WO2020055125A1 - 청소된 영역이 구분 가능한 청소기 - Google Patents

청소된 영역이 구분 가능한 청소기 Download PDF

Info

Publication number
WO2020055125A1
WO2020055125A1 PCT/KR2019/011764 KR2019011764W WO2020055125A1 WO 2020055125 A1 WO2020055125 A1 WO 2020055125A1 KR 2019011764 W KR2019011764 W KR 2019011764W WO 2020055125 A1 WO2020055125 A1 WO 2020055125A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
area
cleaning
head
image
unit
Prior art date
Application number
PCT/KR2019/011764
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
서동진
오용주
김민석
Original Assignee
주식회사 미로
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 주식회사 미로 filed Critical 주식회사 미로
Priority claimed from KR1020190112258A external-priority patent/KR20200030014A/ko
Publication of WO2020055125A1 publication Critical patent/WO2020055125A1/ko

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/02—Floor surfacing or polishing machines
    • A47L11/20—Floor surfacing or polishing machines combined with vacuum cleaning devices
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/28—Floor-scrubbing machines, motor-driven
    • A47L11/282—Floor-scrubbing machines, motor-driven having rotary tools
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means

Definitions

  • the present invention relates to a cleaner, and more particularly, to a cleaner in which a cleaned area can be distinguished.
  • Vacuum cleaners, steam cleaners, mop cleaners, and vacuum cleaners that inhale or wipe the dust on the floor have the inconvenient difficulty of distinguishing between areas that have already been cleaned and areas that are not.
  • An embodiment of the present invention is a cleaner capable of distinguishing a cleaned area capable of performing an efficient cleaning operation by dividing a bottom surface of a space capable of cleaning by using a camera and a sensor into areas that have been cleaned and areas that have not been cleaned.
  • a cleaner capable of distinguishing a cleaned area includes a main body; A head connected to the main body and performing cleaning on the floor surface; A handle formed on the body; A photographing unit photographing the bottom surface to generate a cleaning zone image; A sensing unit that senses a moving direction of the head and generates moving path information; An area detection unit for extracting a head image corresponding to the head from the cleaning area image and detecting a cleaning completion area using the extracted head image and the movement path information; And a display unit that displays the cleaning-completed area on the cleaning area image, and separately displays the cleaning-completed area and the cleaning-completed area excluding the cleaning-completed area.
  • the photographing unit is installed on the main body, characterized in that it comprises a camera for photographing the bottom surface.
  • the sensing unit is characterized in that it detects the movement of the moving axis of the head to generate the movement path information.
  • the sensing unit is characterized in that it comprises at least one of a gyro, an angular velocity, a geomagnetic field and a rotating shaft sensor.
  • the area detection unit may process the head image to extract cleaning area information, and compute the cleaning area information and the movement path information to detect the cleaning area.
  • the display unit is characterized in that it displays the cleaning area to any one of a pattern and color.
  • the display unit is characterized in that the area where the cleaning is completed is less than 2 times and an area that is 2 times or more is displayed in different patterns or colors.
  • the cleaner capable of distinguishing the cleaned area further includes a communication unit that transmits the cleaning area image, the cleaned area, and the uncompleted area to a user terminal, and the user terminal is configured to Characterized in that it displays a cleaning zone image, the cleaning completion area, and the cleaning incomplete area.
  • FIG. 1 is a block diagram illustrating a configuration of a cleaner in which a cleaned area is distinguishable according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is an exemplary view illustrating an appearance of a cleaner in which a cleaned area is distinguishable according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 3 is an exemplary diagram illustrating a process of detecting a cleaning-completed area performed by the area detection unit in FIG. 1.
  • 4A and 4B are exemplary views illustrating a display screen performed by the display unit of FIG. 1.
  • FIG. 1 is a block diagram illustrating a configuration of a cleaner in which a cleaned area is distinguishable according to an embodiment of the present invention.
  • a cleaner 100 capable of distinguishing a cleaned area according to an embodiment of the present invention includes a main body 110, a head 120, an imaging unit 130, a sensing unit 140, and an area detection unit ( 150), a display unit 160, a memory unit 170, a communication unit 180, and a control unit 190.
  • the vacuum cleaner 100 is a vacuum cleaner
  • the vacuum cleaner 100 includes various types of vacuum cleaners such as a steam cleaner, a mop rotary cleaner, and a mop reciprocating cleaner. It may include a cleaner.
  • the cleaner 100 may be a handheld cleaner with high portability.
  • the main body 110 is coupled to the head 120 and generates suction power for cleaning a floor surface that can be cleaned.
  • the main body 110 is an electric motor that generates suction power, a handle for user convenience, a cleaning rod that provides length adjustment and an intake passage, an operation button that controls the operation of the cleaner 100, and a charge that charges the cleaner 100 It may include a terminal, a dust collecting module for collecting dust, and the like.
  • the configuration of the main body 110 is not limited to this, and may include various components according to a control method.
  • the head 120 is coupled to the main body 110 and forms an intake path in which dust moves from the bottom surface to the main body 110 in contact with the bottom surface.
  • the head 120 has a predetermined area, and the main body 110 and the rotation axis are combined to rotate in the left and right directions based on the rotation axis.
  • the case in which the head 120 is substantially rectangular is described as an example, but is not limited thereto, and the shape of the head 120 may be variously configured.
  • the head 120 may provide an adhesive surface to which a cleaning brush is attached to a lower surface, or to which a water mop is adhered.
  • the photographing unit 130 photographs the bottom surface in the direction of the head 120 to generate an image of the cleaning area.
  • the photographing unit 130 may include a camera.
  • the camera may be installed on a handle of the body 110, a cleaning rod, or the like, or a cleaning brush on the head 120. Two or more cameras may be installed depending on the configuration.
  • the sensing unit 140 detects a moving direction of the head 120 and generates moving path information.
  • the sensing unit 140 detects the movement of the head 120 relative to the rotation axis.
  • the sensing unit 140 may include at least one of a gyro sensor, an angular velocity sensor, a geomagnetic field sensor, and a rotation axis sensor.
  • the area detection unit 150 receives the cleaning zone image photographed from the photographing unit 130 and receives the movement path information sensed through the sensing unit 140.
  • the area detection unit 150 detects a cleaning completion area using the cleaning area image and the movement path information.
  • the area detection unit 150 extracts a head image corresponding to the head 120 from the cleaning zone image.
  • the area detection unit 150 processes the extracted head image to generate cleaning area information, and combines cleaning area information and movement path information to detect a cleaning area.
  • the area detection unit 150 may extract the position and area of the head 120 and track the movement path of the head 120 to detect the cleaning completion area where cleaning is completed.
  • the display unit 160 displays the cleaning completion area detected through the area detection unit 150 on the screen.
  • the display 160 may receive an image of the cleaning area photographed through the photographing unit 130 and display a cleaning completion area on the cleaning area image.
  • the display unit 160 may be installed at a position where the user can visually check the cleaning completion area while cleaning is in progress.
  • the display unit 160 may be installed on a handle or a cleaning rod of the main body 110.
  • the display unit 160 may be implemented as an external terminal such as a head up display (HUD) or a user terminal that can be worn on a face.
  • the user terminal may include a smart phone, a laptop, a tablet PC, and the like.
  • the display unit 160 may display the cleaning-completed area separately from the cleaning-uncompleted area in which cleaning is not completed. For example, the display unit 160 may visually distinguish the incomplete cleaning area from the incomplete cleaning area by displaying at least one of a pattern and a color.
  • the display 160 may display an area in which the cleaning completion area overlaps two or more times in a pattern or color different from the cleaning completion area detected less than twice. Therefore, it is possible to prevent the user from continuously cleaning only a specific area.
  • the memory unit 170 stores various pieces of information necessary to detect and display the cleaning completion area.
  • the memory unit 170 may store cleaning area information, moving path information, display pattern information, display color information, and various control information.
  • the communication unit 180 performs data transfer between the photographing unit 130, the sensing unit 140, the area detection unit 150, the display unit 160, the memory unit 170, and the control unit 190.
  • the communication unit 180 may transmit and receive data wirelessly through Bluetooth, WiFi, or the like, and may transmit and receive data through a network.
  • the control unit 190 controls the overall operation of the cleaner 100, and between the photographing unit 130, the sensing unit 140, the area detection unit 150, the display unit 160, the memory unit 170 and the communication unit 180 You can manage the control flow or data flow.
  • the sensing unit 140 and the display unit 160 may be implemented in the user terminal.
  • the movement path information of the head 120 may be generated using a gyro sensor installed in the smart phone.
  • the smartphone may be mounted on the main body 110 to display the cleaning completion area through the screen of the smartphone.
  • an application may be installed in the user terminal, and the cleaning area image, the cleaning complete area, and the uncleaned area may be identified through the application.
  • the user terminal may communicate with the communication unit 180 to transmit / receive data required to display the cleaning complete area and the cleaning uncompleted area on the cleaning area image.
  • FIG. 2 is an exemplary view illustrating an appearance of a cleaner in which a cleaned area is distinguishable according to an embodiment of the present invention.
  • the cleaner 200 capable of distinguishing the cleaned area has a main body 210 and a head 220 coupled thereto, and visually confirms the cleaning completion area through the display unit 230 installed on the main body 210. You can see what you can do.
  • FIG. 3 is an exemplary diagram illustrating a process of detecting a cleaning-completed area performed by the area detection unit in FIG. 1.
  • the area detection unit 150 extracts the head image 320 from the cleaning area image 310 photographed through the photographing unit 130.
  • the area detection unit 150 processes the head image 320 to generate information corresponding to the cleaning area 330.
  • the area detection unit 150 detects the cleaning area 350 by combining the cleaning area 330 information and the movement path 340 information of the head 120 detected through the sensing unit 140.
  • the area detection unit 150 may apply various calculation methods capable of deriving the cleaning area 350 by combining the cleaning area 330 information and the movement path 340 information.
  • 4A and 4B are exemplary views illustrating a display screen performed by the display unit of FIG. 1.
  • the display unit 160 may display the cleaning-completed area 420 on the screen 410 as a pattern, and display the cleaning-incompleted area 430 as an empty space.
  • the display unit 160 may display a cleaning zone image on the screen 410 and may display a cleaning completion area 420 and a cleaning incomplete area 430 on the cleaning zone image. Therefore, the user only needs to perform cleaning on the unfinished area 430 when cleaning is performed, thereby improving cleaning efficiency.
  • the display 160 may display a region 440 that has been cleaned once and a region 450 that has been cleaned more than once in different patterns on the screen 410. Therefore, when the user proceeds with cleaning, it is possible to prevent repeatedly cleaning the area where cleaning has been completed.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Electric Vacuum Cleaner (AREA)

Abstract

본 발명의 일 실시예에 따른 청소된 영역이 구분 가능한 청소기는 본체, 본체에 연결되고, 바닥면에 대한 청소를 수행하는 헤드, 상기 본체에 형성되는 손잡이부, 바닥면을 촬영하여 청소 구역 영상을 생성하는 촬영부, 헤드의 이동 방향을 감지하여 이동 경로 정보를 생성하는 센싱부, 청소 구역 영상으로부터 헤드에 대응하는 헤드 영상을 추출하고, 추출된 헤드 영상 및 이동 경로 정보를 이용하여 청소 완료 영역을 검출하는 영역 검출부, 및 청소 구역 영상 상에 청소 완료 영역을 표시하고, 상기 청소 완료 영역 및 상기 청소 완료 영역을 제외한 청소 미완료 영역을 구분하여 표시하는 표시부를 포함한다.

Description

청소된 영역이 구분 가능한 청소기
본 발명은 청소기에 관한 것으로, 보다 상세하게는 청소된 영역이 구분 가능한 청소기에 관한 것이다.
진공청소기, 스팀청소기, 물걸레 청소기, 밀대 등 바닥의 먼지를 흡입하거나, 닦는 청소기들은 이미 청소된 영역과 그렇지 않은 영역을 구분하기 어렵다는 불편함이 있다.
이로 인해, 기존에 청소된 영역을 또 다시 청소하는 경우가 발생하게 되어 사용자의 번거로움을 유발하게 된다.
이에 따라, 청소가 완료된 영역과 완료되지 않은 영역을 인지하여 구분할 수 있는 기술의 개발이 필요한 실정이다.
본 발명의 일 실시예는 카메라 및 센서를 이용하여 청소가 가능한 공간의 바닥면을 청소가 완료된 영역 및 청소가 완료되지 않은 영역으로 구분함으로써 효율적인 청소 작업을 수행할 수 있는 청소된 영역이 구분 가능한 청소기를 제공한다.
본 발명이 해결하고자 하는 과제는 이상에서 언급한 과제(들)로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제(들)은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 청소된 영역이 구분 가능한 청소기는 본체; 상기 본체에 연결되고, 바닥면에 대한 청소를 수행하는 헤드; 상기 본체에 형성되는 손잡이부; 상기 바닥면을 촬영하여 청소 구역 영상을 생성하는 촬영부; 상기 헤드의 이동 방향을 감지하여 이동 경로 정보를 생성하는 센싱부; 상기 청소 구역 영상으로부터 상기 헤드에 대응하는 헤드 영상을 추출하고, 상기 추출된 헤드 영상 및 상기 이동 경로 정보를 이용하여 청소 완료 영역을 검출하는 영역 검출부; 및 상기 청소 구역 영상 상에 상기 청소 완료 영역을 표시하고, 상기 청소 완료 영역 및 상기 청소 완료 영역을 제외한 청소 미완료 영역을 구분하여 표시하는 표시부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
일 실시예에 있어서, 상기 촬영부는 상기 본체에 설치되어 상기 바닥면을 촬영하는 카메라를 포함하는 것을 특징으로 한다.
일 실시예에 있어서, 상기 센싱부는 상기 헤드의 이동 축에 대한 움직임을 감지하여 상기 이동 경로 정보를 생성하는 것을 특징으로 한다.
일 실시예에 있어서, 상기 센싱부는 자이로, 각속도, 지자계 및 회전축 센서 중 적어도 어느 하나를 포함하는 것을 특징으로 한다.
일 실시예에 있어서, 상기 영역 검출부는 상기 헤드 영상을 처리하여 청소 완료 면적 정보를 추출하고, 상기 청소 완료 면적 정보 및 상기 이동 경로 정보를 연산 처리하여 상기 청소 완료 영역을 검출하는 것을 특징으로 한다.
일 실시예에 있어서, 상기 표시부는 상기 청소 완료 영역을 패턴 및 색상 중 어느 하나로 표시하는 것을 특징으로 한다.
일 실시예에 있어서, 상기 표시부는 상기 청소 완료 영역이 2회 미만인 영역과 2회 이상인 영역을 서로 다른 패턴 또는 색상으로 표시하는 것을 특징으로 한다.
일 실시예에 있어서, 청소된 영역이 구분 가능한 청소기는 상기 청소 구역 영상, 상기 청소 완료 영역 및 상기 청소 미완료 영역을 사용자 단말에 전송하는 통신부를 더 포함하고, 상기 사용자 단말은 미리 설치된 어플리케이션을 통해 상기 청소 구역 영상, 상기 청소 완료 영역 및 상기 청소 미완료 영역을 표시하는 것을 특징으로 한다.
기타 실시예들의 구체적인 사항들은 상세한 설명 및 첨부 도면들에 포함되어 있다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 카메라 및 센서를 이용하여 청소가 가능한 공간의 바닥면을 청소가 완료된 영역 및 청소가 완료되지 않은 영역으로 구분함으로써 효율적인 청소 작업을 수행할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 청소된 영역이 구분 가능한 청소기의 구성을 설명하는 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 청소된 영역이 구분 가능한 청소기의 외관을 설명하는 예시도이다.
도 3은 도 1에 있는 영역 검출부에서 수행하는 청소 완료 영역을 검출하는 과정을 설명하는 예시도이다.
도 4a 및 도 4b는 도 1에 있는 표시부에서 수행하는 표시 화면을 설명하는 예시도이다.
본 발명의 이점 및/또는 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나, 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성요소를 지칭한다.
이하에서는 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예들을 상세히 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 청소된 영역이 구분 가능한 청소기의 구성을 설명하는 블록도이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 청소된 영역이 구분 가능한 청소기(100)는 본체(110), 헤드(120), 촬영부(130), 센싱부(140), 영역 검출부(150), 표시부(160), 메모리부(170), 통신부(180) 및 제어부(190)를 포함할 수 있다.
이하의 설명에서는 청소기(100)가 진공 청소기인 경우를 예를 들어 설명하나, 본 발명의 일 실시예는 이에 한정되지 않고, 청소기(100)가 스팀 청소기, 물걸레 회전 청소기, 물걸레 왕복 청소기 등 다양한 형태의 청소기를 포함할 수 있다. 예를 들어 청소기(100)는 휴대성이 높은 핸디형 청소기일 수 있다.
본체(110)는 헤드(120)에 결합되어 청소가 가능한 바닥면을 청소하기 위한 흡입력을 생성한다. 본체(110)는 흡입력을 생성하는 전기 모터, 사용자의 편의를 위한 손잡이, 길이 조절 및 흡기 통로를 제공하는 청소 봉, 청소기(100)의 작동을 제어하는 작동 버튼, 청소기(100)를 충전시키는 충전 단자, 먼지를 모으는 집진 모듈 등을 포함할 수 있다. 본체(110)의 구성은 이에 한정되지 않고, 제어 방식에 따라 다양한 구성 요소를 포함할 수 있다.
헤드(120)는 본체(110)에 결합되고, 바닥면에 접하여 바닥면으로부터 본체(110) 방향으로 먼지가 이동하는 흡기 경로를 형성한다. 헤드(120)는 일정 면적을 갖고, 본체(110)와 회전 축이 결합되어 회전 축을 기준으로 좌우 방향으로 회전할 수 있다. 본 발명의 실시예에서는 헤드(120)가 대략 직사각형 형태인 경우를 예를 들어 설명하나, 이에 한정되지 않고, 헤드(120)의 형태는 다양하게 구성될 수 있다.
또한, 헤드(120)는 하면에 바퀴 등이 부착되어 앞뒤 및 좌우 방향으로 이동할 수 있다. 헤드(120)는 하면에 청소용 솔이 부착되거나, 물걸레가 접착되는 접착면을 제공할 수 있다.
촬영부(130)는 헤드(120) 방향의 바닥면을 촬영하여 청소 구역 영상을 생성한다. 여기에서, 촬영부(130)는 카메라를 포함할 수 있다. 카메라는 본체(110)의 손잡이, 청소 봉 등에 설치되거나, 헤드(120)의 청소용 솔 등에 설치될 수 있다. 카메라는 구성에 따라 2개 이상이 설치될 수 있다.
센싱부(140)는 헤드(120)의 이동 방향을 감지하여 이동 경로 정보를 생성한다. 센싱부(140)는 헤드(120)의 회전축에 대한 움직임을 감지한다. 이를 위해, 센싱부(140)는 자이로(Gyro) 센서, 각속도 센서, 지자계 센서 및 회전축 센서 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
영역 검출부(150)는 촬영부(130)로부터 촬영된 청소 구역 영상을 전송받고, 센싱부(140)를 통해 감지된 이동 경로 정보를 전송받는다. 영역 검출부(150)는 청소 구역 영상 및 이동 경로 정보를 이용하여 청소 완료 영역을 검출한다.
보다 구체적으로, 영역 검출부(150)는 청소 구역 영상으로부터 헤드(120)에 대응하는 헤드 영상을 추출한다. 영역 검출부(150)는 추출된 헤드 영상을 처리하여 청소 완료 면적 정보를 생성하고, 청소 완료 면적 정보 및 이동 경로 정보를 결합하여 청소 완료 영역을 검출한다.
즉, 헤드(120)를 통해 바닥면을 청소하므로, 헤드(120)가 위치한 면적이 실질적으로 청소가 완료된 영역이다. 따라서, 본 발명의 일 실시예에 따른 영역 검출부(150)는 헤드(120)의 위치 및 면적을 추출하고, 헤드(120)의 이동 경로를 추적하여 청소가 완료된 청소 완료 영역을 검출할 수 있다.
표시부(160)는 영역 검출부(150)를 통해 검출된 청소 완료 영역을 화면에 표시한다. 표시부(160)는 촬영부(130)를 통해 촬영된 청소 구역 영상을 전송받고, 청소 구역 영상 상에 청소 완료 영역을 표시할 수 있다.
표시부(160)는 사용자가 청소 진행 중에 청소 완료 영역을 시각적으로 확인할 수 있는 위치에 설치될 수 있다. 예를 들어, 표시부(160)는 본체(110)의 손잡이나 청소 봉 등에 설치될 수 있다. 또한, 표시부(160)는 얼굴에 착용할 수 있는 헤드 업 디스플레이(HUD; Head Up Display)나 사용자 단말 등 외부 단말기로 구현될 수 있다. 여기에서, 사용자 단말은 스마트폰, 노트북, 태블릿 PC 등을 포함할 수 있다.
표시부(160)는 청소 완료 영역을 청소가 완료되지 않은 청소 미완료 영역과 구분하여 표시할 수 있다. 예를 들어, 표시부(160)는 청소 완료 구역을 패턴 및 색상 중 적어도 어느 하나로 표시함으로써 청소 미완료 영역과 청소 완료 구역을 시각적으로 구분 가능하게 할 수 있다.
표시부(160)는 청소 완료 영역이 2회 이상 중첩된 영역은 2회 미만으로 검출된 청소 완료 영역과 다른 패턴이나 색상으로 표시할 수 있다. 따라서, 사용자가 특정 영역만 계속 청소하는 것을 방지할 수 있다.
메모리부(170)는 청소 완료 영역을 검출하고, 표시하기 위해 필요한 다양한 정보들을 저장한다. 예를 들어, 메모리부(170)는 청소 완료 면적 정보, 이동 경로 정보, 표시 패턴 정보, 표시 색상 정보 및 다양한 제어 정보들을 저장할 수 있다.
통신부(180)는 촬영부(130), 센싱부(140), 영역 검출부(150), 표시부(160), 메모리부(170) 및 제어부(190) 간의 데이터 전달을 수행한다. 통신부(180)는 블루투스, WiFi 등을 통해 무선으로 데이터를 송수신할 수 있고, 네트워크를 통해 데이터를 송수신할 수 있다.
제어부(190)는 청소기(100)의 전체적인 동작을 제어하고, 촬영부(130), 센싱부(140), 영역 검출부(150), 표시부(160), 메모리부(170) 및 통신부(180) 간의 제어 흐름 또는 데이터 흐름을 관리할 수 있다.
한편, 본 발명의 일 실시예는 이에 한정되지 않고, 센싱부(140) 및 표시부(160)를 사용자 단말에서 구현할 수 있다. 예를 들어, 사용자 단말이 스마트폰인 경우 스마트폰에 설치된 자이로 센서를 이용하여 헤드(120)의 이동 경로 정보를 생성할 수 있다. 또한, 스마트폰을 본체(110)에 거치하여 스마트폰의 화면을 통해 청소 완료 영역을 표시할 수 있다.
이를 위해, 사용자 단말에는 어플리케이션(application)이 설치될 수 있고, 어플리케이션을 통해 청소 구역 영상, 청소 완료 영역 및 청소 미완료 영역을 확인할 수 있다. 이 경우 사용자 단말은 통신부(180)와 통신하여 청소 구역 영상 상에 청소 완료 영역 및 청소 미완료 영역을 표시하기 위해 필요한 데이터들을 송수신할 수 있다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 청소된 영역이 구분 가능한 청소기의 외관을 설명하는 예시도이다.
도 2를 참조하면, 청소된 영역이 구분 가능한 청소기(200)는 본체(210) 및 헤드(220)가 결합되어 있고, 본체(210)에 설치된 표시부(230)를 통해 청소 완료 영역을 시각적으로 확인할 수 있는 것을 볼 수 있다.
따라서, 사용자는 바닥면을 청소할 때 청소 완료 영역과 청소 미완료 영역을 구분할 수 있으므로 바닥면을 완벽하게 청소할 수 있다. 또한, 청소를 완료한 영역을 다시 청소할 필요 없이 청소 미완료 영역만 청소할 수 있으므로 불필요한 청소를 방지할 수 있다.
도 3은 도 1에 있는 영역 검출부에서 수행하는 청소 완료 영역을 검출하는 과정을 설명하는 예시도이다.
도 3을 참조하면, 영역 검출부(150)는 촬영부(130)를 통해 촬영된 청소 구역 영상(310)으로부터 헤드 영상(320)을 추출한다. 영역 검출부(150)는 헤드 영상(320)을 처리하여 청소 완료 면적(330)에 대응하는 정보를 생성한다.
영역 검출부(150)는 청소 완료 면적(330) 정보와 센싱부(140)를 통해 감지된 헤드(120)의 이동 경로(340) 정보를 결합하여 청소 완료 영역(350)을 검출한다. 여기에서, 영역 검출부(150)는 청소 완료 면적(330) 정보와 이동 경로(340) 정보를 조합하여 청소 완료 영역(350)을 도출할 수 있는 다양한 연산 방법을 적용할 수 있다.
도 4a 및 도 4b는 도 1에 있는 표시부에서 수행하는 표시 화면을 설명하는 예시도이다.
도 4a를 참조하면, 표시부(160)는 화면(410) 상에 청소 완료 영역(420)을 패턴으로 표시하고, 청소 미완료 영역(430)을 빈 공간으로 표시할 수 있다. 여기에서, 표시부(160)는 화면(410) 상에 청소 구역 영상을 표시하고, 청소 구역 영상 상에 청소 완료 영역(420) 및 청소 미완료 영역(430)을 표시할 수 있다. 따라서, 사용자는 청소를 진행할 때 청소 미완료 영역(430)에 대한 청소만 진행하면 되므로 청소 효율이 향상된다.
도 4b를 참조하면, 표시부(160)는 화면(410) 상에 1회 청소가 완료된 영역(440)과 2회 이상 청소가 완료된 영역(450)을 서로 다른 패턴으로 표시할 수 있다. 따라서, 사용자는 청소를 진행할 때 청소가 완료된 영역을 반복해서 청소하는 일을 방지할 수 있다.
지금까지 본 발명에 따른 구체적인 실시예에 관하여 설명하였으나, 본 발명의 범위에서 벗어나지 않는 한도 내에서는 여러 가지 변형이 가능함은 물론이다. 그러므로, 본 발명의 범위는 설명된 실시예에 국한되어 정해져서는 안 되며, 후술하는 특허 청구의 범위뿐 아니라 이 특허 청구의 범위와 균등한 것들에 의해 정해져야 한다.
이상과 같이 본 발명은 비록 한정된 실시예와 도면에 의해 설명되었으나, 본 발명은 상기의 실시예에 한정되는 것은 아니며, 이는 본 발명이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이러한 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다. 따라서, 본 발명 사상은 아래에 기재된 특허청구범위에 의해서만 파악되어야 하고, 이의 균등 또는 등가적 변형 모두는 본 발명 사상의 범주에 속한다고 할 것이다.

Claims (8)

  1. 본체;
    상기 본체에 연결되고, 바닥면에 대한 청소를 수행하는 헤드;
    상기 본체에 형성되는 손잡이부;
    상기 바닥면을 촬영하여 청소 구역 영상을 생성하는 촬영부;
    상기 헤드의 이동 방향을 감지하여 이동 경로 정보를 생성하는 센싱부;
    상기 청소 구역 영상으로부터 상기 헤드에 대응하는 헤드 영상을 추출하고, 상기 추출된 헤드 영상 및 상기 이동 경로 정보를 이용하여 청소 완료 영역을 검출하는 영역 검출부; 및
    상기 청소 구역 영상 상에 상기 청소 완료 영역을 표시하고, 상기 청소 완료 영역 및 상기 청소 완료 영역을 제외한 청소 미완료 영역을 구분하여 표시하는 표시부를 포함하는 것을 특징으로 하는 청소된 영역이 구분 가능한 청소기.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 촬영부는 상기 본체에 설치되어 상기 바닥면을 촬영하는 카메라를 포함하는 것을 특징으로 하는 청소된 영역이 구분 가능한 청소기.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 센싱부는 상기 헤드의 이동 축에 대한 움직임을 감지하여 상기 이동 경로 정보를 생성하는 것을 특징으로 하는 청소된 영역이 구분 가능한 청소기.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 센싱부는 자이로, 각속도, 지자계 및 회전축 센서 중 적어도 어느 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 청소된 영역이 구분 가능한 청소기.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 영역 검출부는 상기 헤드 영상을 처리하여 청소 완료 면적 정보를 추출하고, 상기 청소 완료 면적 정보 및 상기 이동 경로 정보를 연산 처리하여 상기 청소 완료 영역을 검출하는 것을 특징으로 하는 청소된 영역이 구분 가능한 청소기.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 표시부는 상기 청소 완료 영역을 패턴 및 색상 중 어느 하나로 표시하는 것을 특징으로 하는 청소된 영역이 구분 가능한 청소기.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 표시부는 상기 청소 완료 영역이 2회 미만인 영역과 2회 이상인 영역을 서로 다른 패턴 또는 색상으로 표시하는 것을 특징으로 하는 청소된 영역이 구분 가능한 청소기.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 청소 구역 영상, 상기 청소 완료 영역 및 상기 청소 미완료 영역을 사용자 단말에 전송하는 통신부를 더 포함하고,
    상기 사용자 단말은 미리 설치된 어플리케이션을 통해 상기 청소 구역 영상, 상기 청소 완료 영역 및 상기 청소 미완료 영역을 표시하는 것을 특징으로 하는 청소된 영역이 구분 가능한 청소기.
PCT/KR2019/011764 2018-09-10 2019-09-10 청소된 영역이 구분 가능한 청소기 WO2020055125A1 (ko)

Applications Claiming Priority (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR10-2018-0107606 2018-09-10
KR20180107606 2018-09-10
KR10-2019-0112258 2019-09-10
KR1020190112258A KR20200030014A (ko) 2018-09-10 2019-09-10 청소된 영역이 구분 가능한 청소기

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2020055125A1 true WO2020055125A1 (ko) 2020-03-19

Family

ID=69776542

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/KR2019/011764 WO2020055125A1 (ko) 2018-09-10 2019-09-10 청소된 영역이 구분 가능한 청소기

Country Status (1)

Country Link
WO (1) WO2020055125A1 (ko)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB2618847A (en) * 2022-05-20 2023-11-22 Dyson Technology Ltd Augmented reality cleaning system

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20100109289A (ko) * 2009-03-31 2010-10-08 박재현 실시간 청소감지 기능을 구비한 로봇 청소기 및 그 제어방법
KR20130002218A (ko) * 2011-06-28 2013-01-07 삼성전자주식회사 로봇 청소기 및 그 제어방법
JP2015027345A (ja) * 2013-07-30 2015-02-12 佐古　曜一郎 電気掃除装置
US20180061137A1 (en) * 2016-08-30 2018-03-01 Lg Electronics Inc. Mobile terminal and method of operating thereof
KR20180097917A (ko) * 2017-02-24 2018-09-03 삼성전자주식회사 전자 장치 및 그의 제어 방법

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20100109289A (ko) * 2009-03-31 2010-10-08 박재현 실시간 청소감지 기능을 구비한 로봇 청소기 및 그 제어방법
KR20130002218A (ko) * 2011-06-28 2013-01-07 삼성전자주식회사 로봇 청소기 및 그 제어방법
JP2015027345A (ja) * 2013-07-30 2015-02-12 佐古　曜一郎 電気掃除装置
US20180061137A1 (en) * 2016-08-30 2018-03-01 Lg Electronics Inc. Mobile terminal and method of operating thereof
KR20180097917A (ko) * 2017-02-24 2018-09-03 삼성전자주식회사 전자 장치 및 그의 제어 방법

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB2618847A (en) * 2022-05-20 2023-11-22 Dyson Technology Ltd Augmented reality cleaning system
WO2023223200A1 (en) * 2022-05-20 2023-11-23 Dyson Technology Limited Augmented reality cleaning system

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP7008354B2 (ja) 電気掃除装置及び電気掃除装置用プログラム
WO2010114235A1 (en) Mobile robot with single camera and method for recognizing 3d surroundings of the same
JP5898022B2 (ja) 自走式機器
JP3746995B2 (ja) ロボット掃除機とそのシステム及び外部充電装置復帰方法
WO2015186944A1 (ko) 로봇 청소기 및 그의 제어 방법
WO2015137564A1 (ko) 로봇 청소기 및 그의 제어 방법
CN104834412B (zh) 一种基于非接触式的手势识别的触摸终端
GB2419687A (en) A robot control system
WO2020055125A1 (ko) 청소된 영역이 구분 가능한 청소기
CN110063687A (zh) 自行式电动吸尘器
CN109246456A (zh) 显示系统以及显示系统的显示控制方法
CN105125160A (zh) 一种口腔内窥镜检测系统及其检测方法
KR20150009048A (ko) 청소 로봇 및 그 제어 방법
US20200293050A1 (en) Mobile robot and method of controlling the same
KR20200030014A (ko) 청소된 영역이 구분 가능한 청소기
WO2013025011A1 (ko) 공간 제스처 인식을 위한 신체 트래킹 방법 및 시스템
CN105877993A (zh) 可视洗耳器及洗耳装置
WO2013133624A1 (ko) 모션 인식을 통한 인터페이스 장치 및 이의 제어방법
KR20200144382A (ko) 이동 로봇 및 그 제어방법
JP7346912B2 (ja) 掃除支援装置、掃除支援システム、電気掃除機、及び掃除支援方法
WO2021045260A1 (ko) 로봇 청소기 및 제어방법
CN111166246A (zh) 自主型电动吸尘器
WO2018066902A1 (en) Consistent spherical photo and video orientation correction
KR102364623B1 (ko) 이동 로봇 및 그 제어방법
WO2015093827A1 (ko) 뎁스 영상 분석을 통한 사용자 동작 인식 방법, 이를 이용한 사용자 동작 분석 장치 및 이를 기록한 컴퓨팅 장치에 의해 판독 가능한 기록매체

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 19859264

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 19859264

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1