TW202030699A - 智慧設備的視覺重定位方法與裝置、電子設備、電腦存儲介質及電腦程式產品 - Google Patents

Abstract

本發明公開了一種智慧設備的視覺重定位方法與裝置，解決智慧設備在原地進行視覺重定位失敗後，如何提高定位成功率的問題，該方法包括，獲取智慧設備的視覺感測器採集的環境影像，根據獲取的環境影像進行原地視覺重定位；若原地視覺重定位失敗，控制該智慧設備按照預設運動規則運動以改變該視覺感測器採集到的環境影像；再次獲取該視覺感測器採集的環境影像，根據再次獲取的環境影像進行再次視覺重定位，智慧設備運動時，改變了視覺感測器採集到的環境影像特徵，提高了智慧設備視覺重定位的成功率。

Description

智慧設備的視覺重定位方法與裝置、電子設備、電腦存儲介質及電腦程式產品

本發明屬於定位技術領域，尤其關於一種智慧設備的視覺重定位方法與裝置、電子設備、電腦存儲介質及電腦程式產品。

可以自主移動的人工智慧設備如機器人的重定位是根據已知的地圖環境和感測器資料，重新確定智慧設備的位置。

機器人重定位成功後可以實現自主導航，提供其他服務，目前的機器人重定位技術主要有以下兩種。

1)鐳射重定位技術。

用戶在地圖上先手動點一下機器人的大致位置，然後機器人不斷的向外發射鐳射，通過鐳射距離匹配，校準到誤差很小的正確位置。

但此種重定位技術需要人為參與，且出錯率高。

2)視覺重定位技術。

視覺重定位技術通過視覺感測器採集視覺感測影像，根據已知的地圖環境實現重定位。

視覺感測器獲取的信息量豐富，在重定位過程中不再需要人為參與，提高了定位的效率。

在視覺重定位中，移動到某些比較特殊的位置如面向一面白 牆時，所採集的信息量比較少，可能會出現定位失敗的情況，或者由於其他原因定位失敗時，還是需要人為介入，給使用者的體驗不好。

目前缺乏一種針對可自主移動的智慧設備在原地進行視覺重定位失敗後如何提高成功率的解決方案。

本發明提供一種智慧設備的視覺重定位方法與裝置，解決在採用智慧設備原地進行視覺重定位失敗後，如何提高定位成功率的問題。

依照本發明第一方面，提供一種智慧設備的視覺重定位方法，該方法包括：獲取智慧設備的視覺感測器採集的環境影像，根據獲取的環境影像進行原地視覺重定位。

若原地視覺重定位失敗，控制該智慧設備按照預設運動規則運動以改變該視覺感測器採集到的環境影像。

再次獲取該視覺感測器採集的環境影像，根據再次獲取的環境影像進行再次視覺重定位。

依照本發明第二方面，提供一種應用於智慧設備的視覺重定位裝置，該裝置包括：原地重定位單元，用於獲取智慧設備的視覺感測器採集的環境影像，根據獲取的環境影像進行原地視覺重定位。

控制運動單元，用於在原地視覺重定位失敗，控制該智慧設備按照預設運動規則運動以改變該視覺感測器採集到的環境影像。

再次重定位單元，用於再次獲取該視覺感測器採集的環境影像，根據再次獲取的環境影像進行再次視覺重定位。

依照本發明第三方面，提供一種電子設備，包括：處理器和 記憶體，其中，該記憶體，用於存儲可執行程式。

該處理器，用於執行該可執行程式時實現該視覺重定位方法。

依照本發明第四方面，提供一種電腦存儲介質，該電腦存儲介質存儲有電腦程式，該電腦程式被電子設備執行時該電子設備能夠執行該視覺重定位方法。

依照本發明第五方面，提供一種電腦程式產品，當該電腦程式產品在電子設備上運行時，使得該電子設備執行該視覺重定位方法。

本發明提供的智慧設備的視覺重定位方法及裝置，具有以下有益效果。

1、在智慧設備進行原地視覺重定位失敗後，可以自動通過該視覺重定位方法再次進行視覺重定位，無需人為參與。

2、通過控制智慧設備按照預設運動規則運動，使視覺感測器採集到的環境影像的影像特徵改變，使再次重定位的成功率大大提升。

101-104‧‧‧步驟

201-205‧‧‧步驟

310-380‧‧‧步驟

401‧‧‧原地重定位單元

402‧‧‧控制運動單元

403‧‧‧再次重定位單元

404‧‧‧輸出指示單元

405‧‧‧預設位置重定位單元

406‧‧‧強制重定位單元

圖1為本發明實施例一提供的視覺重定位方法的流程圖；

圖2為本發明實施例二提供的再次視覺重定位方法的流程圖；

圖3為本發明實施例三提供的視覺重定位方法的流程圖；

圖4為本發明實施例四提供的一種智慧設備的視覺重定位裝置圖。

為利 貴審查委員了解本發明之技術特徵、內容與優點及其 所能達到之功效，茲將本發明配合附圖，並以實施例之表達形式詳細說明如下，而其中所使用之圖式，其主旨僅為示意及輔助說明書之用，未必為本發明實施後之真實比例與精準配置，故不應就所附之圖式的比例與配置關係解讀、侷限本發明於實際實施上的權利範圍，合先敘明。

基於本發明中的實施例，本領域具有通常知識者在沒有做出進步性貢獻前提下所獲得的所有其它實施例，都屬於本發明保護的範圍。

實施例一，本發明提供一種智慧設備的視覺重定位方法，該方法的執行主體為電子設備，電子設備可以為智慧設備本身，智慧設備可以但不限於為機器人；電子設備也可以為與智慧設備通信的外部設備，如伺服器等，如圖1所示，本實施例中的電子設備為智慧設備，該方法包括：步驟101，獲取智慧設備的視覺感測器採集的環境影像，根據獲取的環境影像進行原地視覺重定位。

智慧設備開啟視覺重定位功能時，為了支援智慧設備導航功能，需要智慧設備在滿足原地視覺重定位條件時進行原地視覺重定位。

滿足原地視覺重定位條件，可以是智慧設備初次啟動或智慧設備開啟導航功能或者是接收到原地重定位的指令等。

在實施中，智慧設備利用視覺感測器採集的環境影像，根據環境影像的影像特徵進行原地視覺重定位，具體方式可以採用現有方式，這裡不再詳述。

步驟102，若原地視覺重定位失敗，控制該智慧設備按照預設運動規則運動以改變該視覺感測器採集到的環境影像。

上述預設運動規則可以根據智慧設備所處的場景進行靈活 設定，可選地，可以設置針對不同場景設置對應不同的預設運動規則，也可以對不同場景設置統一的預設運動規則。

具體的預設運動規則可以靈活設定，可以規定運動的方式、運動的時間等，能夠改變視覺感測器採集的環境影像的影像特徵的運動規則均可以作為預設運動規則。

步驟103，再次獲取該視覺感測器採集的環境影像，根據再次獲取的環境影像進行再次視覺重定位。

在實施中，可以根據需要靈活規定何時再次獲取該視覺感測器採集的環境影像，可以在運動的過程以一定採樣頻率不斷再次獲取該視覺感測器採集的環境影像，也可以是在運動的過程中滿足一定的影像獲取條件時再次獲取該視覺感測器採集的環境影像，具體的影像獲取條件可以靈活設定。

本實施例在原地視覺重定位失敗後，控制該智慧設備按照預設規則運動，從而改變視覺感測器的視野範圍或角度範圍等，改變視覺感測器採集的環境影像的特徵，可以提升重定位成功率。

本發明實施例根據視覺感測器採集的環境影像進行原地視覺重定位或再次視覺重定位，可以採用現有方式。具體地，可以但不限於採用如下位元方式：在進行視覺重定位前，控制智慧設備提前在預重定位的環境地圖對應的大部分位置移動一遍，移動過程中在各個位置點採集環境影像，結合該位置點在環境地圖上的位置，建立採集的環境影像的特徵與位置點的映射關係，將所有採集的環境影像的特徵及其對應的位置點保存到定位資料庫中，當智慧設備進行原地/再次視覺重定位時，將採集到的 環境影像的特徵與定位資料庫中的環境影像的特徵比對，按照一定規則匹配，若與某個環境影像的特徵匹配成功，查找該環境影像的特徵對應的位置點，則原地/再次重定位成功，否則原地/再次重定位失敗。

可選地，本實施例在預設運動規則中規定了至少一種運動方式，具體的預設運動規則可以但不限於包括如下任一種運動方式或任多種運動方式的組合：以設定角速度在原地旋轉；以設定位移速度進行位移。

上述設定角速度和設定位移速度，可以是適合視覺感測器採集影像的速度，使視覺感測器較易採集到合適的影像及其特徵的角速度和位移速度，本領域具有通常知識者可根據實際情況設定。

在包括上述兩種運動方式的組合時，任一種運動方式可以僅實施一次，也可以重複實施多次，在重複實施多次時，對預設運動規則中的多種運動方式的順序及實施次數不做具體限制，本領域具有通常知識者可根據實際需求靈活設置；可以是先以設定角速度在原地旋轉，再以設定位移速度進行位移，最後以設定角速度在原地旋轉。當然，還可以是其他的組合和重複方式。

可選地，本實施例中，上述兩種運動方式中每種運動方式僅實施一次，預設運動規則為：先以設定角速度在原地旋轉，再以設定位移速度進行位移；或者先以設定位移速度進行位移，再以設定角速度在原地旋轉。

如上述，可以根據需要靈活規定何時再次獲取該視覺感測器採集的環境影像，在預設運動規則僅包括上述任一種運動方式時，本實施例再次獲取該視覺感測器採集的環境影像可以採用如下任一種方式：

方式一：在控制該智慧設備按照該種運動方式運動的同時，再次獲取視覺感測器採集的環境影像。

具體地，預設運動規則包括以設定角速度在原地旋轉的運動方式時，則控制智慧設備運動包括控制智慧設備以設定角速度在原地旋轉，再次獲取視覺感測器採集的環境影像具體方式為，控制智慧設備以設定角速度在原地旋轉的同時，再次獲取視覺感測器採集的環境影像，可以是一定的採樣頻率再次獲取視覺感測器採集的環境影像。

預設運動規則包括以設定位移速度進行位移的運動方式時，則控制智慧設備運動包括控制智慧設備以設定位移速度進行位移，再次獲取視覺感測器採集的環境影像具體方式為，控制智慧設備以設定位移速度進行位移的同時，再次獲取視覺感測器採集的環境影像，可以是一定的採樣頻率再次獲取視覺感測器採集的環境影像。

方式二：在控制智慧設備按照該種運動方式運動的結束時，再次獲取該視覺感測器採集的環境影像。

具體地，預設運動規則包括以設定角速度在原地旋轉的運動方式時，則控制智慧設備運動包括控制智慧設備以設定角速度在原地旋轉，再次獲取視覺感測器採集的環境影像具體方式為，控制智慧設備以設定角速度在原地旋轉結束時，再次獲取視覺感測器採集的環境影像。

預設運動規則包括以設定位移速度進行位移的運動方式時，則控制智慧設備運動包括控制智慧設備以設定位移速度進行位移，再次獲取視覺感測器採集的環境影像具體方式為，控制智慧設備以設定位移速度進行位移結束時，再次獲取視覺感測器採集的環境影像。

如前所述，可以根據需要靈活規定何時再次獲取該視覺感測器採集的環境影像，在預設運動規則僅包括上述兩種運動方式時，本實施例再次獲取該視覺感測器採集的環境影像，包括：在控制智慧設備按照多種運動方式中的任一種或任多種方式運動的同時，再次獲取該視覺感測器採集的環境影像；或者在控制智慧設備按照多種運動方式中的任一種或任多種方式運動的結束時，再次獲取該視覺感測器採集的環境影像。

在實施中，可以根據預設運動規則中每個運動方式被實施的次數，定義控制智慧設備按照預設運動規則中每個運動方式進行其中任一次運動時是否再次獲取該視覺感測器採集的環境影像，以及如果再次獲取該視覺感測器採集的環境影像，具體採用是在運動的同時再次獲取視覺感測器採集的環境影像，還是運動結束時再次獲取視覺感測器採集的環境影像。

具體地，在預設運動規則同時包括上述以設定角速度在原地旋轉和以設定位移速度進行位移兩種運動方式，每種運動方式至少被實施一次的情況，至少包括以下幾種實施方式。

方式一，在控制智慧設備按照多種運動方式中的每種運動方式每次運動的同時，再次獲取視覺感測器採集的環境影像。

方式二，在控制智慧設備按照多種運動方式中的每種運動方式每次運動結束時，再次獲取視覺感測器採集的環境影像。

方式三，在控制智慧設備按照多種運動方式中的一種運動方式每次運動的同時再次獲取視覺感測器採集的環境影像，在控制智慧設備按照多種運動方式中另外一種運動方式每次運動結束時，再次獲取視覺感 測器採集的環境影像。

方式四，在控制智慧設備按照多種運動方式中的一種運動方式部分次數運動的同時再次獲取視覺感測器採集的環境影像，該運動方式的其他次數運動的同時和結束不獲取視覺感測器採集的環境影像，控制智慧設備按照多種運動方式中另外一種運動方式部分次數的運動結束時，該運動方式其他次數運動的同時和結束時不再次獲取視覺感測器採集的環境影像。

方式五，在控制智慧設備按照多種運動方式中的一種運動方式運動的同時和結束時均不再次獲取視覺感測器採集的環境影像，控制智慧設備按照多種運動方式中另外一種運動方式至少一次的運動結束時再次獲取視覺感測器採集的環境影像。

方式六，在控制智慧設備按照多種運動方式中的至少一次運動方式運動的同時再次獲取視覺感測器採集的環境影像，控制智慧設備按照多種運動方式中的另外一種運動方式的運動時和結束時不再次獲取視覺感測器採集的環境影像。

上面僅是給出六種可選的實施情況，具體可以根據定義每個運動方式每次實施是否獲取及如果獲取時採用的獲取方式，組合出其他的實施情況，這裡不一一再詳細列出。

在實施中，在控制智慧設備按照預設運動規則運動並至少一次再次獲取視覺感測器採集的環境影像，根據再次獲取的環境影像進行再次視覺重定位之後，還包括：步驟104，確定滿足結束運動條件時，結束控制智慧設備按照預設運動規則運動。

在實施中，結束運動條件可以依據再次重定位的結果，也可以依據控制智慧設備按照預設運動規則進行運動的情況，也可以參照兩者結合判斷。

可選地，可以僅根據再次重定位的結果，確定滿足結束運動條件，具體包括：若再次視覺重定位成功，確定滿足結束運動條件，結束控制智慧設備按照預設運動規則運動。

可選地，可以僅依據控制智慧設備按照預設運動規則進行運動的情況，在實施中，上述預設運動規則包含運動結束參數，在智慧設備按照預設運動規則的運動滿足運動結束參數時，確定滿足結束運動條件。

可選地，可以依據再次重定位的結果，結合控制智慧設備按照預設運動規則進行運動的情況進行判斷，在實施中，在控制智慧設備按照預設運動規則的運動未滿足運動結束參數前，確定再次視覺重定位是否成功；若在未滿足運動結束參數前再次視覺重定位成功，確定滿足結束運動條件，否則在滿足運動結束參數時，確定滿足結束運動條件。

運動結束參數具體可以根據預設運動規則中包括的運動方式及每種運動方式的運動實施次數和/或時間定義，可選的具體實施方式中，可以定義每種運動方式每次被實施時的運動結束參數，在運動方式為多種、每種運動方式被實施至少一次時，按照定義的順序實施每次運動，一次運動滿足運動結束參數後執行下次運動，當所有運動滿足對應的運動結束參數時，確定滿足運動結束條件。

具體地，對於預設運動規則中包含以設定角速度在原地旋轉的運動方式的方案：運動結束參數可以為預設角度，預設角度可以為90度、 180度、270度等，本領域具有通常知識者可根據實際需求設定，其包含運動結束參數的預設運動規則為：控制智慧設備以設定角速度在原地旋轉至預設角度時，確定滿足此種運動方式此次運動的運動結束參數。

對於預設運動規則中包含以設定位移速度進行位移的運動方式的方案，運動結束參數可以為預設位移，本領域具有通常知識者可根據實際需求設定，其包含運動結束參數的預設運動規則為：控制智慧設備以設定位移速度進行位移至預設位移時，確定滿足此種運動方式此次運動的運動結束參數。

可選的一種實施方式中，上述預設運動規則僅包括任一種運動方式，再次獲取該視覺感測器採集的環境影像，確定滿足結束運動條件時，結束控制該智慧設備按照預設運動規則運動，包括：控制該智慧設備以設定角速度在原地旋轉，在運動的同時獲取視覺感測器採集的環境影像，進行再次視覺重定位；控制該智慧設備以設定角速度在原地旋轉至預設角度停止運動，即若在原地旋轉的過程中，某一時刻再次該智慧設備的再次視覺重定位成功，仍控制該智慧設備原地旋轉至預設角度，再停止上述運動。

上述預設角度可選為360度，即控制該智慧設備原地旋轉一周。

可選的另一種實施方式中，控制該智慧設備以設定位移速度進行位移，在運動的同時獲取視覺感測器採集的環境影像，進行再次視覺重定位，若在未達到預設位移前，某一時刻再次視覺重定位成功，則控制該智慧設備停止當前的位移運動，否則控制該智慧設備位移至預設位移後 停止運動。

上面僅是給出三種可選的實施方式，具體實施還可以根據預設規則及再次獲取環境影像方式及判斷是否結束運動可能的方式，組合出多種實施方式，這裡不再一一詳述。

實施例二，本發明提供一種智慧設備的視覺重定位方法，該方法的執行主體為電子設備，電子設備可以為智慧設備本身，智慧設備可以但不限於為機器人；電子設備也可以為與智慧設備通信的外部設備，如伺服器等，本實施例在上述實施例一的基礎上，控制該智慧設備按照預設運動規則運動結束後，再次視覺重定位仍然失敗，則可以採用本實施例的方法進行視覺重定位，具體內容如下：確認該智慧設備再次視覺重定位失敗，輸出將智慧設備移動到預設位置的指示。

若接收到智慧設備已移動到預設位置的指示，再次獲取該視覺感測器採集的環境影像，根據再次獲取的環境影像進行再次視覺重定位。

作為一種可選的實施方式，若接收到智慧設備已移動到預設位置的指示，再次獲取該視覺感測器採集的環境影像，根據再次獲取的環境影像進行再次視覺重定位失敗時，確定當前的視覺重定位結果為上述預設位置。

對上述的預設位置不做具體限制，可以是該智慧設備的充電樁位置，該設備預先已定位的固定位置點等，本領域具有通常知識者可根據該智慧設備所處的場景靈活設定，以下是一個具體的實施案例。

一個用於商場引導的機器人，在原地視覺重定位失敗後，按照預設規則運動完成後再次視覺重定位仍然失敗時，如圖2所示，則執行如 下步驟。

步驟201，發出將機器人移動到預設位置的指示。

在機器人的顯示幕上顯示指示資訊，提示使用者將機器人移動到預設位置，如機器人充電樁位置等。

也可以採用其他自訂的指示方式，如播放語音等。

步驟202，機器人確定收到已被用戶移動到預設位置的指示時，重新獲取視覺感測器採集的環境影像，根據重新獲取的視覺感測器採集的環境影像的特徵進行再次視覺重定位。

步驟203，確定再次視覺重定位是否成功，如果未成功，執行步驟204，如果成功，執行步驟205。

步驟204，將當前的再次視覺重定位結果設置為上述預設位置。

步驟205，重定位成功，結束此次重定位過程。

本發明實施例在控制機器人運動重新採集影像重定位仍未成功時，通過與使用者配合的方式，保證最後重定位成功的結果是準確的。

實施例三，本發明實施例中智慧設備為機器人。

以機器人位於機場的場景為例，機場的機器人在幫助乘客引導方向時，需要知道自身此刻所處位置。此時機器人在收到指引方向的命令後，則進入視覺重定位過程，其流程圖參見圖3，包括：步驟310，進行原地視覺重定位。

獲取視覺感測器在原地採集的環境影像，根據採集的環境影像的特徵進行原地視覺重定位，並判斷視覺重定位是否成功，若成功，則 執行步驟380，否則執行步驟320。

步驟320，控制機器人以設定角速度在原地旋轉，在旋轉的同時獲取視覺感測器採集的環境影像，根據獲取的環境影像進行再次視覺重定位。

機器人收到「以30度/秒的速度旋轉360度」的指令，執行指令原地旋轉，在旋轉的同時獲取視覺感測器影像，進行再次視覺重定位。

判斷再次視覺重定位是否成功，若成功則執行步驟380，否則執行步驟330。

步驟330，控制機器人以設定位移速度進行位移，在位移的同時獲取視覺感測器採集的環境影像，根據獲取的環境影像進行再次視覺重定位。

機器人執行「以0.2m/s的速度朝正前方移動2m」的指令進行位移，在位移的同時獲取視覺感測器影像，進行再次視覺重定位，並判斷再次視覺重定位是否成功，若成功，則控制機器人停止在當前位置並執行步驟380，否則判斷機器人是否已經朝正前方位移至預設位移即2m處，若已經朝正前方位移至2m時停止位移運動，執行步驟340，否則返回執行步驟330。

在位移的過程中開啟自動避障功能，若機器人在位移的過程中遇到障礙物，控制機器人執行「停止在距離障礙物20cm處」的指令，停止在距障礙物20cm處，並執行步驟340。

步驟340，控制機器人以設定角速度在原地旋轉至預設角度，在旋轉結束後獲取視覺感測器採集的環境影像，根據獲取的環境影像 進行再次視覺重定位。

機器人收到「以30度/秒的速度旋轉90度」的指令，執行指令原地90度後，獲取視覺感測器採集的環境影像，根據獲取的環境影像，進行再次視覺重定位。

判斷再次視覺重定位是否成功，若成功則執行步驟380，否則執行步驟350。

步驟350，發出將機器人移動到預設位置進行重定位的指示。

機器人在其顯示幕上顯示「請將我移到充電樁重新嘗試定位」資訊，或者語音播報請求資訊，發出請求使用者干預的指令；用戶聽到提示後，將該機器人移動到預設位置充電樁，並點擊其上的「已到充電樁」按鈕。

步驟360，機器人確定收到已經移動到預設位置的指示，重新開啟再次視覺重定位，獲取視覺感測器採集的環境影像，根據獲取的環境影像進行視覺重定位；判斷視覺重定位是否成功，如果再次視覺重定位成功，執行步驟380，否則執行步驟370。

步驟370，將當前的再次視覺重定位結果設置為預設位置，執行步驟380。

若移動到設定位置仍重定位失敗，則執行「強行定位」的指令，將機器人強行定位到當前充電樁的位置，隨後開啟引導功能，指引乘客到固定位置。

步驟380，重定位結束，根據定位結果控制機器人開啟導航功能。

實施例四，本發明實施例提供一種應用於智慧設備的視覺重定位裝置，如圖4所示，包括：原地重定位單元401，用於獲取智慧設備的視覺感測器採集的環境影像，根據獲取的環境影像進行原地視覺重定位。

控制運動單元402，用於在原地視覺重定位失敗，控制該智慧設備按照預設運動規則運動以改變該視覺感測器採集到的環境影像。

再次重定位單元403，用於再次獲取該視覺感測器採集的環境影像，根據再次獲取的環境影像進行再次視覺重定位。

可選地，該控制運動單元402所依據的預設運動規則包括如下任一種運動方式或任多種運動方式的組合：以設定角速度在原地旋轉；以設定位移速度進行位移。

可選地，該控制運動單元402所依據預設運動規則為：先以設定角速度在原地旋轉，再以設定位移速度進行位移；或者先以設定位移速度進行位移，再以設定角速度在原地旋轉。

可選地，若上述預設運動規則僅包括一種運動方式，該再次重定位單元403具體用於：在控制該智慧設備按照該種運動方式運動的同時，再次獲取該視覺感測器採集的環境影像；或者在控制該智慧設備按照該種運動方式運動的結束時，再次獲取該視覺感測器採集的環境影像。

可選地，若上述預設運動規則包括多種運動方式的組合，該再次重定位單元403具體用於：在控制該智慧設備按照多種運動方式中的任一種或任多種方式運動的同時，再次獲取該視覺感測器採集的環境影像；或者在控制該智慧設備按照多種運動方式中的任一種或任多種方式運動的結束時，再次獲取該視覺感測器採集的環境影像。

可選地，該控制運動單元402，還用於：確定滿足結束運動條件時，結束控制該智慧設備按照預設運動規則運動。

可選地，該預設運動規則包含運動結束參數，該控制運動單元402具體用於：在控制該智慧設備按照預設運動規則的運動滿足該運動結束參數時，確定滿足結束運動條件。

可選地，該預設運動規則包含運動結束參數，該控制運動單元402具體用於：在控制該智慧設備按照預設運動規則的運動未滿足運動結束參數前，確定再次視覺重定位是否成功；若在未滿足運動結束參數前再次視覺重定位成功，確定滿足結束運動條件，否則在滿足運動結束參數時，確定滿足結束運動條件。

可選地，視覺重定位裝置還包括：輸出指示單元404，用於在再次視覺重定位失敗後，輸出將智慧設備移動到預設位置的指示；預設位置重定位單元405，用於接收到智慧設備已移動到預設位置的指示，再次獲取該視覺感測器採集的環境影像，根據再次獲取的環境影像進行再次視覺重定位。

可選地，視覺重定位裝置還包括：強制重定位單元406，用於接收到智慧設備已移動到預設位置的指示，再次獲取該視覺感測器採集的環境影像，根據再次獲取的環境影像進行再次視覺重定位失敗時，確定當前的視覺重定位結果為該預設位置。

實施例五：一種電子設備，包括處理器和記憶體，其中，該記憶體，用於存儲可執行程式；該處理器，用於執行該可執行程式時實現上述實施例一到實施例三的任意一視覺重定位方法。

一種電腦存儲介質，該電腦存儲介質存儲有電腦程式，該電腦程式被執行時實現上述實施例一到實施例三的任意一視覺重定位方法。

一種電腦程式產品，當該電腦程式產品在電子設備上運行時，使得該電子設備執行上述實施例一到實施例三的任意一視覺重定位方法。

電子設備可以為智慧設備本身，智慧設備可以但不限於為機器人；電子設備也可以為與智慧設備通信的外部設備，如伺服器等。

本領域具有通常知識者應明白，本發明的實施例可提供為方法、系統、或電腦程式產品。

因此，本發明可採用完全硬體實施例、完全軟體實施例、或結合軟體和硬體方面的實施例的形式。

而且，本發明可採用在一個或多個其中包含有電腦可用程式碼的電腦可用存儲介質(包括但不限於磁碟記憶體和光學記憶體等)上實施的電腦程式產品的形式。

本發明是參照本發明實施例的方法、設備(系統)、和電腦程式產品的流程圖和/或方框圖來描述的。

應理解可由電腦程式指令實現流程圖和/或方框圖中的每一流程和/或方框、以及流程圖和/或方框圖中的流程和/或方框的結合。

可提供這些電腦程式指令到通用電腦、專用電腦、嵌入式處理機或其他可程式設計資料處理設備的處理器以產生一個機器，使得通過電腦或其他可程式設計資料處理設備的處理器執行的指令產生用於實現在流程圖一個流程或多個流程和/或方框圖一個方框或多個方框中指定的功 能的裝置。

這些電腦程式指令也可存儲在能引導電腦或其他可程式設計資料處理設備以特定方式工作的電腦可讀記憶體中，使得存儲在該電腦可讀記憶體中的指令產生包括指令裝置的製造品，該指令裝置實現在流程圖一個流程或多個流程和/或方框圖一個方框或多個方框中指定的功能。

這些電腦程式指令也可裝載到電腦或其他可程式設計資料處理設備上，使得在電腦或其他可程式設計設備上執行一系列操作步驟以產生電腦實現的處理，從而在電腦或其他可程式設計設備上執行的指令提供用於實現在流程圖一個流程或多個流程和/或方框圖一個方框或多個方框中指定的功能的步驟。

上列詳細說明係針對本發明之一可行實施例之具體說明，惟該實施例並非用以限制本發明之專利範圍，凡未脫離本發明技藝精神所為之等效實施或變更，均應包含於本案之專利範圍中。

綜上所述，本案不但在空間型態上確屬創新，並能較習用物品增進上述多項功效，應已充分符合新穎性及進步性之法定發明專利要件，爰依法提出申請，懇請 貴局核准本件發明專利申請案，以勵發明，至感德便。

101-104‧‧‧步驟

Claims (14)

1. 一種智慧設備的視覺重定位方法，該方法包括：

   獲取智慧設備的視覺感測器採集的環境影像，根據獲取的環境影像進行原地視覺重定位；

   若原地視覺重定位失敗，控制該智慧設備按照預設運動規則運動以改變該視覺感測器採集到的環境影像；

   再次獲取該視覺感測器採集的環境影像，根據再次獲取的環境影像進行再次視覺重定位。
2. 如申請專利範圍第1項所述的智慧設備的視覺重定位方法，該預設運動規則包括如下任一種運動方式或任多種運動方式的組合：

   以設定角速度在原地旋轉；

   以設定位移速度進行位移。
3. 如申請專利範圍第2項所述的智慧設備的視覺重定位方法，該預設運動規則為：

   先以設定角速度在原地旋轉，再以設定位移速度進行位移；或者

   先以設定位移速度進行位移，再以設定角速度在原地旋轉。
4. 如申請專利範圍第2項所述的智慧設備的視覺重定位方法，若該預設運動規則僅包括一種運動方式，再次獲取該視覺感測器採集的環境影像，包括：

   在控制該智慧設備按照該種運動方式運動的同時，再次獲取該視覺感測器採集的環境影像；或者

   在控制該智慧設備按照該種運動方式運動的結束時，再次獲取該視覺感 測器採集的環境影像。
5. 如申請專利範圍第2項所述的智慧設備的視覺重定位方法，若該預設運動規則包括多種運動方式的組合，再次獲取該視覺感測器採集的環境影像，包括：

   在控制該智慧設備按照多種運動方式中的任一種或任多種方式運動的同時，再次獲取該視覺感測器採集的環境影像；或者

   在控制該智慧設備按照多種運動方式中的任一種或任多種方式運動的結束時，再次獲取該視覺感測器採集的環境影像。
6. 如申請專利範圍第1至5項中任一項所述的智慧設備的視覺重定位方法，還包括：

   確定滿足結束運動條件時，結束控制該智慧設備按照預設運動規則運動。
7. 如申請專利範圍第6項所述的智慧設備的視覺重定位方法，該預設運動規則包含運動結束參數，確定滿足結束運動條件，包括：

   在控制該智慧設備按照預設運動規則的運動滿足該運動結束參數時，確定滿足結束運動條件。
8. 如申請專利範圍第6項所述的智慧設備的視覺重定位方法，該預設運動規則包含運動結束參數，確定滿足結束運動條件，包括：

   在控制該智慧設備按照預設運動規則的運動未滿足運動結束參數前，確定再次視覺重定位是否成功；

   若在未滿足運動結束參數前再次視覺重定位成功，確定滿足結束運動條件，否則在滿足運動結束參數時，確定滿足結束運動條件。
9. 如申請專利範圍第1項所述的智慧設備的視覺重定位方法，若再次視覺重定位失敗，該智慧設備的視覺重定位方法還包括：

   輸出將智慧設備移動到預設位置的指示；

   若接收到智慧設備已移動到預設位置的指示，再次獲取該視覺感測器採集的環境影像，根據再次獲取的環境影像進行再次視覺重定位。
10. 如申請專利範圍第9項所述的智慧設備的視覺重定位方法，還包括：

    若接收到智慧設備已移動到預設位置的指示，再次獲取該視覺感測器採集的環境影像，根據再次獲取的環境影像進行再次視覺重定位失敗時，確定當前的視覺重定位結果為該預設位置。
11. 一種應用於智慧設備的視覺重定位裝置，包括：

    原地重定位單元，用於獲取智慧設備的視覺感測器採集的環境影像，根據獲取的環境影像進行原地視覺重定位；

    控制運動單元，用於在原地視覺重定位失敗，控制該智慧設備按照預設運動規則運動以改變該視覺感測器採集到的環境影像；

    再次重定位單元，用於再次獲取該視覺感測器採集的環境影像，根據再次獲取的環境影像進行再次視覺重定位。
12. 一種電子設備，包括處理器和記憶體，其中：

    該記憶體，用於存儲可執行程式；

    該處理器，用於執行該可執行程式時實現如申請專利範圍第1至10項中任一項所述的智慧設備的視覺重定位方法。
13. 一種電腦存儲介質，該電腦存儲介質存儲有電腦程式，該電腦程式被電子設備執行時，該電子設備功能執行如申請專利範圍第1至10項中任一 項所述的智慧設備的視覺重定位方法。
14. 一種電腦程式產品，當該電腦程式產品在電子設備上運行時，使得該電子設備執行如申請專利範圍第1至10項中任一項所述的智慧設備的視覺重定位方法。

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