CN114206183A - 移动机器人及其控制方法 - Google Patents

Abstract

根据依据本发明的移动机器人及其控制方法的配置，使用马达旋转清洁布以在清洁地板表面的同时移动主体，使得主体的位置的变化被分析以确定行驶状态。当确定主体被异常地驱动并且偏离所配置的移动路径时，对应的位置被存储并执行重新清洁，使得已经发生异常行驶的位置被再次新近地清洁，并且可以考虑到已经发生异常行驶的位置来布置下一次清洁的配置。因此，本发明可以提高清洁效率。

Description

移动机器人及其控制方法

技术领域

本公开涉及移动机器人及其控制方法，并且更具体地，涉及一种能够在行进于区域的同时基于朝向地板表面安装的清洁布的旋转来清洁地板表面的移动机器人及其控制方法。

背景技术

通常，移动机器人自身在区域内行进以执行指定的操作。

例如，清洁机器人通过从地板表面抽吸诸如灰尘之类的异物来自动地进行清洁。此外，割草机机器人在行进于区域的同时修剪草坪，而湿清洁机器人使用清洁布清洁地板表面。在一些情况下，异物从移动机器人的前部被抽吸，并且清洁布被安装在移动机器人的后部以执行干清洁和湿清洁。

在这些移动的机器人当中，湿清洁机器人在擦拭地板表面的同时移动于区域中以执行湿清洁。

韩国专利申请公开No.10-2014-0015069涉及一种湿布清洁机器人，其可以借助于润湿和擦拭步骤利用湿布精确地和快速地执行湿清洁，其中水箱形成在清洁布板中，并且湿布湿布具有水涂覆部和水擦拭部，使得可以借助于润湿和擦拭步骤用湿布执行清洁。

由于机器人清洁器与地板表面具有小的摩擦，因为预定大小的压力未作用在地板表面上，所以异物没有被有效地移除，因此不能高效地执行清洁。

此外，韩国专利申请公开No.2019-007608涉及一种机器人清洁器，其包括能够固定清洁器的第一旋转构件和第二旋转构件以及用于使每个旋转构件旋转的第一旋转轴和第二旋转轴，由此使得能够基于旋转构件的旋转而移动。

这种传统的机器人清洁器具有其不能处理在湿清洁过程中发生的滑移的问题。

在传统的机器人清洁器中，根据地板表面上存在的异物的类型，降低了相对于地板表面的摩擦，使得传统的机器人清洁器可能在不清洁异物的情况下滑移。即使一些异物被清洁，也可能存在由于滑移而引起的异物的残留。

当滑移发生时，不能执行清洁并且不能确定当前位置，并且因此无法正常地控制行进。

当无法确定当前位置时，不能利用地图，因此有必要在再次在整个区域中行进的同时确定当前位置或重新生成地图。

因此，传统的机器人清洁器具有这样的问题：其不能有效地移除异物，高效地执行清洁，以及基于位置来控制行进。因此，有必要找到该问题的解决方案。

发明内容

技术问题

本公开的一方面提供了一种用于在借助于马达旋转清洁布的同时操作主体的移动机器人及其控制方法，由此以增加的摩擦在地板表面上执行湿清洁。

本公开的另一方面提供了一种用于分析设置的移动路径和实际的行进路径以确定异常行进的移动机器人及其控制方法。

本公开的另一方面提供了一种用于确定主体与移动路径的偏离以分析异常行进的原因并确定地板状态的移动机器人及其控制方法。

本公开的另一方面提供了一种用于存储发生异常行进的位置并再次执行清洁的移动机器人及其控制方法。

本公开的另一方面提供了一种用于响应于清洁布被异物污染而执行重新清洁的移动机器人及其控制方法。

本公开的另一方面提供了一种用于根据异常行进输出通知的移动机器人及其控制方法。

本发明的目的不限于上述目的，并且本领域技术人员根据以下描述将清楚地理解未提及的其它目的。

技术方案

为了实现上述目的，根据本公开的移动机器人及其控制方法基于借助于马达的清洁布的旋转来移动主体并且利用清洁布的旋转清洁地板表面。

在本公开中，可以比较移动路径和主体实际行进所沿的行进路径以确定与移动路径的偏离。

在本公开中，可以分析主体的位置变化以确定主体是否偏离移动路径。

在本公开中，可以存储偏离移动路径的异常行进的位置。

在本公开中，可以基于关于与移动路径的偏离的数据来分析偏离的原因。

在本公开中，可以基于关于与移动路径的偏离的数据来确定地板状态。

在本公开中，可以累积关于与移动路径的偏离的数据，并且可以通过改变行进图案或移动路径来执行重新清洁。

在本公开中，可以再次清洁发生异常行进的位置。

在本公开中，提供了用于响应于由于异物引起的清洁布的污染而执行重新清洁的移动机器人及其控制方法。

在本公开中，可以通过通知来请求清洁布的更换。

在本公开中，当异常行进发生时，可以输出通知。

在本公开中，当异常行进发生时，可以执行补偿行进。

根据本公开的一个方面，提供了一种移动机器人，其包括：主体，其被配置为在区域中行进；旋转拖把，其包括第一旋转板和第二旋转板，其中第一清洁布被安装在第一旋转板处并且第二清洁布被安装在第二旋转板处；清洁器，其被配置为在从地板表面移除异物的同时响应于旋转拖把的旋转而移动主体；以及控制器，其被配置为设置针对区域的行进图案以及根据行进图案的移动路径，通过在行进期间计算主体的位置变化来确定行进状态，响应于偏离移动路径的异常行进的发生而输出通知，并且设置重新清洁以清洁发生异常行进的位置。

根据本公开的另一方面，提供了一种移动机器人的控制方法，该方法包括：操作包括第一旋转板和第二旋转板的旋转拖把，其中第一清洁布被安装在第一旋转板上并且第二清洁布被安装在第二旋转板上；由主体响应于旋转拖把的旋转而在从地板表面移除异物的同时基于根据预设行进图案的移动路径移动；通过计算主体的位置变化来确定行进状态；当发生偏离移动路径的异常行驶时，存储关于发生异常行驶的位置的位置信息；输出异常行进的通知；以及设置重新清洁以重新清洁发生异常行进的位置。

该方法还可以包括：当在正常行进期间发生与移动路径的偏离时，确定由于由地板上的异物引起的滑移而发生异常行进。

技术效果

在根据本公开的移动机器人及其控制方法中，通过存储由于地板表面上的异物而发生偏离路径的位置并且再次清洁偏离的位置，可以有效地移除异物。

根据本公开，由于与移动路径的偏离而引起的异常行进的原因可以被分析并且在下次行进中被考虑，由此提高清洁效率。

根据本公开，可以分析异常行进并且在下次清洁中改变移动路径，由此提高清洁效率。

根据本公开，可以确定响应于主体的滑移而改变的位置。

根据本公开，可以分析异常行进的原因以确定地板状态。

根据本公开，可以允许用户通过通知识别地板状态。

根据本公开，通过请求更换清洁布，可以防止由于清洁布的污染而引起的地板的二次污染。

根据本公开，可以请求更换清洁布，由此提高清洁效率。

根据本公开，可以通过提高清洁效率来提供舒适的室内环境。

附图说明

图1是例示根据本公开的实施方式的移动机器人的立体图。

图2是示出根据本公开的实施方式的移动机器人的底表面的图。

图3是包括图2的旋转拖把的拖把模块的分解立体图。

图4是简要例示根据本公开的实施方式的移动机器人的配置的框图。

图5是简要例示根据本公开的实施方式的移动机器人的清洁器的配置的框图。

图6和图7是根据本公开的实施方式的用于说明移动机器人的根据地板状态的行进路径所参考的图。

图8是例示显示根据本公开的实施方式的移动机器人的异常行进的地图的图。

图9和图10是根据本公开的实施方式的用于说明移动机器人的行进所参考的示意图。

图11是根据本公开的实施方式的用于说明根据移动机器人的异常行进的行进时间所参考的图。

图12是根据本公开的实施方式的用于说明移动机器人的异常行进所参考的图。

图13是例示根据本公开的实施方式的移动机器人的控制方法的流程图。

具体实施方式

通过下面参照附图详细描述的实施方式，本发明的优点和特征及其实现方法将被清楚地理解。然而，本发明不限于以下实施方式，并且可以以各种不同的形式实现。提供实施方式仅用于本发明的完整公开，并且将本发明的范围完全传达给本发明所属领域的普通技术人员。本发明仅由权利要求的范围限定。在整个说明书中，相似的标号指代相似的元件。本公开的控制配置可以由至少一个处理器组成。

图1是例示根据本公开的实施方式的移动机器人的立体图，并且图2是例示根据本公开的实施方式的移动机器人的底表面的图。

参照图1和图2，根据本公开的实施方式的移动机器人1在区域内移动并且在行进期间从地板移除异物。

此外，移动机器人1在电池(未示出)中存储从充电座2供应的充电电力以行进于区域。

移动机器人1包括用于执行指定的操作的主体10、设置在主体10的前表面处以感测障碍的障碍检测器(未示出)以及用于捕获图像的图像获取器170。主体10包括：壳体，其形成用于容纳主体10的组件的空间，其形成主体的外部和容纳主体10的组件的内部空间；旋转拖把80，其能够旋转；辊89，其用于辅助主体10的移动和清洁；以及充电端子99，通过其从充电座2接收充电电力。

此外，移动机器人1还可以包括设置在主体10内部以存储水的水箱32、用于将存储在水箱中的水供应到旋转拖把80的泵(未示出)、以及在泵和水箱32之间或在泵和旋转拖把80之间形成连接流路的连接软管(未示出)。在一些情况下，可以进一步提供用于控制供水的阀。

旋转拖把80设置在壳体处并且朝向底表面形成，使得清洁布是可拆卸的。旋转拖把对称地设置在主体10的下侧。旋转拖把80设置在水箱32的前方。

旋转拖把80使用与底表面的摩擦力来移动，该摩擦力响应于从上方观察到的顺时针或逆时针方向上的旋转而生成，并且旋转拖把清洁地板。提供旋转拖把80以围绕沿基本垂直方向延伸的旋转轴线旋转。

旋转拖把80包括第一旋转板81和第二旋转板82，使得主体10通过旋转沿着区域的地板移动。

当旋转拖把80的第一旋转板81和第二旋转板82围绕旋转轴线旋转时，主体10向前、向后、向左和向右行进。此外，当第一旋转板和第二旋转板旋转时，通过附接的清洁布从底表面移除异物，并且主体10执行湿清洁。

主体10可以包括用于驱动第一旋转板81和第二旋转板82的驱动单元(未示出)。驱动单元可以包括至少一个马达。

旋转拖把80的下表面可以布置成分别是倾斜的。

第一旋转板81的下表面作为整体在左方向上向下形成斜坡。第二旋转板82的下表面作为整体在右方向上向下形成斜坡。第一旋转板81的下表面在左侧上形成最低点。第一旋转板81的下表面在右侧上形成最高点。第二旋转板82的下表面在右侧上形成最低点。第二旋转板82的下表面在左侧上形成最高点。例如，当第一旋转板81在第一方向上以第一旋转速度旋转并且第二旋转板82在第二方向上以第一旋转速度旋转时，主体10可以向前和向后移动。此外，主体10可以通过针对第一旋转板和第二旋转板设置不同的旋转速度或者通过针对第一旋转板和第二旋转板设置相同的旋转方向而向左和向右移动。

此外，主体10还可以包括倾斜框架(未示出)。倾斜框架设置成相对于旋转拖把80在预定的角度范围内可倾斜。倾斜框架允许根据地板条件改变倾斜角度。倾斜框架可以执行旋转拖把80的悬架(suspension)的功能(与支撑重量的同时减小上下振动)。

辊89在行进期间旋转，并且从底表面收集异物并且将收集的异物存储在灰尘容器(未示出)中。

包括从用户接收用于控制移动机器人1的各种命令的操作器(未示出)的控制面板可以设置在壳体的上表面上。

此外，图像获取器170和障碍检测器(未示出)设置在主体的前表面或上表面处。

障碍检测器感测位于行进方向上或主体10周围的障碍。

图像获取器170捕获室内区域的图像。基于通过图像获取器捕获的图像，可以不仅感测主体周围的障碍，而且还监测室内区域。

图像获取器170以预定角度朝向向前和向上方向设置，以从移动机器人向前和向上拍摄区域。此外，图像获取器能够进行360度拍摄。

图像获取器还可以包括用于拍摄前方区域的附加相机。图像获取器可以设置在主体10的上侧处以面向天花板，并且在一些情况下，可以提供多个相机。另外，图像获取器还可以包括用于拍摄底表面的附加相机。

移动机器人1还可以包括用于获得当前位置信息的位置获得装置(未示出)。移动机器人1可以通过包括GPS和UWB来确定当前位置。另外，移动机器人1可以使用图像来确定当前位置。

主体10可以包括可再充电电池(未示出)，并且当电池的充电端子99可以连接到公用电源(例如，家庭中的电源插座)或者主体10与连接到公用电源的充电座2对接时，充电端子可以通过与充电座的端子29的接触而电连接到公用电源，使得电池可以由供应到主体10的充电电力进行充电。

构成移动机器人1的电气组件可以由电池供电，并且因此，在电池被充电的状态下，移动机器人1能够在与公用电源电断开的同时自身行进。

在下文中，将利用用于湿清洁的移动机器人的示例来描述移动机器人1，但是本公开不限于此，并且能够在自主地行进于区域的同时感测声音的任何机器人可以被应用。

旋转拖把80包括第一旋转板81和第二旋转板82。

清洁布91和92(90)可以分别附接到第一旋转板81和第二旋转板82。

旋转拖把80被配置为使得清洁布能够可拆卸地附接。旋转拖把80可以包括用于将清洁布分别附接到第一旋转板81和第二旋转板82的安装构件。例如，诸如维可牢尼龙搭扣(Velcro)和装配构件之类的安装构件可以设置在旋转拖把80中，使得清洁布被附接和固定。此外，旋转拖把80还可以包括清洁布框架(未示出)作为用于将清洁布固定到第一旋转板81和第二旋转板82的附加辅助装置。

清洁布90吸收水并且通过与底表面的摩擦移除异物。清洁布90可以由微纤维或织物垫制成，并且可以使用诸如棉织物或棉混纺织物之类的材料。可以使用任何清洁布，只要其包含一定比例或更多的水分并且具有预定的织物密度，并且清洁布的材料不受限制。

清洁布90通过连接流路从水箱32供应水。可以通过泵的驱动通过连接通道(未示出)将水从水箱32供应到清洁布90。

清洁布90以圆形形状形成。

清洁布90的形状不限于附图，并且可以正方形、多边形等形成，但是优选的是，通过考虑第一旋转板和第二旋转板的旋转，清洁布具有不妨碍第一旋转板和第二旋转板的旋转的形状。此外，清洁布的形状可以通过单独提供的清洁布框架改变成圆形。

旋转拖把80被配置为使得一旦安装了清洁布90，清洁布就与底表面接触。旋转拖把80被配置为考虑清洁布的厚度，使得根据清洁布的厚度改变第一旋转板与第二旋转板之间的距离。

旋转拖把80还包括以下构件，该构件调节壳体和旋转板之间的距离，使得清洁布和底表面彼此接触，并且使压力施加到朝向底表面的第一旋转板和第二旋转板上。

图3是包括图2的移动机器人的旋转拖把的拖把模块的分解立体图。

如图3所示，旋转拖把80被包括在拖把模块40中。

拖把模块40包括被设置为在旋转的同时拖擦底表面的至少一个清洁布90、41、411以及被设置为在从上方观察时在顺时针方向或逆时针方向上旋转的同时与底部接触的至少一个旋转拖把80。

旋转拖把包括第一旋转板81、41a和第二旋转板82、41b。在该实施方式中，提供旋转拖把80以围绕沿基本垂直方向延伸的旋转轴线Osa、Osb旋转。

拖把模块40设置在主体10下方。拖把模块40设置在收集模块50后面。

第一旋转板41a和第二旋转板41b各自包括清洁布411、旋转板412和旋转轴414。第一旋转板41a和第二旋转板41b各自包括供水接收单元413。第一旋转板41a和第二旋转板41b各自包括从动接头415。清洁布411、旋转板412、旋转轴414、水接收部分413和从动接头415(稍后将描述)可以理解为包括在第一旋转板41a和第二旋转板41b中的每一个中的组件。

主体10和拖把模块40可以可拆卸地彼此联接。

主体10和拖把模块40彼此联接的状态可称为“联接状态”。此外，主体10和拖把模块40彼此分离的状态可以被称为“分离状态”。移动机器人1包括将拖把模块与主体可拆卸地接合的拆卸模块(未示出)。拆卸模块可以使处于联接状态的拖把模块40与主体10解接合。拆卸模块操作以使得拖把模块40和主体10彼此拆卸和彼此附接。拆卸模块可以使主模块10在分离状态下与主模块10接合。拆卸模块可以设置为跨越水箱32和电池Bt之间的间隙。

移动机器人1包括形成主体10的下表面的基座(未示出)。基部形成主体10的下表面、前表面、后表面、左表面和右表面。拖把模块40联接到基座。收集模块(未示出)联接到基座。控制器110和电池Bt设置在由壳体31和基座形成的内部空间中。

移动机器人1包括形成拖把模块40的外部的模块外壳42。模块外壳42设置在主体10下方。

拖把模块40包括彼此间隔开的一对主体座置部分(未示出)。该对主体座置部分对应于一对旋转拖把41a和41b。该对主体座置部分对应于一对模块座置部分(未示出)。

模块座置部分形成在其中暴露驱动接头(未示出)的至少一部分的接头孔(未示出)。驱动接头(未示出)可以通过穿过接头孔来放置。驱动接头联接到从动接头415，以将驱动单元(未示出)的驱动力传递到旋转拖把。

模块座置部分和主体座置部分中的一者的表面设置有突起接合部分(未示出)，并且模块座置部分和主体座置部分中的另一者的表面设置有凹进的接合部分435、436，以在联接状态下与接合部分接合。

主体座置部分43包括形成顶表面的顶部431。顶部431面向上。顶部431可以水平地形成。顶部431被设置在外围部433上方。

主体座置部分43包括沿着顶部431的周边设置的外围部433。外围部433形成在模块外壳42的顶表面与顶部431之间延伸的斜面。外围部433具有从模块外壳42的顶表面到顶部431增加的倾斜度。外围部433围绕顶部431设置。

主体座置部分43包括在联接状态下接触接合表面363a的接合表面433a。该对主体座置部分43包括一对接合表面433a。该对接合表面433a设置在左右两侧以彼此倾斜地面对。该对接合表面433a设置在该对主体座置部分43之间。接合表面433a设置在一个主体座置部分43的外围部433的区域中，该区域靠近另一主体座置部分43。接合表面433a设置在相对靠近外围部433中的中心垂直平面Po的区域中。接合表面433a构成外围部433的一部分。

主体座置部分43具有形成于其中的驱动孔434，从动接头415的至少一部分通过该孔暴露。驱动孔434形成于顶部431中。在联接状态下，驱动接头可以插入到驱动孔434中并且连接到从动接头415。

拖把模块40包括至少一个旋转拖把80。至少一个转盘80可以包括一对旋转拖把80。该对旋转拖把80相对于虚拟中心垂直平面左右对称地设置。第一旋转板41a和第二旋转板41b彼此对称地设置。

第一旋转板41a的下表面和第二旋转板41b的下表面分别设置成倾斜。第一旋转板41a的下表面作为整体在左方向上向下形成斜坡。第二旋转板41b的下表面作为整体在右方向上向下形成斜坡。

第一旋转板41a的下表面在左侧上形成最低点。第一旋转板41a的下表面在右侧上形成最高点。第二旋转板41b的下表面在右侧上形成最低点。第二旋转板41b的下表面在左侧上形成最高点。

移动机器人1的移动通过与地面的摩擦来执行，该摩擦由拖把模块40生成。

拖把模块40可以生成“向前移动摩擦”以使主体10向前移动，或生成“向后移动摩擦”以使主体向后移动。拖把模块40可以生成“左移动摩擦”以使主体10向左旋转，或生成“右移动摩擦”以使主体10向右旋转。拖把模块40可以通过组合向前移动摩擦和向后移动摩擦中的任何一个以及左移动摩擦和右移动摩擦中的任何一个来生成摩擦。

为了生成向前移动摩擦力，拖把模块40可以在第一向前方向上以预定rpm R1旋转第一旋转板41a，并且在第二向前方向上以预定rpm R1旋转第二旋转板41b。

为了生成向后移动摩擦，拖把模块40可以在第一反向方向上以预定rpm旋转第一旋转板41a，并且在第二反向方向上以预定rpm R2旋转第二旋转板41b。

旋转拖把80包括与驱动接头接合旋转的从动接头415。驱动接头暴露于主体10的外部。从动接头415的至少一部分暴露于拖把模块40的外部。

在分离状态下，驱动接头和从动接头415彼此分离。在联接状态下，驱动接头和从动接头415相接合。

驱动接头和从动接头415中的一个接头包括围绕该一个接头的旋转轴线沿周向方向设置的多个驱动突起(未示出)，并且另一接头具有形成在其中的多个驱动凹槽415h，这些驱动凹槽围绕该另一接头的旋转轴线沿周向方向设置。

多个驱动突起以预定间隔彼此间隔开。多个驱动凹槽415h以预定间隔彼此间隔开。在联接状态下，驱动突起被设置成插入到驱动凹槽415h中。

驱动接头和从动接头415中的一个接头包括围绕该一个接头的旋转轴线在周向方向上彼此间隔开的多个驱动突起65a，并且另一接头包括围绕该另一接头的旋转轴线在周向方向上彼此间隔开的多个相对突起415a。多个相对突起415a在前述方向上突出。

相对突起415a的突出端被形成为是圆化的。相对突起415a的突出端被形成为沿着布置有多个相对突起415a的方向是圆化的。相对突起415a的突出端各自具有相对于突出方向的中心轴线朝向相对突起415a圆化的角部。因此，当分离状态改变为联接状态时，驱动突起65a可以沿着相对突起415a的圆化突出端平滑地移动并且插入到驱动凹槽415h中。

在该实施方式中，驱动接头包括驱动突起65a，并且从动接头415形成驱动凹槽415h。在该实施方式中，从动接头415包括相对突起415a。以下描述基于该实施方式。

从动接头415固定到旋转轴414的上端。从动接头415包括固定到旋转轴的从动轴部分415b。从动接头415包括从从动轴部分415b突出的相对突起415a。相对突起415a在朝向驱动接头的向上和向下方向中的一个方向上从从动轴部分415b突出。

模块外壳42连接一对旋转拖把41a、41b。借助于模块外壳42，一对旋转拖把41a、41b一起与主体10分开以及一起联接至主体10。主体座置部分43设置在模块外壳42上方。旋转拖把80可以被支撑以在模块外壳42内可旋转。旋转拖把80可以通过穿过模块外壳42而放置。

模块外壳42可以包括形成上部的上盖421和形成下部的下盖423。上盖421和下盖423彼此联接。上盖421和下盖423形成用于容纳旋转拖把80的一部分的内部空间。

悬架单元47、48、49可以设置在模块外壳42中。悬架单元47、48和49可以设置在由上盖421和下盖423形成的内部空间中。悬架单元47、48、49支撑旋转轴414以能够在预定范围内上下移动。根据该实施方式的悬架单元47、48、49包括倾斜框架47、倾斜轴48和弹性构件49。

模块外壳42可以包括限制倾斜框架47的旋转范围的限制。

限制可以包括限制倾斜框架47的向下旋转范围的下限427。下限427可以设置在模块外壳42中。下限427被设置为在倾斜框架47沿向下方向旋转至最大的状态下接触下限接触部分477。在移动机器人1正确地设置在外部水平表面上的状态下，下限接触部分477与下限427间隔开。在没有力在向上方向上从旋转拖把80的下表面推动的状态下，倾斜框架47旋转最大角度，下限接触部分477与下限427接触，并且倾斜角度变成最大。

限制可以包括限制倾斜框架47的向上旋转范围的上限(未示出)。在该实施方式中，倾斜框架47的向上旋转范围可以受到驱动接头和从动接头415之间的气密接触的限制。在移动机器人1正确地设置在外部水平表面上的状态下，从动接头415与驱动接头紧密接触，并且倾斜角度变成最小。

模块外壳42包括固定弹性构件49的端部的第二支撑件425。当倾斜框架47旋转时，弹性构件49由固定到倾斜框架47的第一支撑件475和固定到模块外壳42的第二支撑件425弹性变形或弹性恢复。

模块外壳42包括支撑倾斜轴48的倾斜轴支撑件426。倾斜轴支撑件426支撑倾斜轴48的两端。

拖把模块40包括模块供水单元44，其将从水箱32引入的水引导至处于联接状态的旋转拖把80。模块供水部44将水从上侧引导至下侧。可以提供对应于一对旋转拖把41a、41b的一对模块供水单元(未示出)。

模块供水单元(未示出)包括从水箱32接收水的供水对应单元441。供水对应部441设置为连接到供水连接单元(未示出)。

模块供水单元44包括供水引导单元445，其将引入到供水对应单元441中的水引导至旋转拖把80。引入到供水对应单元441中的水通过供水发送单元443流入供水引导单元445。

供水引导单元445设置在倾斜框架47处。水供应引导单元445固定到框架基座471。水流入由供水引导单元445穿过供水对应单元441和供水发送单元443形成的空间中。水散射由供水引导单元445最小化，使得所有水可以流入供水接收单元413。

供水引导单元445可以包括入口445a，入口445a形成从上侧到下侧凹陷的空间。入口445a可以容纳供水发送单元443的下端。入口445a可以形成上侧被打开的空间。已经穿过供水发送单元443的水通过入口445a的空间的上开口被引入。入口445a的空间的一侧连接到形成流路部分445b的流路。

供水引导单元445可以包括连接入口445a和出口445c的流路部分445b。流路部分445b的一端连接到入口445a，并且流路部分445b的另一端连接到出口445c。由流路部分445b形成的空间用作水流路。流路部分445b的空间连接到入口445a的空间。流路部分445b可以形成为其中上侧打开的通道形状。流路部分445b可以具有从入口445a到出口445c高度逐渐减小的倾斜度。

供水引导单元445可以包括将水排放到供水接收单元413的供水空间Sw中的出口445c。出口445c的下端可以设置在供水空间Sw中。出口445c形成从模块外壳42的内部空间连接到旋转板412上方的空间的孔。出口445c的孔垂直地连接两个空间。出口445c形成垂直穿透倾斜框架47的孔。流路部分445b的空间连接到出口445c的孔。出口445c的下端可以设置在供水接收单元413的供水空间Sw中。

倾斜框架47经由倾斜轴48连接到模块外壳42。倾斜框架47可旋转地支撑旋转轴414。

倾斜框架47被设置成在围绕倾斜旋转轴线Ota和Otb的预定范围内可旋转。倾斜旋转轴线Ota、Otb在横向于旋转轴414的旋转轴Osa、Osb的方向上延伸。倾斜轴48设置在倾斜旋转轴线Ota、Otb上。左倾斜框架47被设置成在围绕倾斜旋转轴线Ota的预定范围内可旋转。右倾斜框架47被设置成在围绕倾斜旋转轴线Otb的预定范围内可旋转。

倾斜框架47被设置成相对于拖把模块40在预定的角度范围内可倾斜。倾斜框架47允许根据地板条件改变倾斜角度。倾斜框架47可以执行旋转拖把80的悬架的功能(以支撑重量并降低上下振动)。

倾斜框架47包括形成下表面的框架基座471。旋转轴414通过垂直地穿过框架基座471来设置。框架基座471可以形成为形成垂直厚度的板形状。倾斜轴48可旋转地连接模块外壳42和框架基座471。

轴承Ba可以设置在旋转轴支撑件473和旋转轴414之间。轴承Ba可以包括设置在下侧处的第一轴承B1和设置在上侧处的第二轴承B2。

旋转轴支撑件473的下端插入到供水接收单元413的供水空间Sw中。旋转轴支撑件473的内周表面支撑旋转轴414。

倾斜框架47包括支撑弹性构件49的一端的第一支撑件475。弹性构件49的另一端由设置在模块外壳42中的第二支撑件425支撑。当倾斜框架47在倾斜轴48上倾斜时，第一支撑件475的位置改变并且弹性构件49的长度改变。

第一支撑件475固定到倾斜框架47。第一支撑件475设置在左倾斜框架47的左侧。第一支撑件475设置在右倾斜框架47的右侧。第二支撑件425设置在第一旋转板41a的左区域中。第二支撑件425设置在第二旋转板41b的右区域中。

第一支撑件475固定到倾斜框架47。在倾斜框架47的倾斜操作时，第一支撑件475与倾斜框架47一起倾斜。当倾斜角度被最小化时，第一支撑件475与第二支撑件425之间的距离是最小的，并且当倾斜角度被最大化时，第一支撑件475与第二支撑件425之间的距离是最大的。在倾斜角度被最小化的状态下，弹性构件49被弹性变形，由此提供恢复力。

倾斜框架47包括设置为与下限427接触的下限接触477。下限接触部分477的下表面可以设置为能够接触下限427的上表面。

倾斜轴48设置在模块外壳42中。倾斜轴48用作倾斜框架47的旋转轴线。倾斜轴48可以设置为在垂直于旋转拖把80的倾斜方向的方向上延伸。倾斜轴48可以设置为在水平方向上延伸。在该实施方式中，倾斜轴48设置为在从前后方向倾斜了锐角的方向上延伸。

弹性构件49向倾斜框架47施加弹性力。将弹性力施加到倾斜框架47，使得旋转拖把80的下表面相对于水平表面的倾斜角度增加。

弹性构件49设置成当倾斜框架47向下旋转时伸展，并且在倾斜框架向上旋转时收缩。弹性构件49允许倾斜框架47以震动吸收方式(弹性方式)操作。弹性构件49在倾斜角度增加的方向上向倾斜框架47施加力矩。

旋转拖把80包括设置为在主体10下方旋转的旋转板81、82、412。旋转板412可以形成为围绕旋转轴414的圆板状构件。清洁布411固定到旋转板412的下表面。旋转板412旋转清洁布411。旋转轴414固定到旋转板412的中心。

旋转板412包括与第一旋转板81、412间隔开的第二旋转板412。第一旋转板412的下表面可以在左前方向上形成向下的斜坡，并且第二旋转板82、412的下表面可以在右前方向上形成向下的斜坡。

旋转板412包括固定清洁布90、411的清洁布固定部412c。清洁布固定部412c可以可拆卸地固定清洁布411。清洁布固定部412c可以是设置在旋转板412的下表面处的维可牢尼龙搭扣等。清洁布固定部412c可以是设置在旋转板412的边缘处的钩等。

形成在上下方向上穿透旋转板412的供水孔412a。供水孔412a连接供水空间Sw和旋转板412的下侧。通过供水孔412a，供水空间Sw中的水流到旋转板412的下侧。通过供水孔412a，供水空间Sw中的水流到清洁布411。供水孔412a被设置在旋转板412的中心处。供水孔412a设置在避免旋转轴414的位置处。具体地，供水孔412a设置在不在垂直方向上与旋转轴414交叠的位置处。

旋转板412可以形成多个供水孔412a。连接部412b设置在多个供水孔412a之间。连接部412b将相对于供水孔412a对应于旋转板412的离心方向XO的部分和相对于供水孔412a对应于旋转板412的相对离心方向XI的部分连接。这里，离心方向XO是指远离旋转轴414的方向，并且相反的离心方向XI是指更靠近旋转轴414的方向。

多个供水孔412a可以沿着旋转轴414的周向方向彼此间隔开。多个供水孔412a可以被布置成以预定间隔彼此间隔开。多个连接部412b可以被布置为沿着旋转轴414的周向方向彼此间隔开。供水孔412a各自设置在多个连接部412b之间。

旋转板412包括设置在旋转轴414的下端处的倾斜部分412d。供水空间Sw中的水通过重力沿着倾斜部分412d向下流动。倾斜部分412d沿着旋转轴414的下端的圆周形成。倾斜部分412d在相反的离心方向XI上形成向下的倾斜度。倾斜部分412d可以形成供水孔412a的下表面。

旋转拖把80包括清洁布411，清洁布411联接到旋转板412的下侧以由此接触地板。清洁布411可以可替换地设置在旋转板412处。清洁布411可以使用维可牢尼龙搭扣或钩可拆卸地固定到旋转板412。清洁布411可以单独由清洁布411组成，或者可以由清洁布411和间隔件(未示出)组成。清洁布411是直接接触地板以进行清洁的部分。

旋转拖把80包括使旋转板412旋转的旋转轴414。旋转轴414固定到旋转板412，并将拖把驱动单元60的旋转力传递到旋转板412。旋转轴414连接到旋转板412的上侧。旋转轴414设置在旋转板412的上侧的中心处。旋转轴414固定到旋转板412的旋转中心Osa、Osb(旋转轴线)。旋转轴414包括固定从动接头415的接头固定部分414a。接头固定部分414a设置在旋转轴414的上端处。

拖把模块40包括设置在旋转板412的上侧以接收水的供水接收单元413。供水接收单元413形成其中接收水的供水空间Sw。供水接收单元413形成供水空间Sw，其在围绕旋转轴414的圆周的同时与旋转轴414间隔开。供水接收单元413允许供应到旋转板412的上侧的水收集在供水空间Sw中，直到水穿过供水孔412a。供水空间Sw设置在旋转板412的上侧的中心处。供水空间Sw具有作为整体的圆柱形体积。供水空间Sw的上侧被打开。水通过供水空间Sw的上侧流入供水空间Sw。

供水接收单元413从旋转板412向上突出。供水接收单元413沿着旋转轴414的周向方向延伸。水接收部413可以形成为环形肋形状。供水孔412a设置在供水接收单元413的内下表面中。供水接收单元413与旋转轴414间隔开。

供水接收单元413的下端固定到旋转板412。水接收容器413的上端具有自由端463。

图4是简要例示根据本公开的实施方式的移动机器人的配置的框图。

如图4所示，移动机器人1包括清洁器180、数据单元120、障碍检测器100、图像获取器170、传感器单元150和通信单元130、操作器160、输出单元190和用于控制整体操作的控制器110。

操作器160包括诸如至少一个按钮、开关或触摸板之类的输入装置以接收用户命令。如上所述，操作器可以设置在主体10的顶部。

输出单元190具有诸如LED和LCD之类的显示器，并且显示移动机器人1的操作模式、预留信息、电池状态、操作状态、错误状态等。此外，输出单元190设置有扬声器或蜂鸣器，并且输出与操作模式、预留信息、电池状态、操作状态、错误状态等相对应的预定声音效果、警告声音或语音引导。

在一些情况下，移动机器人还可以包括音频输入单元(未示出)。

音频输入单元包括至少一个麦克风，并且接收在距主体10一定距离内的周围区域或地区中生成的声音。音频输入单元还可以包括对输入声音进行滤波、放大和转换的信号处理器(未示出)。移动机器人1可以通过识别通过音频输入单元输入的语音命令来操作。

数据单元120存储从图像获取器170获取的图像输入、用于障碍识别器111确定障碍的参考数据以及关于感测到的障碍的障碍信息。

数据单元120存储用于确定障碍的类型的障碍数据、其中存储了捕获的图像的图像数据以及关于区域的地图数据。地图数据包括障碍信息，并且移动机器人要搜索的可行进区域的各种类型的地图被存储。

数据单元120可以包括通过图像获取器捕获的图像，例如静止图像、视频和全景图像。此外，数据单元120存储用于控制移动机器人的操作的控制数据、根据移动机器人的清洁模式的数据和诸如由传感器单元150感测的超声/激光之类的感测信号。

此外，数据单元120可以存储微处理器可读的数据，并且可以包括硬盘驱动器(HDD)、固态盘(SSD)、硅盘驱动器(SDD)、只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)、光盘只读存储器(CD-ROM)、磁带、软盘、光学数据存储装置等。

通信单元130以无线通信方法与终端300通信。此外，通信单元130可以在家中通过网络连接到互联网网络，并与外部服务器(未示出)或终端300通信以控制移动机器人。

通信单元130将生成的地图发送到终端300，从终端接收清洁命令，并将关于移动机器人的操作状态和清洁状态的数据发送到终端。另外，通信单元130可以向终端300或服务器发送在行进期间检测到的障碍的信息。通信单元130发送和接收数据，数据包括诸如例如ZigBee、蓝牙、Wi-Fi和WiBro之类的短程无线通信的通信模块。

通信单元130可以与充电座2通信并且接收用于返回到充电座的充电信号或用于与充电座对接的引导信号。移动机器人1基于通过通信单元130接收的信号搜索充电座并且与充电座对接。

另一方面，终端300是安装通信模块以访问网络并且安装了用于控制移动机器人的程序或应用的装置，并且计算机、膝上型计算机、智能电话、PDA、平板PC等可以用作终端。此外，诸如智能手表之类的可穿戴装置可以用作终端。

终端300可以根据从移动机器人1接收的数据输出预定的警告声音或显示接收的图像。

终端300可以接收关于移动机器人1的数据，监测移动机器人的操作状态，并且使用控制命令控制移动机器人1。

终端300可以在一对一的基础上直接连接到移动机器人1，并且还可以通过服务器(例如，家用器具管理服务器)连接。

清洁器180通过驱动单元(未示出)使旋转拖把80的第一旋转板81和第二旋转板82旋转，以根据附接的清洁布90的旋转从地板表面移除异物。

主体10通过清洁器180的第一旋转板81和第二旋转板82的旋转而移动。因此，清洁器180可以作为行进器操作。

此外，清洁器180还可以包括供水单元(未示出)和水箱32，供水单元连接到旋转拖把80以向附接到第一旋转板和第二旋转板的清洁布供应水。供水系统可以包括泵或阀。

清洁器180可以包括用于将清洁布安装到旋转拖把的单独的清洁布工具。电池(未示出)不仅为马达供应所需的电力，而且还为移动的机器人1的整体操作供应所需的电力。当电池放电时，移动机器人1可以行进以返回到充电座用于充电，并且在这样的返回行进期间，移动机器人1可以自身检测充电座的位置。

充电座2可以包括用于发送预定的返回信号的信号发送器(未示出)。返回信号可以是超声波信号或红外信号，但不限于此。

障碍检测器100发射预定形状的图案，并且获取发射的图案作为图像。障碍检测器可以包括至少一个图案发射器(未示出)和图案获取器。

另外，障碍检测器可以包括诸如超声波传感器、激光传感器、红外传感器和3D传感器之类的传感器以检测障碍的位置。另外，障碍检测器100可以基于行进的方向的图像来检测障碍。传感器单元和图像获取器可以被包括在障碍检测器中。

传感器单元150包括多个传感器以检测障碍。传感器单元150使用超声波传感器、激光传感器和红外传感器中的至少一个来检测位于向前方向上(即，在行进方向上)的障碍。传感器单元150可以用作用于检测障碍检测器不能检测到的障碍的辅助装置。

另外，传感器单元150还可以包括悬崖传感器，其检测行进区域内的地板上的悬崖的存在。当发送的信号被反射和入射时，传感器单元150输入关于障碍是否存在或到障碍的距离的信息作为障碍检测信号到控制器110。

传感器单元150包括至少一个倾斜传感器以检测主体的倾斜度。当在主体的向前、向后、向左或向左方向倾斜时，倾斜传感器计算倾斜方向和倾斜角度。倾斜传感器可以是倾斜传感器、加速度传感器等，并且加速度传感器可以是陀螺仪类型、惯性类型和硅半导体类型中的任何一种。

传感器单元150可以检测主体10的旋转角度和行进距离。可以使用陀螺仪传感器来测量角度，并且可以使用激光OFS来测量行进距离。

另外，传感器单元150可以使用安装在移动机器人1内的传感器来检测操作状态或错误状态。

图像获取器170由至少一个相机组成。

图像获取器170可以包括相机，该相机将对象的图像转换成电信号，将电信号转换回数字信号，并将数字信号存储在存储器装置中。相机可以包括：至少一个光学透镜；包含多个光电二极管(例如，像素)的图像传感器(例如，CMOS图像传感器)，在多个光电二极管上由透射穿过光学透镜的光创建图像；以及数字信号处理器(DSP)，其基于从光电二极管输出的信号构造图像。DSP不仅可以产生静止图像，而且可以产生构成静止图像的帧组成的视频。

图像传感器是将光学图像转换成电信号的装置，并且形成为具有集成在其中的多个光电二极管的芯片。例如，光电二极管可以是像素。当穿过透镜的光在芯片上形成图像时，电荷被累积在构成图像的相应像素中，并且累积在像素中的电荷被转换成电信号(例如，电压)。众所周知，电荷耦合器件(CCD)、互补金属氧化物半导体(CMOS)等可以用作图像传感器。

当移动机器人操作时，图像获取器170连续地捕获图像。另外，图像获取器170可以按预定周期或预定距离单位捕获图像。图像获取器170可以根据移动机器人的移动速度设置拍摄周期。

图像获取器170不仅可以获取在行进方向上向前的区域的图像，而且可以获取向上的天花板形状的图像。图像获取器170将在主体的行进期间捕获的图像存储在数据单元120中作为图像数据。

障碍检测器100将关于检测到的障碍的检测到的位置或障碍的移动的信息输入到控制器110。传感器单元150可以将关于由所提供的传感器检测到的障碍的检测信号输入到控制器。图像获取器170将捕获的图像输入到控制器。

控制器110控制移动机器人在整个行进区域中的指定区域内行进。

控制器110通过处理由操作器160的操作输入的数据来设置移动机器人的操作模式，通过输出单元190输出操作状态，并且根据操作状态、错误状态或障碍的检测通过输出单元的扬声器输出警告声音、声音效果和语音引导。

控制器110基于从图像获取器170获取的图像和从传感器单元150或障碍检测器100检测到的障碍信息来生成行进区域的地图。控制器110可以在区域中行进的同时基于障碍信息来生成行进区域的地图，并且在这种情况下，控制器可以通过基于从图像获取器获取的图像来确定行进区域的形状来生成地图。

控制器110识别由图像获取器170或障碍检测器100检测到的障碍，并且通过响应于障碍的识别而执行预定操作或改变路线来执行控制以行进。此外，控制器可以根据需要通过输出单元输出预定的声音效果或警告声音，并且可以控制图像获取器以捕获图像。

另外，控制器110响应于清洁命令而控制清洁器180以在清洁地板表面的同时移动。当主体10响应于清洁器180的旋转而移动时，控制器110基于主体是否沿着指定的行进路径移动以及主体是否正确地行进来确定操作状态。

控制器110将移动路径设置到特定目的地，并且执行控制以在沿着移动路径行进的同时避开障碍。

当直线向前行进时，如果主体偏离路径而没有直线向前行进，则控制器110可以确定行进状态中存在异常。

当行进状态中存在异常时，控制器110确定异常行进的原因是否是由于清洁器的驱动单元中的异常、由于不存在清洁布等引起的。

控制器110将设置的移动路径与主体10实际移动所沿的行进路径进行比较，以确定行进状态。控制器110通过基于行进期间的位置变化确定主体10是否正在根据设置的移动路径行进来确定行进状态。

当在与设置的移动路径偏离预定距离的同时行进时，控制器110可以确定在行进状态中存在异常。

当检测到障碍时，控制器110确定正常行进，并且当在与移动路径偏离预定距离的同时在没有任何障碍的情况下行进时，控制器110可以确定异常行进。

控制器110可以基于马达的电流来分析异常行进的原因。

当马达正常操作并且主体10在没有任何障碍的情况下与移动路径偏离预定距离时，控制器110可以确定由于地板状态引起的异常行进。

控制器110可以基于马达的电流值确定地板表面的材料。当异常行进连续发生时，控制器110可以确定由于地板材料而发生异常行进，并且因此可以根据地板表面的材料改变行进。

当异常行进发生在特定位置时，控制器110可以确定异常行进是由于异物引起的。例如，控制器110可以确定由于地板表面上的异物而发生滑移。

当发生滑移时，控制器110确定当前位置。控制器110存储发生异常行进(即，滑移)的位置，并且将对应的位置设置为要重新清洁。当滑移发生时，对应的位置未被正常清洁，并且存在导致滑移的大量异物，并且因此，控制器可以确定清洁没有被完全执行，并且因此可以将该位置设置为要被重新清洁。

当异常行进发生在多个位置时，控制器可以通过连接预定距离内的位置来设置例外区域，并且设置要重新清洁的例外区域。

控制器110可以设置为在完成其它区域的清洁之后重新清洁发生异常的位置。此外，控制器110可以设置为立即重新清洁发生异常的位置，然后清洁其它区域。

在一些情况下，控制器110可以根据从终端输入的用户命令来选择性地执行重新清洁，同时根据异常向终端发送通知。

当重新清洁时，控制器110可以设置为在沿着与当前移动路径不同的移动路径行进的同时再次执行清洁。

此外，当异常行进发生时，控制单元110可以立即生成通知并且请求更换清洁布。当清洁布被更换时，控制器110可以再次执行清洁。

此外，当异常行进发生时，尤其是当确定发生滑移时，控制单元110可以执行准备好由于地板材料或由于异物导致的滑移的补偿行进。

例如，当在直线向前行进的同时发生到右侧的滑移时，控制器110可以控制行进到左侧预定角度以补偿到右侧的滑移。另外，当实际移动距离大于要行进的移动距离时，控制器110可以通过调节旋转速度以调节向前移动的力来执行针对滑移的补偿行进。

当在行进状态中存在异常时，控制器110可以生成警告消息、警告声音等以通知异常并且可以通过输出单元190输出警告消息、警告声音等。控制器110可以在设置在主体10的上部上的控制面板上显示组合消息、图标和图像中的至少一个的警告，并且可以打开警告灯，并且可以输出语音引导。

当正常行驶时，控制器110控制以在根据预输入的清洁命令在指定区域中行驶的同时清洁地板表面。

当在行进状态中存在异常时，控制器110可以设置为根据异常的原因执行重新清洁。当执行重新清洁时，控制器110可以通过输出单元输出重新清洁的通知。

另外，当行进状态中存在异常时，控制器110可以停止操作。当确定清洁布未被安装或者马达或驱动单元处于异常状态时，控制器110停止操作。

此外，控制器110根据异常的发生生成警告，并且通过通信单元130将所生成的警告发送到终端300。

如果确定在行进状态中存在异常，则控制器110可以存储发生异常的位置，并且可以在地图上显示对应的位置。控制器110可以向终端300发送关于发生异常行进的位置的数据，使得该位置通过终端显示在屏幕上的地图上。

终端300根据从控制器110接收的数据在地图上显示发生异常行进的位置。此外，终端300可以基于所接收的数据显示用于更换清洁布的消息。

在停止操作的情况下，当再次从操作器或终端300输入清洁命令时，控制器110可以重新尝试行进并重新确定行进状态。

控制器110可以分析通过音频输入单元输入的声音以识别语音。在一些情况下，控制器110可以将输入的声音发送到语音识别服务器(未示出)以识别输入的语音。当语音识别完成时，控制器110执行对应于语音命令的操作。

此外，控制器110通过输出单元190的扬声器输出与语音命令相对应的语音引导。

控制器110检查电池的充电容量并确定返回到充电座的时间。当充电容量达到预定值时，控制器110停止正在执行的操作并且开始搜索充电座以返回到充电座。控制器110可以输出关于电池的充电容量的通知和关于返回到充电座的通知。此外，当通过通信单元130接收到从充电座发送的信号时，控制器110可以返回到充电座。

控制器110包括障碍识别器111、地图生成器112、行进控制器113和位置识别器114。

在初始操作的情况下或在没有存储关于区域的地图的情况下，地图生成器112在行进于该区域的同时基于障碍信息生成该区域的地图。此外，地图生成器112基于在行进期间获取的障碍信息来更新先前生成的地图。另外，地图生成器112通过分析在行进期间获取的图像并且基于分析的结果确定区域的形状来生成地图。

在生成基本地图之后，地图生成器112将清洁区域划分成多个区域，并且生成包括连接多个区域的通道和关于多个区域中的每个区域中的任何障碍的信息的地图。

地图生成器112处理每个划分的区域的形状。地图生成器112可以为每个划分的区域设置属性。

另外，地图生成器112可以基于从图像提取的特征来区分区域。地图生成器112可以基于特征的连接关系来确定门的位置，并且可以区分区域之间的边界以生成由多个区域组成的地图。

障碍识别器111可以基于从图像获取器170或障碍检测器100输入的数据来确定障碍，地图生成器112可以生成行进区域的地图，并且关于检测到的障碍的信息可以包括在地图中。

障碍识别器111分析从障碍检测器100输入的数据以确定障碍。根据来自障碍检测器的检测信号(例如，超声波信号、激光信号等)来计算障碍的方向或到障碍的距离。另外，障碍识别器可以通过分析所获取的包括图案的图像来提取图案，并且通过分析图案的形状来确定障碍。当使用超声波或红外信号时，根据到障碍的距离或障碍的位置，可以存在接收到的超声波的形状差异或接收超声波的时间差异，并且因此，障碍识别器111基于以上来确定障碍。

障碍识别器111可以通过分析通过图像获取器170捕获的图像来确定位于主体周围的障碍。

障碍识别器111可以检测人体。障碍识别器111分析通过障碍检测器100或图像获取器170输入的数据，基于轮廓、大小、面部形状等来检测人体，并且确定对应的人体是否是注册用户。

障碍识别器111通过分析图像数据来提取对象的特征，基于障碍的形式(形状)、大小和颜色来确定障碍，并且确定障碍的位置。

障碍识别器111可以通过基于先前存储的障碍数据(除了图像的背景之外)从图像数据提取障碍的特征来确定障碍。障碍数据由从服务器接收的新障碍数据更新。移动机器人1可以存储关于检测到的障碍的障碍数据并且从服务器接收关于障碍的类型的数据以用于其它数据。

另外，障碍识别器111可以将关于所识别的障碍的信息存储在障碍数据中，并且可以通过通信单元130将可识别的图像数据发送到服务器(未示出)以确定障碍的类型。通信单元130向服务器发送至少一个图像数据。

障碍识别器111基于由图像处理器转换的图像数据来确定障碍。

位置识别器114计算主体的当前位置。

位置识别器114可以基于使用提供的位置识别装置(例如，GPS、UWB等)接收的信号来确定当前位置。

位置识别器114可以从自图像获取器获取的图像(即，图像数据)中提取特征，且比较特征以确定当前位置。位置识别器114可以基于在图像中找到的主体周围的结构、天花板形状等来确定当前位置。

位置识别器114检测构成图像的预定像素的诸如点、线和面之类的特征，并且基于检测到的特征来分析区域的特性以确定当前位置。位置识别器114可以提取天花板的轮廓并提取诸如照明之类的特征。

位置识别器基于图像数据持续地确定区域中的当前位置，匹配特征，通过匹配特征并且反映周围结构的变化来执行学习，并且计算位置的值。

行进控制器113执行控制以基于地图行进于区域并且基于检测到的障碍信息改变行进的方向或行进路径以穿过或避开障碍。

行进控制器113根据清洁命令控制清洁器180，使得随着主体10在行进于清洁区域的同时从地板表面移除异物，可以执行清洁。

行进控制器113控制清洁器180的驱动单元(未示出)，以独立地控制第一旋转板81和第二旋转板82的操作，使得主体10直线向前行进或旋转以行进。

行进控制器113控制主体以基于由地图生成器112生成的地图来移动到设置的区域或在设置的区域内移动。此外，行进控制器113基于从位置识别器114计算的当前位置来控制行进。

行进控制器113执行控制以响应于障碍而执行预定操作或者根据来自障碍检测器100的检测信号来改变行进路径。

行进控制器113执行控制以响应于检测到的障碍而执行以下中的至少一个：避开障碍、接近障碍、设置接近距离、停止、减速、加速、反向行进、进行U形转弯以及改变行进的方向。

行进控制器113基于从位置识别器接收的关于位置变化的信息来确定行进状态，并且当异常行进发生时，行进控制器响应于异常行进而生成错误。

当行进状态中存在异常时，行进控制器113可以确定异常的原因并且可以响应于异常而维持操作或停止操作并且还可以执行补偿行进。例如，当行进状态中存在异常(因为清洁布没有被附接)时，可以停止操作，并且可以输出不存在清洁布的通知。另外，当由于地板材料或地板上的异物而发生预定大小或更大的位置变化时，例如，当滑移发生时，存储对应的位置信息，并且执行针对滑移的补偿行进。

当发生异常行进时，行进控制器113可以确定是否可以行进：当可以行进时，行进控制器可以返回到移动路径以进行行进，并且当不可以行进时，行进控制器可以停止操作。

此外，行进控制器113输出错误，并且可以按需输出预定的警告声音或语音引导。

图5是简要例示根据本公开的实施方式的移动机器人的清洁器的配置的框图。

如图5所示，清洁器180允许主体10在清洁地板表面的同时移动。

清洁器180包括驱动单元181、清洁布90、旋转拖把80、185、供水单元和马达182。

旋转拖把185、80连接到马达182的旋转轴以旋转。

旋转拖把185包括第一旋转板81和第二旋转板82。

此外，旋转拖把185还可以包括调节器(未示出)，其调节壳体与第一旋转板81之间的距离以及壳体与第二旋转板82之间的距离，使得附接到第一旋转板81和第二旋转板82的清洁布90、91、92可以接触地板表面。调节器可以施加预定强度的压力，使得第一旋转板81和第二旋转板82可以接触地板表面。因此，清洁布附接到第一旋转板81和第二旋转板82以接触地板表面，而不管厚度如何。

第一旋转板81和第二旋转板82可以被配置为使得第一清洁布91和第二清洁布92可以分别直接安装在第一旋转板和第二旋转板处。例如，维可牢尼龙搭扣可以附接到第一旋转板81和第二旋转板82以固定清洁布。

此外，清洁布框架(未示出)可以安装在第一旋转板81和第二旋转板82处。清洁布被装配到清洁布框架并安装在第一旋转板81和第二旋转板82处。

第一旋转板81和第二旋转板82彼此独立地旋转和操作。驱动单元可以控制以使第一旋转板81和第二旋转板82根据不同的图案旋转。

第一旋转板81和第二旋转板82连接到马达的旋转轴，旋转，并且可以在不同的方向和不同的旋转速度下操作。

驱动单元181响应于来自行进控制器113的控制命令来控制马达182的旋转速度、驱动和停止。驱动单元181供应用于驱动马达的操作电力。

当主体10沿着移动路径移动到目的地或清洁指定区域时，驱动单元181操作。

驱动单元181控制马达182，使得第一旋转板和第二旋转板独立地旋转。驱动单元181通过根据移动路径、区域的形状、以及障碍的大小和位置来确定是否操作第一旋转板81和第二旋转板82以及第一旋转板81和第二旋转板82的旋转速度来控制马达182。

马达182向第一旋转板和第二旋转板传递旋转力。马达182可以设置为多个。例如，第一马达(未示出)可以连接到第一旋转板，并且第二马达(未示出)可以连接到第二旋转板。

马达182在第一方向上旋转第一旋转板81，并且在第二方向上旋转第二旋转板82，第二方向是与第一方向相反的方向，使得主体10可以向前移动。

此外，在沿着移动路径向左或向右移动的情况下，马达182可以不同地旋转第一旋转板和第二旋转板以移动主体10。马达可以通过停止第一旋转板和第二旋转板中的一个并且使另一个旋转来使主体10旋转。

供水单元183将包含在水箱中的水供应到清洁布。供水单元在主体10执行清洁的同时将水供应到清洁布，使得清洁布可以保持湿润。

供水单元183将预定量的水供应到清洁布达预定时间段。供水单元183包括连接清洁布和水箱的连接流路。

当由驱动单元181停止马达的驱动时，供水单元183可以停止供水。供水单元183可以包括阀(未示出)，该阀控制对清洁布的供水。此外，供水单元183可以包括泵(未示出)，该泵控制从水箱到清洁布的供水。

当马达的驱动停止时，控制器110可以停止泵的操作或关闭阀以防止水被供应到清洁布。

图6和图7是根据本公开的实施方式的用于说明移动机器人的根据地板状态的行驶路径所参考的图。

如图6所示，移动机器人1可以沿着移动路径D移动。移动机器人1可以线性地行进。

当清洁器180的马达开始旋转时，第一旋转板和第二旋转板旋转，因此清洁布与地板表面之间的摩擦力起作用，因此移动机器人1在指定方向上移动。清洁布旋转以清理地板表面中的异物。

当第一旋转板81在第一方向上旋转并且第二旋转板82在第二方向上旋转时，移动机器人1可以沿直线行进。

此外，移动机器人1可以通过不同地设置第一旋转板和第二旋转板的旋转速度或通过设置第一旋转板和第二旋转板的相同旋转方向来向左或向右移动或旋转。

当第一清洁布91和第二清洁布92分别安装到第一旋转板和第二旋转板时，移动机器人1在行进的同时用清洁布清洁地板表面。

当移动机器人1行进时，供水单元183将水箱32中的水供应到清洁布90以保持清洁布90润湿。

移动机器人1可以在误差范围内脱离移动路径以行进。当检测到障碍时，移动机器人1可以改变移动路径或在移动路径外部行进。另外，取决于旋转拖把80的旋转或地板材料，移动机器人1可以在预定误差范围内偏离路径以行进。

当移动时，控制器110基于距离和角度的位移来确定位置变化。使用位置识别器114或传感器单元150，控制器110计算相对于行进距离和旋转角度的位置值。

控制器110基于X轴线和Y轴线上的行进距离来计算坐标值，并存储位置值。此外，控制器110可以将由角度传感器测量的旋转角度以及X轴线和Y轴线上的行进距离存储为位置值。

控制器可以基于由陀螺仪传感器测量的角度和由激光OFS测量的行进距离来计算位置值。此外，控制器110可以基于马达RMP和清洁单元180的旋转速度来计算行进距离和旋转角度。控制器110可以基于所获取的图像来计算行进距离和旋转角度。另外，控制器可以基于作为主体的半径的1.5倍的值来设置针对角度轨迹的参考。

控制器110在行进的同时基于移动路径D计算主体的实际位置值，并且当位置变化小于预定距离时，它在误差范围内正常行进，并且因此控制器确定正常行进。例如，误差范围可以被设置为3mm至5mm的范围，并且误差范围可以根据设置来改变。

如果位置变化大于预定距离，则它被认为偏离了移动路径，并且控制器110确定异常行进。

响应于行进期间的位置变化，控制器110计算第十一距离D11和第十二距离D12，并且确定第十一距离和第十二距离是否大于预定距离。当第十一距离和第十二距离小于预定距离时，它们落入误差范围内，因此控制器110确定沿着移动路径的正常行进。

此外，如图7所示，控制器110基于移动路径D计算第二十一距离D21、第二十二距离D22和第二十三距离D23，并将所计算的距离与预定距离进行比较。

当第二十一距离D21、第二十二距离D22和第二十三距离D23小于预定距离时，控制器110确定正常行进。

当第二十一距离D21、第二十二距离D22和第二十三距离D23等于或大于预定距离时，控制器110确定偏离移动路径并因此确定异常行进。控制器110计算关于发生异常行进的位置的位置信息，并存储位置信息。

例如，当在地板表面上存在诸如水、油、果汁等的异物时，这可以在行进期间导致第一旋转板和第二旋转板中的任何一个旋转板的旋转差异，由此导致主体10沿特定方向滑移。

基于当异常行进被确定时的时间点，控制器110可以将对应的位置设置并存储为发生异常行进的位置。基于当确定异常行进时的时间点，控制器110可以将与对应位置相距预定距离内的区域设置为发生异常的位置。基于当确定异常行进时的时间点，控制器110可以将基于在该时间点之前预定时间段内的行进路径的预定区域设置为发生异常行进的位置。

此外，控制器110向终端发送关于发生异常行驶的位置数据，使得该位置被显示在地图上。

当异常行进发生时，控制器110确定是否可以行进，并且然后返回到现有的移动路径以继续行进。

此外，当异常行进发生时，控制器110基于马达的电流值确定旋转拖把80是否正常旋转。

当移动机器人在旋转拖把正常旋转的同时远离移动路径预定距离时，控制器110确定异常行进发生。控制器110可以确定由于地板表面上的异物而发生异常行进。

当异常行进发生时，控制器110可以针对基于发生异常行进的位置在预定距离内的区域或者针对将发生异常行进的多个位置连接的区域设置重新清洁。

此外，当由于行进开始而不断地发生异常行进时，控制器110可以确定异常行进是由驱动单元或马达的异常引起的，或者有时是由地板表面的材料引起的。

当异常行进由地板表面的材料引起时，控制器110可以改变预定距离，该预定距离是误差范围的参考，以改变用于确定异常行进的标准。例如，如果地板表面是光滑玻璃或大理石，则可以增加用于确定异常行进的预定距离以继续行进。

在行进期间，控制器110可以基于马达的电流值确定地板表面的材料。由于光滑材料与清洁布具有小的摩擦，所以与响应于检测到一般地板材料而检测到的电流值相比，检测到小的电流值，并且因此，可以考虑以上来确定地板表面的材料。

在水箱32的水位等于或大于一定值、清洁布被正常地安装、并且马达或驱动单元正常操作的情况下，如果基于相对于可以在350mA到8000mA的范围内检测到马达的电流值的湿清洁布检测到100mA到300mA的电流值，则控制器110可以确定地板材料是光滑材料。

虽然水箱中的水位等于或大于预定值，但是当在100mA至300mA的范围内检测到电流值(除了供水异常时)时，检测到的电流值可以等于或小于250mA至350mA范围内的干清洁布的电流值，并且因此，地板材料可以被确定为具有小摩擦的材料。此外，当检测到700mA至900mA的电流值时，地板材料可被确定为具有大摩擦的材料。

此外，当在驱动单元或马达中存在异常时，控制器停止操作并通过输出单元输出警告。

当在发生异常行进之后完成对预设区域的清洁时，控制器110可以对发生异常的位置执行重新清洁。控制器110可以基于当发生异常时的时间点立即执行重新清洁，并且可以根据设置来改变重新清洁顺序。在一些情况下，可以响应于从操作器或终端输入的用户命令来设置重新清洁顺序。

当在特定位置处重复地发生异常行进时，控制器110可以首先清洁基于该位置的区域，可以将对应的区域排除到行进之外以最后清洁该区域，或者可以将对应的区域设置为要执行集中清洁(intensive cleaning)的单独例外区域。

图8是例示显示根据本公开的实施方式的移动机器人的异常行进的地图的图。

移动机器人1向终端300发送关于发生异常行进的位置的数据。

终端300可以输入用于整个区域或者被划分成多个区域的室内区域的选定部分区域的清洁命令。终端300向移动机器人1发送清洁命令。另外，终端300可以基于从移动机器人1接收的数据来显示清洁状态并且显示移动机器人的位置。

此外，如图8所示，终端300基于从移动机器人1接收的数据在地图上显示发生异常行进的位置P1至P5。

终端或移动机器人设置在基于发生异常行进的位置P1至P5的预定距离内的区域的重新清洁。此外，终端或移动机器人可以通过根据发生异常的位置之间的距离设置连接多个位置的区域来设置重新清洁，并且可以执行集中清洁以多次清洁对应的位置或对应的区域。

例如，可以通过连接第三点P3和第四点P4来设置区域，并且区域可以被设置为要再次清洁。

关于发生异常行进的位置，终端300可以响应于用户输入而设置选定区域的重新清洁。

此外，关于发生异常行进的位置，终端300可以响应于用户输入而设置重新清洁顺序。

终端300可以提供关于发生异常行进的位置的信息，以及异常行进的原因(例如，滑移)。

此外，终端300可以通过弹出窗口输出请求更换清洁布的消息。移动机器人1还可以通过输出单元显示请求更换清洁布的消息、通知等。

终端300累积地存储关于发生异常行进的位置的信息，并且当在特定位置处重复发生滑移时，终端300可以将该位置设置为单独例外区域。

终端300可以被设置为首先清洁重复地发生滑移的区域，或者在清洁其它区域之后最后清洁对应的区域。

终端300可以被设置为在避开对应区域的同时行进。

此外，终端300可以显示关于重复地发生滑移的区域的信息。例如，集中清洁可被设置为使得如果其它区域被清洁一次，则重复发生滑移的区域被清洁两次或三次。

此外，终端300可以显示关于重复地发生滑移的区域的信息。

图9和图10是根据本公开的实施方式的用于说明移动机器人的行进所参考的示意图。

图9是例示用于移动机器人1向前直线行进的多个行进路径的图。水平轴线表示距离，并且垂直轴线表示当直线路径被限定为0时用于左行进和右行进的行进宽度。

即使移动机器人1被设置为向前直线行进，移动机器人也不响应于轮子的旋转而移动，但是响应于旋转拖把80的旋转而移动，并且因此，移动机器人可能在向左或向右偏离移动路径的同时行进。

此外，由于移动机器人1在清洁布牢固地附接到地板表面的状态下移动，所以由于地板材料或地板上的异物，移动机器人可能在向左或向右偏离移动路径的同时行进。

因此，基于移动路径设置误差范围，并且计算根据位置变化的行进宽度，以确定正常行进或异常行进。误差范围内的移动被确定为正常行进。

例如，可以基于误差范围为2mm(L1，L2)时的参考线以及误差范围为4mm(L3，L4)时的参考线来做出确定。此外，误差范围可以设置为5mm。误差范围可以根据设置来改变。

在一些情况下，考虑到移动机器人的行进特性，可以针对左侧和右侧设置不同的误差范围。例如，当移动机器人具有在向右偏转时行进的特性时，左侧的误差范围可以被设置为3mm，并且右侧的误差范围可以被设置为5mm。

当移动机器人1沿直线行进时，移动机器人1可以从移动路径偏离预定距离，如在第十一点P11和第十二点P12中。

当误差范围被设置为2mm时，相对于左侧的参考线L1和右侧的参考线L2，向左的偏离从250mm的点发生，而向右的偏离可以在50mm的点之后连续发生。当误差范围被设置为2mm时，移动机器人频繁地确定异常行进，因此需要改变误差范围以确定行进状态。

当误差范围被设置为4mm时，相对于左参考线L3和右参考线L4，移动机器人的正常行进可以发生在左侧，而移动机器人的异常行进可以发生在右侧的第十一点P11和第十二点P12处。

由于主体具有在向右偏转时沿直线行进的特性，所以控制器110可以针对左侧和右侧设置不同的误差范围。

另外，控制器110可以通过执行补偿行进来补偿移动机器人的行进，如图10所示。

随着移动机器人在向右偏转时行进，控制器110设置第一旋转板和第二旋转板的不同旋转速度，使得主体可以在偏转到左侧时行进，由此校正到右侧的偏转。

此外，控制器110可以基于异常行进发生的时间点(诸如第十一点P11和第十二点P12)来执行补偿行进。

补偿行驶是校正操作以使得实际行进路径具有直线度。补偿行进可以根据从误差范围向左或向右的偏离的发生频率或根据行进宽度来设置。

图11是根据本公开的实施方式的用于说明根据移动机器人的异常行进的行进时间所参考的图。

如上所述，当异常行进发生时或当在特定方向上偏转时行进时，控制器110可以执行补偿行进。

在补偿行进期间，旋转拖把80中的第一旋转板81和第二旋转板82以不同的图案被驱动，因此针对两侧设置不同的负载，由此与在利用针对两侧的相同负载沿直线行进的情况相比增加了行进时间。

如图11所示，A是在基本行进期间直到达到指定行进距离为止所测量的行进时间的值，并且B是在补偿行进期间直到达到特定行进距离为止所测量的行进时间的值。例如，平均行进的平均行进时间可以是约7.2秒，而补偿行进的平均行进时间可以是约8.3秒。

由于行进时间在补偿行进的情况下增加，控制器110可以设置异常行进的发生频率以及根据行进宽度是否执行补偿行进。

当需要在短时间段内完成清洁或者当要清洁的区域较大时，控制器110可以确定是否执行补偿行进。然而，当滑移程度严重时，即，当行进宽度较大时，控制器110控制旋转拖把80，使得主体通过补偿行进移动。

此外，当特定位置处的异常行进的发生次数等于或大于预定值或更多时，控制器110可以设置为通过补偿行进穿过对应的区域。

即使当由于补偿行进而不补偿异常行进时，控制器也可以根据是否执行补偿行进和行进时间来设置在对应路径上发生异常行进的位置。

图12是根据本公开的实施方式的用于说明移动机器人的异常行进所参考的图。

如图12的(a)所示，移动机器人1在移动机器人被设置为沿着移动路径D1行进的状态下响应于旋转拖把的旋转而移动。

然而，取决于主体10的内部配置和组件的位置，可以将不同的负载从主体施加到旋转拖把。因此，即使当第一旋转板81和第二旋转板82相同地旋转时，移动机器人也可能由于主体的重量的不平衡而在特定方向上偏转。

如图12的(b)所示，在2mm至6mm的误差范围内的行进可以被确定为正常行进，但是当发生从行进宽度离开10mm直至33mm时，如图中所示，控制器110执行补偿行进。

控制器可以通过调节旋转拖把的左右倾斜角度来执行补偿行进。

控制器可以通过为旋转拖把的第一旋转板81和第二旋转板82设置不同的旋转速度来执行补偿。

控制器110可以比较移动路径和行进路径，累积地存储移动路径和行进路径，并且基于所存储的信息来确定主体的行进特性。

当由于地板上的异物而暂时地或在特定位置发生滑移时，控制器110执行基本行进，并且当重复地发生异常行进时，控制器执行补偿行进。

当主体具有在特定方向上偏转时行进的行进特性时，控制器110可以改变用于基本行进的设置，使得行进特性被校正以进行行进。

此外，控制器110可以针对左侧和右侧设置不同的误差范围来确定是否执行异常行进。

图13是例示根据本公开的实施方式的移动机器人的控制方法的流程图。

如图13所示，当输入清洁命令或移动到特定位置的命令时，移动机器人1在操作S310中在旋转拖把80旋转的同时移动。随着附接到旋转拖把80的清洁布90通过旋转拖把旋转，地板表面被清洁。

驱动单元响应于来自控制器的控制命令而操作马达，并且使连接到马达的第一旋转板81和第二旋转板82旋转。第一旋转板和第二旋转板的旋转方向和旋转速度根据行进的方向改变。

当移动到特定位置时，主体10设置到目的地的移动路径并移动。当清洁区域时，主体10通过设置对应于区域的大小或形状的行进图案并根据行驶图案设置移动路径而移动。例如，主体10可以在以螺旋图案、锯齿形图案或Y形图案行进的同时执行清洁，并且还可以将行进图案设置为距障碍预定距离。

控制器110在操作S320中控制旋转拖把80以沿着移动路径行进，基于位置变化来分析实际行进路径，并且在操作S330中比较行进路径与移动路径以计算行进宽度，即从移动路径到实际行进的位置的距离。

在操作S340中，控制器110根据基于分析结果的移动路径确定主体是否偏离基本行进图案。控制器110可以通过确定根据位置变化的行进宽度是否落入误差范围内来确定移动路径是否偏离。当行进宽度大于根据误差范围的设置的距离时(如以上在图7中描述的)，通过偏离移动路径的异常行进被确定。当行进宽度在误差范围内时，正常行进被确定。

在正常行进的情况下，在根据设置的移动路径和行进图案移动的同时执行清洁。

此时，控制器110首先确定异常行进是否是由于与障碍的碰撞引起的或/和异常行进是否是由于马达或驱动单元本身中的异常引起的。控制器110可以基于马达的电流值确定异常行进是否是由于其本身中的异常而引起的。

另外，控制器110可以确定清洁布是否被正确地安装。当主体不移动或者主体在不脱离预定距离的情况下旋转时，控制器110可以确定清洁布未被安装。在一些情况下，清洁布是否被安装可以通过附加传感器来检测。

当没有障碍、马达或驱动单元正常操作并且清洁布被安装时，可以确定异常行进是由于地板状态引起的。

控制器110可以基于马达的电流值来确定地板材料是否为光滑材料。

另外，控制器110可以确定异常行进是否由由于地板上的异物引起的滑移引起。在移动多于实际行进距离的情况下以及在离开移动路径的左侧或右侧的情况下，控制器110可以确定由于异物而发生滑移。

当地板材料是光滑材料时，从行进的开始发生滑移，并且因此，控制器110可以区分由地板材料引起的滑移和由异物引起的滑移。

当异常行进发生时，控制器110在操作S350中计算并存储发生异常行进的位置，或关于距该位置预定距离处的区域的位置信息。

当异常行进发生时，控制器110生成通知异常行进的通知并输出通知。控制器110可以以警告消息、警告灯和警告声音的形式生成通知，并通过输出单元输出通知。此外，控制器110将关于异常行进的数据发送到终端，并通过终端300输出通知，并控制以将发生异常行进的位置显示在地图上。

在异常行进发生之后，控制器110可以针对发生异常行进的位置或区域设置重新清洁。此外，控制器110可以通过设置连接发生异常行进的位置的区域来设置重新清洁。

在异常行进发生之后，控制器110确定是否可以行进，并且当可以行进时，控制器返回到移动路径并且继续清洁。

在操作S360中，控制器110返回到移动路径以完成预定的清洁，并且在操作S380中移动到发生异常行进的位置或区域以再次执行清洁。在一些情况下，当异常行进发生时，控制器110可以立即对发生异常行进的位置或区域执行清洁，并且可以返回到移动路径以执行预设的清洁。

当重新清洁完成时，在操作S390中，控制器110完成区域的清洁。

此外，控制器110可以累积地存储关于发生异常行进的位置或区域的信息，并且当异常行进发生在特定位置或区域多于设定次数时，控制器可以将位置或区域设置为单独例外区域。当设置针对异常行进的例外区域时，除了对应区域之外，控制器110可以执行清洁，可以首先清洁例外区域或者最后清洁例外区域，或者重复多次对区域执行集中清洁。

此外，当异常行进发生时，控制器110可以输出请求更换清洁布的通知。

在由于异物而异常行进的情况下，可以请求清洁布，因为清洁布可能被污染。请求更换清洁布的通知可以通过输出单元和终端输出。

在更换清洁布之后，控制器110可以移动以再次执行清洁，或者在再次清洁发生异常行进的区域之后，可以更换清洁布并且可以清洁其它区域。可以根据设置或根据通过终端输入的用户命令来改变清洁布更换时间和重新清洁顺序。

根据上面操作的本示例性实施方式的移动机器人可以以独立硬件装置的形式实现，并且以包括在诸如微处理器或通用计算机系统之类的其它硬件设备中的形式被驱动为至少一个处理器。

虽然已经参考示例性实施方式描述了本公开，但是对于本领域技术人员将显而易见的是，在不脱离本公开的精神和范围的情况下，可以做出各种改变和修改。因此，本公开的示例性实施方式不是限制性的，而是例示性的，并且本公开的精神和范围不限于此。

Claims (20)

1.一种移动机器人，所述移动机器人包括：

主体，所述主体被配置为在区域中行进；

旋转拖把，所述旋转拖把包括第一旋转板和第二旋转板，其中，第一清洁布被安装在所述第一旋转板处并且第二清洁布被安装在所述第二旋转板处；

清洁器，所述清洁器被配置为响应于所述旋转拖把的旋转而移动所述主体，同时从地板表面移除异物；以及

控制器，所述控制器被配置为设置针对所述区域的行进图案以及根据所述行进图案的移动路径，通过在行进期间计算所述主体的位置变化来确定行进状态，响应于偏离所述移动路径的异常行进的发生而输出通知，并且设置重新清洁以清洁发生所述异常行进的位置。

2.根据权利要求1所述的移动机器人，其中，所述控制器被配置为：当所述主体的位置与所述移动路径之间的距离在正常行进期间变为预定距离或更长时，确定偏离所述移动路径的异常行进并且存储关于发生所述异常行进的位置的位置信息。

3.根据权利要求2所述的移动机器人，其中，所述控制器被配置为：当所述异常行进发生时，确定所述异常行进是否由以下各项中的至少一项引起：障碍、用于旋转所述旋转拖把的马达中的异常或驱动单元中的异常、以及不存在清洁布。

4.根据权利要求2所述的移动机器人，其中，所述控制器被配置为基于连接到所述旋转拖把的马达的电流值来确定所述异常行进是否由于由地板材料引起的滑移。

5.根据权利要求1所述的移动机器人，其中，所述控制器被配置为：当所述异常行进发生时，立即执行所述重新清洁，返回到所述移动路径，并且执行预设的清洁。

6.根据权利要求1所述的移动机器人，其中，所述控制器被配置为：当所述异常行进发生时，返回到所述移动路径，执行预设的清洁，移动到发生所述异常行进的位置或区域，并且执行所述重新清洁。

7.根据权利要求1所述的移动机器人，其中，所述控制器被配置为：当执行所述重新清洁时，根据改变的行进图案来清洁发生所述异常行进的位置或区域。

8.根据权利要求1所述的移动机器人，其中，所述控制器被配置为：

累积地存储关于发生所述异常行进的位置的数据；

当所述异常行进发生在特定位置预定次数或更多次时，将所述位置设置为例外区域；

在下一次清洁中首先清洁所述例外区域。

9.根据权利要求8所述的移动机器人，其中，所述控制器被配置为：在所述下一次清洁中，首先清洁除了所述例外区域之外的其它区域并且最后清洁所述例外区域。

10.根据权利要求8所述的移动机器人，其中，所述控制器被配置为执行集中清洁以使得所述例外区域被重复地清洁预设次数。

11.根据权利要求1所述的移动机器人，所述移动机器人还包括被配置为输出操作状态的输出单元，

其中，所述输出单元被配置为：响应于来自所述控制器的控制命令，通过组合警告消息、警告声音和警告光中的至少一个来生成所述通知并输出所述通知。

12.根据权利要求1所述的移动机器人，其中，所述控制器被配置为：当所述异常行进发生时，执行补偿行进以针对位置进行补偿，使得所述主体在直线方向上移动。

13.根据权利要求1所述的移动机器人，

其中，所述控制器被配置为向终端发送关于发生所述异常行进的位置或区域的数据，

其中，所述终端基于所述数据在地图上显示发生所述异常行进的所述位置，并且输出所述异常行进的通知或清洁布更换的请求。

14.一种移动机器人的控制方法，所述控制方法包括以下步骤：

操作旋转拖把，所述旋转拖把包括第一旋转板和第二旋转板，其中，第一清洁布被安装在所述第一旋转板处并且第二清洁布被安装在所述第二旋转板处；

由主体响应于所述旋转拖把的旋转而在从地板表面移除异物的同时基于根据预设行进图案的移动路径移动；

通过计算所述主体的位置变化来确定行进状态；

当发生偏离所述移动路径的异常行驶时，存储关于发生所述异常行驶的位置的位置信息；

输出异常行进的通知；以及

设置重新清洁以重新清洁发生所述异常行进的位置。

15.根据权利要求14所述的控制方法，所述控制方法还包括以下步骤：

当在正常行进期间发生与所述移动路径的偏离时，确定由于由地板上的异物引起的滑移而发生异常行进；以及

当所述行进状态被确定为异常行进时，存储关于以下各项中的至少一项的位置信息：发生所述异常行进的位置、距发生所述异常行进的位置在预定距离内的区域、以及连接发生所述异常行进的多个位置的区域。

16.根据权利要求14所述的控制方法，所述控制方法还包括以下步骤：当所述异常行进发生时，

确定所述异常行进是否由于障碍；

确定所述异常行进是否由于用于操作所述旋转拖把的马达的异常或驱动单元中的异常；

确定所述异常行进是否由于不存在所述清洁布；以及

基于连接到所述旋转拖把的马达的电流值来确定所述异常行进是否由于由地板表面引起的滑移。

17.根据权利要求14所述的控制方法，所述控制方法还包括以下步骤：当执行所述重新清洁时，对发生所述异常行进的位置或区域重复地清洁预定次数。

18.根据权利要求14所述的控制方法，所述控制方法还包括以下步骤：

累积地存储关于发生所述异常行进的位置的数据；

当所述异常行进发生在特定位置预定次数或更多次时，将所述位置设置为例外区域；

在下一次清洁中首先清洁所述例外区域。

19.根据权利要求14所述的控制方法，所述控制方法还包括以下步骤：当所述异常行进发生时，执行补偿行进以针对位置进行补偿，使得所述主体在直线方向上移动。

20.根据权利要求14所述的控制方法，所述控制方法还包括以下步骤：

向终端发送关于发生所述异常行进的位置或区域的数据；

由所述终端基于所述数据在地图上显示发生所述异常行进的所述位置；以及

由所述终端输出所述异常行进的通知或清洁布更换的请求。

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