KR20180127709A - 이동 로봇 및 이의 제어 방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은, 라인을 따라 이동하되, 라인 상에 위치하는 QR코드를 인식하고 인식한 QR코드를 기준으로 라인을 이탈하고 복귀하는 이동 로봇으로서, 이동 로봇의 바퀴를 구동하는 모터와, 모터에 인가되는 전류를 측정하는 전류 센서와, 전류 센서에 의해 측정된 전류를 기초로 이동 로봇의 바퀴의 슬립 여부를 판단하고, 슬립 판단 시 모터의 회전 속도를 제어하는 제어부를 포함하는 이동 로봇을 제공한다.

Description

이동 로봇 및 이의 제어 방법{Mobile Robot and Controlling Method Of the Same}

본 발명은 이동 로봇 및 이의 제어 방법에 관한 것이다.

로봇이 실생활에 응용이 되어 실내 공간을 이동하려면 로봇이 실내 공간 상에서 어느 위치에 있는가를 판정하는 위치 인식 기능이 필요하다.

이를 위한 센서 시스템은 알려지지 않은 작업 공간에 대해 로봇의 이동 경로를 인식할 수 있는 유일한 수단인 만큼 어떤 종류의 센서를 어떤 알고리즘으로 사용하느냐에 따라 로봇의 성능이 좌우된다고 할 수 있다.

종래의 위치 좌표를 활용한 위치 인식 기반의 이동 로봇은 다수의 레이저 및 수신 소자를 필요로 하기 때문에 많은 비용이 들며, 이동 로봇의 정밀한 위치를 제공하지 못하고 있는 실정이다.

또한, 이동 로봇의 자율 주행을 위해서는 설정된 경로를 벗어나지 않아야 하는데, 모터에 연결되는 이동 로봇의 바퀴의 슬립(Slip) 현상 등의 이유로 설정된 경로와 이동 로봇의 실제 이동 거리의 차이가 발생하고 있다.

본 발명은 저비용 및 효율적으로 라인 이탈 및 복귀가 가능한 이동 로봇 및 이의 제어 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.

또한, 본 발명은 슬립이 발생하더라도 실시간으로 이동 로봇의 위치를 보정할 수 있는 이동 로봇 및 이의 제어 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.

본 발명에서 이루고자 하는 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

상술한 바와 같은 과제를 해결하기 위하여 본 발명은, 라인을 따라 이동하되, 라인 상에 위치하는 QR코드를 인식하고 인식한 QR코드를 기준으로 라인을 이탈하고 복귀하는 이동 로봇으로서, 이동 로봇의 바퀴를 구동하는 모터와, 모터에 인가되는 전류를 측정하는 전류 센서와, 전류 센서에 의해 측정된 전류를 기초로 이동 로봇의 바퀴의 슬립 여부를 판단하고, 슬립 판단 시 모터의 회전 속도를 제어하는 제어부를 포함하는 이동 로봇을 제공한다.

이러한 이동 로봇은, 모터의 회전축에 배치되며 모터의 회전 속도를 검출하는 회전 엔코더를 더 포함할 수 있다.

여기서, 제어부는 이동 로봇의 바퀴의 슬립량에 따라 모터의 회전 속도를 제어할 수 있다.

또한, 슬립량은 전류 센서에 의해 측정된 전류값 및 기준값의 차이에 따라 산출될 수 있다.

또한, 이동 로봇은 라인을 이탈한 경로를 따라 역으로 QR코드로 다시 복귀할 수 있다.

또한, 이동 로봇이 복귀하면 QR코드를 통해 자세를 보정할 수 있다.

또한, 모터는 이동 로봇의 좌측 및 우측 바퀴를 각각 구동하는 제1 모터 및 제2 모터를 포함하고, 제어부는 제1 모터 또는 상기 제2 모터에 인가되는 전류가 기준값 미만이면 이동 로봇의 좌측 또는 우측 바퀴의 슬립으로 판단하여 제1 모터 또는 제2 모터의 회전 속도를 증가시킬 수 있다.

또한, QR코드에는 이동 로봇의 이탈 경로가 저장될 수 있다.

또한, QR코드는 라인 상에 일정 간격으로 복수 개가 배치될 수 있으며, 이동 로봇의 이탈 경로는 복수 개의 QR코드 마다 다를 수 있다.

또한, 본 발명은 라인을 따라 이동하되, 라인 상에 위치하는 QR코드를 인식하고 인식한 QR코드를 기준으로 라인을 이탈하고 복귀하는 이동 로봇의 제어 방법으로서, 이동 로봇의 바퀴를 구동하는 모터에 인가되는 전류를 측정하는 단계와, 측정된 전류를 기초로 이동 로봇의 바퀴의 슬립 여부를 판단하는 단계와, 슬립 판단 시 모터의 회전 속도를 제어하는 단계를 포함하는 이동 로봇의 제어 방법을 제공한다.

본 발명에 따르면, 이동 로봇이 라인 상에 배치된 각 QR코드를 기준으로 이탈 및 복귀가 이루어짐으로써, 이동 로봇의 위치 좌표를 인식하기 위한 고가의 장비를 구비할 필요가 없어 저비용 및 효율적으로 라인 복귀가 가능한 장점이 있다.

또한, 본 발명에 따르면, 전류 센서를 통해 모터에 인가되는 전류를 측정하여 이동 로봇의 바퀴의 슬립 여부를 판단할 수 있고, 이동 로봇의 바퀴에 슬립이 발생한 경우 슬립이 발생한 바퀴를 구동하는 모터의 회전 속도를 증가시켜 실시간으로 이동 로봇의 위치를 보정할 수 있는 효과가 있다.

본 발명에서 얻을 수 있는 효과는 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 이동 로봇의 블록도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 이동 로봇이 이동하는 라인을 도시한 도면이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 QR코드를 도시한 도면이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 이동 로봇이 복귀한 후 QR코드를 통해 자세를 보정하는 도면이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 이동 로봇의 제어 흐름도이다.

이하, 본 발명에 따른 바람직한 실시 형태를 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다. 첨부된 도면과 함께 이하에 개시될 상세한 설명은 본 발명의 예시적인 실시형태를 설명하고자 하는 것이며, 본 발명이 실시될 수 있는 유일한 실시형태를 나타내고자 하는 것이 아니다. 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략할 수 있고, 명세서 전체를 통하여 동일 또는 유사한 구성 요소에 대해서는 동일한 참조 부호를 사용할 수 있다.

본 발명의 일 실시 예에서, "또는", "적어도 하나" 등의 표현은 함께 나열된 단어들 중 하나를 나타내거나, 또는 둘 이상의 조합을 나타낼 수 있다. 예를 들어, "A 또는 B", "A 및 B 중 적어도 하나"는 A 또는 B 중 하나만을 포함할 수 있고, A와 B를 모두 포함할 수도 있다.

본 발명의 실시예에 따른 이동 로봇의 구동 방식은 다륜 구동, 삼륜 구동 및 차륜 구동으로 분류될 수 있는데, 비교적 간단한 구조인 좌우측 양 바퀴를 구동하여 구동 속도의 차이로 제어 가능한 차륜 구동 방식을 일 예로 설명하지만 이에 한정되는 것은 아니다.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 이동 로봇의 블록도이다. 그리고, 도 2는 본 발명의 실시예에 따른 이동 로봇이 이동하는 라인을 도시한 도면이다.

도 1 및 도 2에 도시한 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 이동 로봇(100)은 라인(10)을 따라 이동하되, 라인(10) 상에 위치하는 QR코드(QR code, Quick Response code)(15)를 인식하고, 인식한 QR코드(15)를 기준으로 라인(10)을 이탈하고 복귀한다. 여기서, QR코드(15)는 라인(10) 상에 일정 간격으로 복수 개가 배치될 수 있다.

즉, 이동 로봇(100)은 평상 시 라인(10)을 따라 주행하다가 고객의 접견 및 서비스 제공을 위해 라인(10) 이탈이 필요한 경우 일정한 제어 신호에 의해 라인(10)을 이탈하여 고객을 접견하고 서비스를 제공한 이후 다시 라인(10)으로 복귀한다.

특히, 본 발명의 실시예에 따른 이동 로봇(100)은 라인(10) 상에 배치된 각 QR코드(15)를 기준으로 이탈 및 복귀가 이루어지는 것을 특징으로 한다.

여기서, 이동 로봇(100)은 라인(10)을 이탈한 경로를 따라 역으로 QR코드(15)로 다시 복귀할 수 있다.

이와 같은 이동 로봇(100)의 복귀 방식을 통해, 본 발명의 실시예에 따른 이동 로봇(100)은, 이동 로봇(100)의 위치 좌표를 인식하기 위한 고가의 장비를 구비할 필요가 없어 저비용 및 효율적으로 라인(10) 복귀가 가능한 장점이 있다.

한편, 전술한 라인(10) 및 QR코드(15) 기반으로 이동 로봇(100)의 자율 주행을 위해서는 라인(10) 이탈부터 복귀까지 설정된 경로를 벗어나지 않아야 한다. 그러나, 모터(110)에 연결되는 이동 로봇(100)의 바퀴의 슬립(Slip) 현상 등의 이유로 라인(10) 이탈 및 복귀 경로와 이동 로봇(100)의 실제 이동 거리의 차이(이하, 슬립(Slip)이라 칭함)가 발생할 수 있다.

이러한 슬립은 이동 로봇(100)의 라인(10) 이탈 및 복귀 경로 내지 이동 거리가 길수록 이동 로봇(100)이 이탈한 QR코드(15)로 다시 복귀하는데 영향을 크게 미치게 된다. 즉, 이동 로봇(100)이 이탈한 QR코드(15)로 다시 복귀하기 어렵게 된다.

이에 본 발명의 실시예에 따른 이동 로봇(100)은 이동 로봇(100)의 바퀴에 슬립 현상이 발생하더라도, 이를 보정하여 이동 로봇(100)이 이탈한 QR코드(15)로 다시 복귀할 수 있도록 한다.

이를 위해, 도 1에 도시한 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 이동 로봇(100)은 모터(110), 전류 센서(120), 제어부(130) 및 회전 엔코더(140)를 포함할 수 있다.

여기서, 모터(110)는 이동 로봇(100)의 좌우측 바퀴를 각각 구동하는 제1 모터(111) 및 제2 모터(112)를 포함할 수 있다. 그리고, 전류 센서(120)는 제1 전류 센서(121) 및 제2 전류 센서(122)를 포함할 수 있다. 그리고, 회전 엔코더(140)는 제1 회전 엔코더(141) 및 제2 회전 엔코더(142)를 포함할 수 있다.

한편, 제1 모터(111) 및 제2 모터(112)에 인가되는 전류는 각 바퀴와 접촉하는 바닥면의 마찰력에 비례한다.

즉, 바닥면의 마찰력이 감소하면 이동 로봇(100)의 좌측 또는 우측 바퀴에 슬립이 발생하게 되고, 결국 제1 모터(111) 또는 제2 모터(112)에 인가되는 전류는 감소하게 된다.

여기서, 좌측 및 우측 바퀴 중 어느 하나에만 슬립이 발생할 수 있으며, 이 경우에는 슬립이 발생한 바퀴를 구동하는 모터(110)에 인가되는 전류만 감소하게 된다.

따라서, 제어부(130)는 각 바퀴에 슬립이 발생되지 않는 경우의 모터(110) 전류값을 기준값으로 설정하고, 각 모터(110)에 각각 인가되는 전류값 중 적어도 하나가 상기 기준값 미만이면 이동 로봇(100)의 바퀴의 슬립으로 판단할 수 있다.

이를 위해, 제1 전류 센서(121) 및 제2 전류 센서(122)는 제1 모터(111) 및 제2 모터(112)에 각각 인가되는 전류값을 측정하고, 제어부(130)는 측정된 각 전류값을 상기 기준값과 비교할 수 있다.

그리고, 이동 로봇(100)의 바퀴에 슬립이 발생된 것으로 판단되면 슬립이 발생된 바퀴에 구동력을 더 인가하여 슬립에 따른 이동 로봇(100)의 위치 보정을 수행할 수 있다.

이를 위해, 제어부(130)는 모터(110)에 인가되는 전류값을 기초로 이동 로봇(100)의 바퀴의 슬립 여부를 판단하고, 슬립이 발생된 바퀴를 구동하는 모터(110)의 회전 속도를 제어할 수 있다.

예를 들어, 좌측 및 우측 바퀴 모두에 슬립이 발생한 경우 각 바퀴를 구동하는 모터(110)의 회전 속도를 증가시켜 실시간으로 이동 로봇(100)의 위치를 보정하거나, 좌측 및 우측 바퀴 중 어느 하나에 슬립이 발생한 경우 슬립이 발생한 바퀴를 구동하는 모터(110)의 회전 속도를 증가시켜 실시간으로 이동 로봇(100)의 위치를 보정할 수 있다.

그리고, 제어부(130)는 슬립 판단 시 이동 로봇(100)의 바퀴의 슬립량에 따라 모터(110)의 회전 속도를 제어할 수 있다. 즉, 이동 로봇(100)의 바퀴의 슬립량이 많을수록 모터(110)의 회전 속도를 증가시킬 수 있다.

이와 같은 슬립량은 제어부(130)에 의해 산출될 수 있으며, 제어부(130)는 전류 센서(120)에 의해 측정된 전류값 및 상기 기준값의 차이에 따라 슬립량을 산출할 수 있다.

한편, 슬립이 발생한 바퀴를 구동하는 모터(110)의 회전 속도를 증가시켜 실시간으로 이동 로봇(100)의 위치를 보정하기 위해서는, 현재 모터(110)의 회전 속도를 정확히 검출해야 하는데, 슬립이 발생한 경우에는 모터(110)의 회전 속도를 정확히 검출할 수 없다.

본 발명의 실시예에 따른 이동 로봇(100)은, 모터(110)의 회전 속도를 정확히 검출하기 위해, 제1 회전 엔코더(141) 및 제2 회전 엔코더(142)가 제1 모터(111) 및 제2 모터(112)의 회전축에 각각 배치되어 제1 모터(111) 및 제2 모터(112)의 회전 속도를 각각 검출한다.

이와 같이 회전 엔코더(140)를 모터(110)의 회전축에 배치함으로써, 슬립이 발생한 경우에도 모터(110)의 회전 속도를 정확히 검출할 수 있게 된다.

즉, 회전 엔코더(140)는, 슬립 발생 여부와 상관 없이 모터(110)의 회전축이 1회전할 때마다 펄스를 발생할 수 있으며, 발생된 펄스의 개수를 이용하여 모터(110)의 회전 속도를 정확히 검출할 수 있다.

본 발명의 실시예에 따른 이동 로봇(100)에 있어서, 이동 로봇(100)의 이탈 경로는 QR코드(15)에 저장될 수 있다.

여기서, 이동 로봇(100)의 이탈 경로는 복수 개의 QR코드(15) 마다 다를 수 있다.

그리고, 이동 로봇(100)은 제1 모터(111) 및 제2 모터(112)의 회전 속도를 각각 제어함으로써 방향 전환이 이루어지며 이를 통해 이탈 경로를 따라 이동할 수 있다.

그리고, 이탈 당시 상기 QR코드(15)로 이동 로봇(100)이 복귀하면 QR코드(15)를 통해 자세를 보정할 수 있다.

이와 같이, 본 발명은 상기 QR코드(15)를 통해 라인(10) 상의 이동 로봇(100) 위치 정보를 알 수 있고, 이동 로봇(100)의 라인(10) 이탈 및 복귀를 쉽게 수행할 수 있고, 복귀 후 이동 로봇(100)의 자세를 보정할 수 있다.

도 3은 본 발명의 실시예에 따른 QR코드를 도시한 도면이다. 그리고, 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 이동 로봇이 복귀한 후 QR코드를 통해 자세를 보정하는 도면이다.

도 3에 도시한 바와 같이, QR코드(15)는 흑백 격자무늬 패턴으로 정보를 나타내는 매트릭스 형식의 이차원　바코드이다.

이와 같은 QR코드(15)는 종횡으로 2차원 형태를 가져서 비교적 많은 정보를 가질 수 있으며, 사진, 동영상, 지도, 명함 등 다양한 정보를 편리하게 담아낼 수 있다.

그리고, QR코드(15)는, 데이터의 표현과 읽기를 수월하게 하기 위해, 콰이어트 존, 위치 검출 패턴, 타이밍 패턴, 정렬 패턴, 포맷 정보, 버전 정보, 데이터 영역 등으로 나눌 수 있다.

그리고, QR코드(15)는 이동 로봇(100) 하부에 구비되는 카메라 모듈(미도시)을 통해 인식될 수 있다. 한편, 카메라 모듈(미도시)을 통해 마그네틱으로 이루어진 라인(10)을 인식할 수 있음은 당연하다.

QR코드(15)는 유지 보수 부담이 적고 제작하기 쉬우며, 비교적 많은 데이터를 저장할 수 있고, 먼지나 손상에 의한 오류 수정 기능이 제공되며, 모든 방향에서 읽기가 가능하다. 그러나, QR 코드(15)와 QR 코드(15)를 인식하는 카메라 모듈(미도시) 사이의 거리가 멀어지면 인식률이 떨어질 수 있다.

본 발명의 실시예에 따른 이동 로봇(100)은 라인(10) 상의 QR 코드(15)와 카메라 모듈(미도시) 사이의 거리가 일정하게 유지될 수 있도록 이동 로봇(100)의 중앙부에 카메라 모듈(미도시)을 장착하여 거리에 따라 인식률이 떨어지는 문제를 해결하였다.

QR코드(15)의 위치 검출 패턴은 전체 코드의 좌상단, 우상단 및 좌하단에 각각 위치하므로, 위치 검출 패턴을 찾으면 전체 코드의 위치와 방향을 알 수 있다.

그리고, QR코드(15)의 데이터 영역에는 이동 로봇(100)의 라인(10) 이탈 경로가 저장될 수 있다.

즉, QR코드(15)의 위치 검출 패턴 3개를 찾으면 전체 코드의 중심과 방향을 구할 수 있고, 데이터 영역에 저장된 라인(10) 이탈 경로를 인식할 수 있으며, 이를 통해 이동형 로봇(100)은 주변 상황을 파악하고 설정된 이탈 경로를 따라 이탈 및 복귀를 수행할 수 있다.

그리고, 도 4에 도시한 바와 같이, 이동 로봇(100)이 복귀한 후 카메라 모듈(미도시)의 전체 화면에 QR코드(15)가 위치되도록 이동 로봇(100)을 이동시키고, 위치 검출 패턴을 이용해 전체 코드의 중심과 방향을 구함으로써, 이동 로봇(100)이 라인(10)을 따라 직진 주행할 수 있도록 이동 로봇(100)의 자세를 보정할 수 있다.

한편, 도면에는 도시하지 않았지만, 본 발명의 실시예에 따른 이동 로봇(100)은 장애물을 감지하기 위한 초음파 센서(미도시)를 더 포함할 수 있다. 여기서, 제어부(130)는 초음파 센서(미도시)에 의해 장애물이 감지된 경우 이를 회피하도록 이동 로봇(100)을 제어할 수 있다.

도 5는 본 발명의 실시예에 따른 이동 로봇의 제어 흐름도이다.

이하, 도1 내지 도 5를 참조하여 본 발명의 실시예에 따른 이동 로봇(100)의 제어 방법을 설명하되, 전술한 본 발명의 실시예에 따른 이동 로봇(100)과 동일한 내용에 대해서는 생략하겠다.

본 발명의 실시예에 따른 이동 로봇(100)의 제어 방법은 이동 로봇(100)이 라인(10)을 따라 이동하되, 라인(10) 상에 위치하는 QR코드(15)를 인식하고 인식한 QR코드(15)를 기준으로 라인(10)을 이탈하고 복귀하는 이동 로봇(100)의 제어 방법이다.

이와 같은, 본 발명의 실시예에 따른 이동 로봇(100)의 제어 방법은 라인(10) 상에 배치된 각 QR코드(15)를 기준으로 이탈 및 복귀가 이루어짐으로써, 이동 로봇(100)의 위치 좌표를 인식하기 위한 고가의 장비를 구비할 필요가 없어 저비용 및 효율적으로 라인 복귀가 가능한 장점이 있다.

도 5에 도시한 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 이동 로봇(100)의 제어 방법은 이동 로봇(100)이 QR코드(15)를 기준으로 라인(10)을 이탈하는 단계(S10)와, 이동 로봇(100)의 바퀴를 구동하는 모터(110)에 인가되는 전류를 측정하는 단계(S20)와, 측정된 전류를 기초로 이동 로봇(100)의 바퀴의 슬립 여부를 판단하는 단계(S30, S40)와, 슬립 판단 시 모터(110)의 회전 속도를 제어하는 단계(S50)를 포함할 수 있다.

여기서, 슬립 여부를 판단하는 단계(S30, S40)는, 전류 센서(120)에 의해 측정된 전류값 및 설정된 기준값을 비교하여(S30), 측정된 전류값이 기준값 미만이면 상기 이동 로봇(100)의 바퀴의 슬립으로 판단할 수 있다(S40).

그리고, 모터(110)의 회전 속도를 제어하는 단계(S50)는, 이동 로봇(100)의 바퀴의 슬립량에 따라 모터(110)의 회전 속도를 제어할 수 있다.

여기서, 슬립량은 측정된 전류값 및 기준값의 차이에 따라 산출될 수 있다.

전술한 본 발명의 실시예에 따른 이동 로봇(100)의 제어 방법은 슬립이 발생한 경우 슬립이 발생한 바퀴를 구동하는 모터(110)의 회전 속도를 증가시켜 실시간으로 이동 로봇(100)의 위치를 보정할 수 있다.

즉, 이동 로봇(100)의 바퀴에 슬립 현상이 발생하더라도, 이를 보정하여 이동 로봇(100)이 이탈한 QR코드(15)로 다시 복귀할 수 있도록 한다.

그리고, 본 발명의 실시예에 따른 이동 로봇(100)의 제어 방법은, 이동 로봇(100)이 라인(10)을 이탈한 경로를 따라 역으로 QR코드(15)로 다시 복귀하면(S60), QR코드(15)를 통해 자세를 보정하는 단계(S70)를 더 포함할 수 있다.

이와 같이, 본 발명에 따른 이동 로봇(100)의 제어 방법은 상기 QR코드(15)를 통해 라인(10) 상의 이동 로봇(100) 위치 정보를 알 수 있고, 이동 로봇(100)의 라인(10) 이탈 및 복귀를 쉽게 수행할 수 있고, 복귀 후 이동 로봇(100)의 자세를 보정할 수 있다.

본 명세서와 도면에 개시된 본 발명의 실시 예들은 본 발명의 기술 내용을 쉽게 설명하고 본 발명의 이해를 돕기 위해 특정 예를 제시한 것일 뿐이며, 본 발명의 범위를 한정하고자 하는 것은 아니다. 따라서 본 발명의 범위는 여기에 개시된 실시 예들 이외에도 본 발명의 기술적 사상을 바탕으로 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.

10: 라인
15: QR코드
100: 이동 로봇
110: 모터
120: 전류 센서
130: 제어부
140: 회전 엔코더

Claims (15)

1. 라인을 따라 이동하되, 상기 라인 상에 위치하는 QR코드를 인식하고 인식한 상기 QR코드를 기준으로 상기 라인을 이탈하고 복귀하는 이동 로봇으로서,
   상기 이동 로봇의 바퀴를 구동하는 모터;
   상기 모터에 인가되는 전류를 측정하는 전류 센서; 및
   상기 전류 센서에 의해 측정된 전류를 기초로 상기 이동 로봇의 바퀴의 슬립 여부를 판단하고, 슬립 판단 시 상기 모터의 회전 속도를 제어하는 제어부
   를 포함하는 이동 로봇.
   
2. 제 1 항에 있어서,
   상기 모터의 회전축에 배치되며 상기 모터의 회전 속도를 검출하는 회전 엔코더를 더 포함하는 이동 로봇.
   
3. 제 1 항에 있어서,
   상기 제어부는
   상기 이동 로봇의 바퀴의 슬립량에 따라 상기 모터의 회전 속도를 제어하는 이동 로봇.
   
4. 제 3 항에 있어서,
   상기 슬립량은
   상기 전류 센서에 의해 측정된 전류값 및 기준값의 차이에 따라 산출되는 이동 로봇.
   
5. 제 1 항에 있어서,
   상기 이동 로봇은
   상기 라인을 이탈한 경로를 따라 역으로 상기 QR코드로 다시 복귀하는
   이동 로봇.
   
6. 제 1 항에 있어서,
   상기 이동 로봇이 복귀하면 상기 QR코드를 통해 자세를 보정하는
   이동 로봇.
   
7. 제 1 항에 있어서,
   상기 모터는
   상기 이동 로봇의 좌측 및 우측 바퀴를 각각 구동하는 제1 모터 및 제2 모터를 포함하고,
   상기 제어부는
   상기 제1 모터 또는 상기 제2 모터에 인가되는 전류값이 기준값 미만이면 상기 이동 로봇의 좌측 또는 우측 바퀴의 슬립으로 판단하여 상기 제1 모터 또는 제2 모터의 회전 속도를 증가시키는 이동 로봇.
   
8. 제 1 항에 있어서,
   상기 QR코드에는 상기 이동 로봇의 이탈 경로가 저장되는 이동 로봇.
   
9. 제 8 항에 있어서,
   상기 QR코드는
   상기 라인 상에 일정 간격으로 복수 개가 배치되는 이동 로봇.
   
10. 제 9 항에 있어서,
    상기 이동 로봇의 이탈 경로는 상기 복수 개의 QR코드 마다 다른 이동 로봇.
    
11. 라인을 따라 이동하되, 상기 라인 상에 위치하는 QR코드를 인식하고 인식한 상기 QR코드를 기준으로 상기 라인을 이탈하고 복귀하는 이동 로봇의 제어 방법으로서,
    상기 이동 로봇의 바퀴를 구동하는 모터에 인가되는 전류를 측정하는 단계;
    상기 측정된 전류를 기초로 상기 이동 로봇의 바퀴의 슬립 여부를 판단하는 단계; 및
    슬립 판단 시 상기 모터의 회전 속도를 제어하는 단계
    를 포함하는 이동 로봇의 제어 방법.
    
12. 제 11 항에 있어서,
    상기 슬립 여부를 판단하는 단계는,
    상기 측정된 전류값이 기준값 미만이면 상기 이동 로봇의 바퀴의 슬립으로 판단하는 이동 로봇의 제어 방법.
    
13. 제 11 항에 있어서,
    상기 모터의 회전 속도를 제어하는 단계는,
    상기 이동 로봇의 바퀴의 슬립량에 따라 상기 모터의 회전 속도를 제어하는 이동 로봇의 제어 방법.
    
14. 제 13 항에 있어서,
    상기 슬립량은
    상기 측정된 전류값 및 기준값의 차이에 따라 산출되는 이동 로봇의 제어 방법.
    
15. 제 11 항에 있어서,
    상기 이동 로봇이 상기 라인을 이탈한 경로를 따라 역으로 상기 QR코드로 다시 복귀하면, 상기 QR코드를 통해 자세를 보정하는 단계를 더 포함하는 이동 로봇의 제어 방법.
    

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