WO2017142196A1 - 전기청소기 및 그 제어방법 - Google Patents

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WO2017142196A1
WO2017142196A1 PCT/KR2017/000265 KR2017000265W WO2017142196A1 WO 2017142196 A1 WO2017142196 A1 WO 2017142196A1 KR 2017000265 W KR2017000265 W KR 2017000265W WO 2017142196 A1 WO2017142196 A1 WO 2017142196A1
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WO
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cleaning
light
unit
area
cleaner
Prior art date
Application number
PCT/KR2017/000265
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English (en)
French (fr)
Inventor
백아론
Original Assignee
삼성전자(주)
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
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    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls

Definitions

  • the present invention relates to a vacuum cleaner and a control method thereof.
  • non-cleaning area the area where the cleaning has already been performed
  • cleaning performing area the area where the cleaning has already been performed
  • An object of the present invention is to provide an electric vacuum cleaner and a method of controlling the same, which induce efficient cleaning by displaying information on whether a cleaner is performed on a region to be cleaned.
  • a cleaning performing unit for cleaning the cleaning target region of the entire cleaning target region;
  • An information acquisition unit for acquiring position information of the cleaning execution unit;
  • An optical output unit configured to output light to the cleaning target area;
  • the processor may control the light output unit to output the light indicating the area in which the cleaning is not performed to the cleaning target area.
  • the processor may control the light output unit to output the light further indicating a region where cleaning is performed from among regions adjacent to the cleaning target region.
  • the processor may control the light output unit to distinguish and output at least one of the color and the brightness of the light according to whether the determined cleaner is performed.
  • the processor may control the light output unit to display at least one of an image, text, and a symbol indicating whether the determined cleaner is performed in the cleaning target area based on the output light.
  • the processor may control the light output unit to determine a ratio of a cleaner performing region of the entire cleaning subject region and to output light indicating a ratio of the determined cleaner performing region to the cleaning subject region.
  • the apparatus may further include a battery unit configured to supply power, and the processor may control the light output unit to output light indicating information on the remaining amount of power of the battery unit to the cleaning target area.
  • the display apparatus may further include a display configured to display the entire cleaning target region, and the processor may control the display to distinguish and display a cleaner performing region from the displayed entire cleaning target regions.
  • a control method of a vacuum cleaner including a cleaning unit configured to perform cleaning of a region to be cleaned among all the cleaning target regions, the method comprising: obtaining position information of the cleaning unit; Determining whether to perform the cleaning of the cleaning target area on which the cleaning is performed by the cleaning performing unit based on the obtained position information; And outputting a light indicating whether the determined cleaner is performed to the cleaning target region.
  • the outputting of the light may further include outputting the light indicating an area in which the cleaning is not performed to the cleaning target area.
  • the outputting of the light may further include outputting the light further representing a region where cleaning has been performed among regions adjacent to the cleaning target region.
  • the outputting of the light may further include distinguishing and outputting at least one of color and brightness of the light according to whether the determined cleaner is performed.
  • the outputting of the light may further include displaying at least one of an image, text, and a symbol indicating whether the determined cleaner is performed on the cleaning target area based on the output light.
  • the determining may further include determining a ratio of the cleaner cleaning area to the cleaning object area, and outputting the light may include determining the cleaner cleaning area in the cleaning object area.
  • the method may further include outputting light indicating a ratio to.
  • the method may further include supplying power, and outputting the light may further include outputting light indicating information on the remaining amount of the power.
  • the method may further include distinguishing and cleaning the cleaner performing region from the entire cleaning subject region and displaying the cleaning region.
  • an electric vacuum cleaner and a method of controlling the same, which induce efficient cleaning by displaying information on whether or not a cleaner is performed on a cleaning target area.
  • FIG. 1 is an exemplary view showing a vacuum cleaner according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is an exemplary view illustrating a process of outputting a light indicating whether a vacuum cleaner is performed to a cleaning target area according to an embodiment of the present invention.
  • FIG 3 is an exemplary view illustrating a process in which the vacuum cleaner outputs light indicating whether or not the cleaner is performed to a region to be cleaned according to an embodiment of the present invention.
  • FIG 4 is an exemplary view showing light output by the light output unit to the cleaning target area according to the embodiment of the present invention.
  • FIG 5 is an exemplary view showing a handle according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 6 is a block diagram showing the configuration of the vacuum cleaner 100 according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 7 is a flowchart illustrating a process in which the vacuum cleaner outputs light indicating whether or not the cleaner is performed to a region to be cleaned according to an embodiment of the present invention.
  • the vacuum cleaner 100 may inhale air together with dust from the bottom surface A and may be separated by a dust collector.
  • the vacuum cleaner 100 may include a canister electric vacuum cleaner having a cleaning performing unit 110 that sucks dust and a main body 190 that generates suction force, or a cleaning performing unit 110 and a main body 190. It can be implemented with an upright vacuum cleaner that is combined. However, it is assumed that the vacuum cleaner 100 described with reference to FIG. 1 is implemented as a canister vacuum cleaner 100.
  • the vacuum cleaner 100 includes a cleaning execution unit 110, an information acquisition unit 120, an optical output unit 130, and a processor 140.
  • the vacuum cleaner 100 may further include a memory 150, an extension tube 160, a handle 170, an extension hose 180, and a main body 190.
  • the vacuum cleaner 100 may omit at least one of the above components or combine two or more components.
  • the cleaning performing unit 110 may suck the dust on the bottom surface A by the suction force generated by the main body 190 while freely moving the bottom surface A.
  • the cleaning performing unit 110 may include at least one roller for moving the bottom surface (A) in close contact. The dust sucked by the cleaning performing unit 110 is sent to the main body 190 through the extension pipe 160.
  • the bottom surface A may be defined as the entire cleaning target region A in that the bottom surface A is a region where cleaning is performed by the cleaning performing unit 110, and the entire cleaning target region A may have a predetermined width w. ) And at least one cleaning target area a1 to a9 having a length s.
  • regions a1-a9 is mentioned later.
  • the information acquisition unit 120 may include at least one of a ceiling-facing camera 121, an odometry sensor 122, a rangefinder 123, and a gyro sensor 124. .
  • the ceiling camera 121 may acquire a ceiling image photographing the ceiling of the cleaning space R at regular time intervals, and track the change of positions of the feature points extracted from the acquired plurality of ceiling images, thereby performing the cleaning unit 110. ) Location information can be obtained. In addition, the ceiling camera 121 may obtain information on the size of the entire cleaning target area A and information on whether an obstacle exists in the entire cleaning target area A from the ceiling image.
  • the odometry sensor 122 may include a odometer, a wheel sensor, and the like, and the position of the cleaning execution unit 110 by measuring the moving distance and the moving speed of the cleaning execution unit 110. Information can be obtained.
  • the position information acquired by the ceiling camera 121 and the position information obtained by the odometry sensor 122 may be used complementarily by the processor 140. That is, when an error occurs in the position information acquired by the odometry sensor 122 as the moving distance of the cleaning performing unit 110 is accumulated, the processor 140 may be driven by the odometry sensor 122. The error of the generated position information may be compensated by the position information obtained by the ceiling camera 121.
  • the rangefinder 123 may include a laser rangefinder, a sonar rangefinder, or the like.
  • the rangefinder 123 transmits a signal to a wall surface or an obstacle in the cleaning target space R, and receives a signal reflected from these, thereby providing the position information of the cleaning execution unit 110 and the size of the entire cleaning target region A and Obtain information about obstacles.
  • the gyro sensor 124 may obtain the direction information of the cleaning performing unit 110 by measuring the direction angle of the cleaning performing unit 110 using the rotational inertia.
  • the light output unit 130 may be implemented as a digital light processing (DLP), a liquid crystal display (LCD), a light emitting diode (LED), or the like.
  • the light output unit 130 may output light indicating whether the cleaner is performed to the cleaning target areas a1 to a9 under the control of the processor 140. Therefore, the light output unit 130 may be provided at an appropriate position for outputting light indicating whether the cleaning device is performed in the cleaning target areas a1 to a9.
  • the light output unit 130 may be provided on the front surface or the top surface of the cleaning performing unit 110.
  • the light output by the light output unit 130 may be adjusted in color, brightness, and the like, and the output light may include at least one of an image, text, and a sign indicating whether a cleaner is performed.
  • the light output unit 130 may output light including gradation, blurring, animation, and the like, which may be visually displayed in the cleaning target areas a1 to a9.
  • the light output unit 130 may directly display the information on whether or not to perform the cleaner for a8 by outputting light to a8 indicating that the cleaning is not performed area under the control of the processor 140.
  • the light indicating the uncleaned area may be a red color and may include the text 'cleaned'.
  • the light output unit 130 is a light of blue color indicating that the cleaner is a cleaning area in a5, which is a cleaning area, from among the cleaning target areas a5 and a9 adjacent to a8 being cleaned under the control of the processor 140. You can print either the text or the text 'uncleaned'.
  • the light output unit 130 outputs light indicating whether the cleaning device is performed to the cleaning target areas a1 to a9, thereby inducing a user to perform efficient cleaning of the cleaning target area.
  • the processor 140 may be implemented as a CPU or a microprocessor, and may control the operation of each component of the vacuum cleaner 100.
  • the processor 140 may be configured to the cleaning target areas a1 to a9 where the cleaning is performed by the cleaning performing unit 110 based on the position information of the cleaning performing unit 110 obtained by the information acquisition unit 120. You can decide whether or not to run the cleaner.
  • the processor 140 includes a ceiling from the ceiling image acquired by the ceiling camera 121 while the cleaning unit 110 moves the entire cleaning target area A to perform cleaning on the entire cleaning target area A.
  • FIG. Feature points of an image may be extracted and a feature map may be generated based on the extracted feature points.
  • the feature map may be composed of feature points that are constantly measured from the ceiling image, and the feature points may mean points at which unique features may appear at a specific location.
  • the processor 140 may use algorithms such as Scale Invariant Feature Transform (SIFT), Descriptor, Harris Corner Detector, etc. to extract feature points from the ceiling image, and may use a SLAM technique for generating feature maps.
  • SIFT Scale Invariant Feature Transform
  • Descriptor Descriptor
  • Harris Corner Detector etc.
  • the SLAM technique refers to an algorithm for recognizing the position of the cleaning performing unit 110 and generating a feature map at the same time by using feature points extracted from a ceiling image or a distance from an obstacle. Therefore, the processor 140 may generate a feature map from feature points extracted from a wall surface or an obstacle detected by the distance meter 123 as well as the ceiling image acquired by the ceiling camera 121.
  • the processor 140 After generating the feature map, the processor 140 extracts the feature points of the ceiling image photographed by the cleaning performing unit 110 while moving the entire cleaning target area A, and performs matching with the feature points of the feature map. Location information of the cleaning performing unit 110 can be obtained through the.
  • the processor 140 may store the generated feature map in the memory 150.
  • the processor 140 may create an area map of at least one cleaning target area in order to determine whether to perform cleaning on the cleaning target area corresponding to the cleaning performing unit 110. That is, the processor 140 may determine the size of the entire cleaning target area A and the entire cleaning target from the ceiling image acquired by the ceiling camera 121 while the cleaning performing unit 110 moves the entire cleaning target area A. FIG. The position of the obstacle in the area A can be determined. Of course, the processor 140 may determine the size of the entire cleaning target area A and the position of the obstacle in the overall cleaning target area A based on the information obtained by the distance meter 123.
  • the processor 140 may replace the entire cleaning target area A with at least one cleaning target area a1 to a9 having a predetermined width w and length s.
  • the predetermined width w and the length s may be appropriately set in consideration of the entire cleaning target area A and the obstacle.
  • the predetermined width w may be set to correspond to the front end length 111 of the cleaning performing unit 110
  • the predetermined length s may be set to correspond to the average length of one arm of the user.
  • the processor 140 may store the generated area map in the memory 150.
  • the processor 140 generates a feature map and an area map based on the information obtained by the information acquisition unit 120, and tracks the position of the cleaning execution unit 110 based on the feature map, thereby performing cleaning.
  • the unit 110 may determine which cleaning target area on the area map has been cleaned, and determine whether to perform the cleaning of the cleaning target area on which the current cleaning is performed according to the determination result.
  • the processor 140 may control the light output unit 130 to output light indicating whether the cleaner is performed to the cleaning target region based on whether the cleaner is determined for the cleaning target region. That is, the processor 140 may display information on whether or not to perform the cleaner on the cleaning target area, so that the user may intuitively recognize the necessity of cleaning the cleaning area. In addition, the processor 140 may control the light output unit 130 to output light indicating whether to perform the cleaning of the adjacent area as well as the cleaning area to the adjacent area, so that the user performs the cleaning unit 110. A convenience may be provided to intuitively recognize the necessity of cleaning a plurality of areas within a predetermined range with respect to the center.
  • the memory 150 may store a feature map and an area map generated by the processor 140.
  • the memory 150 may be a nonvolatile memory device such as a ROM, a RAM, a PROM, an EPROM, a flash memory, or a volatile memory device such as a RAM, a hard disk, or an optical disk. It may be implemented as a storage medium such as.
  • Extension tube 160 may be composed of a telescopic pipe or a flexible tube connecting the cleaning performing unit 110 and the handle 170, the length of the extension tube 160 is adjusted in accordance with the user's cleaning posture or cleaning performance environment Can be.
  • the handle 170 may move the cleaning performing unit 110 connected through the extension tube 160 to each cleaning target area. Therefore, the user may perform the cleaning on the cleaning target area that the user wants to clean while moving the cleaning performing unit 110 using the handle 170.
  • the handle 170 may further include an operation unit 171 and a display unit 172.
  • the operation unit 171 may be configured as a switch that can control the driving of the vacuum cleaner 100.
  • the electric vacuum cleaner 100 may include a button-type or sliding switch capable of turning on / off the power or adjusting the suction force of the main body 190.
  • the display unit 172 may be implemented as a liquid crystal display (LCD), a light emitting diode (LED), or the like, and may display state information of the vacuum cleaner 100. For example, information on the on / off state of the vacuum cleaner 100, the strength of the suction force, the use time of the vacuum cleaner 100, the amount of dust sucked through the cleaning performing unit 110 may be displayed.
  • the display unit 172 may display information on the remaining battery level. Meanwhile, when the display unit 172 is configured as a touch panel, the display unit 172 may replace the function of the operation unit 171.
  • the extension hose 180 may connect the handle 170 and the main body 190 to send dust sucked from the cleaning performing unit 110 to the main body 190.
  • the main body 190 may include a suction motor for generating a suction force for sucking dust, a dust collector for separating and collecting the sucked dust from the air, and a roller movable along the handle 170. Meanwhile, when the vacuum cleaner 100 is implemented as a wireless vacuum cleaner powered by a rechargeable battery, the main body 190 may further include a rechargeable battery. However, since the internal structure of the main body 190 is well known, its illustration and detailed description are omitted.
  • FIG. 2 is an exemplary view illustrating a process of outputting a light indicating whether a vacuum cleaner is performed to a cleaning target area according to an embodiment of the present invention.
  • the vacuum cleaner 100 according to the present embodiment may include at least one of the components of the vacuum cleaner 100 of FIG. 1.
  • the vacuum cleaner 100 according to the present embodiment divides the entire cleaning target area A into a plurality of cleaning target areas a1 to a9 based on the information obtained by the information acquisition unit 120. You can create an area map.
  • the vacuum cleaner 100 may use an area map stored in the memory 150.
  • the vacuum cleaner 100 may divide the entire cleaning target area A into appropriate size and number of cleaning target areas in consideration of the size of the entire cleaning target area A and the width of the cleaning execution unit 110. have.
  • FIG. 2 it is assumed an area map obtained by dividing the entire cleaning target area A into nine cleaning target areas a1 to a9.
  • the vacuum cleaner 100 may generate a feature map based on the information obtained by the information acquisition unit 120, and obtain location information of the cleaning performing unit 110 based on the generated feature map. That is, the vacuum cleaner 100 matches the information on the plurality of cleaning target areas a1 to a9 included in the area map with the position information of the cleaning execution unit 110 based on the feature map, thereby cleaning the current cleaning execution unit ( It can be recognized that 110 is located at a1 among the plurality of cleaning target areas a1 to a9.
  • the vacuum cleaner 100 may track the position of the cleaning unit 110 based on the position information of the cleaning unit 110, the cleaning unit 110 may include a plurality of cleaning target areas a1 to a9. ) And whether or not to perform the cleaning for the a1 where the cleaning performing unit 110 is currently located can be determined. In FIG. 2, since the cleaning of the plurality of cleaning target areas a1 to a9 has not been performed, the vacuum cleaner 100 may determine a1 as the non-cleaning area.
  • the vacuum cleaner 100 may output light indicating whether or not cleaning is performed to a1 determined as the non-cleaning area through the light output unit 130. Therefore, the vacuum cleaner 100 may provide convenience for the user to intuitively recognize the necessity of cleaning for a1 (S201).
  • the cleaner 100 determines whether to perform the cleaning of the next cleaning target area a2 and performs the cleaning.
  • Light indicating whether or not can be output to a2 (S202).
  • the next cleaning target area is the cleaning target area a2 located in the cleaning performing direction 210 of the cleaning performing unit 110 among the cleaning target areas a2 and a6 adjacent to the cleaning target area a1 being cleaned.
  • the vacuum cleaner 100 may obtain direction information of the cleaning performing unit 110 by the gyro sensor 124 of the information obtaining unit 120, the cleaning performing direction of the cleaning performing unit 110 may be performed 210.
  • A2 located at may be determined as the next cleaning target area. Therefore, the vacuum cleaner 100 may output light indicating that the cleaning is not performed to the partial region a11 not cleaned and the next cleaning target region a2 among the a1.
  • the vacuum cleaner 100 outputs light indicating whether the cleaner is performed to the next cleaning target area determined according to the cleaning execution direction, so that the user can perform the cleaning without worrying about the next cleaning target area. Can provide.
  • FIG 3 is an exemplary view illustrating a process in which the vacuum cleaner outputs light indicating whether or not the cleaner is performed to a region to be cleaned according to an embodiment of the present invention.
  • the vacuum cleaner 100 may include at least one of the components of the vacuum cleaner 100 of FIG. 1.
  • the cleaning execution unit 110 is located at a4 in order to perform cleaning on the plurality of cleaning target areas a1 to a3 and then to perform cleaning on a4.
  • the vacuum cleaner 100 may track the position of the cleaning performing unit 110, it may determine whether to perform the cleaning for a4 according to the tracking result. Since a4 is an area in which cleaning is not performed by the cleaning performing unit 110, the vacuum cleaner 100 determines a4 as an uncleaned area, and outputs light to a4 indicating that a4 is an area in which cleaning is not performed. Can be.
  • the vacuum cleaner 100 may output light indicating that the cleaning is performed to the area a3 that has been cleaned by the cleaning performing unit 110 among the areas a3, a5, and a9 adjacent to a4. Can be.
  • the light indicating that the cleaning has already been performed may be output so as to be distinguished from each other by varying color and brightness from light indicating that the cleaning has not been performed.
  • the vacuum cleaner 100 may prevent repetitive cleaning of a3, which is a cleaner performed.
  • the light output unit 130 according to the present embodiment may be configured to include the light output unit 130 of FIG. 1.
  • the light output unit 130 may output a letter 410 of 'uncleaned' to a4 along with a color indicating that the cleaning is not performed under the control of the processor 140.
  • the light output unit 130 may output the cleaning state information 411 for the cleaning target area and the information 412 about the state of the vacuum cleaner 100 to a4.
  • the light output unit 130 determines the ratio of the cleaning device performing areas a1 to a3 relative to the entire cleaning target area A, and receives the light 411 representing the ratio of the determined cleaning device performing area. can be output to a4.
  • the vacuum cleaner 100 is implemented as a wireless vacuum cleaner driven by a rechargeable battery
  • the light output unit 130 may output light indicating the remaining battery level 412 to a4.
  • the cleaning state information 411 on the cleaning target area and the information 412 on the state of the vacuum cleaner 100 are not limited to the above, and various information may be output to a4 as light.
  • the light output unit 130 may output light 420 indicating that cleaning is performed to a3, which is a cleaner performing area, from among areas adjacent to a4, which is not cleaned, under the control of the processor 140.
  • the light output unit 130 may output light indicating information 421 about a3 to a3.
  • the light output unit 130 may output a light indicating the cleaning execution time 421 for a3 to a3.
  • the light output unit 130 outputs light indicating various additional information together with light indicating whether or not the cleaner is performed to the cleaning target areas a3 and a4 under the control of the processor 140, thereby allowing a user to efficiently operate the light output unit 130. It can be induced to perform cleaning.
  • FIG. 5 is an exemplary view showing a handle according to an embodiment of the present invention. Since the handle 170 according to the present exemplary embodiment may include the handle 170 of FIG. 1, the handle 170 may further include the operation unit 171 and the display unit 172 of FIG. 1.
  • the display unit 172 may display the cleaning performance state information under the control of the processor 140.
  • the display unit 172 displays an area map composed of the plurality of cleaning target areas a1 to a9 and cleans the cleaning device for each of the areas a1 to a9 based on the position information of the cleaning performing unit 110. Can be displayed on the screen to distinguish whether or not to perform.
  • the display unit 172 is a1 and the cleaning non-cleaning area. (a2 to a9) may be displayed in different colors or brightness to distinguish them, or letters, symbols, etc. indicating whether the cleaner is performed may be displayed for each region.
  • the display unit 172 displays the a2 173, which is the cleaning target area currently being cleaned by the cleaning performing unit 110, to blink, thereby distinguishing it from other non-cleaning areas a3 to a9. It may be.
  • the display unit 172 may change the screen on whether the cleaner is performed so as to correspond to the cleaning execution direction of the cleaning performing unit 110. For example, when the cleaning performing unit 110 is cleaning in the direction a1 to a3 as shown in S201 of FIG. 2, the display unit 172 also displays a1 according to the cleaning performing direction of the cleaning performing unit 110. By displaying on the lower side of the display and a3 on the upper side of the screen, it is possible to indicate that cleaning is performed in the direction a1 to a3 (S501).
  • the display unit 172 displays a4 below the screen so as to correspond to the cleaning performing direction, and displays a6 on the screen. By displaying on the upper side, it can be displayed that the cleaning is performed in the direction a4 to a6 (S502).
  • the display unit 172 displays the screen related to the cleaning execution state by reflecting the cleaning execution direction of the cleaning execution unit 110, thereby performing the cleaning execution unit 110 through the display unit 172. It can be induced to recognize the state of the cleaning performed by more intuitive.
  • FIG. 6 is a block diagram showing the configuration of the vacuum cleaner 100 according to an embodiment of the present invention.
  • the vacuum cleaner 100 according to the present embodiment may include at least one of the components of the vacuum cleaner 100 of FIG. 1.
  • the vacuum cleaner 100 includes a cleaning execution unit 110, an information acquisition unit 120, an optical output unit 130, a processor 140, a memory 150, and a display unit 172. Can be.
  • a cleaning execution unit 110 an information acquisition unit 120
  • an optical output unit 130 an optical output unit 130
  • a processor 140 a processor 140
  • a memory 150 an optical output unit 172
  • a display unit 172 an output unit 172.
  • descriptions overlapping with the descriptions of the components of FIG. 1 will be omitted.
  • the vacuum cleaner 100 may include an upright vacuum cleaner as well as the canister vacuum cleaner of FIG. 1. That is, the canister vacuum cleaner of FIG. 1 may further include an extension pipe 160, a handle 170, an extension hose 180, and a main body 190 in addition to the cleaning execution unit 110.
  • the cleaning performing unit 110 may be implemented to include the extension pipe 160, the handle 170, the extension hose 180, and the main body 190 of FIG. That is, the cleaning performing unit 110 of the upright vacuum cleaner 100 may generate a suction force for sucking dust while moving in close contact with the bottom surface A, and may collect the sucked dust.
  • FIG. 7 is a flowchart illustrating a process in which the vacuum cleaner outputs light indicating whether or not the cleaner is performed to a region to be cleaned according to an embodiment of the present invention.
  • the vacuum cleaner 100 according to the present embodiment may correspond to the vacuum cleaner 100 of FIG. 1.
  • the vacuum cleaner 100 may obtain the position information of the cleaning performing unit 110 in the entire cleaning target area A including at least one cleaning target area a1 to a9 (S701). ). As a result, the vacuum cleaner 100 may obtain information on which cleaning target areas a1 to a9 the cleaning performing unit 110 performs cleaning.
  • the vacuum cleaner 100 may determine whether to perform the cleaning of the cleaning target area based on the obtained position information (S702). That is, the vacuum cleaner 100 may recognize the cleaning target area a4, in which the cleaning performer 110 performs cleaning, based on the position information of the cleaning performer 110, and the recognized cleaning target area a4. Can be determined whether or not the cleaner is a running area.
  • the vacuum cleaner 100 may output light indicating whether the cleaner is performed to the cleaning target area a4 (S703). That is, the vacuum cleaner 100 directly displays information indicating that the cleaning target area a4 is a non-cleaning area on the cleaning target area a4 to determine whether the user performs the cleaning of the cleaning target area a4. Convenience can be provided to perform cleaning without confusion.

Abstract

본 발명에 의한 전기청소기는, 전체 청소 대상 영역 중에서 청소 대상 영역에 대한 청소를 수행하는 청소수행부, 청소수행부의 위치 정보를 획득하는 정보획득부, 청소 대상 영역에 광을 출력할 수 있는 광출력부, 및 정보획득부에 의해 획득되는 위치 정보에 기초하여 청소수행부에 의해 청소가 수행되는 청소 대상 영역에 대한 청소 기 수행 여부를 결정하고, 청소 대상 영역에 결정된 청소 기 수행 여부를 나타내는 광을 출력하도록 광출력부를 제어하는 프로세서를 포함한다. 이에 의하면, 청소 기 수행 여부에 관한 정보를 청소 대상 영역에 표시함으로써, 효율적인 청소를 유도할 수 있다.

Description

전기청소기 및 그 제어방법
본 발명은 전기청소기 및 그 제어방법에 관한 것이다.
사용자는 전기청소기를 사용하여 청소 대상 영역에 대해 청소를 수행하는 동안에, 아직 청소가 수행되지 않은 영역(이하 '청소 미 수행 영역'이라 함)과 이미 청소가 수행된 영역(이하 '청소 기 수행 영역'이라 함)을 육안으로 구별하기가 쉽지 않다. 이는, 청소가 끝날 때까지, 청소 미 수행 영역에 대해 청소를 수행하지 않거나, 청소 기 수행 영역에 대해 반복적으로 청소를 수행하게 함으로써, 청소가 비효율적으로 수행되게 하는 문제점을 초래한다.
본 발명의 목적은, 청소 기 수행 여부에 관한 정보를 청소 대상 영역에 표시함으로써, 효율적인 청소를 유도하는 전기청소기 및 그 제어방법을 제공하는 것이다.
본 발명의 상기 목적은, 전기청소기에 있어서, 전체 청소 대상 영역 중에서 청소 대상 영역에 대한 청소를 수행하는 청소수행부; 상기 청소수행부의 위치 정보를 획득하는 정보획득부와; 상기 청소 대상 영역에 광을 출력할 수 있는 광출력부; 및 상기 정보획득부에 의해 획득되는 상기 위치 정보에 기초하여 상기 청소수행부에 의해 청소가 수행되는 상기 청소 대상 영역에 대한 청소 기 수행 여부를 결정하고, 상기 청소 대상 영역에 상기 결정된 청소 기 수행 여부를 나타내는 광을 출력하도록 상기 광출력부를 제어하는 프로세서를 포함하는 전기청소기에 의해서 달성될 수 있다.
여기서, 상기 프로세서는, 상기 청소 대상 영역에 청소가 미 수행된 영역을 나타내는 상기 광을 출력하도록 상기 광출력부를 제어할 수 있다.
여기서, 상기 프로세서는, 상기 청소 대상 영역에 인접한 영역 중에서 청소가 기 수행된 영역을 더 나타내는 상기 광을 출력하도록 상기 광출력부를 제어할 수 있다.
여기서, 상기 프로세서는, 상기 결정된 청소 기 수행 여부에 따라 상기 광의 컬러 및 밝기 중 적어도 하나를 구별하여 출력하도록 상기 광출력부를 제어할 수 있다.
여기서, 상기 프로세서는, 상기 출력되는 광에 기초하여, 상기 청소 대상 영역에, 상기 결정된 청소 기 수행 여부를 나타내는 이미지, 텍스트 및 기호 중 적어도 하나가 표시되도록 상기 광출력부를 제어할 수 있다.
여기서, 상기 프로세서는, 상기 전체 청소 대상 영역 중에서 청소 기 수행 영역에 대한 비율을 결정하고, 상기 청소 대상 영역에 상기 결정된 청소 기 수행 영역에 대한 비율을 나타내는 광을 출력하도록 상기 광출력부를 제어할 수 있다.
또한, 전원을 공급하는 배터리부를 더 포함하고, 상기 프로세서는, 상기 청소 대상 영역에 상기 배터리부의 전원의 잔량에 관한 정보를 나타내는 광을 출력하도록 상기 광출력부를 제어할 수 있다.
또한, 상기 전체 청소 대상 영역을 표시하는 디스플레이부를 더 포함하고, 상기 프로세서는, 상기 표시되는 전체 청소 대상 영역 중에서 청소 기 수행 영역을 구별하여 표시하도록 상기 디스플레이부를 제어할 수 있다.
본 발명의 상기 목적은, 전체 청소 대상 영역 중에서 청소 대상 영역에 대한 청소를 수행하는 청소수행부를 포함하는 전기청소기의 제어방법에 있어서, 상기 청소수행부의 위치 정보를 획득하는 단계와; 상기 획득되는 위치 정보에 기초하여 상기 청소수행부에 의해 청소가 수행되는 상기 청소 대상 영역에 대한 청소 기 수행 여부를 결정하는 단계와; 및 상기 청소 대상 영역에 상기 결정된 청소 기 수행 여부를 나타내는 광을 출력하는 단계를 포함하는 전기청소기의 제어방법에 의해서 달성될 수 있다.
여기서, 상기 광을 출력하는 단계는, 상기 청소 대상 영역에 청소가 미 수행된 영역을 나타내는 상기 광을 출력하는 단계를 더 포함할 수 있다.
여기서, 상기 광을 출력하는 단계는, 상기 청소 대상 영역에 인접한 영역 중에서 청소가 기 수행된 영역을 더 나타내는 상기 광을 출력하는 단계를 더 포함할 수 있다.
여기서, 상기 광을 출력하는 단계는, 상기 결정된 청소 기 수행 여부에 따라 상기 광의 컬러 및 밝기 중 적어도 하나를 구별하여 출력하는 단계를 더 포함할 수 있다.
여기서, 상기 광을 출력하는 단계는, 상기 출력되는 광에 기초하여, 상기 청소 대상 영역에, 상기 결정된 청소 기 수행 여부를 나타내는 이미지, 텍스트 및 기호 중 적어도 하나를 표시하는 단계를 더 포함할 수 있다.
여기서, 상기 결정하는 단계는, 상기 전체 청소 대상 영역 중에서 청소 기 수행 영역에 대한 비율을 결정하는 단계를 더 포함하고, 및 상기 광을 출력하는 단계는, 상기 청소 대상 영역에 상기 결정된 청소 기 수행 영역에 대한 비율을 나타내는 광을 출력하는 단계를 더 포함할 수 있다.
또한, 전원을 공급하는 단계를 더 포함하고, 상기 광을 출력하는 단계는, 상기 전원의 잔량에 관한 정보를 나타내는 광을 출력하는 단계를 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 전체 청소 대상 영역 중에서 청소 기 수행 영역을 구별하여 디스플레이부에 표시하는 단계를 더 포함할 수 있다.
본 발명에 의하면, 청소 기 수행 여부에 관한 정보를 청소 대상 영역에 표시함으로써, 효율적인 청소를 유도하는 전기청소기 및 그 제어방법을 제공할 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 전기청소기를 나타내는 예시도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 전기청소기가 청소 대상 영역에 청소 기 수행 여부를 나타내는 광을 출력하는 과정을 나타내는 예시도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 전기청소기가 청소 대상 영역에 청소 기 수행 여부를 나타내는 광을 출력하는 과정을 나타내는 예시도이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 광출력부가 청소 대상 영역에 출력하는 광을 나타내는 예시도이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 손잡이를 나타내는 예시도이다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 전기청소기(100)의 구성을 나타내는 블록도이다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 전기청소기가 청소 대상 영역에 청소 기 수행 여부를 나타내는 광을 출력하는 과정을 나타내는 순서도이다.
이하, 본 발명의 일실시예에 관하여 상세히 설명한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 전기청소기를 나타내는 예시도이다. 도 1에 도시된 바와 같이, 본 실시예에 따른 전기청소기(100)는, 바닥면(A)으로부터 공기를 먼지와 함께 흡입하여 집진장치에 의해 분리할 수 있다. 예를 들어, 전기청소기(100)는, 먼지를 흡입하는 청소수행부(110)와 흡입력을 발생시키는 본체(190)가 분리된 캐니스터 전기청소기, 또는, 청소수행부(110)와 본체(190)가 결합되어 있는 업라이트 전기청소기로 구현될 수 있다. 다만, 도 1과 관련하여 설명되는 전기청소기(100)는 캐니스터 전기청소기(100)로 구현된 경우를 가정한다.
이하에서는, 본 실시예에 따른 전기청소기(100)의 각 구성과 각 구성의 동작에 대해 상세하게 설명한다.
본 실시예에 따른 전기청소기(100)는, 청소수행부(110), 정보획득부(120), 광출력부(130), 및 프로세서(140)를 갖는다. 경우에 따라서, 전기청소기(100)는 메모리(150), 연장관(160), 손잡이(170), 연장호스(180), 및 본체(190)를 더 가질 수 있다. 또한, 전기청소기(100)는 상기 구성 중 적어도 하나를 생략하거나 두 개 이상의 구성을 결합할 수 있다.
청소수행부(110)는 바닥면(A)을 자유롭게 이동하면서 본체(190)에 의해 발생되는 흡입력에 의해 바닥면(A)의 먼지를 흡입할 수 있다. 이를 위해, 청소수행부(110)는 바닥면(A)을 밀착 이동하기 위한 적어도 하나의 롤러를 포함할 수 있다. 청소수행부(110)에 의해 흡입된 먼지는 연장관(160)을 통해 본체(190)로 보내진다.
여기서, 바닥면(A)은 청소수행부(110)에 의해 청소가 수행되는 영역인 점에서 전체 청소 대상 영역(A)으로 정의될 수 있으며, 전체 청소 대상 영역(A)은 소정의 폭(w)과 길이(s)를 가지는 적어도 하나의 청소 대상 영역(a1~a9)으로 분할될 수 있다. 전체 청소 대상 영역(A)과 청소 대상 영역(a1~a9)에 대한 상세한 설명은 후술한다.
정보획득부(120)는 천장카메라(ceiling-facing camera, 121), 오도메트리 센서(odometry sensor, 122), 거리계(rangefinder, 123), 및 자이로센서(124) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
천장카메라(121)는 청소 공간(R)의 천장을 일정한 시간 간격으로 촬영한 천장 영상을 획득할 수 있으며, 획득한 다수의 천장 영상에서 추출된 특징점들의 위치 변화를 추적함으로써, 청소수행부(110)의 위치 정보를 획득할 수 있다. 또한, 천장카메라(121)는 천장 영상으로부터 전체 청소 대상 영역(A)의 크기에 관한 정보와 전체 청소 대상 영역(A) 내에 장애물의 존재 여부에 관한 정보를 획득할 수 있다.
오도메트리 센서(122)는 주행 거리계(odometer), 휠 센서(wheel sensor) 등을 포함할 수 있으며, 청소수행부(110)의 이동 거리 및 이동 속도를 측정함으로써 청소수행부(110)의 위치 정보를 획득할 수 있다.
천장카메라(121)에 의해 획득되는 위치 정보와 오도메트리 센서(122)에 의해 획득되는 위치 정보는, 프로세서(140)에 의해 상호 보완적으로 사용될 수 있다. 즉, 청소수행부(110)의 이동 거리가 누적됨에 따라 오도메트리 센서(122)에 의해 획득되는 위치 정보에 오차가 발생되는 경우에, 프로세서(140)는 오도메트리 센서(122)에 의해 발생되는 위치 정보의 오차를 천장카메라(121)에 의해 획득되는 위치 정보로 보상할 수 있다.
거리계(123)는 레이저 거리계(laser rangefinder), 음파 거리계(sonar rangefinder) 등을 포함할 수 있다. 거리계(123)는 청소 대상 공간(R) 내의 벽면 또는 장애물로 신호를 송신하고 이들로부터 반사되어 온 신호를 수신함으로써, 청소수행부(110)의 위치 정보와 전체 청소 대상 영역(A)의 크기 및 장애물에 관한 정보를 획득할 수 있다.
자이로센서(124)는 회전관성을 이용하여 청소수행부(110)의 방향각을 측정함으로써, 청소수행부(110)의 방향 정보를 획득할 수 있다.
광출력부(130)는 DLP(digital light processing), LCD(liquid crystal display), LED(light emitting diode) 등으로 구현될 수 있다. 광출력부(130)는 프로세서(140)의 제어에 따라 청소 대상 영역(a1~a9)에 청소 기 수행 여부를 나타내는 광을 출력할 수 있다. 따라서, 광출력부(130)는 청소 대상 영역(a1~a9)에 청소 기 수행 여부를 나타내는 광을 출력하기 위한 적절한 위치에 마련될 수 있다. 예를 들면, 광출력부(130)는 청소수행부(110)의 전면 또는 상면에 마련될 수 있다.
여기서, 광출력부(130)에 의해 출력되는 광은 컬러, 밝기 등의 조절이 가능하며, 출력되는 광은 청소 기 수행 여부를 나타내는 이미지, 텍스트, 기호 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 이 외에도, 광출력부(130)는 청소 대상 영역(a1~a9)에 시각적으로 표시될 수 있는, 그라데이션, 블러링, 애니메이션 등을 포함하는 광을 출력할 수 있다.
예를 들어, 도 1에 도시된 바와 같이, 청소수행부(110)가 청소 대상 영역(a8)에 대해 청소를 수행하기 위해 a8에 놓여 있다면, a8는 청소수행부(110)에 의해 청소가 수행되지 않은 청소 미 수행 영역으로 볼 수 있다. 따라서, 광출력부(130)는 프로세서(140)의 제어에 따라 청소 미 수행 영역임을 나타내는 광을 a8로 출력함으로써, a8에 대한 청소 기 수행 여부에 관한 정보를 a8에 직접 표시할 수 있다. 여기서, 청소 미 수행 영역임을 나타내는 광은 붉은 컬러일 수 있으며, 텍스트 'cleaned'을 포함할 수 있다.
또한, 광출력부(130)는 프로세서(140)의 제어에 따라 청소가 수행 중인 a8에 인접한 청소 대상 영역(a5, a9) 중에서 청소 기 수행 영역인 a5에 청소 기 수행 영역임을 나타내는 파란 컬러의 광을 출력하거나, 텍스트 'uncleaned'을 함께 출력할 수 있다.
이와 같이, 광출력부(130)는 청소 대상 영역(a1~a9)에 청소 기 수행 여부를 나타내는 광을 출력함으로써, 사용자로 하여금 청소 대상 영역에 대한 효율적인 청소를 수행할 수 있도록 유도한다.
프로세서(140)는 CPU 또는 마이크로프로세서(microprocessor)로 구현될 수 있으며, 전기청소기(100)의 각 구성의 동작을 제어할 수 있다. 특히, 프로세서(140)는 정보획득부(120)에 의해 획득되는 청소수행부(110)의 위치 정보에 기초하여 청소수행부(110)에 의해 청소가 수행되는 청소 대상 영역(a1~a9)에 대한 청소 기 수행 여부를 결정할 수 있다.
이하에서는, 프로세서(140)가 청소 대상 영역에 대한 청소 기 수행 여부를 결정하는 과정에 대해 상세하게 설명한다.
프로세서(140)는 청소수행부(110)가 전체 청소 대상 영역(A)에 대한 청소를 수행하기 위해 전체 청소 대상 영역(A)을 이동하는 동안 천장카메라(121)에 의해 획득되는 천장 영상으로부터 천장 영상의 특징점을 추출할 수 있고, 추출된 특징점에 기초하여 특징맵을 생성할 수 있다. 여기서, 특징맵은 천장 영상으로부터 일정하게 측정되는 특징점들로 이루어질 수 있으며, 특징점은 특정 위치에서 고유한 특징이 나타날 수 있는 점들을 의미할 수 있다. 프로세서(140)는 천장 영상으로부터 특징점을 추출하기 위해서 SIFT(Scale Invariant Feature Transform), Descriptor, Harris Corner Detector 등과 같은 알고리즘을 사용할 수 있으며, 특징맵의 생성을 위하여 SLAM 기법을 사용할 수도 있다. 여기서, SLAM 기법이란, 천장 영상 또는 장애물과의 거리로부터 추출한 특징점을 이용하여 청소수행부(110)의 위치를 인식하고 동시에 특징맵을 생성하는 알고리즘을 의미한다. 따라서, 프로세서(140)는 천장카메라(121)에 의해 획득되는 천장 영상뿐만 아니라, 거리계(123)에 의해 감지된 벽면 또는 장애물로부터 추출된 특징점들로 특징맵을 생성할 수도 있다.
프로세서(140)는 특징맵을 생성한 후, 청소수행부(110)가 전체 청소 대상 영역(A)을 이동하면서 촬영한 천장 영상의 특징점을 추출하고, 이 중에 특징맵의 특징점들과의 매칭을 통해 청소수행부(110)의 위치 정보를 획득할 수 있다. 프로세서(140)는 생성된 특징맵을 메모리(150)에 저장할 수 있다.
한편, 프로세서(140)는, 청소수행부(110)에 대응하는 청소 대상 영역에 대한 청소의 기 수행 여부를 결정하기 위해, 적어도 하나의 청소 대상 영역에 관한 영역맵을 작성할 수 있다. 즉, 프로세서(140)는 청소수행부(110)가 전체 청소 대상 영역(A)을 이동하는 동안 천장카메라(121)에 의해 획득한 천장 영상으로부터 전체 청소 대상 영역(A)의 크기 및 전체 청소 대상 영역(A) 내의 장애물의 위치를 결정할 수 있다. 물론, 프로세서(140)는 거리계(123)에 의해 획득한 정보에 기초하여 전체 청소 대상 영역(A)의 크기 및 전체 청소 대상 영역(A) 내의 장애물의 위치를 결정할 수도 있다.
전체 청소 대상 영역(A)의 크기가 결정되면, 프로세서(140)는 소정 폭(w)과 길이(s)를 가지는 적어도 하나의 청소 대상 영역(a1~a9)으로 전체 청소 대상 영역(A)을 분할하고, 분할된 적어도 하나의 청소 대상 영역(a1~a9)에 관한 영역맵을 작성할 수 있다. 여기서, 소정 폭(w)과 길이(s)는 전체 청소 대상 영역(A) 및 장애물을 고려하여 적절하게 설정될 수 있다. 예를 들어, 소정 폭(w)은 청소수행부(110)의 전단 길이(111)에 대응하도록 설정하고, 소정 길이(s)는 사용자의 평균적인 한쪽 팔 길이에 대응하도록 설정할 수 있다. 프로세서(140)는 생성된 영역맵을 메모리(150)에 저장할 수 있다.
이와 같이, 프로세서(140)는 정보획득부(120)에 의해 획득되는 정보에 기초하여 특징맵과 영역맵을 생성하고, 특징맵에 기초하여 청소수행부(110)의 위치를 추적함으로써, 청소수행부(110)가 영역맵 상의 어느 청소 대상 영역에 대해 청소를 수행하였는지를 판단할 수 있고, 판단 결과에 따라 현재 청소를 수행하는 청소 대상 영역에 대한 청소 기 수행 여부를 결정할 수 있다.
프로세서(140)는 청소 대상 영역에 대해 결정된 청소 기 수행 여부에 기초하여 청소 기 수행 여부를 나타내는 광을 청소 대상 영역으로 출력하도록 광출력부(130)를 제어할 수 있다. 즉, 프로세서(140)는 청소 대상 영역에 청소 기 수행 여부에 관한 정보를 표시함으로써, 사용자로 하여금 해당 청소 대상 영역에 대한 청소의 필요성을 직관적으로 인식할 수 있도록 편의를 제공할 수 있다. 또한, 프로세서(140)는 청소 대상 영역뿐만 아니라 인접한 영역에 대한 청소 기 수행 여부를 나타내는 광을 인접한 영역에 출력하도록 광출력부(130)를 제어할 수 있으므로, 사용자로 하여금 청소수행부(110)를 중심으로 소정 범위 내에 있는 다수의 영역에 대한 청소의 필요성을 직관적으로 인식할 수 있도록 편의를 제공할 수 있다.
메모리(150)는 프로세서(140)에 의해 생성되는 특징맵 및 영역맵을 저장할 수 있다. 메모리(150)는 롬(ROM), 램(RAM), 피롬(PROM), 이피롬(EPROM), 플래시 메모리 등과 같은 비휘발성 메모리 소자 또는 램(RAM)과 같은 휘발성 메모리 소자, 하드 디스크, 광 디스크 등과 같은 저장 매체로 구현될 수 있다.
연장관(160)은 청소수행부(110)와 손잡이(170)를 연결하는 텔레스코픽 파이프 또는 신축 가능한 관으로 구성될 수 있으므로, 사용자의 청소 수행 자세 또는 청소 수행 환경에 맞춰서 연장관(160)의 길이가 조절될 수 있다.
손잡이(170)는 연장관(160)을 통하여 연결된 청소수행부(110)를 각 청소 대상 영역으로 이동시킬 수 있다. 따라서, 사용자는 손잡이(170)를 사용하여 청소수행부(110)를 이동시키면서, 사용자가 청소하기 원하는 청소 대상 영역에 대해 청소를 수행할 수 있다. 손잡이(170)는 조작부(171)와 디스플레이부(172)를 더 포함할 수 있다.
조작부(171)는 전기청소기(100)의 구동을 제어할 수 있는 스위치로 구성될 수 있다. 예를 들면, 전기청소기(100)의 전원을 온/오프하거나 본체(190)의 흡입력을 조절할 수 있는 버튼식 또는 슬라이딩식 스위치를 포함할 수 있다.
디스플레이부(172)는 LCD(liquid crystal display), LED(light emitting diode) 등으로 구현될 수 있으며, 전기청소기(100)의 상태 정보를 표시할 수 있다. 예를 들어, 전기청소기(100)의 온/오프 상태, 흡입력의 강도, 전기청소기(100)의 사용 시간, 청소수행부(110)를 통해 흡입되는 먼지량 등에 관한 정보를 표시할 수 있다. 또한, 전기청소기(100)가 충전 가능한 배터리에 의해 전원을 공급받는 무선 전기청소기로 구현되는 경우에, 디스플레이부(172)는 배터리 잔량에 관한 정보를 표시할 수 있다. 한편, 디스플레이부(172)가 터치 패널로 구성되는 경우에는, 디스플레이부(172)가 조작부(171)의 기능을 대체할 수 있다.
연장호스(180)는 손잡이(170)와 본체(190)를 연결하여 청소수행부(110)로부터 흡입된 먼지를 본체(190)로 보낼 수 있다.
본체(190)는 먼지를 흡입하기 위한 흡입력을 발생시키는 흡입모터, 흡입된 먼지를 공기와 분리하여 집진하는 집진장치, 및 손잡이(170)를 따라 이동할 수 있는 롤러를 포함할 수 있다. 한편, 전기청소기(100)가 충전 가능한 배터리에 의해 전원을 공급받는 무선 전기청소기로 구현되는 경우에, 본체(190)는 충전 가능한 배터리를 더 포함할 수 있다. 다만, 본체(190)의 내부 구성은 공지된 것이므로 그 도시 및 상세 설명은 생략한다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 전기청소기가 청소 대상 영역에 청소 기 수행 여부를 나타내는 광을 출력하는 과정을 나타내는 예시도이다.
본 실시예에 따른 전기청소기(100)는 도 1에 의한 전기청소기(100)의 구성 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 본 실시예에 따른 전기청소기(100)는 청소가 개시되면, 정보획득부(120)에 의해 획득한 정보에 기초하여 전체 청소 대상 영역(A)을 복수의 청소 대상 영역(a1~a9)으로 분할한 영역맵을 생성할 수 있다. 다만, 전기청소기(100)는 메모리(150)에 저장된 영역맵을 사용할 수도 있다.
여기서, 전기청소기(100)는 전체 청소 대상 영역(A)의 크기와 청소수행부(110)의 폭 등을 고려하여 적절한 크기와 개수의 청소 대상 영역으로 전체 청소 대상 영역(A)을 분할할 수 있다. 도 2에서는 전체 청소 대상 영역(A)을 9개의 청소 대상 영역(a1~a9)으로 분할한 영역맵을 가정한다.
전기청소기(100)는 정보획득부(120)에 의해 획득되는 정보에 기초하여 특징맵을 생성하고, 생성된 특징맵에 기초하여 청소수행부(110)의 위치 정보를 획득할 수 있다. 즉, 전기청소기(100)는 영역맵에 포함되는 복수의 청소 대상 영역(a1~a9)에 관한 정보와 특징맵에 기초하는 청소수행부(110)의 위치 정보를 매칭시킴으로써, 현재 청소수행부(110)가 복수의 청소 대상 영역(a1~a9) 중에서 a1에 위치하고 있음을 인식할 수 있다.
또한, 전기청소기(100)는 청소수행부(110)의 위치 정보에 기초하여 청소수행부(110)의 위치를 추적할 수 있으므로, 청소수행부(110)가 복수의 청소 대상 영역(a1~a9)에 대해 청소를 수행하였는지 여부 및 청소수행부(110)가 현재 위치하고 있는 a1에 대한 청소 기 수행 여부를 결정할 수 있다. 도 2에서는 복수의 청소 대상 영역(a1~a9)에 대해 청소를 수행한 바가 없으므로, 전기청소기(100)는 a1을 청소 미 수행 영역으로 결정할 수 있다.
전기청소기(100)는 광출력부(130)를 통하여 청소 미 수행 영역으로 결정된 a1에 청소 미 수행 여부를 나타내는 광을 출력할 수 있다. 따라서, 전기청소기(100)는 사용자로 하여금 a1에 대한 청소의 필요성을 직관적으로 인식할 수 있도록 편의를 제공할 수 있다(S201).
한편, 전기청소기(100)는 청소수행부(110)가 a1에 대한 청소의 수행이 소정 비율 이상으로 진행된 것으로 판단되면, 다음 청소 대상 영역(a2)에 대한 청소 기 수행 여부를 결정하여 청소 기 수행 여부를 나타내는 광을 a2에 출력할 수 있다(S202). 여기서, 다음 청소 대상 영역은, 청소가 수행 중인 청소 대상 영역(a1)에 인접한 청소 대상 영역(a2, a6) 중에서 청소수행부(110)의 청소 수행 방향(210)에 위치한 청소 대상 영역(a2)이 될 수 있다. 즉, 전기청소기(100)는 정보획득부(120)의 자이로센서(124)에 의해 청소수행부(110)의 방향 정보를 획득할 수 있으므로, 청소수행부(110)의 청소 수행 방향(210)에 위치한 a2를 다음 청소 대상 영역으로 결정할 수 있다. 따라서, 전기청소기(100)는 a1 중에서 청소가 미 수행된 일부 영역(a11)과 다음 청소 대상 영역인 a2에 청소 미 수행 영역임을 나타내는 광을 출력할 수 있다.
이와 같이, 전기청소기(100)는 청소 수행 방향에 따라 결정된 다음 청소 대상 영역에 청소 기 수행 여부를 나타내는 광을 출력함으로써, 사용자로 하여금 다음 청소 대상 영역에 대한 고민없이 청소를 수행할 수 있도록 편의를 제공할 수 있다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 전기청소기가 청소 대상 영역에 청소 기 수행 여부를 나타내는 광을 출력하는 과정을 나타내는 예시도이다.
본 실시예에 따른 전기청소기(100)는 도 1의 전기청소기(100)의 구성 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 본 실시예에서는 다수의 청소 대상 영역(a1~a3)에 대해 청소를 수행하고, 이어서 a4에 대해 청소를 수행하기 위해, 청소수행부(110)가 a4에 위치한 것으로 가정한다.
전기청소기(100)는 청소수행부(110)의 위치를 추적할 수 있으므로, 추적 결과에 따라 a4에 대한 청소 기 수행 여부를 결정할 수 있다. a4는 청소수행부(110)에 의해 청소가 수행되지 않은 영역이므로, 전기청소기(100)는 a4를 청소 미 수행 영역으로 결정하고, a4가 청소가 미 수행된 영역임을 나타내는 광을 a4에 출력할 수 있다.
여기서, 전기청소기(100)는 a4에 인접한 영역(a3, a5, a9) 중에서 청소수행부(110)에 의해서 청소가 기 수행된 영역(a3)에 청소가 기 수행된 영역임을 나타내는 광을 출력할 수 있다. 청소가 기 수행된 영역임을 나타내는 광은 청소가 미 수행된 영역임을 나타내는 광과 컬러 및 밝기를 다르게 하여 상호 구별되도록 출력될 수 있다.
따라서, 전기청소기(100)는 사용자로 하여금 청소 미 수행 영역인 a4에 대한 집중적인 청소를 유도하는 반면에, 청소 기 수행 영역인 a3에 대한 반복적인 청소를 방지할 수 있다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 광출력부가 청소 대상 영역에 출력하는 광을 나타내는 예시도이다. 본 실시예에 따른 광출력부(130)는 도 1의 광출력부(130)를 포함하도록 구성될 수 있다.
본 실시예에서, 청소 대상 영역인 a4는 청소 미 수행 영역이며, a3는 청소 기 수행 영역으로 가정한다. 따라서, 본 실시예에 따른 광출력부(130)는 프로세서(140)의 제어에 따라 청소가 미 수행된 영역임을 나타내는 컬러와 함께 'uncleaned'라는 글자(410)를 a4에 출력할 수 있다.
여기서, 광출력부(130)는 청소 대상 영역에 대한 청소 상태 정보(411) 및 전기청소기(100)의 상태에 관한 정보(412)를 a4에 출력할 수 있다. 예를 들어, 광출력부(130)는 전체 청소 대상 영역(A) 대비 청소 기 수행 영역(a1~a3)에 대한 비율을 결정하고, 결정된 청소 기 수행 영역에 대한 비율을 나타내는 광(411)을 a4에 출력할 수 있다. 또는, 전기청소기(100)가 충전 가능한 배터리에 의해 구동되는 무선 전기청소기로 구현되는 경우에, 광출력부(130)는 배터리 잔량(412)을 나타내는 광을 a4에 출력할 수 있다. 다만, 청소 대상 영역에 대한 청소 상태 정보(411) 및 전기청소기(100)의 상태에 관한 정보(412)는 상기한 바에 한정되지 않으며, 다양한 정보가 a4에 광으로 출력될 수 있다.
또한, 광출력부(130)는 프로세서(140)의 제어에 따라 청소 미 수행 영역인 a4에 인접한 영역 중에서 청소 기 수행 영역인 a3에 청소가 기 수행됨을 나타내는 광(420)을 출력할 수 있다. 여기서, 광출력부(130)는 a3에 관한 정보(421)를 나타내는 광을 a3에 출력할 수 있다. 예를 들어, 광출력부(130)는 a3에 대한 청소 수행 시간(421)을 나타내는 광을 a3에 출력할 수 있다.
이와 같이, 광출력부(130)는 프로세서(140)의 제어에 따라 청소 대상 영역(a3, a4)에 청소 기 수행 여부를 나타내는 광과 함께 다양한 부가 정보를 나타내는 광을 출력함으로써, 사용자로 하여금 효율적인 청소를 수행할 수 있도록 유도할 수 있다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 손잡이를 나타내는 예시도이다. 본 실시예에 따른 손잡이(170)는 도 1의 손잡이(170)를 포함할 수 있으므로, 도 1의 조작부(171) 및 디스플레이부(172)를 더 포함할 수 있다.
여기서, 디스플레이부(172)는 프로세서(140)의 제어에 따라 청소 수행 상태 정보를 표시할 수 있다. 구체적으로, 디스플레이부(172)는 복수의 청소 대상 영역(a1~a9)으로 구성된 영역맵을 표시하고, 청소수행부(110)의 위치 정보에 기초하여 각 영역(a1~a9)에 대한 청소 기 수행 여부가 구별되도록 화면에 표시할 수 있다.
예를 들어, 청소수행부(110)에 의해 a1에 대한 청소 수행이 완료되고 a2(173)에 대한 청소가 수행 중인 경우에, 디스플레이부(172)는 청소 기 수행 영역인 a1과 청소 미 수행 영역(a2~a9)이 구별되도록 서로 다른 컬러 또는 밝기로 표시하거나, 청소 기 수행 여부를 나타내는 글자, 기호 등을 각 영역마다 표시할 수 있다.
또한, 디스플레이부(172)는 청소수행부(110)에 의해 현재 청소가 수행 중인 청소 대상 영역인 a2(173)가 점멸하도록 표시함으로써, 다른 청소 미 수행 영역(a3~a9)과 구별하여 표시할 수도 있다.
특히, 디스플레이부(172)는 청소수행부(110)의 청소 수행 방향에 대응하도록 청소 기 수행 여부에 대한 화면을 변경할 수 있다. 예를 들어, 청소수행부(110)가 도 2의 S201와 같이 a1에서 a3 방향으로 청소를 수행하고 있을 때, 디스플레이부(172)도 청소수행부(110)의 청소 수행 방향에 따라 a1을 화면의 하측에 표시하고 a3를 화면의 상측에 표시함으로써, a1에서 a3 방향으로 청소가 수행됨을 표시할 수 있다(S501).
반면에, 청소수행부(110)가 도 3과 같이 a4에서 a6 방향으로 청소를 수행하고 있을 때, 디스플레이부(172)는 청소 수행 방향에 대응하도록 a4를 화면의 하측에 표시하고, a6를 화면의 상측에 표시함으로써, a4에서 a6 방향으로 청소가 수행됨을 표시할 수 있다(S502).
이와 같이, 본 실시예에 따른 디스플레이부(172)는 청소수행부(110)의 청소 수행 방향을 반영하여 청소 수행 상태에 관한 화면을 표시함으로써, 디스플레이부(172)를 통해 청소수행부(110)에 의한 청소 수행 상태를 좀더 직관적으로 인식할 수 있도록 유도할 수 있다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 전기청소기(100)의 구성을 나타내는 블록도이다. 본 실시예에 따른 전기청소기(100)는 도 1의 전기청소기(100)의 구성 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
본 실시예에 따른 전기청소기(100)는 청소수행부(110), 정보획득부(120), 광출력부(130), 프로세서(140), 메모리(150), 및 디스플레이부(172)로 구성될 수 있다. 이하에서는 도 1의 각 구성에 대한 설명과 중복되는 설명은 생략한다.
본 실시예에 따른 전기청소기(100)는 도 1의 캐니스터 전기청소기뿐만 아니라 업라이트 전기청소기를 포함할 수 있다. 즉, 도 1의 캐니스터 전기청소기의 경우에는 청소수행부(110) 이외에, 연장관(160), 손잡이(170), 연장호스(180), 및 본체(190)를 더 포함할 수 있지만, 업라이트 전기청소기의 경우에는, 청소수행부(110)가 도 1의 연장관(160), 손잡이(170), 연장호스(180), 및 본체(190)를 포함하도록 구현될 수 있다. 즉, 업라이트 전기청소기(100)의 청소수행부(110)는 바닥면(A)에 밀착하여 이동하면서 먼지를 흡입하기 위한 흡입력을 발생시킬 수 있고, 흡입된 먼지를 집진할 수 있다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 전기청소기가 청소 대상 영역에 청소 기 수행 여부를 나타내는 광을 출력하는 과정을 나타내는 순서도이다. 본 실시예에 따른 전기청소기(100)는 도 1의 전기청소기(100)에 대응될 수 있다.
본 실시예에 따른 전기청소기(100)는 적어도 하나의 청소 대상 영역(a1~a9)을 포함하는 전체 청소 대상 영역(A) 내에서 청소수행부(110)의 위치 정보를 획득할 수 있다(S701). 이에 의하여, 전기청소기(100)는 청소수행부(110)가 어느 청소 대상 영역(a1~a9)에 대해 청소를 수행하는지에 관한 정보를 획득할 수 있다.
전기청소기(100)는 획득되는 위치 정보에 기초하여 청소 대상 영역에 대한 청소 기 수행 여부를 결정할 수 있다(S702). 즉, 전기청소기(100)는 청소수행부(110)의 위치 정보에 기초하여 청소수행부(110)가 청소를 수행하는 청소 대상 영역(a4)을 인식할 수 있으며, 인식된 청소 대상 영역(a4)이 청소 기 수행 영역인지를 결정할 수 있다.
전기청소기(100)는 청소 기 수행 여부를 나타내는 광을 청소 대상 영역(a4)에 출력할 수 있다(S703). 즉, 전기청소기(100)는 청소 대상 영역(a4)이 청소 미 수행 영역임을 나타내는 정보를 청소 대상 영역(a4)에 직접 표시함으로써, 사용자가 해당 청소 대상 영역(a4)에 대한 청소 기 수행 여부에 대한 혼동없이 청소를 수행할 수 있도록 편의를 제공할 수 있다.
이상, 바람직한 실시예를 통하여 본 발명에 관하여 상세히 설명하였으나, 본 발명은 이에 한정되는 것은 아니며 특허청구범위 내에서 다양하게 실시될 수 있다.

Claims (15)

  1. 전기청소기에 있어서,
    전체 청소 대상 영역 중에서 청소 대상 영역에 대한 청소를 수행하는 청소수행부;
    상기 청소수행부의 위치 정보를 획득하는 정보획득부와;
    상기 청소 대상 영역에 광을 출력할 수 있는 광출력부; 및
    상기 정보획득부에 의해 획득되는 상기 위치 정보에 기초하여 상기 청소수행부에 의해 청소가 수행되는 상기 청소 대상 영역에 대한 청소 기 수행 여부를 결정하고, 상기 청소 대상 영역에 상기 결정된 청소 기 수행 여부를 나타내는 광을 출력하도록 상기 광출력부를 제어하는 프로세서를 포함하는 전기청소기.
  2. 제1 항에 있어서,
    상기 프로세서는, 상기 청소 대상 영역에 청소가 미 수행된 영역을 나타내는 상기 광을 출력하도록 상기 광출력부를 제어하는 전기청소기.
  3. 제2 항에 있어서,
    상기 프로세서는, 상기 청소 대상 영역에 인접한 영역 중에서 청소가 기 수행된 영역을 더 나타내는 상기 광을 출력하도록 상기 광출력부를 제어하는 전기청소기.
  4. 제1 항에 있어서,
    상기 프로세서는, 상기 결정된 청소 기 수행 여부에 따라 상기 광의 컬러 및 밝기 중 적어도 하나를 구별하여 출력하도록 상기 광출력부를 제어하는 전기청소기.
  5. 제1 항에 있어서,
    상기 프로세서는, 상기 출력되는 광에 기초하여, 상기 청소 대상 영역에, 상기 결정된 청소 기 수행 여부를 나타내는 이미지, 텍스트 및 기호 중 적어도 하나가 표시되도록 상기 광출력부를 제어하는 전기청소기.
  6. 제1 항에 있어서,
    상기 프로세서는, 상기 전체 청소 대상 영역 중에서 청소 기 수행 영역에 대한 비율을 결정하고, 상기 청소 대상 영역에 상기 결정된 청소 기 수행 영역에 대한 비율을 나타내는 광을 출력하도록 상기 광출력부를 제어하는 전기청소기.
  7. 제1 항에 있어서,
    전원을 공급하는 배터리부를 더 포함하고,
    상기 프로세서는, 상기 청소 대상 영역에 상기 배터리부의 전원의 잔량에 관한 정보를 나타내는 광을 출력하도록 상기 광출력부를 제어하는 전기청소기.
  8. 제1 항에 있어서,
    상기 전체 청소 대상 영역을 표시하는 디스플레이부를 더 포함하고,
    상기 프로세서는, 상기 표시되는 전체 청소 대상 영역 중에서 청소 기 수행 영역을 구별하여 표시하도록 상기 디스플레이부를 제어하는 전기청소기.
  9. 전체 청소 대상 영역 중에서 청소 대상 영역에 대한 청소를 수행하는 청소수행부를 포함하는 전기청소기의 제어방법에 있어서,
    상기 청소수행부의 위치 정보를 획득하는 단계와;
    상기 획득되는 위치 정보에 기초하여 상기 청소수행부에 의해 청소가 수행되는 상기 청소 대상 영역에 대한 청소 기 수행 여부를 결정하는 단계와; 및
    상기 청소 대상 영역에 상기 결정된 청소 기 수행 여부를 나타내는 광을 출력하는 단계를 포함하는 전기청소기의 제어방법.
  10. 제9 항에 있어서,
    상기 광을 출력하는 단계는, 상기 청소 대상 영역에 청소가 미 수행된 영역을 나타내는 상기 광을 출력하는 단계를 더 포함하는 전기청소기의 제어방법.
  11. 제10 항에 있어서,
    상기 광을 출력하는 단계는, 상기 청소 대상 영역에 인접한 영역 중에서 청소가 기 수행된 영역을 더 나타내는 상기 광을 출력하는 단계를 더 포함하는 전기청소기의 제어방법.
  12. 제9 항에 있어서,
    상기 광을 출력하는 단계는, 상기 결정된 청소 기 수행 여부에 따라 상기 광의 컬러 및 밝기 중 적어도 하나를 구별하여 출력하는 단계를 더 포함하는 전기청소기의 제어방법.
  13. 제9 항에 있어서,
    상기 광을 출력하는 단계는, 상기 출력되는 광에 기초하여, 상기 청소 대상 영역에, 상기 결정된 청소 기 수행 여부를 나타내는 이미지, 텍스트 및 기호 중 적어도 하나를 표시하는 단계를 더 포함하는 전기청소기의 제어방법.
  14. 제9 항에 있어서,
    상기 결정하는 단계는, 상기 전체 청소 대상 영역 중에서 청소 기 수행 영역에 대한 비율을 결정하는 단계를 더 포함하고, 및
    상기 광을 출력하는 단계는, 상기 청소 대상 영역에 상기 결정된 청소 기 수행 영역에 대한 비율을 나타내는 광을 출력하는 단계를 더 포함하는 전기청소기의 제어방법.
  15. 제9 항에 있어서, 상기 제어방법은,
    전원을 공급하는 단계를 더 포함하고,
    상기 광을 출력하는 단계는, 상기 전원의 잔량에 관한 정보를 나타내는 광을 출력하는 단계를 더 포함하는 전기청소기의 제어방법.
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