在10米和10米以内的运动所产生的累计误差不影响导航件移动至目标位置。导航件在10米以上的移动时所产生的累计误差会导致导航件移动至目标位置失败。如此，可将第一阈值设置为第一累计误差限度为10米。

在导航件规划得移动路程后，通过计算获得第一累计误差，并将第一累计误差与第一阈值进行比较。假设第一累计误差为12米时，可以判断为第一累计误差大于第一阈值。如此，进行步骤204，当判断为第一累计误差大于第一阈值时，获取定位点，利用定位点形成第二移动指令。当判断为第一累计误差大于第一阈值时，可以确定导航件在12米移动中累计的误差会导致导航件移动至目标位置失败，此时，即可进行获取定位点，并利用定位点形成第二移动指令。如此，在本发明实施例所提供的导航方法中，获取定位点进行重定位可以作为一个可选择性的任务来进行处理，从而保证了导航件的任务执行效率。

图3为本发明实施例一种导航方法的流程示意图三。

参见图3，在本发明实施例中，方法还包括：步骤301，当判断为第一累计误差不大于第一阈值时，形成移动至目标位置的第四移动指令。

例如，在当前地图中，导航件在10米和10米以内的运动所产生的航位误差不影响导航件移动至目标位置。导航件在10米以上的运动误差所产生的导航误差会导致导航件移动至目标位置失败。如此，可将第一阈值设置为第一累计误差长度限度为10米。

在导航件规划得移动路程后，通过计算获得第一累计误差，并将第一累计误差与第一阈值进行比较。假设第一累计误差为8米时，可以判断为第一累计误差小于第一阈值。如此，进行步骤301，当判断为第一累计误差不大于第一阈值时，形成移动至目标位置的第四移动指令。当判断为第一累计误差小于第一阈值时，可以确定导航件在8米移动中累计的误差不会导致导航件移动至目标位置失败，此时，导航件可以直接移动至目标位置执行任务，保证了导航件的任务执行效率。

图4为本发明实施例一种导航方法的流程示意图四。

参见图4，在本发明实施例中，定位点的数量大于一个；步骤204，获取定位点，利用定位点形成第二移动指令，包括：步骤2041，确定位于初始位置和目标位置之间的若干定位点；步骤2042，根据若干定位点分别对应形成若干第二移动指令，若干第二移动指令分别用于指令移动至对应定位点。

由于航位误差具有最大限度，当目标位置与导航件所在位置距离过远的时候，仅靠一个定位点无法实现使导航件成功移动至目标位置的目的，需要靠多个定位点使从而实现是导航件移动至目标位置的目的。

为理解上述实施例，本发明实施例提供另一种具体场景实施例。在该场景中，场景为商场，包括若干店铺，导航件为手机，若干定位点嵌入商铺之间的墙内。

用户通过手机向手机软件(Application，APP)发送包括第一移动指令的任务命令。如命令移动到指定店铺，预设指定店铺为右侧，用户位于左侧，两者间距50米，导航最大误差为10米。APP服务器接收第一移动指令后，得到目标位置为“右侧店铺”，通过接收定位点信号确定用户位置与右侧店铺之间具有4个定位点。将定位点按照距离用户位置的远近进行排序，获得距离用户由近及远的定位点A、定位点B、定位点C和定位点D。形成包括指令用户从左侧店铺移动至定位点A的第二移动指令A、指令用户从定位点A移动至定位点B的第二移动指令B、指令用户从定位点B移动至定位点C的第二移动指令C、指令用户从定位点C移动至定位点D的第二移动指令D，以及指令用户从定位点D移动至右侧店铺的第三移动指令。APP依次将第二移动指令A、第二移动指令B、第二移动指令C、第二移动指令D发送至客户位置，需要说明的是，第二移动指令A、第二移动指令B、第二移动指令C、第二移动指令D的具体发送时间为，当用户在左侧店铺时，发送第二移动指令A，当用户在定位点A时，发送第二移动指令B；当用户在定位点B时，发送第二移动指令C；当用户在定位点C时，发送第二移动指令D。若用户在指令过程中，无法到达的定位点A、定位点B、定位点C或定位点D，应重新进行规划。即，在用户到达定位点A后，再进行指令用户从定位点A移动至定位点B的第二移动指令B的指令生成。

当用户到达定位点D时，发送第用于指令移动至右侧店铺的第三移动指令。根据第三移动指令，用户可以从定位点D移动至目标位置。

此处，APP可以采用语音提示，图像提示，语音提示或其他提示方法对用户进行指示。如此操作，用户在室内能够得到精准的导航信息，从而找到指定目的地。

图5为本发明实施例一种导航方法的流程示意图五。

参见图5，在本发明实施例中，在步骤106，根据第三移动指令移动至目标位置之后，方法还包括：步骤501，判断依据第三移动指令移动的当前位置是否为目标位置；步骤502，当判断为依据第三移动指令移动的当前位置不是目标位置时，形成第五移动指令，第五移动指令用于指示移动至目标位置；步骤503，解析第五移动指令，获得目标位置；步骤504，计算移动至目标位置的第二累计误差；步骤505，判断第二累计误差是否大于第一阈值；步骤506，当判断为第二累计误差大于第一阈值时，获取定位点，利用定位点形成第二移动指令；步骤507，当判断为第二累计误差不大于第一阈值时，移动至目标位置。

在本发明实施例中，为了确保导航件能够准确到达目标位置，避免导航件出现其他意外情况，本发明实施例在执行完成第三移动指令时，对导航件所处位置进行再次判断，以保证导航件能够准确到达目标位置。当导航件在完成第三移动指令后，执行步骤601，判断依据第三移动指令移动的当前位置是否为目标位置。如此，可以使导航件识别未到达目的地，从而进行重新导航。具体的，当判断依据第三移动指令移动的当前位置是目标位置时，即完成导航。否则，执行步骤602，当判断为依据第三移动指令移动的当前位置不是目标位置时，形成第五移动指令，第五移动指令用于指示移动至目标位置。使导航件再次接收向目标位置移动的指令。之后，通过解析第五移动指令，获得目标位置；从而，计算移动至目标位置的第二累计误差。通过判断第二累计误差是否大于第一阈值确定导航件的移动方式，当判断为第二累计误差小于第一阈值时，导航件可直接移动至目标位置，当判断为第二累计误差大于第一阈值时，获取定位点，利用定位点形成第二移动指令，重新进行步骤103向目标位置移动。

图6为本发明实施例再一种具体场景实施例的场景示意图。

参见图6，为理解上述实施例，本发明实施例提供再一种具体场景实施例。在该场景中，场景为住房室内，导航件为智能机器人。将类似于充电桩形状模型摆放于室内，具体数量可根据导航执行过程中，航位误差的大小以及整个导航环境的大小而决定。通过充电桩形状模型获取单位点。

首先由于充电桩的初始坐标所在位置较为固定，因此可将其中一个充电桩作为整个导航地图的定位初始点以及任务发起点。其次，在执行任务过程中，当完成数个子任务，或者执行子任务时判断由于航位误差而无法顺利完成时，自动将就近的充电桩模型位置作为下一个导航点，到达该位置时，立即执行重定位策略，消除累积误差，待完成重定位后，再次执行任务列表中剩下的子任务，直到所有任务完成。

如：执行任务点1时，由于航位误差的原因没有准确到达任务点1，而使该点任务执行失败，则立即将定位点1添加进任务列表中，从而下个目标点设定为定位点1，由于会在定位点执行重定位操作，所以当完成定位点1的导航任务后，可将之前运动产生的累计误差消除，达到可准确导航到任务点2的目的。采用此方法，无论航程多远，都可将累积误差控制在一定范围内，最终达到精准定位的目的。

本发明实施例将导航方法和机器人任务执行进行融合，将导航方法嵌入到机器人任务执行的过程中，使导航过程中利用本发明实施例的导航方法进行重定位作为一个可选择性执行的任务来处理，使机器人的导航方法不再突兀，机器人在导航过程中所需的算力、时间、动作都会被融入整体流程中，提高整个机器人任务执行的流畅度。

图7为本发明实施例一种导航系统的结构示意图。

参见图7，本发明实施例另一方面提供一种导航系统，系统包括：接收模块701，用于接收第一移动指令，第一移动指令用于指示移动至目标位置；获取模块702，用于获取定位点；形成模块703，用于形成第二移动指令，第二移动指令用于指示移动至定位点；移动模块704，用于根据第二移动指令移动至定位点；形成模块703，还用于在定位点形成第三移动指令，第三移动指令用于指示移动至目标位置；移动模块704，还用于根据第三移动指令移动至目标位置。

在本发明实施例中，系统还包括：解析模块705，用于解析第一移动指令，获得目标位置；计算模块706，用于计算移动至目标位置的第一累计误差；判断模块707，用于判断第一累计误差是否大于第一阈值；获取模块702，还用于当判断为第一累计误差大于第一阈值时，获取定位点，利用定位点形成第二移动指令。

在本发明实施例中，系统还包括：形成模块703，还用于当判断为第一累计误差不大于第一阈值时，形成移动至目标位置的第四移动指令。

在本发明实施例中，还包括：确定模块708，用于确定位于初始位置和目标位置之间的若干定位点；形成模块703，还用于根据若干定位点分别对应形成若干第二移动指令，若干第二移动指令分别用于指示移动至对应定位点。

在本发明实施例中，系统还包括：判断模块707，还用于判断依据第三移动指令移动的当前位置是否为目标位置；形成模块703，还用于当判断为依据第三移动指令移动的当前位置不是目标位置时，形成第五移动指令，第五移动指令用于指示移动至目标位置；解析模块705，还用于解析第五移动指令，获得目标位置；计算模块706，还用于计算移动至目标位置的第二累计误差；判断模块707，还用于判断第二累计误差是否大于第一阈值；获取模块702，还用于当判断为第二累计误差大于第一阈值时，获取定位点，利用定位点形成第二移动指令；移动模块704，还用于当判断为第二累计误差不大于第一阈值时，移动至目标位置。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (8)

1.一种导航方法，其特征在于，所述方法包括：

接收第一移动指令，所述第一移动指令用于指示移动至目标位置；

根据所述目标位置和初始位置获取定位点；

根据所述定位点形成第二移动指令，所述第二移动指令用于指示导航件从导航件所在位置移动至所述定位点；

根据所述第二移动指令移动至所述定位点；

在所述定位点对导航件进行重定位，根据所述定位点形成第三移动指令，所述第三移动指示用于指令所述导航件从定位点移动至所述目标位置；

根据所述第三移动指令移动至所述目标位置；

在接收第一移动指令之后，在所述获取定位点之前，所述方法还包括：

解析所述第一移动指令，获得目标位置；

计算移动至所述目标位置的第一累计误差；

判断所述第一累计误差是否大于第一阈值；

当判断为所述第一累计误差大于所述第一阈值时，获取所述定位点，利用所述定位点形成所述第二移动指令。

2.根据权利要求1所述的导航方法，其特征在于，所述方法还包括：

当判断为所述第一累计误差不大于所述第一阈值时，形成移动至所述目标位置的第四移动指令。

3.根据权利要求1所述的导航方法，其特征在于，所述定位点的数量大于一个；所述获取所述定位点，利用所述定位点形成所述第二移动指令，包括：

确定位于初始位置和所述目标位置之间的若干定位点；

根据若干定位点分别对应形成若干第二移动指令，若干所述第二移动指令分别用于指示移动至对应定位点。

4.根据权利要求1所述的导航方法，其特征在于，在根据所述第三移动指令移动至所述目标位置之后，所述方法还包括：

判断依据所述第三移动指令移动的当前位置是否为所述目标位置；

当判断为依据所述第三移动指令移动的所述当前位置不是所述目标位置时，形成第五移动指令，所述第五移动指令用于指示移动至所述目标位置；

解析所述第五移动指令，获得目标位置；

计算移动至所述目标位置的第二累计误差；

判断所述第二累计误差是否大于第一阈值；

当判断为所述第二累计误差大于第一阈值时，获取所述定位点，利用所述定位点形成所述第二移动指令；

当判断为所述第二累计误差不大于第一阈值时，移动至所述目标位置。

5.一种导航系统，其特征在于，所述系统包括：

接收模块，用于接收第一移动指令，所述第一移动指令用于指示移动至目标位置；

获取模块，用于根据所述目标位置和初始位置获取定位点；

形成模块，用于根据所述定位点形成第二移动指令，所述第二移动指令用于指示导航件从导航件所在位置移动至所述定位点；

移动模块，用于根据所述第二移动指令移动至所述定位点；

所述形成模块，还用于在所述定位点对导航件进行重定位，根据在所述定位点形成第三移动指令，所述第三移动指令用于指示所述导航件从定位点移动至所述目标位置；

所述移动模块，还用于根据所述第三移动指令移动至所述目标位置；

所述系统还包括：

解析模块，用于解析所述第一移动指令，获得目标位置；

计算模块，用于计算移动至所述目标位置的第一累计误差；

判断模块，用于判断所述第一累计误差是否大于第一阈值；

所述获取模块，还用于当判断为所述第一累计误差大于所述第一阈值时，获取所述定位点，利用所述定位点形成所述第二移动指令。

6.根据权利要求5所述的导航系统，其特征在于，所述系统还包括：

所述形成模块，还用于当判断为所述第一累计误差不大于所述第一阈值时，形成移动至所述目标位置的第四移动指令。

7.根据权利要求5所述的导航系统，其特征在于，还包括：

确定模块，用于确定位于初始位置和所述目标位置之间的若干定位点；

所述形成模块，还用于根据若干定位点分别对应形成若干第二移动指令，若干所述第二移动指令分别用于指示移动至对应定位点。

8.根据权利要求5所述的导航系统，其特征在于，所述系统还包括：

所述判断模块，还用于判断依据所述第三移动指令移动的当前位置是否为所述目标位置；

所述形成模块，还用于当判断为依据所述第三移动指令移动的所述当前位置不是所述目标位置时，形成第五移动指令，所述第五移动指令用于指示移动至所述目标位置；

所述解析模块，还用于解析所述第五移动指令，获得目标位置；

所述计算模块，还用于计算移动至所述目标位置的第二累计误差；

所述判断模块，还用于判断所述第二累计误差是否大于第一阈值；

所述获取模块，还用于当判断为所述第二累计误差大于第一阈值时，获取所述定位点，利用所述定位点形成所述第二移动指令；

所述移动模块，还用于当判断为所述第二累计误差不大于第一阈值时，移动至所述目标位置。

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