CN109255817A - 一种智能设备的视觉重定位方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种智能设备的视觉重定位方法及装置，解决智能设备在原地进行视觉重定位失败后，如何提高定位成功率的问题。该方法包括：获取智能设备的视觉传感器采集的环境图像，根据获取的环境图像进行原地视觉重定位；若原地视觉重定位失败，控制所述智能设备按照预设运动规则运动以改变所述视觉传感器采集到的环境图像；再次获取所述视觉传感器采集的环境图像，根据再次获取的环境图像进行再次视觉重定位。智能设备运动时，改变了视觉传感器采集到的环境图像特征，提高了智能设备视觉重定位的成功率。

Description

一种智能设备的视觉重定位方法及装置

技术领域

本发明涉及定位技术领域，尤其涉及一种智能设备的视觉重定位方法及装置。

背景技术

可以自主移动的人工智能设备如机器人的重定位是根据已知的地图环境和传感器数据，重新确定智能设备的位置。机器人重定位成功后可以实现自主导航，提供其他服务。目前的机器人重定位技术主要有以下两种：

1)激光重定位技术

用户在地图上先手动点一下机器人的大致位置，然后机器人不断的向外发射激光，通过激光距离匹配，校准到误差很小的正确位置。

但此种重定位技术需要人为参与，且出错率高。

2)视觉重定位技术

视觉重定位技术通过视觉传感器采集视觉传感图像，根据已知的地图环境实现重定位。视觉传感器获取的信息量丰富，在重定位过程中不需要再每次定位时的由人为参与，提高了定位的效率。

在视觉重定位中，移动到某些比较特殊的位置如面向一面白墙时，所采集的信息量比较少，可能会出现定位失败的情况，或者由于其他原因定位失败时，还是需要人为介入，给用户的体验不好。

目前缺乏一种针对可自主移动的智能设备在原地进行视觉重定位失败后如何提高成功率的解决方案。

发明内容

本发明提供一种智能设备的视觉重定位方法及装置，解决在采用智能设备原地进行视觉重定位失败后，如何提高定位成功率的问题。

依照本发明第一方面，提供一种智能设备的视觉重定位方法，该方法包括：

获取智能设备的视觉传感器采集的环境图像，根据获取的环境图像进行原地视觉重定位；

若原地视觉重定位失败，控制所述智能设备按照预设运动规则运动以改变所述视觉传感器采集到的环境图像；

再次获取所述视觉传感器采集的环境图像，根据再次获取的环境图像进行再次视觉重定位。

依照本发明第二方面，提供一种应用于智能设备的视觉重定位装置，该装置包括：

原地重定位单元，用于获取智能设备的视觉传感器采集的环境图像，根据获取的环境图像进行原地视觉重定位；

控制运动单元，用于在原地视觉重定位失败，控制所述智能设备按照预设运动规则运动以改变所述视觉传感器采集到的环境图像；

再次重定位单元，用于再次获取所述视觉传感器采集的环境图像，根据再次获取的环境图像进行再次视觉重定位。

本发明提供的智能设备的视觉重定位方法及装置，具有以下有益效果：

1、在智能设备进行原地视觉重定位失败后，可以自动地通过所述的视觉重定位方法再次进行视觉重定位，无需人为参与；

2、通过控制智能设备按照预设运动规则运动，使视觉传感器采集到的环境图像的图像特征改变，使再次重定位的成功率大大提升。

附图说明

图1为本发明实施例一提供的视觉重定位的流程示意图；

图2为实施例二提供的再次视觉重定位方法的示意图；

图3为实施例三中的具体实现的流程图；

图4为一种智能设备的视觉重定位装置图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例一：

本发明提供一种智能设备的视觉重定位方法，该方法的执行主体为电子设备，电子设备可以为智能设备本身，智能设备可以但不限于为机器人；电子设备也可以为与智能设备通信的外部设备，如服务器等，如图1所示，本实施例中的电子设备为智能设备，该方法包括：

步骤101，获取智能设备的视觉传感器采集的环境图像，根据获取的环境图像进行原地视觉重定位；

智能设备开启视觉重定位功能时，为了支持智能设备导航功能，需要智能设备在满足原地视觉重定位条件时进行原地视觉重定位。

满足原地视觉重定位条件，可以是智能设备初次启动或智能设备开启导航功能或者是接收到原地重定位的指令等。

在实施中，智能设备利用视觉传感器采集的环境图像，根据环境图像的图像特征进行原地视觉重定位，具体方式可以采用现有方式，这里不再详述。

步骤102，若原地视觉重定位失败，控制上述智能设备按照预设运动规则运动以改变上述视觉传感器采集到的环境图像；

上述预设运动规则可以根据智能设备所处的场景进行灵活设定，可选地，可以设置针对不同场景设置对应不同的预设运动规则，也可以对不同场景设置统一的预设运动规则。具体的预设运动规则可以灵活设定，可以规定运动的方式、运动的时间等，能够改变视觉传感器采集的环境图像的图像特征运动规则均可以作为预设运动规则。

步骤103，再次获取上述视觉传感器采集的环境图像，根据再次获取的环境图像进行再次视觉重定位。

在实施中，可以根据需要灵活规定何时再次获取上述视觉传感器采集的环境图像，可以在运动的过程以一定采样频率不断再次获取上述视觉传感器采集的环境图像，可以是在运动的过程中满足一定的图像获取条件时再次获取上述视觉传感器采集的环境图像，具体的图像获取条件可以灵活设定。

本实施例在原地视觉重定位失败后，控制上述智能设备按照预设规则运动，从而改变视觉传感器的视野范围或角度范围等，改变视觉传感器采集的环境图像的特征，可以增加重定位成功率。

本发明实施例根据视觉传感器采集的环境图像进行原地视觉重定位或再次视觉重定位，可以采用现有方式。具体地，可以但不限于采用如下位方式：在进行视觉重定位前，控制智能设备提前在预重定位的环境地图对应的大部分位置移动一遍，移动过程中在各个位置点采集环境图像，结合该位置点在环境地图上的位置，建立采集的环境图像的特征与位置点的映射关系，将所有采集的环境图像的特征及其对应的位置点保存到定位数据库中，当智能设备进行原地/再次视觉重定位时，将采集到的环境图像的特征与定位数据库中的环境图像的特征对比，按照一定规则匹配，若与某个环境图像的特征匹配成功，查找该环境图像的特征对应的位置点，则原地/再次重定位成功，否则原地/再次重定位失败。

可选地，本实施例在预设运动规则中规定了至少一种运动方式，具体的预设运动规则可以但不限于包括如下任一种运动方式或任多种运动方式的组合：

以设定角速度在原地旋转；

以设定位移速度进行位移。

上述设定角速度和设定位移速度，可以是适合视觉传感器采集图像的速度，使视觉传感器易采集到合适的图像及其特征的角速度和位移速度，本领域的技术人员可根据实际情况设定。

在包括上述两种运动方式的组合时，任一种运动方式可以仅实施一次，也可以重复实施多次，在重复实施多次时，对预设运动规则中的多种运动方式的顺序及实施次数不做具体限制，本领域的技术人员可根据实际需求灵活设置；可以是先以设定角速度在原地旋转；再以设定位移速度进行位移；最后以设定角速度在原地旋转。当然，还可以是其他的组合和重复方式。

可选地，本实施例中，上述两种运动方式中每种运动方式仅实施一次，预设运动规则为：

先以设定角速度在原地旋转，再以设定位移速度进行位移；或者

先以设定位移速度进行位移，再以设定角速度在原地旋转。

如上述，可以根据需要灵活规定何时再次获取上述视觉传感器采集的环境图像，在预设运动规则仅包括上述任一种运动方式时，本实施例再次获取上述视觉传感器采集的环境图像可以采用如下任一种方式：

方式1

在控制上述智能设备按照该种运动方式运动的同时，再次获取视觉传感器采集的环境图像。

具体地，预设运动规则包括以设定角速度在原地旋转的运动方式时，则控制智能设备运动包括控制智能设备以设定角速度在原地旋转，再次获取视觉传感器采集的环境图像具体方式为，控制智能设备以设定角速度在原地旋转的同时，再次获取视觉传感器采集的环境图像，可以是一定的采样频率再次获取视觉传感器采集的环境图像。

预设运动规则包括以设定位移速度进行位移的运动方式时，则控制智能设备运动包括控制智能设备以设定位移速度进行位移，再次获取视觉传感器采集的环境图像具体方式为，控制智能设备以设定位移速度进行位移的同时，再次获取视觉传感器采集的环境图像，可以是一定的采样频率再次获取视觉传感器采集的环境图像。

方式2

在控制智能设备按照该种运动方式运动的结束时，再次获取上述视觉传感器采集的环境图像。

具体地，预设运动规则包括以设定角速度在原地旋转的运动方式时，则控制智能设备运动包括控制智能设备以设定角速度在原地旋转，再次获取视觉传感器采集的环境图像具体方式为，控制智能设备以设定角速度在原地旋转结束时，再次获取视觉传感器采集的环境图像。

预设运动规则包括以设定位移速度进行位移的运动方式时，则控制智能设备运动包括控制智能设备以设定位移速度进行位移，再次获取视觉传感器采集的环境图像具体方式为，控制智能设备以设定位移速度进行位移结束时，再次获取视觉传感器采集的环境图像。

如前上述，可以根据需要灵活规定何时再次获取上述视觉传感器采集的环境图像，在预设运动规则仅包括上述两种运动方式时，本实施例再次获取上述视觉传感器采集的环境图像，包括：

在控制智能设备按照多种运动方式中的任一种或任多种方式运动的同时，再次获取上述视觉传感器采集的环境图像；或者

在控制智能设备按照多种运动方式中的任一种或任多种方式运动的结束时，再次获取上述视觉传感器采集的环境图像。

在实施中，可以根据预设运动规则中每个运动方式被实施的次数，定义控制智能设备按照预设运动规则中每个运动方式进行其中任一次运动时是否再次获取上述视觉传感器采集的环境图像，以及如果再次获取上述视觉传感器采集的环境图像，具体采用是在运动的同时再次获取视觉传感器采集的环境图像，还是运动结束时再次获取视觉传感器采集的环境图像。

具体地，在预设运动规则同时包括上述以设定角速度在原地旋转和以设定位移速度进行位移两种运动方式，每种运动方式至少被实施一次的情况，至少包括以下几种实施方式：

方式一

在控制智能设备按照多种运动方式中的每种运动方式每次运动的同时，再次获取视觉传感器采集的环境图像。

方式二

在控制智能设备按照多种运动方式中的每种运动方式每次运动结束时，再次获取视觉传感器采集的环境图像。

方式三

在控制智能设备按照多种运动方式中的一种运动方式每次运动的同时再次获取视觉传感器采集的环境图像，在控制智能设备按照多种运动方式中另外一种运动方式每次运动结束时，再次获取视觉传感器采集的环境图像。

方式四

在控制智能设备按照多种运动方式中的一种运动方式部分次数运动的同时再次获取视觉传感器采集的环境图像，该运动方式的其他次数运动的同时和结束不获取视觉传感器采集的环境图像，控制智能设备按照多种运动方式中另外一种运动方式部分次数的运动结束时，该运动方式其他次数运动的同时和结束时不再次获取视觉传感器采集的环境图像。

方式五

在控制智能设备按照多种运动方式中的一种运动方式运动的同时和结束时均不再次获取视觉传感器采集的环境图像，控制智能设备按照多种运动方式中另外一种运动方式至少一次的运动结束时再次获取视觉传感器采集的环境图像。

方式六

在控制智能设备按照多种运动方式中的至少一次运动方式运动的同时再次获取视觉传感器采集的环境图像，控制智能设备按照多种运动方式中的另外一种运动方式的运动时和结束时不再次获取视觉传感器采集的环境图像。

上面仅是给出六种可选的实施情况，具体可以根据定义每个运动方式每次实施是否获取及如果获取时采用的获取方式，组合出其他的实施情况，这里不一一再详细列出。

在实施中，在控制智能设备按照预设运动规则运动并至少一次再次获取视觉传感器采集的环境图像，根据再次获取的环境图像进行再次视觉重定位之后，还包括：

步骤104，确定满足结束运动条件时，结束控制智能设备按照预设运动规则运动。

在实施中，结束运动条件可以依据再次重定位的结果，也可以依据控制智能设备按照预设运动规则进行运动的情况，也可以参照两者结合判断。

可选地，可以仅根据再次重定位的结果，确定满足结束运动条件，具体包括：若再次视觉重定位成功，确定满足结束运动条件，结束控制智能设备按照预设运动规则运动。

可选地，可以仅依据控制智能设备按照预设运动规则进行运动的情况，在实施中，上述预设运动规则包含运动结束参数，在智能设备按照预设运动规则的运动满足运动结束参数时，确定满足结束运动条件。

可选地，可以依据再次重定位的结果，结合控制智能设备按照预设运动规则进行运动的情况进行判断，在实施中，在控制智能设备按照预设运动规则的运动未满足运动结束参数前，确定再次视觉重定位是否成功；若在未满足运动结束参数前再次视觉重定位成功，确定满足结束运动条件，否则在满足运动结束参数时，确定满足结束运动条件。

运动结束参数具体可以根据预设运动规则中包括的运动方式及每种运动方式的运动实施次数和/或时间定义，可选的具体实施方式中，可以定义每种运动方式每次被实施时的运动结束参数，在运动方式为多种，每种运动方式被实施至少一次时，按照定义的顺序实施每次运动，一次运动满足运动结束参数后执行下次运动，当所有运动满足对应的运动结束参数时，确定满足运动结束条件。

具体地，对于预设运动规则中包含以设定角速度在原地旋转的运动方式的方案：运动结束参数可以为预设角度，预设角度可以为90度、180度、270度等，本领域的技术人员可根据实际需求设定，其包含运动结束参数的预设运动规则为：控制智能设备以设定角速度在原地旋转至预设角度时，确定满足此种运动方式此次运动的运动结束参数；

对于预设运动规则中包含以设定位移速度进行位移的运动方式的方案，运动结束参数可以为预设位移，本领域的技术人员可根据实际需求设定，其包含运动结束参数的预设运动规则为：控制智能设备以设定位移速度进行位移至预设位移时，确定满足此种运动方式此次运动的运动结束参数。

可选的一种实施方式中，上述预设运动规则仅包括任一种运动方式，再次获取上述视觉传感器采集的环境图像，确定满足结束运动条件时，结束控制所述智能设备按照预设运动规则运动，包括：

控制上述智能设备以设定角速度在原地旋转，在运动的同时获取视觉传感器采集的环境图像，进行再次视觉重定位；控制上述智能设备以设定角速度在原地旋转至预设角度停止运动，即若在原地旋转的过程中，某一时刻再次上述智能设备的再次视觉重定位成功，仍控制上述智能设备原地旋转至预设角度，再停止上述运动。

上述预设角度可选为360度，即控制上述智能设备原地旋转一周。

可选的另一种实施方式中，控制上述智能设备以设定位移速度进行位移，在运动的同时获取视觉传感器采集的环境图像，进行再次视觉重定位，若在未达到预设位移前，某一时刻再次视觉重定位成功，则控制上述智能设备停止当前的位移运动，否则控制上述智能设备位移至预设位移后停止运动。

上面仅是给出三种可选的实施方式，具体实施还可以根据预设规则及再次获取环境图像方式及判断是否结束运动可能的方式，组合出多种实施方式，这里不再一一详述。

实施例二：

本发明提供一种智能设备的视觉重定位方法，该方法的执行主体为电子设备，电子设备可以为智能设备本身，智能设备可以但不限于为机器人；电子设备也可以为与智能设备通信的外部设备，如服务器等，本实施例在上述实施例一的基础上，控制上述智能设备按照预设运动规则运动结束后，再次视觉重定位仍然失败，则可以采用本实施例的方法进行视觉重定位，具体内容如下：确认上述智能设备再次视觉重定位失败，输出将智能设备移动到预设位置的指示；

若接收到智能设备已移动到预设位置的指示，再次获取上述视觉传感器采集的环境图像，根据再次获取的环境图像进行再次视觉重定位。

作为一种可选的实施方式，若接收到智能设备已移动到预设位置的指示，再次获取上述视觉传感器采集的环境图像，根据再次获取的环境图像进行再次视觉重定位失败时，确定当前的视觉重定位结果为上述预设位置。

对上述的预设位置不做具体限制，可以是上述智能设备的充电桩位置，上述设备预先已定位的固定位置点等，本领域的技术人员可根据上述智能设备所处的场景灵活设定，以下是一个具体的实施案例：

一个用于商场引导的机器人，在原地视觉重定位失败后，按照预设规则运动完成后再次视觉重定位仍然失败时，如图2所示，则执行如下步骤：

步骤201，发出将机器人移动到预设位置的指示；

在机器人的显示屏上显示指示信息，提示用户将机器人移动到预设位置，如机器人充电桩位置等。

也可以采用其他自定义的指示方式，如播放语音等。

步骤202，机器人确定收到已被用户移动到预设位置的指示时，重新获取视觉传感器采集的环境图像，根据重新获取的视觉传感器采集的环境图像的特征进行再次视觉重定位。

步骤203，确定再次视觉重定位是否成功，如果未成功，执行步骤204，如果成功，执行步骤205；

步骤204，将当前的再次视觉重定位结果设置为上述预设位置。

步骤205，重定位结束。

本发明实施例在控制机器人运动重新采集图像重定位仍未成功时，通过与用户配合的方式，保证最后重定位成功的结果是准确的。

实施例三：

本发明实施例中智能设备为机器人。

以机器人位于机场的场景为例，机场的机器人在帮助乘客引导方向时，需要知道自身此刻所处位置。此时机器人在收到指引方向的命令后，则进入视觉重定位过程，其流程图参见图3，包括：

步骤310，进行原地视觉重定位；

获取视觉传感器在原地采集的环境图像，根据采集的环境图像的特征进行原地视觉重定位，并判断视觉重定位是否成功，若成功，则执行步骤380，否则执行步骤320。

步骤320，控制机器人以设定角速度在原地旋转，在旋转的同时获取视觉传感器采集的环境图像，根据获取的环境图像进行再次视觉重定位；

机器人收到“以30度/秒的速度旋转360度”的指令，执行指令原地旋转，在旋转的同时获取视觉传感器图像，进行再次视觉重定位；

判断再次视觉重定位失败是否成功，若成功则执行步骤380，否则执行步骤330。

步骤330，控制机器人以设定位移速度进行位移，在位移的同时获取视觉传感器采集的环境图像，根据获取的环境图像进行再次视觉重定位；

机器人执行“以0.2m/s的速度朝正前方移动2m”的指令进行位移，在位移的同时获取视觉传感器图像，进行再次视觉重定位，并判断再次视觉重定位是否成功，若成功，则控制机器人停止在当前位置并执行步骤380，否则判断所述机器人是否已经朝正前方位移至预设位移即2m处，若已经朝正前方位移至2m时停止位移运动，执行步骤340，否则返回执行步骤330。

在位移的过程中开启自动避障功能，若所述机器人在位移的过程中遇到障碍物，控制所述机器人执行“停止在距离障碍物20cm处”的指令，停止在距障碍物20cm处，并执行步骤340。

步骤340，控制机器人以设定角速度在原地旋转至预设角度，在旋转结束后获取视觉传感器采集的环境图像，根据获取的环境图像进行再次视觉重定位；

机器人收到“以30度/秒的速度旋转90度”的指令，执行指令原地90度后，获取视觉传感器采集的环境图像，根据获取的环境图像，进行再次视觉重定位；

判断再次视觉重定位是否成功，若成功则执行步骤380，否则执行步骤350。

步骤350，发出将机器人移动到预设位置进行重定位的指示；

机器人在其显示屏上显示“请将我移到充电桩重新尝试定位”信息，或者语音播报请求信息，发出请求用户干预的指令；用户听到提示后，将上述机器人移动到预设位置充电桩，并点击其上的“已到充电桩”按钮后；

步骤360，机器人确定收到已经移动到预设位置的指示，重新开启再次视觉重定位，获取视觉传感器采集的环境图像，根据获取的环境图像进行视觉重定位；判断视觉重定位是否成功，如果再次视觉重定位成功，执行步骤380，否则执行步骤370。

步骤370，将当前的再次视觉重定位结果设置为预设位置，执行步骤380；

若移动到设定位置仍重定位失败，则执行“强行定位”的指令，将机器人强行定位到当前充电桩的位置，随后开启引导功能，指引乘客到固定位置。

步骤380，重定位结束，根据定位结果控制机器人开启导航功能。

实施例四：

本发明实施例提供一种应用于智能设备的视觉重定位装置，如图4所示，包括：

原地重定位单元401，用于获取智能设备的视觉传感器采集的环境图像，根据获取的环境图像进行原地视觉重定位；

控制运动单元402，用于在原地视觉重定位失败，控制上述智能设备按照预设运动规则运动以改变上述视觉传感器采集到的环境图像；

可选地，上述控制运动单元所依据的预设运动规则包括如下任一种运动方式或任多种运动方式的组合：

以设定角速度在原地旋转；

以设定位移速度进行位移。

可选地，上述控制运动单元所依据的预设运动规则为：

先以设定角速度在原地旋转，再以设定位移速度进行位移；或者

先以设定位移速度进行位移，再以设定角速度在原地旋转。

再次重定位单元403，用于再次获取上述视觉传感器采集的环境图像，根据再次获取的环境图像进行再次视觉重定位。

可选的具体实施方式中，若上述预设运动规则仅包括一种运动方式，上述再次重定位单元再次获取上述视觉传感器采集的环境图像，包括：

在控制上述智能设备按照该种运动方式运动的同时，再次获取上述视觉传感器采集的环境图像；或者

在控制上述智能设备按照该种运动方式运动的结束时，再次获取上述视觉传感器采集的环境图像。

优选的具体实施方式中，若上述预设运动规则包括多种运动方式的组合，上述再次重定位单元再次获取上述视觉传感器采集的环境图像，包括：

在控制上述智能设备按照多种运动方式中的任一种或任多种方式运动的同时，再次获取上述视觉传感器采集的环境图像；或者

在控制上述智能设备按照多种运动方式中的任一种或任多种方式运动的结束时，再次获取上述视觉传感器采集的环境图像。

可选地，所述运动控制单元，还用于确定满足结束运动条件时，结束控制上述智能设备按照预设运动规则运动。

可选的具体实施方式中，上述预设运动规则包含运动结束参数，上述结束运动单元确定满足结束运动条件，包括：

在控制上述智能设备按照预设运动规则的运动满足上述运动结束参数时，确定满足结束运动条件。

可选的具体实施方式中，上述预设运动规则包含运动结束参数，上述结束运动单元确定满足结束运动条件，包括：

在控制上述智能设备按照预设运动规则的运动未满足运动结束参数前，确定再次视觉重定位是否成功；

若在未满足运动结束参数前再次视觉重定位成功，确定满足结束运动条件，否则在满足运动结束参数时，确定满足结束运动条件。

可选地，还包括，输出指示单元404，用于在再次视觉重定位失败后，输出将智能设备移动到预设位置的指示；

可选地，还包括，预设位置重定位单元405，用于接收到智能设备已移动到预设位置的指示，再次获取上述视觉传感器采集的环境图像，根据再次获取的环境图像进行再次视觉重定位。

可选地，还包括，强制重定位单元406，用于接收到智能设备已移动到预设位置的指示，再次获取上述视觉传感器采集的环境图像，根据再次获取的环境图像进行再次视觉重定位失败时，确定当前的视觉重定位结果为上述预设位置。

实施例五：

一种电子设备，包括处理器和存储器，其中：

所述存储器，用于存储可执行程序；

所述处理器，用于执行所述可执行程序时实现上述实施例一到实施例四的任意一项所述的视觉重定位方法。

一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质存储有计算机程序，该计算机程序被执行时实现上述实施例一到实施例四的任意一项所述的视觉重定位方法。

电子设备可以为智能设备本身，智能设备可以但不限于为机器人；电子设备也可以为与智能设备通信的外部设备，如服务器等。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器和光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.一种智能设备的视觉重定位方法，其特征在于，该方法包括：

获取智能设备的视觉传感器采集的环境图像，根据获取的环境图像进行原地视觉重定位；

若原地视觉重定位失败，控制所述智能设备按照预设运动规则运动以改变所述视觉传感器采集到的环境图像；

再次获取所述视觉传感器采集的环境图像，根据再次获取的环境图像进行再次视觉重定位。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设运动规则包括如下任一种运动方式或任多种运动方式的组合：

以设定角速度在原地旋转；

以设定位移速度进行位移。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述预设运动规则为：

先以设定角速度在原地旋转，再以设定位移速度进行位移；或者

先以设定位移速度进行位移，再以设定角速度在原地旋转。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，若所述预设运动规则仅包括一种运动方式，再次获取所述视觉传感器采集的环境图像，包括：

在控制所述智能设备按照该种运动方式运动的同时，再次获取所述视觉传感器采集的环境图像；或者

在控制所述智能设备按照该种运动方式运动的结束时，再次获取所述视觉传感器采集的环境图像。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，若所述预设运动规则包括多种运动方式的组合，再次获取所述视觉传感器采集的环境图像，包括：

在控制所述智能设备按照多种运动方式中的任一种或任多种方式运动的同时，再次获取所述视觉传感器采集的环境图像；或者

在控制所述智能设备按照多种运动方式中的任一种或任多种方式运动的结束时，再次获取所述视觉传感器采集的环境图像。

6.根据权利要求1～5任一所述的方法，其特征在于，还包括：

确定满足结束运动条件时，结束控制所述智能设备按照预设运动规则运动。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述预设运动规则包含运动结束参数，确定满足结束运动条件，包括：

在控制所述智能设备按照预设运动规则的运动满足所述运动结束参数时，确定满足结束运动条件。

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述预设运动规则包含运动结束参数，确定满足结束运动条件，包括：

在控制所述智能设备按照预设运动规则的运动未满足运动结束参数前，确定再次视觉重定位是否成功；

若在未满足运动结束参数前再次视觉重定位成功，确定满足结束运动条件，否则在满足运动结束参数时，确定满足结束运动条件。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若再次视觉重定位失败，所述方法还包括：

输出将智能设备移动到预设位置的指示；

若接收到智能设备已移动到预设位置的指示，再次获取所述视觉传感器采集的环境图像，根据再次获取的环境图像进行再次视觉重定位。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，还包括：

若接收到智能设备已移动到预设位置的指示，再次获取所述视觉传感器采集的环境图像，根据再次获取的环境图像进行再次视觉重定位失败时，确定当前的视觉重定位结果为所述预设位置。