JP7173846B2 - 掃除機の制御システム、自律走行型掃除機、掃除システム、および掃除機の制御方法 - Google Patents
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Description
前記掃除機に搭載され、前記掃除機の周辺の画像を撮像する撮像部と、
前記画像において表されるエッジを抽出するエッジ抽出部と、
抽出された前記エッジに囲まれた領域を抽出し、抽出された前記領域に基づいて物体を検出する物体検出部と、
検出された前記物体の位置に基づいて、掃除機の走行を制御する走行制御部と、
を有する。
特定の態様によれば、前記撮像部は、近赤外線に基づいて前記画像を撮像する。
特定の態様によれば、
前記掃除機に搭載され、近赤外線を照射する近赤外線光源部と、
前記近赤外線光源部の動作を制御する光源制御部と
をさらに備え、
前記光源制御部は、前記近赤外線光源部の向き、高さまたは出力を調整する。
特定の態様によれば、前記光源制御部は、前記近赤外線光源部の出力を、前記画像を撮像する間隔に合わせて点灯および消灯させる。
特定の態様によれば、物体の種類を判定する物体種類判定部をさらに有し、
前記物体種類判定部は、
検出された前記物体の形状に基づいて、当該物体の重心の高さを求め、
前記重心の高さと、当該物体の画像中の高さに第1の所定比率を乗じた第1の高さとを比較し、
前記重心の高さが前記第1の高さ未満である場合、前記物体は前記掃除機が向かうべき物体であると判定し、
前記重心の高さが前記第1の高さを超える場合、前記物体は前記掃除機が避けるべき物体であると判定する。
特定の態様によれば、前記物体検出部は、
抽出された前記領域の輝度複雑度を算出し、
算出された前記輝度複雑度が所定の範囲内に含まれるか否かに基づいて、当該領域が物体を表すか否かを判定する。
特定の態様によれば、前記物体検出部は、
抽出された前記領域の円形度を算出し、
算出された前記円形度が所定の範囲内に含まれるか否かに基づいて、当該領域が物体を表すか否かを判定する。
特定の態様によれば、前記物体検出部は、
抽出された前記領域の面積を算出し、
算出された前記面積が所定の範囲内に含まれるか否かに基づいて、当該領域が物体を表すか否かを判定する。
また、この発明に係る自律走行型掃除機は、上述の制御システムを搭載した自律走行型掃除機である。
また、この発明に係る掃除システムは、上述の制御システムと、ゴミを吸い込む掃除機とを備える。
また、この発明に係る掃除機の制御方法は、
前記掃除機の周辺の画像を撮像するステップと、
前記画像において表されるエッジを抽出するステップと、
抽出された前記エッジに囲まれた領域を抽出し、抽出された前記領域に基づいて物体を検出するステップと、
検出された前記物体の位置に基づいて、前記掃除機の走行を制御するステップと、
を有する。
実施例1.
本実施例は、自律走行型掃除機に係るものである。自律走行型掃除機とは、たとえば自律して走行しながら掃除動作を行うことが可能な掃除機を意味し、一般に「ロボット掃除機」等とも呼ばれるものである。この掃除機は、掃除を行う空間に存在する物体(ケーブル等)を検出し、検出した物体の位置に基づいて走行を制御する。以下に図面を用いて具体的構成の例を説明する。
リモコン200は、たとえば、掃除機100に空間を掃除させるための指示を、掃除機100に対して遠隔から送信するために用いられる。掃除機100のユーザは、空間を掃除したい場合にリモコン200を操作して掃除機100に掃除を行わせることができる。
制御部30は、リモコン200から送信された指示を、リモコン受信部11を介して受信する。また、制御部30は、センサ部10に含まれるその他のセンサによる検出結果を取得する。そして、受信した指示、および、取得した検出結果に基づいて、制御部30は、掃除機100の走行を制御する。
円形度 = 4πS/(L2)
ただしπは円周率、Sは領域の面積、Lは領域の周囲長(たとえばエッジの長さ)である。円形度が大きいほど領域は円に近いと言うことができ、円形度が1の場合には領域は真円となる。
実施例2は、実施例1の物体種類判定処理(図6のステップS2)の内容を一部変更するものである。以下、実施例1との相違を説明する。
実施例3は、実施例1の物体種類判定処理(図6のステップS2)の内容を一部変更するものである。以下、実施例1との相違を説明する。
図11は、実施例3における物体種類判定処理を説明する図である。以下、実施例1との相違を説明する。
実施例1~3において、さらに掃除機100と通信可能な外部機器を追加してもよい。この外部機器は、リモコン200とは分離して構成されるモバイル端末であってもよい。モバイル端末は、たとえばスマートフォンまたはタブレット端末等であってもよい。
Claims (10)
- 掃除機の制御システムであって、
前記掃除機に搭載され、前記掃除機の周辺の画像を撮像する撮像部と、
前記画像において表されるエッジを抽出するエッジ抽出部と、
抽出された前記エッジに囲まれた領域を抽出し、抽出された前記領域に基づいて物体を検出する物体検出部と、
物体の種類を判定する物体種類判定部と、
検出された前記物体の位置および前記物体種類判定部の判定結果に基づいて、掃除機の走行を制御する走行制御部と、
を有し、
前記物体種類判定部は、
検出された前記物体の形状に基づいて、当該物体の重心の高さを求め、
前記重心の高さと、当該物体の画像中の高さに第1の所定比率を乗じた第1の高さとを比較し、
前記重心の高さが前記第1の高さ未満である場合、前記物体は前記掃除機が向かうべき物体であると判定し、
前記重心の高さが前記第1の高さを超える場合、前記物体は前記掃除機が避けるべき物体であると判定する、
制御システム。 - 請求項1に記載の制御システムであって、
前記撮像部は、近赤外線に基づいて前記画像を撮像する、制御システム。 - 請求項1または2に記載の制御システムであって、
前記掃除機に搭載され、近赤外線を照射する近赤外線光源部と、
前記近赤外線光源部の動作を制御する光源制御部と
をさらに備え、
前記光源制御部は、前記近赤外線光源部の向き、高さまたは出力を調整する、
制御システム。 - 請求項3に記載の制御システムであって、前記光源制御部は、前記近赤外線光源部の出力を、前記画像を撮像する間隔に合わせて点灯および消灯させる、制御システム。
- 請求項1に記載の制御システムであって、
前記物体検出部は、
抽出された前記領域の輝度複雑度を算出し、
算出された前記輝度複雑度が所定の範囲内に含まれるか否かに基づいて、当該領域が物体を表すか否かを判定する、
制御システム。 - 請求項1または5に記載の制御システムであって、
前記物体検出部は、
抽出された前記領域の円形度を算出し、
算出された前記円形度が所定の範囲内に含まれるか否かに基づいて、当該領域が物体を表すか否かを判定する、
制御システム。 - 請求項1~6のいずれか一項に記載の制御システムであって、
前記物体検出部は、
抽出された前記領域の面積を算出し、
算出された前記面積が所定の範囲内に含まれるか否かに基づいて、当該領域が物体を表すか否かを判定する、
制御システム。 - 請求項1~7のいずれか一項に記載の制御システムを搭載した自律走行型掃除機。
- 請求項1~7のいずれか一項に記載の制御システムと、
ゴミを吸い込む掃除機と、
を備える、掃除システム。 - 掃除機の制御方法であって、
前記掃除機の周辺の画像を撮像するステップと、
前記画像において表されるエッジを抽出するステップと、
抽出された前記エッジに囲まれた領域を抽出し、抽出された前記領域に基づいて物体を検出するステップと、
物体の種類を判定する物体種類判定ステップと、
検出された前記物体の位置および前記物体種類判定ステップの判定結果に基づいて、前記掃除機の走行を制御するステップと、
を有し、
前記物体種類判定ステップは、
検出された前記物体の形状に基づいて、当該物体の重心の高さを求めることと、
前記重心の高さと、当該物体の画像中の高さに第1の所定比率を乗じた第1の高さとを比較することと、
前記重心の高さが前記第1の高さ未満である場合、前記物体は前記掃除機が向かうべき物体であると判定することと、
前記重心の高さが前記第1の高さを超える場合、前記物体は前記掃除機が避けるべき物体であると判定することと、
を含む、制御方法。
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