KR20100109289A - 실시간 청소감지 기능을 구비한 로봇 청소기 및 그 제어방법 - Google Patents

실시간 청소감지 기능을 구비한 로봇 청소기 및 그 제어방법 Download PDF

Info

Publication number
KR20100109289A
KR20100109289A KR1020090027842A KR20090027842A KR20100109289A KR 20100109289 A KR20100109289 A KR 20100109289A KR 1020090027842 A KR1020090027842 A KR 1020090027842A KR 20090027842 A KR20090027842 A KR 20090027842A KR 20100109289 A KR20100109289 A KR 20100109289A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
cleaning
path
unit
robot
calculating
Prior art date
Application number
KR1020090027842A
Other languages
English (en)
Other versions
KR101075340B1 (ko
Inventor
박재현
Original Assignee
박재현
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 박재현 filed Critical 박재현
Priority to KR1020090027842A priority Critical patent/KR101075340B1/ko
Publication of KR20100109289A publication Critical patent/KR20100109289A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR101075340B1 publication Critical patent/KR101075340B1/ko

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
    • A47L9/2805—Parameters or conditions being sensed
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
    • A47L9/2857—User input or output elements for control, e.g. buttons, switches or displays
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
    • A47L2201/04—Automatic control of the travelling movement; Automatic obstacle detection
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
    • A47L2201/06—Control of the cleaning action for autonomous devices; Automatic detection of the surface condition before, during or after cleaning

Abstract

본 발명은 실시간 청소감지 기능을 구비한 로봇 청소기 및 그 제어방법에 관한 것으로, 실내의 천정 및 벽면에 설치된 다수의 감지부에 의해 감지된 청소영역의 상태를 로봇몸체로 무선송신하여 이물질의 오염도를 산출하고 이를 기초로 최적 청소경로를 산출하여 효과적으로 청소를 수행할 수 있는 실시간 청소감지 기능을 구비한 로봇 청소기 및 그 제어방법을 제공한다. 이를 위한 본 발명은 실내의 벽체 및 천정에 설치되어 상기 실내의 상태를 감지하는 다수의 감지부와; 상기 다수의 감지부로부터 상기 실내의 상태를 무선으로 수신하여 세부영역으로 세분화하고, 해당 세부영역별 이물질 존재 여부 및 오염도 상태를 판단하여 최적 청소경로를 산출하며, 산출된 최적 청소경로에 따라 청소를 수행하는 로봇본체;를 포함하는 것을 특징으로 한다. 상기와 같은 구성에 의해 본 발명은 효율적으로 청소를 수행할 수 있는 동시에 보다 간편하고 효과적으로 청소를 수행하여 사용자의 편의를 증대할 수 있는 효과가 있다.
Figure P1020090027842
로봇 청소기, 오염도, 이물질, 경로이탈, 경로설정, 실시간

Description

실시간 청소감지 기능을 구비한 로봇 청소기 및 그 제어방법{Robot Cleaner with real-time sensing and method thereof}
본 발명은 실시간 청소감지 기능을 구비한 로봇 청소기 및 그 제어방법에 관한 것으로, 특히, 실내의 천정 및 벽면에 설치된 다수의 감지부에 의해 감지된 청소영역의 상태를 로봇몸체로 무선송신하여 이물질의 오염도를 산출하고 이를 기초로 최적 청소경로를 산출하여 효과적으로 청소를 수행할 수 있는 실시간 청소감지 기능을 구비한 로봇 청소기 및 그 제어방법에 관한 것이다.
일반적인 가정용 기기는 홈오토메이션의 구현을 위하여 자동화되는 추세에 있다. 예를 들면, 청소기의 경우도 자동으로 청소를 수행할 수 있는 청소로봇이 등장하였다.
이러한 청소로봇은 사용자가 미리 인식된 패턴을 따라 이동하면서 청소작업을 수행하는데, 여기서 인식된 패턴은 청소작업 영역에 대한 정보를 의미한다. 이 청소작업 영역은 실내 환경, 즉, 아파트의 설계 구조나 평수 등에 따라 매우 다양한 형태를 가지므로, 청소영역의 인식은 청소로봇의 자동화를 위한 중요한 기술로서 이에 관한 연구가 계속되고 있다.
청소로봇의 청소영역 인식기술은 로봇몸체 내부에 설치된 각종 센서를 통하여 영역내에서의 위치를 인식하고 이를 기초로 일정 패턴에 의해 이동하도록 구현되는 것이 보편적인 방법이다.
그러나, 이와 같은 종래의 로봇 청소기는 청소를 해야할 곳의 상태와 상관없이 청소영역 전체를 일률적으로 청소하므로 불필요한 동작이 수행되어 비효율적인 문제점이 있다.
또한 사용자의 설정에 의해서만 청소를 수행하여 수동적이며, 청소상태를 감지하는 기능이 고려되지 않아 능동적으로 청소를 수행하지 못하는 문제점이 있다.
본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 제안된 것으로, 청소할 영역의 상태를 무선송신하는 감지부를 구비하고 실시간으로 로봇본체에 전송하여 실내의 종합적인 상태정보에 기초한 최적 청소경로에 따라 효과적으로 청소할 수 있는 실시간 청소감지 기능을 구비한 로봇 청소기 및 그 제어방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.
상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명은 실내의 벽체 및 천정에 설치되어 상기 실내의 상태를 감지하는 다수의 감지부와; 상기 다수의 감지부로부터 상기 실내의 상태를 무선으로 수신하여 세부영역으로 세분화하고, 해당 세부영역별 이물질 존재 여부 및 오염도 상태를 판단하여 최적 청소경로를 산출하며, 산출된 최적 청소경로에 따라 청소를 수행하는 로봇본체;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
바람직하게는 상기 감지부는, 상기 실내의 바닥을 촬영하는 촬영부와, 상기 촬영된 영상을 상기 로봇본체로 무선송신하는 무선통신부와, 상기 촬영부 및 상기 무선통신부를 제어하는 제어부를 포함할 수 있다.
바람직하게는 상기 로봇본체는, 상기 다수의 감지부로부터 상기 실내의 상태를 무선수신하는 무선통신부와, 상기 수신된 실내 상태의 영상을 기초로 상기 실내를 세부영역으로 세분화하고 장애물 및 이물질의 존재 여부 및 오염도를 산출하는 영상처리부와, 상기 산출된 오염도를 기초로 설정된 청소모드에 따라 최적 청소경로를 산출하는 경로산출부와, 상기 세분영역 정보, 상기 최적 청소경로 정보 및 사용자 설정 정보가 저장되는 저장부와, 상기 영상처리부 및 경로산출부의 결과에 따라 청소수행을 제어하는 제어부를 포함할 수 있다.
본 발명의 다른 양태에 따른 실시간 청소감지 기능을 구비한 로봇 청소기는 실내의 바닥을 촬영하는 촬영부와, 상기 촬영된 영상을 상기 로봇본체로 무선송신하는 무선통신부와, 상기 촬영부 및 상기 무선통신부를 제어하는 제어부를 포함하고, 상기 실내의 벽체 및 천정에 설치된 다수의 감지부와; 상기 실내의 바닥을 촬영하는 촬영부와, 상기 촬영된 영상을 기초로 상기 실내를 세부영역으로 세분화하고 장애물 및 이물질의 존재 여부 및 오염도를 산출하는 영상처리부와, 상기 산출된 결과를 상기 로봇본체로 무선송신하는 무선통신부와, 상기 촬영부, 영상처리부 및 무선통신부를 제어하는 제어부를 포함하고, 상기 실내의 천정에 설치된 주 감지부와, 상기 주 감지부로부터 상기 실내의 상태를 무선수신하는 무선통신부와, 상기 산출된 오염도를 기초로 설정된 청소모드에 따라 최적 청소경로를 산출하는 경로산출부와, 상기 세분영역 정보, 상기 최적 청소경로 정보 및 사용자 설정 정보가 저장되는 저장부와, 상기 경로산출부의 결과에 따라 청소수행을 제어하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
바람직하게는 상기 다수의 감지부의 제어부는 상기 촬영부가 상기 세부영역을 연속 감지 또는 설정된 시간에 따라 주기적으로 감지하도록 제어할 수 있다.
바람직하게는 상기 로봇본체는 상기 세부영역을 디스플레이하고 청소영역을 입력받는 터치패드를 추가로 포함할 수 있다.
바람직하게는 상기 영상처리부는 상기 다수의 감지부로부터 수신된 영상정보를 기초로 세부영역에 대한 2차원 및 3차원 정보를 생성하여 상기 장애물 및 상기 이물질 존재여부와 오염도를 산출할 수 있다.
바람직하게는 상기 경로연산부는 상기 이물질의 오염도가 설정값 이상인 세부영역의 최단 이동경로, 상기 오염도 순서에 따른 최단 이동경로, 설정된 청소시간에 대응하는 적정오염도 이상인 세부영역의 최단 이동경로 중 어느 하나를 최적 청소경로로 산출할 수 있다.
바람직하게는 상기 영상처리부는 상기 실내의 움직임이 일정시간 이상 감지되지 않는지를 판별하고, 움직임이 일정시간 감지되지 않는 경우, 상기 로봇본체의 제어부가 상기 산출된 최적 청소경로에 따른 청소의 수행을 제어할 수 있다.
바람직하게는 상기 로봇본체의 제어부는 상기 로봇본체가 상기 산출된 최적 청소경로에 따라 주행중인지를 판단하고, 경로이탈로 판단하는 경우, 상기 경로산 출부가 현재의 상태를 기초로 상기 최적 청소경로를 재산출할 수 있다.
본 발명은 사용자에 의해 입력된 청소영역 및 청소모드 설정을 상기 로봇본체로 무선송신하는 리모컨을 추가로 포함할 수 있다.
바람직하게는 상기 리모컨은, 사용자에 의해 설정정보가 입력되는 키입력부와, 상기 입력된 정보를 상기 로봇본체로 무선송신하는 무선통신부와, 상기 키입력부 및 무선통신부를 제어하는 제어부를 포함할 수 있다.
본 발명의 다른 양태에 따른 실시간 청소감지 기능을 구비한 로봇 청소기의 제어 방법은 로봇본체가 다수의 감지부에서 감지된 실내의 상태를 수신하여 상기 실내를 세부영역으로 세분화하는 세분화 단계와; 상기 세부영역별로 장애물 및 이물질의 존재 여부를 판단하고, 상기 이물질의 오염도를 산출하는 판단 단계와; 상기 이물질의 오염도를 기초로 설정된 청소모드에 따라 최적 청소경로를 산출하는 산출 단계와; 상기 산출된 최적 청소경로에 따라 상기 로봇본체가 청소를 수행하는 수행 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
바람직하게는 상기 판단 단계는, 상기 다수의 감지부로부터 수신된 영상정보를 기초로 세부영역에 대한 2차원 및 3차원 정보를 생성하여 상기 장애물 및 상기 이물질의 존재여부를 판별하는 판별 단계와, 상기 2차원 및 3차원 정보를 기초로 상기 이물질의 오염도를 산출하는 오염도산출 단계를 포함할 수 있다.
바람직하게는 상기 판단단계는 상기 세부영역을 연속 감지 또는 설정된 시간에 따라 주기적으로 감지할 수 있다.
바람직하게는 상기 산출 단계는, 상기 이물질의 오염도가 설정값 이상인 영 역을 산출하는 영역산출 단계와, 상기 산출된 영역에 대한 최단 이동경로 또는 오염도 순서에 따른 최단 이동경로를 최적 청소경로로 산출하는 제 1 경로산출 단계를 포함할 수 있다.
바람직하게는 상기 산출 단계는, 설정된 청소시간에 대응하는 적정오염도를 산출하는 기준산출 단계와, 상기 이물질의 오염도가 상기 적정오염도 이상인 세부영역에 대한 최단 이동경로를 최적 청소경로로 산출하는 제 2 경로산출 단계를 포함할 수 있다.
바람직하게는 상기 청소 단계는 상기 실내의 움직임이 일정시간 이상 감지되지 않으면 상기 산출된 최적 청소경로에 따라 청소를 수행할 수 있다.
바람직하게는 상기 청소 단계는 상기 로봇본체가 상기 산출된 최적 청소경로에 따라 정상적으로 주행중인지를 감지하는 경로이탈감지 단계와, 상기 로봇본체가 최적 청소경로를 이탈한 경우 현재의 상태를 기초로 최적 청소경로를 재산출하는 재산출 단계를 포함할 수 있다.
본 발명에 따른 실시간 청소감지 기능을 구비한 로봇 청소기 및 그 제어방법은 청소를 수행하기 전에 청소할 영역의 상태를 종합적으로 판단하고 청소할 영역의 우선순위를 정하여 최적 청소경로를 산출하며, 이에 따라 청소를 수행함으로써, 효율적으로 청소를 수행할 수 있는 효과가 있다.
또한, 본 발명은 청소영역에 대한 청소 상태의 변동사항을 실시간으로 감지하여 갑자기 이물질이 발생된 영역만 부분적으로 신속하고 간단하게 청소할 수 있 을 뿐만 아니라 휴대용 송신장치를 이용하여 청소할 영역의 위치를 로봇본체로 송신하여 사용자가 청소를 원하는 부분을 우선 청소함으로써, 보다 간편하고 효과적으로 청소를 수행하여 사용자의 편의를 증대할 수 있는 효과가 있다.
이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 실시간 청소감지 기능을 구비한 로봇 청소기의 구성을 나타낸 블록도이고, 도 2는 발명의 실시예에 따른 실시간 청소감지 기능을 구비한 로봇 청소기의 설치상태를 나타낸 도면이다.
로봇 청소기(10)는 실내의 상태를 감지하는 다수의 감지부(100)와, 다수의 감지부(100)로부터 상기 실내의 상태를 무선으로 수신하여 청소영역을 인식하고, 영역별 상태에 따라 최적 청소경로를 산출하여 청소를 수행하는 로봇본체(200)와, 사용자의 입력에 의해 청소영역을 설정하는 리모컨(300)을 포함한다.
청소영역의 실시간 감지
감지부(100)는, 도 2에 도시된 바와 같이, 실내의 벽체 및 천정에 설치되며, 청소영역에 대한 영상을 획득하는 촬영부(110)와, 촬영부(110)와 무선통신부(140)의 동작을 제어하는 제어부(120)와, 로봇본체(200)와 무선통신을 수행하는 무선통신부(130)를 포함한다.
촬영부(110)는 실내의 바닥을 촬영하여 영상을 획득하며, 예를 들면 3D 스캔 카메라일 수 있다. 여기서, 촬영부(110)는 청소영역에 대한 동영상과 정지영상을 촬영할 수 있다.
제어부(120)는 촬영부(110)에서 촬영된 영상을 청소영역에 대한 상태 정보로서 무선통신부(130)를 통하여 로봇본체(200)로 전송한다.
또한, 제어부(120)는 촬영부(110)의 감지동작을 제어하는데, 청소영역을 연속 감지하거나 사용자에 의해 미리 설정된 시간에 따라 주지적으로 감지하도록 제어한다.
무선통신부(130)는 촬영부(110)에서 촬영된 영상, 즉 상태정보를 로봇본체(200)로 무선송신한다.
이물질 판단 및 오염도와 최적 청소경로 산출
로봇본체(200)는 감지부(100)와 통신을 수행하는 무선통신부(210)와, 장애물을 감지하는 센서부(220)와, 경로산출부(250)에서 산출된 최적 청소경로에 따라 청소의 수행을 제어하는 제어부(230)와, 청소영역을 세분화하여 세부영역별 이물질 존재 여부 및 오염도를 산출하는 영상처리부(240)와, 영상처리부(240)의 처리결과에 따라 최적 청소경로를 산출하는 경로산출부(250)와, 청소영역에 대한 정보의 표시 및 사용자 설정이 입력되는 터치패드(260)와, 사용자에 의한 설정정보 및 영상처리부(240)와 경로산출부(250)의 산출 정보가 저장되는 저장부(270)를 포함한다.
무선통신부(210)는 다수의 감지부(100)로부터 실내의 상태를 무선수신한다.
센서부(220)는 로봇본체(200)의 청소 주행시 최적 청소경로상의 장애물을 감지한다.
제어부(230)는 영상처리부(240) 및 경로산출부(250)의 처리결과에 따라 청소 수행을 제어한다. 즉, 영상처리부(240)에서 아무런 움직임이 일정시간 감지되지 않는 경우, 예를 들면, 설정된 시간 동안 사람 또는 애완동물 등 청소에 방해가 되는 물체가 이동하지 않을 경우, 제어부(230)는 경로산출부(250)에 의해 산출된 최적 청소경로에 따라 자동으로 청소를 수행하도록 제어한다.
또한, 제어부(230)는 사용자가 직접 청소영역을 설정하는 경우, 즉, 청소영역이 리모컨(300)에 의해 입력되는지를 감지하거나, 터치패드(260)를 통하여 입력되는지를 감지하고, 설정된 영역에 따라 청소를 수행하도록 제어한다.
또한, 제어부(230)는 로봇본체(200)가 산출된 최적 청소경로에 따라 주행중인지를 판단하고, 경로이탈로 판단하는 경우 또는 장애물에 의해 주행이 방해된 경우, 경로산출부(250)로 최적 청소경로의 수정을 요청하여 재산출된 최적 청소경로에 따라 주행하도록 제어한다.
영상처리부(240)는 감지부(100)에서 수신된 실내 상태의 영상을 기초로 실내를 세부영역으로 세분화하는데, 청소할 영역에 대한 다수의 영상을 청소가 용이한 정도로 수십 개의 세부영역으로 나누어서 각 세부영역의 정보를 획득한다.
또한, 영상처리부(240)는 획득된 영상에 의해 장애물 및 이물질의 존재 여부를 판단한다. 즉, 영상처리부(240)는 다수의 감지부(100)로부터 수신된 영상정보와 이전 정보를 비교하여 세부영역에 대한 2차원 및 3차원 정보, 예를 들면, 명도, 채도, 무게중심, 윤곽, 외관모양, 크기, 높이, 면적, 부피를 산출하고, 각 세부영역에서 감지된 물체가 장애물인지 청소대상인 이물질인지를 판단한다.
또한, 영상처리부(240)는 이물질의 존재한다고 판단된 경우 이물질에 대한 오염도를 산출하는데, 상기 산출된 2차원 및 3차원 정보를 이용하여 이물질에 대한 오염도를 설정된 단계에 따라 수치화하고, 제어부(230)에 의해 그 결과를 저장부(270)에 저장한다.
또한, 영상처리부(240)는 로봇본체(200)가 청소를 수행하는 경우, 감지부(100)로부터 수신된 영상을 기초로 실내의 움직임이 있는지를 판별하여 그 결과를 제어부(230)로 출력한다.
경로산출부(250)는 영상처리부(240)에서 산출된 오염도를 기초로 미리 설정된 청소모드에 따라 최적 청소경로를 산출하는데, 청소모드가 최적경로 모드인 경우, 이물질의 오염도가 설정값 이상인 세부영역만을 추출하고 추출된 영역에 대한 최단 이동경로를 산출한다.
또한, 청소모드가 오염도 순서 모드인 경우, 경로산출부(250)는 산출된 오염도의 순서를 정렬하여 오염도가 높은 영역부터 낮은 영역으로 이동하도록 하는 최단 이동경로를 산출한다.
또한, 청소모드가 시간 설정모드인 경우, 경로산출부(250)는 설정된 청소시간, 예를 들면, 5분 청소, 10분 청소, 20분 청소, 30분 청소, 45분 청소 및 1시간 청소 등 설정된 단계에 따라 그에 대응하는 적정오염도 이상인 세부영역에 대한 최단 이동경로를 산출한다.
여기서, 급속청소 모드, 즉, 청소를 단시간 내에 완료하고자 하는 경우에는 자동청소 모드의 설정값보다 높게 설정된 적정오염도 이상인 세부영역을 추출하여 이에 대한 최단 이동경로를 산출하고, 완전청소 모드, 즉, 장시간이 소요되지만 완 전 청소를 원하는 경우에는 자동청소 모드의 설정값보다 낮게 설정된 적정오염도 이상인 세부영역을 추출하여 이에 대한 최단 이동경로를 산출한다.
또한, 경로산출부(250)는 사용자가 직접 청소영역을 선택한 정보를 제어부(230)를 통하여 터치패드(260) 또는 리모컨(300)으로부터 수신하면, 설정된 청소영역에 대한 최단 이동경로를 산출한다.
또한, 경로산출부(250)는 제어부(230)로부터 로봇본체(200)의 경로이탈에 대한 수정을 요청받으면, 현재의 실내 상태를 기초로 최적 청소경로를 재산출한다.
터치패드(260)는 영상처리부(240)에 의해 세분화된 세부영역을 디스플레이한다. 또한, 사용자가 직접 원하는 특정 청소영역을 설정하고자 하는 경우, 디스플레이된 세부영역에 대한 사용자 선택이 입력된다.
저장부(270)는 실내의 세분화된 세부영역에 대한 영역정보(272)와, 청소모드에 따라 경로산출부(250)에서 산출된 경로정보(274)와, 청소모드 및 청소기준 오염도 등 사용자에 의해 설정된 설정정보(276)가 저장된다.
리모컨(300)은 리모컨(300)은 사용자가 직접 청소영역을 설정하고자 하는 경우, 청소영역에 대한 정보가 입력되는데, 키입력부(330)를 통하여 입력된 설정정보를 로봇본체(200)로 무선송신하는 무선통신부(310)와, 무선통신부(310) 및 키입력부(330)를 제어하는 제어부(320)와, 청소영역 및 청소모드와 같은 사용자의 설정이 입력되는 키입력부(330)를 포함한다.
이와 같이 구성된 본 발명의 실시예에 따른 실시가 감지기능을 갖는 로봇 청소기(10)는 로봇본체(200)가 천정 또는 벽면에 설치된 감지부(100)로부터 실내의 상태정보를 수신하여, 이를 이용하여 청소 영역의 크기와 청소를 해야 하는 세부영역으로 세분화하고, 각 세부영역에 대한 오염도를 실시간 또는 사용자가 설정한 시간단위로 주기적으로 감지한다. 이때, 로봇본체(200)는 세부영역의 오염도와 장애물의 정보와 사용자의 청소 설정을 기초로 청소하기 전에 청소할 영역의 상태를 종합적으로 판단한다.
로봇본체(200)는 설정에 의한 청소할 영역의 우선순위를 기초로 최적 이동경로를 산출하고 그에 따라 청소를 수행하며, 청소할 영역에 대한 청소 상태의 변동사항을 실시간으로 감지하여 갑자기 이물질이 발생된 청소 영역만 부분적으로 긴급하게 청소를 수행한다.
또한, 리모컨(300) 및 터치패드(260)를 통하여 사용자에 의해 청소영역 설정을 수신하여 그에 대응하는 최단 이동경로를 산출하고 그에 따라 청소를 수행한다.
도 3은 본 발명의 다른 실시예에 따른 실시간 청소감지 기능을 구비한 로봇 청소기의 구성을 나타낸 블록도다.
본 실시예는 영상처리부를 제외한 구성이 실시예 1과 동일하므로 여기서는 그 설명을 생략한다.
본 발명의 다른 실시예에 따른 로봇 청소기(20)는 로봇본체(500)에 영상처리부를 구비하지 않고, 영상처리부(422)를 구비한 주 감지부(400)를 추가로 포함한다. 즉, 주 감지부(400)는 다수의 감지부(100)와 유사하게, 촬영부(410)와, 제어부(420)와, 무선통신부(430)와 함께, 촬영된 영상을 기초로 실내를 세부영역으로 세분화하고 장애물 및 이물질의 존재 여부 및 오염도를 산출하는 영상처리부(422) 를 포함한다.
여기서, 로봇본체(500)는 다수의 감지부(100)와는 통신을 수행하지 않고, 주 감지부(400)와 통신을 수행하여, 오염도 정보와 함께 청소를 수행하여야 할 위치정보를 수신한다.
이하, 도 4 내지 도 10을 참조하여 본 발명의 실시예에 따른 청소감지 기능을 구비한 로봇 청소기의 제어방법을 설명한다.
도 4는 발명의 실시예에 따른 실시간 청소감지 기능을 구비한 로봇 청소기의 제어방법을 나타낸 순서도이다.
본 발명은 로봇본체(200)가 다수의 감지부(100)에서 수신된 실내의 상태에 따라 청소영역을 세분화하는 세분화 단계(단계 S301)와, 세부영역별로 장애물 및 이물질의 존재 여부를 판단하고 이물질의 오염도를 산출하는 판단 단계(단계 S302)와, 산출된 이물질의 오염도를 기초로 설정된 청소모드에 따라 최적 청소경로를 산출하는 산출 단계(단계 S303)와, 산출된 최적 청소경로에 따라 로봇본체(200)가 청소를 수행하는 수행 단계(단계 S304)를 포함한다.
영역 세분화
먼저, 청소영역 세분화의 구체적인 방법을 설명한다. 도 5는 도 4의 청소영역 세분화 방법을 나타낸 순서도이다.
천장 및 벽면 등에 설치된 다수의 감지부(100)로부터 청소대상 영역의 상태정보를 수집한다(단계 S401). 여기서, 감지부(100)는 청소대상 영역에 대한 동영상과 정지영상을 촬영한다.
로봇본체(200)의 영상처리부(240)는 촬영된 영상정보를 기초로 감지된 전체 영역을 청소가 용이한 정도의 수십개의 세부영역으로 세분화한다(단계 S402).
영상처리부(240)가 전체 영역에 대한 세부영역정보를 제어부(230)에 의해 저장부(270)에 저장한다(단계 S403).
이물질 감지 및 오염도 산출
도 6은 도 4의 감지 및 판정 방법을 나타낸 순서도이다.
먼저, 설정에 따라 청소영역의 감지를 수행한다(단계 S501).
여기서, 감지부(100)는 세부영역을 연속감지하거나 설정된 시간에 따라 주기적으로 감지할 수 있다.
영상처리부(240)가 감지부(100)에서 촬영된 영상정보와 이전의 영상정보를 비교하여 세부영역별로 변경정보가 존재하는지를 판단하여(단계 S502), 변경정보가 존재하는 경우, 해당 변경정보가 이물질에 기인하는 것인지를 판단한다(단계 S503).
즉, 영상처리부(240)는 다수의 감지부(100)로부터 수신된 영상정보를 이용하여 해당 세부영역에 대한 2차원 및 3차원 정보, 예를 들면, 명도, 채도, 무게중심, 윤곽, 외관모양, 크기, 높이, 면적, 부피를 생성하고, 이를 기초로 장애물인지 이물질인지를 판단하여 이물질이라고 판단한 경우, 생성된 2차원 및 3차원 정보를 기초로 이물질의 오염도를 산출한다(단계 S504).
이때 산출되는 오염도는 이물질에 대한 오염의 정도를 설정된 단계에 따라 수치화하여 산출한다.
이와 같이 산출된 상태 정보 및 오염도가 저장부(270)에 저장된다(단계 S505).
한편, 단계 S502에서, 해당영역에 변경정보가 존재하지 않는 경우 다른 세부영역에 대하여 변경정보가 존재하는지를 판별하고, 단계 S503의 판단결과, 변경정보가 이물질이 아니라고 판단된 경우, 예를 들면, 변경정보가 장애물인 경우, 단계 S502로 복귀하여 다른 세부영역에 대한 판별을 수행한다.
다음으로 모든 영역에 대한 판별이 완료되었는지를 판단하여(단계 S506), 모든 영역에 대한 판별이 완료된 경우에는 단계 S501과 동일하게 설정에 따라 청소영역의 감지를 반복적으로 수행한다.
단계 S606의 판단결과 모든 영역에 대한 판별이 완료되지 않은 경우에는 단계 S502로 복귀하여 다른 세부영역에 대한 판별을 수행한다.
최적 청소경로 산출
도 7은 도 4의 최적 청소경로 산출 방법을 나타낸 순서도이고, 도 8은 도 7의 최적 청소경로 산출 방법의 예를 설명하기 위한 도면이다.
경로산출부(250)가 저장부(270)에 저장된 세부영역별 오염도를 독출하여 확인한다(단계 S601).
현재의 청소모드가 자동청소 모드인지를 판단하여(단계 S602), 자동청소 모드인 경우, 경로산출부(250)는 이물질의 오염도가 설정값 이상인 영역을 산출한다(단계 S603).
다음, 경로산출부(250)는 산출된 영역에 대한 최적 청소경로를 산출한다(단 계 S604). 여기서, 도 7에 도시된 바와 같이, 설정모드가 최적경로 모드인 경우, 로봇본체(200)의 위치를 기준으로 산출된 영역(오염도 5이상)에 대하여 최단 이동경로를 산출하고, 오염도 순서 모드인 경우, 오염도가 높은 영역에서부터 낮은 영역으로 이동하도록 하는 최단 이동경로를 산출한다.
단계 S602의 판단별과, 현재의 청소모드가 자동청소 모드가 아닌 경우, 즉, 사용자의 설정에 의한 사용자 모드로서, 예를 들면, 리모컨(300) 또는 터치패드(260)로부터 청소시간이 설정된 경우, 경로산출부(250)는 설정된 청소시간을 확인하고 설정된 청소시간에 대응하는 적정오염도를 산출한다(단계 S605).
예를 들면, 청소소요 시간에 따라 5분 청소, 10분 청소, 20분 청소, 30분 청소, 45분 청소, 1시간 청소 등의 설정된 단계에 따라 그에 대응하는 오염도 수준을 적정오염도로 산출한다.
여기서, 급속청소 모드, 즉, 청소를 단시간 내에 완료하고자 하는 경우에는 자동청소 모드의 설정값보다 높게 적정오염도를 산출하고, 완전청소 모드, 즉, 장시간이 소요되지만 완전 청소를 원하는 경우에는 자동청소 모드의 설정값보다 낮게 적정오염도를 산출한다.
다음, 경로산출부(250)는 이물질의 오염도가 적정오염도 이상인 세부영역에 대한 최단 이동경로를 산출한다(단계 S606).
청소수행
도 9는 도 4의 청소수행 방법의 일 예를 나타낸 순서도이다.
먼저, 로봇본체(200)의 제어부(230)는 설정된 청소모드를 확인한다(단계 S801).
현재의 청소모드가 자동청소 모드인지를 판단하여(단계 S802), 자동청소 모드인 경우, 제어부(230)는 영상처리부(240)에서 실내의 움직임이 감지되는지를 판단하여(단계 S803), 실내의 움직임이 감지되지 않았다고 판단한 경우, 설정시간이 경과되었는지를 판단한다(단계 S804).
단계 S803 및 단계 S804의 판단결과, 움직임이 감지되었거나 일정시간을 경과하지 않은 경우에는 단계 S803으로 복귀하여 계속적으로 움직임을 감지한다.
단계 S804의 판단결과, 설정시간이 경과되었다고 판단한 경우, 예를 들면, 사람 또는 애완동물 등 청소에 방해가 되는 물체의 움직임이 일정시간동안 감지되지 않은 경우, 산출된 최적 청소경로에 따라 청소를 수행한다(단계 S805).
단계 S802의 판단결과, 현재의 모드가 자동청소 모드가 아닌 경우, 사용자의 설정이 있는지를 판단하여(단계 S806), 사용자의 설정이 없는 경우에는 지속적으로 사용자의 설정이 있는지를 감지한다.
단계 S806의 판단결과, 사용자의 설정이 있는 경우, 즉, 사용자에 의해 리모컨(300) 또는 터치패드(260)를 통하여 청소영역이 설정된 경우에는 사용자 설정에 따른 청소영역에 대하여 최단 이동경로를 산출하여 최적 청소경로를 재산출한다(단계 S807).
다음으로, 단계 S805로 진행하여 사용자의 지정에 따라 재산출된 최적 청소경로에 따라 청소를 수행한다.
한편, 이와 같이 최적 청소경로에 의해 청소가 수행되는 도중 로봇본체(200) 가 최적 청소경로를 이탈하거나 장애물에 의해 방해되는 경우의 청소수행 방법을 설명한다.
도 10은 도 4의 청소수행 방법의 다른 예를 나타낸 순서도이다.
먼저, 로봇본체(200)가 청소모드 또는 사용자 설정에 따라 경로산출부(250)에서 산출된 최적 청소경로에 따라 청소를 수행한다(단계 S901).
제어부(230)는 산출된 최적 청소경로에 따라 로봇본체(200)가 정상적으로 주행중인지를 감지하여 정상 주행여부를 판단하고(단계 S902), 정상 주행이라고 판단한 경우에는 지속적으로 주행상태를 감지한다.
단계 S902의 판단결과, 로봇본체(200)가 최적 청소경로에 따라 주행하지 않는다고 판단한 경우, 예를 들면, 로봇본체(200)가 산출된 최적 청소경로를 이탈하거나, 최적 청소경로상의 장애물에 의해 정상주행이 되지 않는 경우, 경로산출부(250)는 현재의 상태를 기초로 최적 청소경로를 재산출한다(단계 S903).
예를 들면, 기산출된 최적 청소경로 상의 다음위치로 이동하도록 최적 청소경로를 변경하거나, 장애물을 우회하는 최적 청소경로를 재산출하고 다시 청소를 수행한다.
제어부(230)는 로봇본체(200)가 청소를 종료했는지를 판단하여(단계 S904), 종료되지 않은 경우에는 단계 S902로 진행하여 최적 청소경로에 따른 주행상태를 지속적으로 감지하고, 청소를 종료했다고 판단한 경우, 로봇본체(200)를 원래의 위치 또는 설정된 위치로 이동하도록 제어하고 청소수행을 종료한다.
이상에서 설명한 본 발명은 전술한 실시예 및 첨부된 도면에 의해 한정되는 것이 아니고, 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 여러 가지 치환, 변형 및 변경할 수 있다는 것은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 당업자에게 있어 명백할 것이다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 실시간 청소감지 기능을 구비한 로봇 청소기의 구성을 나타낸 블록도이고,
도 2는 발명의 실시예에 따른 실시간 청소감지 기능을 구비한 로봇 청소기의 설치상태를 나타낸 도면이며,
도 3은 본 발명의 다른 실시예에 따른 실시간 청소감지 기능을 구비한 로봇 청소기의 구성을 나타낸 블록도이고,
도 4는 발명의 실시예에 따른 실시간 청소감지 기능을 구비한 로봇 청소기의 제어방법을 나타낸 순서도이며,
도 5는 도 4의 청소영역 세분화 방법을 나타낸 순서도이고,
도 6은 도 4의 감지 및 판정 방법을 나타낸 순서도이며,
도 7은 도 4의 최적 청소경로 산출 방법을 나타낸 순서도이고,
도 8은 도 7의 최적 청소경로 산출 방법의 예를 설명하기 위한 도면이며,
도 9는 도 4의 청소수행 방법의 일 예를 나타낸 순서도이고,
도 10은 도 4의 청소수행 방법의 다른 예를 나타낸 순서도이다.
* 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명 *
10 : 로봇 청소기 100 : 감지부
110: 촬영부 200 : 로봇본체
240 : 영상처리부 250 : 경로연산부
260 : 터치패드 300 : 리모컨

Claims (19)

  1. 실내의 벽체 및 천정에 설치되어 상기 실내의 상태를 감지하는 다수의 감지부와;
    상기 다수의 감지부로부터 상기 실내의 상태를 무선으로 수신하여 세부영역으로 세분화하고, 해당 세부영역별 이물질 존재 여부 및 오염도 상태를 판단하여 최적 청소경로를 산출하며, 산출된 최적 청소경로에 따라 청소를 수행하는 로봇본체;를 포함하는 실시간 청소감지 기능을 구비한 로봇 청소기.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 감지부는, 상기 실내의 바닥을 촬영하는 촬영부와, 상기 촬영된 영상을 상기 로봇본체로 무선송신하는 무선통신부와, 상기 촬영부 및 상기 무선통신부를 제어하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 실시간 청소감지 기능을 구비한 로봇 청소기.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 로봇본체는, 상기 다수의 감지부로부터 상기 실내의 상태를 무선수신하는 무선통신부와, 상기 수신된 실내 상태의 영상을 기초로 상기 실내를 세부영역으로 세분화하고 장애물 및 이물질의 존재 여부 및 오염도를 산출하는 영상처리부와, 상기 산출된 오염도를 기초로 설정된 청소모드에 따라 최적 청소경로를 산출하는 경로산출부와, 상기 세분영역 정보, 상기 최적 청소경로 정보 및 사용자 설정 정보가 저장되는 저장부와, 상기 영상처리부 및 경로산출부의 결과에 따라 청소수행을 제어하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 실시간 청소감지 기능을 구비한 로봇 청소기.
  4. 실내의 바닥을 촬영하는 촬영부와, 상기 촬영된 영상을 상기 로봇본체로 무선송신하는 무선통신부와, 상기 촬영부 및 상기 무선통신부를 제어하는 제어부를 포함하고, 상기 실내의 벽체 및 천정에 설치된 다수의 감지부와;
    상기 실내의 바닥을 촬영하는 촬영부와, 상기 촬영된 영상을 기초로 상기 실내를 세부영역으로 세분화하고 장애물 및 이물질의 존재 여부 및 오염도를 산출하는 영상처리부와, 상기 산출된 결과를 상기 로봇본체로 무선송신하는 무선통신부와, 상기 촬영부, 영상처리부 및 무선통신부를 제어하는 제어부를 포함하고, 상기 실내의 천정에 설치된 주 감지부와;
    상기 주 감지부로부터 상기 실내의 상태를 무선수신하는 무선통신부와, 상기 산출된 오염도를 기초로 설정된 청소모드에 따라 최적 청소경로를 산출하는 경로산출부와, 상기 세분영역 정보, 상기 최적 청소경로 정보 및 사용자 설정 정보가 저장되는 저장부와, 상기 경로산출부의 결과에 따라 청소수행을 제어하는 제어부를 포함하고, 상기 산출된 최적 청소경로에 따라 청소를 수행하는 로봇본체;를 포함하는 실시간 청소감지 기능을 구비한 로봇 청소기.
  5. 제 2 항 또는 제 4 항에 있어서,
    상기 다수의 감지부의 제어부는 상기 촬영부가 상기 세부영역을 연속 감지 또는 설정된 시간에 따라 주기적으로 감지하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 실시간 청소감지 기능을 구비한 로봇 청소기.
  6. 제 3 항 또는 제 4 항에 있어서,
    상기 로봇본체는 상기 세부영역을 디스플레이하고 청소영역을 입력받는 터치패드를 추가로 포함하는 것을 특징으로 하는 실시간 청소감지 기능을 구비한 로봇 청소기.
  7. 제 3 항 또는 제 4 항에 있어서,
    상기 영상처리부는 상기 다수의 감지부로부터 수신된 영상정보를 기초로 세부영역에 대한 2차원 및 3차원 정보를 생성하여 상기 장애물 및 상기 이물질 존재여부와 오염도를 산출하는 것을 특징으로 하는 실시간 청소감지 기능을 구비한 로봇 청소기.
  8. 제 3 항 또는 제 4 항에 있어서,
    상기 경로연산부는 상기 이물질의 오염도가 설정값 이상인 세부영역의 최단 이동경로, 상기 오염도 순서에 따른 최단 이동경로, 설정된 청소시간에 대응하는 적정오염도 이상인 세부영역의 최단 이동경로 중 어느 하나를 최적 청소경로로 산 출하는 것을 특징으로 하는 실시간 청소감지 기능을 구비한 로봇 청소기.
  9. 제 3 항 또는 제 4 항에 있어서,
    상기 영상처리부는 상기 실내의 움직임이 일정시간 이상 감지되지 않는지를 판별하고, 움직임이 일정시간 감지되지 않는 경우, 상기 로봇본체의 제어부가 상기 산출된 최적 청소경로에 따른 청소의 수행을 제어하는 것을 특징으로 하는 실시간 청소감지 기능을 구비한 로봇 청소기.
  10. 제 3 항 또는 제 4 항에 있어서,
    상기 로봇본체의 제어부는 상기 로봇본체가 상기 산출된 최적 청소경로에 따라 주행중인지를 판단하고, 경로이탈로 판단하는 경우, 상기 경로산출부가 현재의 상태를 기초로 상기 최적 청소경로를 재산출하는 것을 특징으로 하는 실시간 청소감지 기능을 구비한 로봇 청소기.
  11. 제 1 항 또는 제 4 항에 있어서,
    사용자에 의해 입력된 청소영역 및 청소모드 설정을 상기 로봇본체로 무선송신하는 리모컨을 추가로 포함하는 것을 특징으로 하는 실시간 청소감지 기능을 구비한 로봇 청소기.
  12. 제 11 항에 있어서,
    상기 리모컨은, 사용자에 의해 설정정보가 입력되는 키입력부와, 상기 입력된 정보를 상기 로봇본체로 무선송신하는 무선통신부와, 상기 키입력부 및 무선통신부를 제어하는 제어부를 포함하는 실시간 청소감지 기능을 구비한 로봇 청소기.
  13. 로봇본체가 다수의 감지부에서 감지된 실내의 상태를 수신하여 상기 실내를 세부영역으로 세분화하는 세분화 단계와;
    상기 세부영역별로 장애물 및 이물질의 존재 여부를 판단하고, 상기 이물질의 오염도를 산출하는 판단 단계와;
    상기 이물질의 오염도를 기초로 설정된 청소모드에 따라 최적 청소경로를 산출하는 산출 단계와;
    상기 산출된 최적 청소경로에 따라 상기 로봇본체가 청소를 수행하는 수행 단계;를 포함하는 실시간 청소감지 기능을 구비한 로봇 청소기의 제어 방법.
  14. 제 13 항에 있어서,
    상기 판단 단계는, 상기 다수의 감지부로부터 수신된 영상정보를 기초로 세부영역에 대한 2차원 및 3차원 정보를 생성하여 상기 장애물 및 상기 이물질의 존재여부를 판별하는 판별 단계와, 상기 2차원 및 3차원 정보를 기초로 상기 이물질의 오염도를 산출하는 오염도산출 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 실시간 청소감지 기능을 구비한 로봇 청소기의 제어 방법.
  15. 제 13 항에 있어서,
    상기 판단단계는 상기 세부영역을 연속 감지 또는 설정된 시간에 따라 주기적으로 감지하는 것을 특징으로 하는 실시간 청소감지 기능을 구비한 로봇 청소기의 제어 방법.
  16. 제 13 항에 있어서,
    상기 산출 단계는, 상기 이물질의 오염도가 설정값 이상인 영역을 산출하는 영역산출 단계와, 상기 산출된 영역에 대한 최단 이동경로 또는 오염도 순서에 따른 최단 이동경로를 최적 청소경로로 산출하는 제 1 경로산출 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 실시간 청소감지 기능을 구비한 로봇 청소기의 제어 방법.
  17. 제 13 항에 있어서,
    상기 산출 단계는, 설정된 청소시간에 대응하는 적정오염도를 산출하는 기준산출 단계와, 상기 이물질의 오염도가 상기 적정오염도 이상인 세부영역에 대한 최단 이동경로를 최적 청소경로로 산출하는 제 2 경로산출 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 실시간 청소감지 기능을 구비한 로봇 청소기의 제어 방법.
  18. 제 13 항에 있어서,
    상기 청소 단계는 상기 실내의 움직임이 일정시간 이상 감지되지 않으면 상기 산출된 최적 청소경로에 따라 청소를 수행하는 것을 특징으로 하는 실시간 청소 감지 기능을 구비한 로봇 청소기의 제어 방법.
  19. 제 13 항에 있어서,
    상기 청소 단계는 상기 로봇본체가 상기 산출된 최적 청소경로에 따라 정상적으로 주행중인지를 감지하는 경로이탈감지 단계와, 상기 로봇본체가 최적 청소경로를 이탈한 경우 현재의 상태를 기초로 최적 청소경로를 재산출하는 재산출 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 실시간 청소감지 기능을 구비한 로봇 청소기의 제어 방법.
KR1020090027842A 2009-03-31 2009-03-31 실시간 청소감지 기능을 구비한 로봇 청소기 및 그 제어방법 KR101075340B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020090027842A KR101075340B1 (ko) 2009-03-31 2009-03-31 실시간 청소감지 기능을 구비한 로봇 청소기 및 그 제어방법

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020090027842A KR101075340B1 (ko) 2009-03-31 2009-03-31 실시간 청소감지 기능을 구비한 로봇 청소기 및 그 제어방법

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20100109289A true KR20100109289A (ko) 2010-10-08
KR101075340B1 KR101075340B1 (ko) 2011-10-19

Family

ID=43130424

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020090027842A KR101075340B1 (ko) 2009-03-31 2009-03-31 실시간 청소감지 기능을 구비한 로봇 청소기 및 그 제어방법

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR101075340B1 (ko)

Cited By (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101228332B1 (ko) * 2011-03-31 2013-01-31 삼성테크윈 주식회사 감시 시스템
EP2508957A3 (en) * 2011-04-07 2013-07-24 LG Electronics Inc. Robot cleaner, remote controlling system and method of the same
KR20150022550A (ko) * 2013-08-23 2015-03-04 엘지전자 주식회사 로봇 청소기 및 그 동작방법
KR101534005B1 (ko) * 2013-07-16 2015-07-06 주식회사 유진로봇 청소 로봇을 이용하여 사용자 지정 영역을 청소하기 위한 시스템 및 그 방법
KR20160118032A (ko) * 2015-04-01 2016-10-11 현대모비스 주식회사 서리 제거 장치 및 서리 제거 방법
KR101697557B1 (ko) 2015-07-28 2017-01-18 주식회사 파인로보틱스 자율 청소 로봇 시스템
KR20170013955A (ko) 2017-01-09 2017-02-07 주식회사 파인로보틱스 자율 청소 로봇 시스템용 충전장치
CN109288455A (zh) * 2018-09-21 2019-02-01 北京智行者科技有限公司 垃圾清扫方法及装置
KR20190038898A (ko) * 2016-08-18 2019-04-09 폭스바겐 악티엔 게젤샤프트 자동차의 내부 공간을 청소하기 위한 방법 및 장치
WO2019216578A1 (en) 2018-05-11 2019-11-14 Samsung Electronics Co., Ltd. Method and apparatus for executing cleaning operation
WO2020055125A1 (ko) * 2018-09-10 2020-03-19 주식회사 미로 청소된 영역이 구분 가능한 청소기
WO2021020930A1 (ko) * 2019-07-31 2021-02-04 엘지전자 주식회사 이동 로봇 및 그 제어방법
EP3773111A4 (en) * 2018-05-11 2021-06-23 Samsung Electronics Co., Ltd. PROCESS AND APPARATUS FOR PERFORMING A CLEANING FUNCTION
US11471016B2 (en) * 2018-05-11 2022-10-18 Samsung Electronics Co., Ltd. Method and apparatus for executing cleaning operation

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101444387B1 (ko) * 2012-05-04 2014-09-30 삼성중공업 주식회사 선저 청소 로봇 및 이의 제어 방법
CN105744218B (zh) * 2014-12-11 2019-04-26 小米科技有限责任公司 垃圾清理方法及装置

Family Cites Families (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100213494B1 (ko) * 1997-07-10 1999-08-02 최진호 청소장치
JP4264009B2 (ja) * 2004-01-23 2009-05-13 シャープ株式会社 自走式掃除機

Cited By (20)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101228332B1 (ko) * 2011-03-31 2013-01-31 삼성테크윈 주식회사 감시 시스템
EP2508957A3 (en) * 2011-04-07 2013-07-24 LG Electronics Inc. Robot cleaner, remote controlling system and method of the same
KR101534005B1 (ko) * 2013-07-16 2015-07-06 주식회사 유진로봇 청소 로봇을 이용하여 사용자 지정 영역을 청소하기 위한 시스템 및 그 방법
KR20150022550A (ko) * 2013-08-23 2015-03-04 엘지전자 주식회사 로봇 청소기 및 그 동작방법
KR20160118032A (ko) * 2015-04-01 2016-10-11 현대모비스 주식회사 서리 제거 장치 및 서리 제거 방법
KR101697557B1 (ko) 2015-07-28 2017-01-18 주식회사 파인로보틱스 자율 청소 로봇 시스템
WO2017018694A1 (ko) * 2015-07-28 2017-02-02 주식회사 파인로보틱스 오염 측정장치 및 그를 포함하는 자율 청소 로봇 시스템
KR20190038898A (ko) * 2016-08-18 2019-04-09 폭스바겐 악티엔 게젤샤프트 자동차의 내부 공간을 청소하기 위한 방법 및 장치
KR20170013955A (ko) 2017-01-09 2017-02-07 주식회사 파인로보틱스 자율 청소 로봇 시스템용 충전장치
WO2019216578A1 (en) 2018-05-11 2019-11-14 Samsung Electronics Co., Ltd. Method and apparatus for executing cleaning operation
EP3773111A4 (en) * 2018-05-11 2021-06-23 Samsung Electronics Co., Ltd. PROCESS AND APPARATUS FOR PERFORMING A CLEANING FUNCTION
US11457788B2 (en) 2018-05-11 2022-10-04 Samsung Electronics Co., Ltd. Method and apparatus for executing cleaning operation
US11471016B2 (en) * 2018-05-11 2022-10-18 Samsung Electronics Co., Ltd. Method and apparatus for executing cleaning operation
WO2020055125A1 (ko) * 2018-09-10 2020-03-19 주식회사 미로 청소된 영역이 구분 가능한 청소기
CN109288455A (zh) * 2018-09-21 2019-02-01 北京智行者科技有限公司 垃圾清扫方法及装置
WO2021020930A1 (ko) * 2019-07-31 2021-02-04 엘지전자 주식회사 이동 로봇 및 그 제어방법
KR20210015121A (ko) * 2019-07-31 2021-02-10 엘지전자 주식회사 이동 로봇 및 그 제어방법
CN114206183A (zh) * 2019-07-31 2022-03-18 Lg电子株式会社 移动机器人及其控制方法
AU2020320245B2 (en) * 2019-07-31 2023-04-20 Lg Electronics Inc. Mobile robot and control method thereof
US11892849B2 (en) 2019-07-31 2024-02-06 Lg Electronics Inc. Moving robot and control method thereof

Also Published As

Publication number Publication date
KR101075340B1 (ko) 2011-10-19

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101075340B1 (ko) 실시간 청소감지 기능을 구비한 로봇 청소기 및 그 제어방법
WO2018087951A1 (ja) 自律走行体
US10265858B2 (en) Auto-cleaning system, cleaning robot and method of controlling the cleaning robot
EP3727122B1 (en) Robot cleaners and controlling method thereof
EP3432107B1 (en) Cleaning robot and controlling method thereof
KR102021833B1 (ko) 인공지능을 이용한 이동 로봇 및 이동 로봇의 제어방법
US11402850B2 (en) Robotic cleaning device with operating speed variation based on environment
CN109843139B (zh) 电动吸尘器
US20040083570A1 (en) Robot cleaner, robot cleaning system and method for controlling the same
JP5805841B1 (ja) 自律移動体及び自律移動体システム
US20050212680A1 (en) Self-propelled cleaner
JP2002325708A (ja) ロボット掃除機とそのシステム及び制御方法
KR101753361B1 (ko) 청소 로봇을 이용한 스마트 청소 시스템
KR20130029852A (ko) 청소구역 정보의 설정과 청소 후 실제 청소구역의 확인이 가능한 청소 로봇 및 이의 제어 시스템
JP2018197928A (ja) 電気掃除機
KR20150075639A (ko) 협동로봇 제어시스템
KR20190089794A (ko) 이동로봇 및 이의 동작방법
US11537141B2 (en) Robotic cleaning device with dynamic area coverage
US11137769B2 (en) Autonomous traveler and travel control method i'hereof
JP7173846B2 (ja) 掃除機の制御システム、自律走行型掃除機、掃除システム、および掃除機の制御方法
JP7417944B2 (ja) 自律走行型掃除機、自律走行型掃除機の制御方法、及び、プログラム
CN117915817A (zh) 机器人清洁器
KR20210089463A (ko) 인공지능을 이용한 이동 로봇 및 이동 로봇의 제어방법
KR20210089464A (ko) 인공지능을 이용한 이동 로봇 및 이동 로봇의 제어방법
WO2019104732A1 (zh) 视觉扫地机器人及障碍物检测方法

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
LAPS Lapse due to unpaid annual fee