TW202110381A - 移動式機器人及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本發明提供一種移動式機器人及其控制方法。該移動式機器人配置以透過馬達旋轉清掃布，以使主體移動並清掃地面。分析主體的位置變化以判定行進狀態。回應對主體偏離移動路徑的異常行進的判定，可以儲存異常行進發生的位置，並可以設定該位置的重新清掃，使得再次清掃該位置。在下次清掃中，可以將異常行進發生的位置納入考慮，從而提高清掃效率。

Description

移動式機器人及其控制方法

本發明係有關一種移動式機器人及其控制方法，更具體地，有關一種能夠在於一區域行進的同時基於安裝朝向地面的清掃布的旋轉來清掃地面的移動式機器人及其控制方法。

通常，移動式機器人自行在一區域內行進以執行指定的操作。

例如，清掃機器人透過從地面抽吸諸如灰塵的異物來自動清掃。另外，割草機機器人在一區域行進同時修剪草坪，並且，濕式清掃機器人使用清掃布清掃地面。在某些情況下，從移動式機器人的前部吸入異物，並在移動式機器人的後部安裝清掃布以執行乾式和濕式清掃。

在這些移動式機器人中，濕式清掃機器人在一區域移動同時擦拭地面以執行濕式清掃。

韓國專利申請公開第10-2014-0015069號係有關一種濕布清掃機器人，其可以透過潤濕和擦拭步驟以濕布準確且快速地執行濕式清掃，其中，水箱形成在清掃布板上，並且，濕布具有水塗佈部和水擦拭部，因此，可以透過潤濕和擦拭步驟以濕布執行清掃。

由於不會將預定大小的壓力作用在地面上，因此，清掃機器人與地面的摩擦較小，無法有效地去除異物，因此無法有效地執行清掃。

同時，韓國專利申請公開第2019-007608號係有關一種清掃機器人，其包含能夠固定清掃機的第一旋轉構件和第二旋轉構件、以及用於旋轉每一個旋轉構件的第一旋轉軸和第二旋轉軸，從而能夠基於旋轉構件的旋轉而移動。

這種常規的清掃機器人具有無法處理在濕式清掃期間發生的打 滑的問題。

在常規的清掃機器人中，對地面的摩擦根據存在於地面上的異物的類型而減小，使得常規的清掃機器人可能打滑而未清掃異物。即使清掃了某些異物，仍由於打滑而存在異物的殘留。

當打滑發生時，無法執行清掃並且無法確定目前位置，因此無法正常地控制行進。

當無法確定目前位置時，將無法使用地圖，因此有必要再次在整個區域中行進的同時確定目前位置或者重新產生地圖。

因此，常規的清掃機器人具有無法有效地去除異物、無法有效地執行清掃，以及無法基於位置來控制行進的問題。因此，有必要找到此問題的解決方案。

本發明的一個態樣提供一種移動式機器人及其控制方法，用於在透過馬達旋轉清掃布的同時操作主體，從而以增加的摩擦力在地面上執行濕式清掃。

本發明的另一態樣提供一種移動式機器人及其控制方法，用於分析設定的移動路徑和實際的移動路徑，以判定異常行進。

本發明的又一態樣提供一種移動式機器人及其控制方法，用於判定主體自移動路徑的偏離，以分析異常行進的原因，並判定地板狀態。

本發明的另一態樣提供一種移動式機器人及其控制方法，用於儲存異常行進發生的位置並再次執行清掃。

本發明的又一態樣提供一種移動式機器人及其控制方法，用於執行重新清掃，以回應異物對清掃布造成的污染。

本發明的另一態樣提供一種移動式機器人及其控制方法，用於根據異常行進輸出通知。

本發明的目的不限於上述目的，並且根據以下描述，本發明所屬技術中具有通常知識者將清楚地理解未提及的其他目的。

為了實現上述目的，根據本發明的移動式機器人及其控制方法，透過馬達基於清掃布的旋轉使主體移動，並且透過清掃布的旋轉來清掃地面。

在本發明中，可以對設定的移動路徑和沿主體實際行進的移動路徑進行比較，以判定自移動路徑的偏離。

在本發明中，可以分析主體的位置變化，以判定主體是否偏離移動路徑。

在本發明中，可以儲存偏離移動路徑的異常行進發生的位置。

在本發明中，可以基於與偏離移動路徑有關的資料分析偏離的原因。

在本發明中，可以基於與偏離移動路徑有關的資料判定地板狀態。

在本發明中，可以累積與偏離移動路徑有關的資料，並可以藉由改變行進模式或移動路徑來執行重新清掃。

在本發明中，可以再次清掃異常行進發生的位置。

在本發明中，提供一種移動式機器人及其控制方法，用於執行重新清掃，以回應異物對清掃布所造成的污染。

在本發明中，可以透過通知請求更換清掃布。

在本發明中，當異常行進發生時，可以輸出通知。

在本發明中，當異常行進發生時，可以執行補償行進。

根據本發明的一個態樣，提供一種移動式機器人，包括：主體，配置以在一區域中行進；旋轉拖把，包含第一旋轉板和第二旋轉板，其中，第一清掃布安裝在第一旋轉板，而第二清掃布安裝在第二旋轉板；清掃器，配置以移動主體，以回應旋轉拖把的旋轉，同時從地面去除異物；以及控制器，配置以：設定用於該區域的行進模式及根據行進模式的移動路徑、藉由計算主體在行進期間的位置變化來判定行進狀態、輸出通知以回應偏離移動路徑的異常行進、並設定重新清掃以清掃異常行進發生的位置。

根據本發明的另一態樣，提供一種移動式機器人的控制方法，該方法包括：操作旋轉拖把，旋轉拖把包含第一旋轉板和第二旋轉板，其中，第一清掃布安裝在第一旋轉板，而第二清掃布安裝在第二旋轉板；基於根據預設行進模式的移動路徑移動，透過主體移動，同時從地面去除異物，以回應旋轉拖把的旋轉；藉由計算主體的位置變化來判定行進狀態；當偏離移動路徑的異常行進發生時，儲存與異常行進發生的位置有關的位置資訊；輸出異常行進的 通知；以及設定重新清掃以重新清掃異常行進發生的位置。

該方法包可以進一步包括：在正常行進期間，當偏離移動路徑時，判定異常行進是由於地板上的異物引起的打滑而發生。

在根據本發明的移動式機器人及其控制方法中，因為路徑發生偏離的位置是由於地面上的異物而發生，並且對偏離的位置再次清掃，因此可以有效地去除異物。

根據本發明，可以分析由於偏離移動路徑而引起的異常行進的原因，並且在下次行進中將其納入考慮，從而提高清掃效率。

根據本發明，可以分析異常行進並且在下次清掃中改變移動路徑，從而提高清掃效率。

根據本發明，可以判定位置改變，以回應主體的打滑。

根據本發明，可以分析異常行進的原因以判定地板狀態。

根據本發明，可以允許使用者透過通知識別地板狀態。

根據本發明，藉由請求更換清掃布，可以避免由於清掃布的污染而導致地板的二次污染。

根據本發明，可以請求更換清掃布，從而提高清掃效率。

根據本發明，可以藉由提高清掃效率來提供舒適的室內環境。

1:移動式機器人

2:充電座

10:主體

29:端子

32:水箱

40:拖把模組

41:清掃布

41a:旋轉拖把、第一旋轉板

41b:旋轉拖把、第二旋轉板

42:模組外殼

47:傾斜框架、懸架單元

48:傾斜軸、懸架單元

49:彈性構件、懸架單元

80,185:旋轉拖把

81:第一旋轉板、旋轉板

82:第二旋轉板、旋轉板

89:滾筒

90:清掃布

91:第一清掃布、清掃布

92:第二清掃布、清掃布

97,98,99:充電端子

100:障礙物檢測器

110:控制器

111:障礙物識別器

112:地圖產生器

113:行進控制器

114:位置識別器

120:資料單元

130:通訊單元

150:感測器單元

160:操作器

170:影像獲取器

180:清掃器

181:驅動單元

182:馬達

183:供水單元

190:輸出單元

300:終端設備

411:清掃布

412:旋轉板

412a:供水孔

413:供水接收單元

414:旋轉軸

414a:接頭固定部

415:從動接頭

415a:相對突起

415b:從動軸部

415h:驅動凹槽

421:上蓋

423:下蓋

425:第二支撐件

426:傾斜軸支撐件

427:下限制件

431:頂部

433:周邊部

433a:被接合表面

434:驅動孔

435:被接合部

436:被接合部

441:供水對應單元

445:供水引導單元

445a:入口

445b:流動路徑部

445c:出口

471:框架基座

473:旋轉軸支撐件

475:第一支撐件

477:下限制件接觸部

Ba:軸承

D:移動路徑

D11:第十一距離

D12:第十二距離

D21:第二十一距離

D22:第二十二距離

D23:第二十三距離

L1:基準線

L2:基準線

L3:左基準線

L4:右基準線

Osa:旋轉軸線、旋轉中心

Osb:旋轉軸線、旋轉中心

Ota:傾斜旋轉軸線

Otb:傾斜旋轉軸線

P1:位置

P2:位置

P3:位置、第三點

P4:位置、第四點

P5:位置

P11:第十一點

P12:第十二點

S310~S390:操作

圖1是示出根據本發明一實施方式的移動式機器人的立體圖。

圖2是顯示根據本發明一實施方式的移動式機器人的底表面的視圖。

圖3是包含圖2的旋轉拖把的拖把模組的分解立體圖。

圖4是簡要示出根據本發明一實施方式的移動式機器人的配置的方塊圖。

圖5是簡要示出根據本發明一實施方式的移動式機器人的清掃器的配置的方塊圖。

圖6和圖7是參考用於說明根據本發明一實施方式之依據移動式機器人的地板狀態的行進路徑的視圖。

圖8是顯示根據本發明一實施方式移動式機器人在其中異常行進的地圖的視圖。

圖9和圖10是參考用於說明根據本發明一實施方式之移動式機器人的行進的示例性視圖。

圖11是用於說明根據本發明一實施方式之依據移動式機器人的異常行進的行進時間的視圖。

圖12是用於說明根據本發明一實施方式之移動式機器人的異常行進的視圖。

圖13是根據本發明一實施方式之移動式機器人的控制方法的流程圖。

從以下參照附圖詳細描述的實施方式中，將清楚地理解本發明的優點和特徵以及達成本發明的方法。然而，本發明不限於以下實施方式，並且可以以各種不同的形式來實現。提供這些實施方式僅是為了完整揭露本發明，並且將本發明的範圍充分傳達給本發明所屬技術領域中具有普通技能者。本發明僅由申請專利範圍的範圍界定。在通篇說明書中，相同的符號表示相同的元件。本發明的控制配置可以由至少一個處理器構成。

圖1是根據本發明一實施方式的移動式機器人的立體圖；以及圖2是根據本發明一實施方式的移動式機器人的底表面的視圖。

參照圖1和圖2，根據本發明一實施方式的移動式機器人1在一區域內移動並在行進期間從地板去除異物。

另外，移動式機器人1將由充電座2供應的充電電力儲存在電池(圖未顯示)中以在一區域行進。

移動式機器人1包括：主體10，用於執行指定操作；障礙物檢測器(圖未顯示)，設置在主體10的前表面以感測障礙物；以及影像獲取器170，用於擷取影像。主體10包含：殼體，形成一空間以容納主體10的組件，該殼體形成主體的外部和容納主體10的組件的內部空間；能夠旋轉的旋轉拖把80；滾筒89，用於輔助主體10的移動和清掃；以及充電端子99，充電電力從充電座2經由充電端子99被接收。

另外，移動式機器人1可以進一步包括：水箱32，設置在主體10內部以儲存水；幫浦(圖未顯示)，用於將儲存在水箱中的水供應給旋轉拖把80；以及連接軟管(圖未顯示)，在幫浦與水箱32之間或在幫浦與旋轉拖把 80之間形成連接流動路徑。在某些情況下，可以進一步設置用於控制供水的閥。

旋轉拖把80設置在殼體並形成為朝向底表面，使得清掃布是可拆卸的。旋轉拖把對稱地設置在主體10的下側。旋轉拖把80設置在水箱32的前方。

旋轉拖把80使用與底表面的摩擦力來移動，該摩擦力是回應於從上方觀察時沿順時針或逆時針方向旋轉而產生的摩擦力，並且，旋轉拖把清掃地板。旋轉拖把80設置以繞沿大致垂直的方向延伸的旋轉軸線旋轉。

旋轉拖把80包含第一旋轉板81和第二旋轉板82，使得主體10透過旋轉而沿著一區域的地板移動。

隨著旋轉拖把80的第一旋轉板81和第二旋轉板82繞該旋轉軸線旋轉，主體10向前、向後、向左和向右行進。另外，隨著第一旋轉板和第二旋轉板的旋轉，透過所附接的清掃布從底表面去除異物，並且，主體10執行濕式清掃。

主體10可以包含驅動單元(圖未顯示)，用於驅動第一旋轉板81和第二旋轉板82。驅動單元可以包含至少一個馬達。

旋轉拖把80的下表面可以分別佈置為傾斜。

第一旋轉板81的下表面形成整體在左側方向向下的斜面。第二旋轉板82的下表面形成整體在右側方向向下的斜面。第一旋轉板81的下表面在左側形成最低點。第一旋轉板81的下表面在右側形成最高點。第二旋轉板82的下表面在右側形成最低點。第二旋轉板82的下表面在左側形成最高點。例如，當第一旋轉板81沿第一方向以第一轉速旋轉，並且第二旋轉板82沿第二方向以第一轉速旋轉時，主體10可以向前和向後移動。另外，主體10可以藉由對第一旋轉板和第二旋轉板設定不同的轉速，或者藉由對第一旋轉板和第二旋轉板設定相同的旋轉方向，來向左和向右移動。

此外，主體10可以進一步包含傾斜框架(圖未顯示)。傾斜框架設置為可相對於旋轉拖把80在預定角度範圍內傾斜。傾斜框架允許傾斜角度根據地板狀況而改變。傾斜框架可以執行旋轉拖把80的懸架功能(在支撐重量的同時減小上下振動)。

滾筒89在行進期間旋轉，且從底表面收集異物並將所收集的異物儲存在集塵容器(圖未顯示)中。

可以在殼體的上表面上設置包含操作器(圖未顯示)的控制面板，從使用者接收用於控制移動式機器人1的各種命令。

另外，影像獲取器170和障礙物檢測器(圖未顯示)設置在主體的前表面或上表面。

障礙物檢測器感測位於行進方向上或圍繞主體10的障礙物。

影像獲取器170擷取室內區域的影像。基於透過影像獲取器擷取的影像，不但可以感測主體周圍的障礙物，而且可以監視室內區域。

影像獲取器170以預定角度朝向前和向上方向設置，以拍攝移動式機器人的向前和向上區域。另外，影像獲取器能夠進行360度拍攝。

影像獲取器可以進一步包含用於拍攝前方區域的附加攝影機。影像獲取器可以設置在主體10的上側以面向天花板，並且在某些情況下，可以設置複數個攝影機。另外，影像獲取器可以進一步包含用於拍攝底表面的附加攝影機。

移動式機器人1可以進一步包括用於獲取目前位置資訊的位置獲取裝置(圖未顯示)。移動式機器人1可以藉由包含GPS和UWB來判定目前位置。另外，移動式機器人1可以使用影像判定目前位置。

主體10可以包含可再充電電池(圖未顯示)，並且，因為電池的充電端子99(97,98)可以連接到市電電源(例如，家用電源插座)，或者因為主體10與連接到市電電源的充電座2對接，充電端子可以透過與充電座的端子29接觸而電性連接到市電電源，因此，可以透過向主體10供應充電電力來對電池充電。

可以由電池向構成移動式機器人1的電子組件供電，因此，在電池進行充電的狀態下，移動式機器人1能夠在與市電電源斷開電性連接的同時自行行進。

在下文中，將以用於濕式清掃的移動式機器人的一示例來描述移動式機器人1，但是本發明不限於此，並且可以應用能夠在一區域自主行進的同時感測聲音的任何機器人。

旋轉拖把80包含第一旋轉板81和第二旋轉板82。

清掃布91和92可以分別附接到第一旋轉板81和第二旋轉板82。

旋轉拖把80配置為使得清掃布可以可拆卸地附接。旋轉拖把80可以包含安裝構件，用於將該些清掃布分別附接到第一旋轉板81和第二旋轉板82。例如，可以在旋轉拖把80中設置諸如魔鬼沾的安裝構件以及裝配構件，使得清掃布被附接並固定。另外，旋轉拖把80可以進一步包括清掃布框(圖未顯示)作為附加輔助裝置，用於將清掃布固定到第一旋轉板81和第二旋轉板82。

清掃布90吸收水並透過與底表面的摩擦來去除異物。清掃布90可以由細纖維或織物墊製成，並可以使用諸如棉織物或混合棉織物的材料。可以使用任何清掃布，只要其含有一定比例以上的水分並具有預定的織物密度即可，並且，清掃布的材料不受限制。

來自水箱32的水透過連接流動路徑向清掃布90供應。可以透過幫浦的驅動將水從水箱32經由連接通道(圖未顯示)供應給清掃布90。

清掃布90形成為圓形形狀。

清掃布90的形狀不限於圖式所示，並可以形成為正方形、多邊形等，但是，透過將第一旋轉板和第二旋轉板的旋轉納入考慮，清掃布較佳地具有不干擾第一旋轉板和第二旋轉板的旋轉的形狀。另外，清掃布的形狀可以藉由單獨設置的清掃布框改變成圓形。

旋轉拖把80配置為使得一旦安裝了清掃布90，清掃布就與底表面接觸。考慮到清掃布的厚度來配置旋轉拖把80，使得第一旋轉板和第二旋轉板之間的距離根據清掃布的厚度而改變。

旋轉拖把80進一步包含一構件，該構件調整殼體與旋轉板之間的距離以使清掃布與底表面相互接觸，並且導致在第一旋轉板和第二旋轉板上朝向底表面施加壓力。

圖3是包含圖2的移動式機器人的旋轉拖把的拖把模組的分解立體圖。

如圖3所示，旋轉拖把80包含在拖把模組40中。

拖把模組40包括：至少一個清掃布90、41、411，設置以在旋轉的同時擦洗底表面；以及至少一個旋轉拖把80，設置以在從上方觀察時沿順時針方向或逆時針方向旋轉的同時與底部接觸。

旋轉拖把包含第一旋轉板81、41a以及第二旋轉板82、41b。在本實施方式中，旋轉拖把80設置以繞沿基本垂直的方向延伸的旋轉軸線Osa、 Osb旋轉。

拖把模組40設置在主體10下方。拖把模組40設置在收集模組的後面。

第一旋轉板41a和第二旋轉板41b各自包含清掃布411、旋轉板412和旋轉軸414。第一旋轉板41a和第二旋轉板41b各自包含供水接收單元413。第一旋轉板41a和第二旋轉板41b各自包含從動接頭415。稍後將描述的清掃布411、旋轉板412、旋轉軸414、水接收部413和從動接頭415可以理解為包含在第一旋轉板41a和第二旋轉板41b中的每一個的組件。

主體10和拖把模組40可以可拆卸地彼此耦接。

主體10和拖把模組40彼此耦接的狀態可以稱為「耦接狀態」。另外，主體10和拖把模組40彼此分離的狀態可以稱為「分離狀態」。移動式機器人1包括將拖把模組與主體可拆卸地接合的拆卸模組(圖未顯示)。在耦接狀態下，拆卸膜組可以使拖把模組40從主體10脫離。拆卸模組操作為使得拖把模組40和主體10自彼此拆卸並且彼此附接。在分離狀態下，拆卸模組可以使拖把模組與主體10接合。拆卸模組可以設置以橫跨水箱32與電池之間的間隙。

移動式機器人1包括形成主體10的下表面的基座(圖未顯示)。該基座形成主體10的下表面、前表面、後表面、左表面和右表面。拖把模組40耦接到該基座。收集模組(圖未顯示)耦接到該基座。控制器110和電池設置在由殼體31和該基座形成的內部空間中。

移動式機器人1包括形成拖把模組40的外部的模組外殼42。模組外殼42設置在主體10下方。

拖把模組40包括彼此間隔開的一對主體安置部(圖未顯示)。該對主體安置部對應於一對旋轉拖把41a和41b。該對主體安置部對應於一對模組安置部(圖未顯示)。

模組安置部形成接合孔(圖未顯示)，其中，主動接頭(圖未顯示)的至少一部分暴露在該接合孔中。主動接頭(圖未顯示)可以藉由穿過接合孔來放置。主動接頭耦接到從動接頭415，以將驅動單元(圖未顯示)的驅動力傳遞給旋轉拖把。

模組安置部和主體安置部中的一個的表面設置有突出的接合部(圖未顯示)，其中的另一個的表面設置有被接合部(engaged portion)435、 436，被接合部435、436凹陷以在耦接狀態下以與接合部接合。

主體安置部包含形成頂表面的頂部431。頂部431面向上方。頂部431可以水平地形成。頂部431設置在周邊部433上方。

主體安置部包含沿頂部431的圓周設置的周邊部433。周邊部433形成在模組外殼42的頂表面與頂部431之間延伸的斜面。周邊部433具有從模組外殼42的頂表面向頂部431增加的傾斜度。周邊部433設置為圍繞頂部431。

主體安置部包含被接合表面433a，其在耦接狀態下與接合表面接觸。該對主體安置部包含一對被接合表面433a。該對被接合表面433a設置在左右兩側以傾斜地面向彼此。該對被接合表面433a設置在該對主體安置部之間。被接合表面433a設置在一個主體安置部靠近另一個主體安置部的周邊部433的區域中。被接合表面433a設置在周邊部433中相對靠近中央垂直平面Po的區域中。被接合表面433a構成周邊部433的一部分。

主體安置部具有形成在其中的驅動孔434，從動接頭415的至少一部分通過該孔而暴露。驅動孔434形成在頂部431中。在耦接狀態下，主動接頭可以插入驅動孔434中並連接到從動接頭415。

拖把模組40包含至少一個旋轉拖把80。該至少一個旋轉拖把80可以包含一對旋轉拖把80。該對旋轉拖把80相對於虛擬的中央垂直平面左右對稱地設置。第一旋轉板41a和第二旋轉板41b彼此對稱地設置。

第一旋轉板41a的下表面和第二旋轉板41b的下表面分別設置為傾斜。第一旋轉板41a的下表面形成整體在左側方向向下的斜面。第二旋轉板41b的下表面形成整體在右側方向向下的斜面。

第一旋轉板41a的下表面在左側形成最低點。第一旋轉板41a的下表面在右側形成最高點。第二旋轉板41b的下表面在右側形成最低點。第二旋轉板41b的下表面在左側形成最高點。

透過由拖把模組40產生之與地面的摩擦來執行移動式機器人1的移動。

拖把模組40可以產生「向前移動摩擦」以使主體10向前移動，或者產生「向後移動摩擦」以使主體向後移動。拖把模組40可以產生「左力矩摩擦」以使主體10向左旋轉，或者可以產生「右力矩摩擦」以使主體10向右旋轉。拖把模組40可以藉由合向前移動摩擦和向後移動摩擦中的任一個與左力矩 摩擦和右力矩摩擦中的任一個來產生摩擦。

為了產生向前移動摩擦力，拖把模組40可以使第一旋轉板41a沿第一前進方向以預定的轉速R1旋轉，並且使第二旋轉板41b沿第二前進方向以預定的轉速R1旋轉。

為了產生向後移動摩擦，拖把模組40可以使第一旋轉板41a沿第一倒退方向以預定的轉速R2旋轉，並且使第二旋轉板41b沿第二倒退方向以預定的轉速R2旋轉。

旋轉拖把80包含與主動接頭接合地旋轉的從動接頭415。主動接頭暴露於主體10的外部。從動接頭415的至少一部分暴露於拖把模組40的外部。

在分離狀態下，主動接頭與從動接頭415彼此分離。在耦接狀態下，主動接頭與從動接頭415接合。

主動接頭和從動接頭415中的一個接頭包含複數個驅動突起(圖未顯示)，該些驅動突起沿圍繞該一個接頭的旋轉軸線的圓周方向設置；並且，其中的另一個接頭具有形成在其中的複數個驅動凹槽415h，該些驅動凹槽415h沿圍繞該另一個接頭的旋轉軸線的圓周方向設置。

該複數個驅動突起以預定間隔彼此間隔開。該複數個驅動凹槽415h以預定間隔彼此間隔開。在耦接狀態下，驅動突起設置以插入驅動凹槽415h中。

主動接頭和從動接頭415中的一個接頭包含複數個驅動突起，該些驅動突起沿圍繞該一個接頭的旋轉軸線的圓周方向彼此間隔開；並且，其中的另一個接頭包含複數個相對突起415a，該些相對突起415a沿圍繞該另一個接頭的旋轉軸線的圓周方向彼此間隔開。該複數個相對突起415a沿前述方向突出。

相對突起415a的突出端形成為倒圓。相對突起415a的突出端形成為沿該複數個相對突起415a佈置的方向倒圓。該些相對突起415a的突出端各自具有相對於突出方向的中心軸線朝向該些相對突起415a倒圓的角部。因此，當分離狀態改變為耦接狀態時，驅動突起可以沿相對突起415a的倒圓的突出端平滑地移動，並且插入驅動凹槽415h中。

在本實施方式中，主動接頭包含驅動突起，且從動接頭415形成 驅動凹槽415h。在本實施方式中，從動接頭415包含相對突起415a。以下描述基於本實施方式。

從動接頭415固定到旋轉軸414的上端。從動接頭415包含固定到旋轉軸的從動軸部415b。從動接頭415包含從從動軸部415b突出的相對突起415a。相對突起415a自從動軸部415b沿朝向主動接頭的上下方向之一突出。

模組外殼42連接該對旋轉拖把41a、41b。藉助於模組外殼42，該對旋轉拖把41a、41b一起從主體10分離，並且一起耦合到主體10。主體安置部設置在模組外殼42上方。旋轉拖把80可以被支撐為可在模組外殼42內旋轉。旋轉拖把80可以藉由穿過模組外殼42來放置。

模組外殼42可以包含形成上部的上蓋421以及形成下部的下蓋423。上蓋421和下蓋423彼此耦接。上蓋421和下蓋423形成用於容納旋轉拖把80的一部分的內部空間。

懸架單元47、48、49可以設置在模組外殼42中。懸架單元47、48和49可以設置在由上蓋421和下蓋423形成的內部空間中。懸架單元47、48、49支撐旋轉軸414以能夠在預定範圍內向上和向下移動。根據本實施方式的懸架單元47、48、49包含傾斜框架47、傾斜軸48和彈性構件49。

模組外殼42可以包含限制傾斜框架47的旋轉範圍的限制件。

該限制件可以包含限制傾斜框架47的向下旋轉範圍的下限制件427。下限制件427可以設置在模組外殼42中。下限制件427設置以在傾斜框架47沿向下方向旋轉到最大的狀態下接觸下限制件接觸部477。在將移動式機器人1適當地設置在外部水平表面上的狀態下，下限制件接觸部477與下限制件427間隔開。在沒有力從旋轉拖把80的下表面沿向上方向推動的狀態下，傾斜框架47以最大角度旋轉，下限制件接觸部477與下限制件427接觸，且傾斜角度變為最大。

該限制件可以包含限制傾斜框架47的向上旋轉範圍的上限制件(圖未顯示)。在本實施方式中，傾斜框架47的向上旋轉範圍可以透過主動接頭和從動接頭415之間的氣密接觸來限制。在將移動式機器人1適當地設置在外部水平表面上的狀態下，從動接頭415與主動接頭緊密接觸，並且，傾斜角度變為最小。

模組外殼42包含固定彈性構件49的一端的第二支撐件425。當 傾斜框架47旋轉時，彈性構件49透過固定到傾斜框架47的第一支撐件475和固定到模組外殼42的第二支撐件425來彈性變形或彈性恢復。

模組外殼42包含支撐傾斜軸48的傾斜軸支撐件426。傾斜軸支撐件426支撐傾斜軸48的兩端。

拖把模組40包含模組供水單元，其在耦接狀態下將從水箱32引入的水引導到旋轉拖把80。模組供水單元將水從上側引導到下側。可以設置與該對旋轉拖把41a、41b對應的一對模組供水單元(圖未顯示)。

模組供水單元(圖未顯示)包含從水箱32接收水的供水對應單元441。供水對應單元441設置為連接到供水連接單元(圖未顯示)。

模組供水單元44包含供水引導單元445，其將引入供水對應單元441中的水引導到旋轉拖把80。被引入供水對應單元441中的水透過供水輸送單元443流入供水引導單元445中。

供水引導單元445設置在傾斜框架47。供水引導單元445固定到框架基座471。水透過供水對應單元441和供水輸送單元443流入由供水引導單元445形成的空間。供水引導單元445使水的分散最小化，使得所有的水都可以流入供水接收單元413中。

供水引導單元445可以包含入口445a，其形成從上側往下側凹陷的空間。入口445a可以容納供水輸送單元443的下端。入口445a可以形成上側敞開的空間。已通過供水輸送單元443的水經由入口445a的空間的上部開口被引入。入口445a的空間的一側連接到形成流動路徑部445b的流動路徑。

供水引導單元445可以包含連接入口445a和出口445c的流動路徑部445b。流動路徑部445b的一端連接到入口445a，流動路徑部445b的另一端連接到出口445c。由流動路徑部445b形成的空間用作水流動路徑。流動路徑部445b的空間連接到入口445a的空間。流動路徑部445b可以形成為上側敞開的通道形狀。流動路徑部445b可以具有高度從入口445a向出口445c逐漸減小的傾斜度。

供水引導單元445可以包含出口445c，其將水排出到供水接收單元413的供水空間中。出口445c的下端可以設置在供水空間中。出口445c形成從模組外殼42的內部空間連接到旋轉板412上方的空間的孔。出口445c的孔垂直地連接該兩個空間。出口445c形成垂直地貫穿傾斜框架47的孔。流動路徑 部445b的空間連接到出口445c的孔。出口445c的下端可以設置在供水接收單元413的供水空間中。

傾斜框架47經由傾斜軸48連接到模組外殼42。傾斜框架47可旋轉地支撐旋轉軸414。

傾斜框架47設置為可在預定範圍內繞傾斜旋轉軸線Ota和Otb旋轉。傾斜旋轉軸線Ota、Otb沿橫向於旋轉軸414的旋轉軸線Osa、Osb的方向延伸。傾斜軸48設置在傾斜旋轉軸線Ota、Otb上。左傾斜框架47設置為可在預定範圍內繞傾斜旋轉軸線Ota旋轉。右傾斜框架47設置為可在預定範圍內繞傾斜旋轉軸線Otb旋轉。

傾斜框架47設置為可相對於拖把模組40在預定角度範圍內傾斜。傾斜框架47允許傾斜角度根據地板狀況而改變。傾斜框架47可以執行旋轉拖把80的懸架功能(以支撐重量並減小上下振動)。

傾斜框架47包含形成下表面的框架基座471。旋轉軸414透過垂直地穿過框架基座471而設置。框架基座471可以形成為形成垂直厚度的板狀。傾斜軸48可旋轉地連接模組外殼42和框架基座471。

可以在旋轉軸支撐件473與旋轉軸414之間設置軸承Ba。軸承Ba可以包含設置在下側的第一軸承以及設置在上側的第二軸承。

旋轉軸支撐件473的下端插入供水接收單元413的供水空間中。旋轉軸支撐件473的內圓周表面支撐旋轉軸414。

傾斜框架47包含支撐彈性構件49的一端的第一支撐件475。彈性構件49的另一端由設置在模組外殼42中的第二支撐件425支撐。當傾斜框架47在傾斜軸48上傾斜時，第一支撐件475的位置改變並且彈性構件49的長度改變。

第一支撐件475固定到傾斜框架47。第一支撐件475設置在左傾斜框架47的左側。第一支撐件475設置在右傾斜框架47的右側。第二支撐件425設置在第一旋轉板41a的左側區域中。第二支撐件425設置在第二旋轉板41b的右側區域中。

第一支撐件475固定到傾斜框架47。在傾斜框架47的傾斜操作期間，第一支撐件475與傾斜框架47一起傾斜。當傾斜角度最小時，第一支撐件475與第二支撐件425之間的距離最小；而當傾斜角度最大時，第一支撐件 475與第二支撐件425之間的距離最大。在傾斜角度最小的狀態下，彈性構件49彈性變形從而提供恢復力。

傾斜框架47包含設置為與下限制件427接觸的下限制件接觸部477。下限制件接觸部477的下表面可以設置為能夠接觸下限制件427的上表面。

傾斜軸48設置在模組外殼42中。傾斜軸48用作傾斜框架47的旋轉軸線。傾斜軸48可以設置以沿與旋轉拖把80的傾斜方向垂直的方向延伸。傾斜軸48可以設置以沿水平方向延伸。在本實施方式中，傾斜軸48設置以沿從前後方向以銳角傾斜的方向延伸。

彈性構件49向傾斜框架47施加彈性力。向傾斜框架47施加彈性力，使得旋轉拖把80的下表面相對於水平面的傾斜角度增加。

彈性構件49設置以當傾斜框架47向下旋轉時延伸，並且當傾斜框架向上旋轉時收縮。彈性構件49允許傾斜框架47以減震方式(彈性方式)操作。彈性構件49在傾斜角度增加的方向上向傾斜框架47施加力矩。

旋轉拖把80包含設置為在主體10下方旋轉的旋轉板81、82、412。旋轉板412可以形成為圍繞旋轉軸414的圓形板狀構件。清掃布411固定到旋轉板412的下表面。旋轉板412旋轉清掃布411。旋轉軸414固定到旋轉板412的中心。

旋轉板412包含與第一旋轉板81間隔開的第二旋轉板82。第一旋轉板412的下表面可以形成在左前側方向向下的斜面，第二旋轉板82、412的下表面可以形成在右前側方向向下的斜面。

旋轉板412包含固定清掃布90、411的清掃布固定部。清掃布固定部可以可拆卸地固定清掃布411。清掃布固定部可以是設置在旋轉板412的下表面的魔鬼沾等。清掃布固定部可以是設置在旋轉板412的邊緣的鉤子等。

形成有沿上下方向貫穿旋轉板412的供水孔。供水孔連接供水空間與旋轉板412的下側。供水空間中的水經由該供水孔流到旋轉板412的下側。供水空間中的水經由供水孔412a流到清掃布411。供水孔設置在旋轉板412的中心。供水孔設置在避開旋轉軸414的位置。具體地，供水孔設置在不與旋轉軸414在垂直方向上重疊的位置。

旋轉板412可以形成複數個供水孔。連接部設置在該複數個供水 孔之間。連接部連接與旋轉板412相對於供水孔的離心方向對應的部分以及與旋轉板412相對於供水孔反離心方向對應的部分。此處，離心方向是指遠離旋轉軸414的方向，而反離心方向是指靠近旋轉軸414的方向。

該複數個供水孔可以沿著旋轉軸414的圓周方向彼此間隔開。該複數個供水孔可以佈置為以預定間隔彼此隔開。複數個連接部可以佈置為沿旋轉軸414的圓周方向彼此間隔開。該些供水孔各自設置在該複數個連接部之間。

旋轉板412包含設置在旋轉軸414的下端的傾斜部分。供水空間中的水透過重力沿傾斜部分向下流動。傾斜部分沿旋轉軸414的下端的圓周形成。傾斜部分沿反離心方向形成向下的傾斜度。傾斜部分可以形成供水孔的下表面。

旋轉拖把80包含清掃布411，其耦接到旋轉板412的下側從而接觸地板。清掃布411可以可更換地設置在旋轉板412。可以使用魔鬼沾或鉤子將清掃布411可拆卸地固定到旋轉板412。清掃布411可以僅由清掃布411構成，或者可以由清掃布411和墊片(圖未顯示)構成。清掃布411是直接接觸地板以進行清掃的部分。

旋轉拖把80包含使旋轉板412旋轉的旋轉軸414。旋轉軸414固定到旋轉板412，並且將拖把驅動單元的旋轉力傳遞到旋轉板412。旋轉軸414連接到旋轉板412的上側。旋轉軸414設置在旋轉板412的上側的中心。旋轉軸414固定到旋轉板412的旋轉中心Osa、Osb(旋轉軸線)。旋轉軸414包含固定從動接頭415的接頭固定部414a。接頭固定部414a設置在旋轉軸414的上端。

拖把模組40包含供水接收單元413，其設置在旋轉板412的上側以接收水。供水接收單元413形成接收水的供水空間。供水接收單元413在圍繞旋轉軸414的圓周的同時形成與旋轉軸414間隔開的供水空間。供水接收單元413允許供應到旋轉板412的上側的水被收集在供水空間中，直到水通過供水孔為止。供水空間設置在旋轉板412的上側的中心。供水空間具有整體上圓柱形的容積。供水空間的上側係敞開的。水經由供水空間的上側流入供水空間。

供水接收單元413從旋轉板412向上突出。供水接收單元413沿旋轉軸414的圓周方向延伸。供水接收單元413可以形成為環狀的肋狀。供水孔412a設置在供水接收單元413的內部下表面中。供水接收單元413與旋轉軸414間隔開。

供水接收單元413的下端固定到旋轉板412。供水接收單元413的上端具有自由端。

圖4是簡要示出根據本發明一實施方式的移動式機器人的配置的方塊圖。

移動式機器人1包含清掃器180、資料單元120、障礙物檢測器100、影像獲取器170、感測器單元150、通訊單元130、操作器160、輸出單元190、以及用於控制整體操作的控制器110。

操作器160包含輸入裝置，例如至少一個按鈕、開關或觸控板，以接收使用者命令。該操作器可以設置在如上所述的主體10的頂部。

輸出單元190具有顯示器，例如LED和LCD，並顯示移動式機器人1的操作模式、預約資訊、電池狀態、操作狀態、錯誤狀態等。另外，輸出單元190設置有揚聲器或蜂鳴器，並且輸出與操作模式、預約資訊、電池狀態、操作狀態、錯誤狀態等對應的預定聲音效果、警告音或語音導引。

在某些情況下，移動式機器人可以進一步包括音訊輸入單元(圖未顯示)。

音訊輸入單元包含至少一個麥克風，並接收在周圍區域或與主體10相距一定距離內的範圍內產生的聲音。音訊輸入單元可以進一步包含信號處理器(圖未顯示)，其對輸入的聲音進行濾波、放大和轉換。移動式機器人1可以透過識別經由音訊輸入單元輸入的語音命令來操作。

資料單元120儲存：從影像獲取器170輸入的獲取的影像、用於障礙物識別器111以判定障礙物的參考資料、以及與感測到的障礙物有關的障礙物資訊。

資料單元120儲存：用於判定障礙物的類型的障礙物資料、其中儲存有擷取影像的影像資料、以及與一區域有關的地圖資料。地圖資料包含障礙物資訊，並儲存了將要由移動式機器人搜尋的可行進區域的各種類型的地圖。

資料單元120可以包含由影像獲取器擷取的影像，例如靜止影像、視訊和全景影像。另外，資料單元120儲存：用於控制移動式機器人的操作的控制資料、根據移動式機器人的清掃模式的資料、以及由感測器單元150感測到之諸如超音波/雷射的感測信號。

另外，資料單元120可以儲存可由微處理器讀取的資料，並可以包含硬碟驅動器(HDD)、固態硬碟(SSD)、矽碟驅動器(SDD)、唯讀記憶體(ROM)、隨機存取記憶體(RAM)、光碟唯讀記憶體(CD-ROM)、磁帶、軟碟、光學資料儲存裝置等。

通訊單元130以無線通訊方法與終端設備300通訊。此外，通訊單元130可以透過家中的網路連接到網際網路，並與用於控制移動式機器人的外部伺服器(圖未顯示)或終端設備300通訊。

通訊單元130將產生的地圖發送到終端設備300，從終端設備接收清掃命令，並將與移動式機器人的操作狀態和清掃狀態有關的資料發送到終端設備。另外，通訊單元130可以將與在行進期間檢測到的障礙物有關的資訊發送到終端設備300或伺服器。通訊單元130發送和接收包含例如短距離無線通訊的通訊模組的資料，短距離無線通訊諸如ZigBee、藍牙、Wi-Fi和WiBro。

通訊單元130可以與充電座2通訊，並接收用於返回充電座的充電信號或用於與充電座對接的引導信號。移動式機器人1基於透過通訊單元130接收的信號搜尋充電座，並與充電座對接。

另一方面，終端設備300是一種裝置，其中安裝有通訊模組以存取網路，並安裝有用於控制移動式機器人的程式或應用程式；並且，電腦、膝上型電腦、智慧型手機、PDA、平板電腦等可以用作終端設備。另外，諸如智慧手錶的穿戴式裝置可以用作終端設備。

終端設備300可以根據從移動式機器人1接收的資料輸出預定的警告音或顯示所接收的影像。

終端設備300可以接收有關移動式機器人1的資料，監視移動式機器人的操作狀態，並使用控制命令控制移動式機器人1。

終端設備300可以一對一地直接連接到移動式機器人1，並還可以透過伺服器連接，例如，透過家用電器管理伺服器連接。

清掃器180透過驅動單元(圖未顯示)使旋轉拖把80的第一旋轉板81和第二旋轉板82旋轉，以根據所附接的清掃布90的旋轉從地面去除異物。

主體10透過清掃器180的第一旋轉板81和第二旋轉板82的旋轉而移動。因此，清掃器180可以操作為行進器。

另外，清掃器180可以進一步包含供水單元(圖未顯示)和水箱32，供水單元連接到旋轉拖把80以將水供應到附接於第一旋轉板和第二旋轉板的清掃布。供水系統可以包含幫浦或閥。

清掃器180可以包含單獨的清掃布工具，用於將清掃布安裝到旋轉拖把。電池(圖未顯示)不但提供馬達所需的電力，而且還提供移動式機器人1的整體操作所需的電力。當電池放電時，移動式機器人1可以行進以返回到充電座進行充電，並且在此返回行進期間，移動式機器人1可以自行檢測充電座的位置。

充電座2可以包含用於發送預定的返回信號的信號發送器(圖未顯示)。返回信號可以是超音波信號或紅外線信號，但不限於此。

障礙物檢測器100發射預定形狀的圖案，並獲取所發射的圖案作為影像。障礙物檢測器可以包含至少一個圖案發射器(圖未顯示)和圖案獲取器。

另外，障礙物檢測器可以包含感測器，例如：超音波感測器、雷射感測器、紅外線感測器和3D感測器，以檢測障礙物的位置。另外，障礙物檢測器100可以基於行進方向的影像來檢測障礙物。感測器單元和影像獲取器可以被包含在障礙檢測器中。

感測器單元150包含複數個感測器以檢測障礙物。感測器單元150使用超音波感測器、雷射感測器和紅外線感測器中的至少一個來檢測位於前進方向，即行進方向上的障礙物。感測器單元150可以用作輔助裝置，用於檢測障礙物檢測器無法檢測到的障礙物。

另外，感測器單元150可以進一步包含懸崖傳感器，其檢測行進區域內的地板上的懸崖的存在。當所發送的信號被反射並入射時，感測器單元150將與障礙物是否存在或與障礙物的距離有關的資訊作為障礙物檢測信號輸入到控制器110。

感測器單元150包含至少一個傾斜度感測器，以檢測主體的傾斜度。當在主體的向前、向後、向左或向左方向上傾斜時，傾斜度感測器計算傾斜方向和傾斜角度。傾斜度感測器可以是傾斜感測器、加速度感測器等，並且，加速度感測器可以是陀螺儀類型、慣性類型和矽半導體類型中的任何一種。

感測器單元150可以檢測主體10的旋轉角度和行進距離。可以 使用陀螺儀感測器測量角度，並可以使用雷射OFS測量行進距離。

另外，感測器單元150可以使用安裝在移動式機器人1內部的感測器來檢測操作狀態或錯誤狀態。

影像獲取器170由至少一個攝影機構成。

影像獲取器170可以包含攝影機，其將目標的影像轉換為電信號、將電信號轉換回數位信號、並將數位信號儲存在記憶體裝置中。攝影機可以包括：至少一個光學透鏡；影像感測器(例如CMOS影像感測器)，包含複數個光電二極體(例如像素)，影像由透射通過光學透鏡的光在光電二極體上產生；以及數位信號處理器(DSP)，基於由光電二極體輸出的信號來建構影像。DSP不僅可以產生靜止影像，而且可以產生由構成靜止影像的幀所組成的視訊。

影像感測器是將光學影像轉換成電信號的裝置，並形成為具有複數個在其中積體化的光電二極體的晶片。例如，光電二極體可以是像素。當已通過透鏡的光在晶片上形成影像時，電荷在構成影像的各個像素中累積，並且，累積在像素中的電荷被轉換為電信號(例如電壓)。眾所周知地，電荷耦合元件(CCD)、互補式金屬氧化物半導體(CMOS)等可以用作影像感測器。

當移動式機器人操作時，影像獲取器170連續擷取影像。另外，影像獲取器170可以在預定週期或在預定距離單位擷取影像。影像獲取器170可以根據移動式機器人的移動速度設定拍攝週期。

影像獲取器170不但可以獲取在行進方向上的前方區域的影像，而且還可以獲取上方的天花板形狀的影像。影像獲取器170將在主體行進期間擷取的影像儲存在資料單元120中作為影像資料。

障礙物檢測器100將與檢測到的障礙物的檢測到的位置或障礙物的移動有關的資訊輸入到控制器110。感測器單元150可以將與由所設置的感測器檢測到的障礙物有關的檢測信號輸入到控制器。影像獲取器170將所擷取的影像輸入到控制器。

控制器110控制移動式機器人在整個行進區域中的指定區域內行進。

控制器110藉由對由操作器160的操作輸入的資料進行處理來設定移動式機器人的操作模式、透過輸出單元190輸出操作狀態、並根據操作狀態、錯誤狀態或障礙物的檢測透過輸出單元的揚聲器輸出警告音、音效和語音 導引。

控制器110基於從影像獲取器170獲取的影像和從感測器單元150或障礙物檢測器100檢測到的障礙物資訊，產生行進區域的地圖。控制器110可以在於該區域中行進的同時，產生基於障礙物資訊的行進區域的地圖，在這種情況下，控制器可以藉由基於從影像獲取器獲取的影像確定行進區域的形狀來產生地圖。

控制器110識別由影像獲取器170或障礙物檢測器100檢測到的障礙物，並藉由執行預定操作或改變路線來進行控制以行進，以回應障礙物的識別。另外，必要時，控制器可以透過輸出單元輸出預定的音效或警告音，並可以控制影像獲取器以擷取影像。

另外，控制器110控制清掃器180以移動同時清掃地面，以回應清掃命令。當主體10移動以回應清掃器180的旋轉時，控制器110基於主體是否沿指定的行進路徑移動和主體是否適當地行進，決定操作狀態。

控制器110將移動路徑設定到特定目的地，並執行控制以在沿移動路徑行進的同時避開障礙物。

在直線前進時，如果主體偏離了路徑而沒有直線行進，則控制器110可以判定行進狀態存在異常。

當行進狀態存在異常時，控制器110判定異常行進的原因是否由於清掃器的驅動單元中的異常、由於不存在清掃布等引起。

控制器110將設定的移動路徑與沿主體10實際移動的行進路徑進行比較，以判定行進狀態。控制器110藉由基於在行進期間的位置變化而設定的移動路徑，判定主體10是否在行進中，以判定行進狀態。

當在行進的同時偏離設定的移動路徑一預定距離時，控制器110可以判定行進狀態存在異常。

當檢測到障礙物時，控制器110判定正常行進；並且，當在不存在任何障礙物的情況下行進的同時偏離移動路徑一預定距離時，控制器110可以判定異常行進。

控制器110可以基於馬達的電流分析異常行進的原因。

在不存在任何障礙物的情況下，當馬達正常操作並且主體10偏離移動路徑一預定距離時，控制器110可以判定異常行進是由於地板狀態而引 起的。

控制器110可以基於馬達的電流值判定地面的材料。當異常行進連續發生時，控制器110可以判定異常行進是由於地板材料而發生，因此可以根據地面的材料改變行進。

當在特定位置發生異常行進時，控制器110可以判定異常行進是由於異物引起的。例如，控制器110可以判定打滑是由於地面上的異物而發生。

當發生打滑時，控制器110判定目前位置。控制器110儲存異常行進，即打滑發生的位置，並設定將要重新清掃的對應位置。當發生打滑時，不會正常清掃該對應位置，並且存在大量導致打滑的異物，因此，控制器可以判定清掃尚未完整執行，因此可以將該位置設定為將要重新清掃。

當在複數個位置發生異常行進時，控制器可以藉由連接在預定距離內的複數個位置來設定異常區域，並設定將要重新清掃的異常區域。

控制器110可以設定以在完成其他區域的清掃之後重新清掃已發生異常的位置。另外，控制器110可以設定為立即重新清掃發生異常的位置，然後清掃其他區域。

在一些情況下，控制器110可以根據從終端設備輸入的使用者命令來選擇性地執行重新清掃，同時將基於異常的通知發送到終端設備。

當重新清掃時，控制器110可以設定以在沿與目前移動路徑不同的移動路徑行進的同時再次執行清掃。

另外，當異常行進發生時，控制器110可以立即產生通知並請求更換清掃布。當更換清掃布時，控制器110可以再次執行清掃。

同時，當異常行進發生時，特別是當判定發生打滑時，控制器110可以為了由於地板材料或由於異物而導致的打滑作準備而執行補償行進。

例如，當在直線前進的同時發生向右側的打滑時，控制器110可以控制以預定角度向左側行進，以補償向右側的打滑。另外，當實際移動距離大於待行進的移動距離時，控制器110可以藉由調節轉速以調節向前移動的力來執行對打滑的補償行進。

當行進狀態存在異常時，控制器110可以產生警告訊息、警告音等以通知異常，並可以透過輸出單元190將其輸出。控制器110可以在設置在主體10的上部的控制面板上以訊息、圖示和影像中的至少一種的組合來顯示警告， 且可以開啟警告燈，並可以輸出語音導引。

當行進狀態存在異常時，控制器110可以設定以根據異常原因執行重新清掃。當執行重新清掃時，控制器110可以透過輸出單元輸出重新清掃的通知。

另外，當行進狀態存在異常時，控制器110可以停止操作。當判定未安裝清掃布，或者馬達或驅動單元處於異常狀態時，控制器110停止操作。

另外，控制器110根據異常的發生產生警告，並將所產生的警告透過通訊單元130發送到終端設備300。

如果判定行進狀態存在異常，則控制器110可以儲存發生異常的位置，並可以在地圖上顯示對應的位置。控制器110可以將與異常行進發生的位置有關的資料發送到終端設備300，使得透過終端設備在螢幕上於地圖上顯示該位置。

終端設備300根據從控制器110接收的資料在地圖上顯示異常行進發生的位置。另外，終端設備300可以基於接收到的資料顯示用於更換清掃布的訊息。

在停止操作的情況下，當再次從操作器或終端設備300輸入清掃命令時，控制器110可以重新嘗試行進並重新判定行進狀態。

控制器110可以分析透過音訊輸入單元輸入的聲音以識別語音。在一些情況下，控制器110可以將所輸入的聲音發送到語音識別伺服器(圖未顯示)以識別所輸入的語音。當語音識別完成時，控制器110執行與語音命令對應的操作。

另外，控制器110透過輸出單元190的揚聲器輸出與語音命令對應的語音導引。

控制器110檢查電池的充電容量並決定返回充電座的時間。當充電容量達到預定值時，控制器110停止正在執行的操作，並開始搜尋充電座以返回充電座。控制器110可以輸出與電池的充電容量有關的通知以及與返回充電座有關的通知。此外，當經由通訊單元130接收到從充電座發送的信號時，控制器110可以返回充電座。

控制器110包含障礙物識別器111、地圖產生器112、行進控制器113、以及位置識別器114。

在初始操作的情況下或在未儲存與一區域有關的地圖的情況下，地圖產生器112在該區域行進的同時基於障礙物資訊來產生該區域的地圖。另外，地圖產生器112基於在行進期間獲取的障礙物資訊更新先前產生的地圖。另外，地圖產生器112藉由分析在行進期間獲取的影像並基於分析結果確定該區域的形狀來產生地圖。

在產生基本地圖之後，地圖產生器112將清掃區域劃分為複數個區域，並產生包含連接該複數個區域的通道和與該複數個區域的每一個中的任何障礙物有關的資訊的地圖。

地圖產生器112對每個所劃分區域的形狀進行處理。地圖產生器112可以為每個所劃分的區域設定屬性。

另外，地圖產生器112可以基於從影像提取的特徵來區分一區域。地圖產生器112可以基於該些特徵的連接關係確定門的位置，並可以區分該些區域之間的邊界以產生由複數個區域構成的地圖。

障礙物識別器111可以基於從影像獲取器170或障礙物檢測器100輸入的資料判定障礙物，地圖產生器112可以產生行進區域的地圖，並且，與檢測到的障礙物有關的資訊可以包含在地圖中。

障礙物識別器111分析從障礙物檢測器100輸入的資料以判定障礙物。根據來自障礙物檢測器的檢測信號，例如超音波信號、雷射信號等，計算障礙物的方向或與障礙物的距離。另外，障礙物識別器可以藉由分析包含圖案的獲取的影像來提取圖案，並可以藉由分析圖案的形狀來判定障礙物。當使用超音波或紅外線信號時，根據與障礙物的距離或障礙物的位置，接收到的超音波的形狀可能不同，或者接收到超音波的時間可能不同，因此，障礙物識別器111基於以上來判定障礙物。

障礙物識別器111可以藉由分析透過影像獲取器170所擷取的影像來判定位於主體周圍的障礙物。

障礙物識別器111可以檢測人體。障礙物識別器111分析透過障礙物檢測器100或影像獲取器170輸入的資料，根據輪廓、尺寸、臉部形狀等檢測人體，並判定對應的人體是否為所登錄的使用者。

障礙物識別器111藉由分析影像資料來提取物體的特徵，基於障礙物的外形(形狀)、尺寸和顏色判定障礙物，並判定障礙物的位置。

障礙物識別器111可以基於先前所儲存之除了影像的背景之外的障礙物資料，藉由從影像資料中提取障礙物的特徵來判定障礙物。透過從伺服器接收的新障礙物資料更新障礙物資料。移動式機器人1可以儲存與檢測的障礙物有關的障礙物資料，並從伺服器接收與障礙物的類型有關的資料等其他資料。

另外，障礙物識別器111可以將與所識別的障礙物有關的資訊儲存在障礙物資料中，並可以透過通訊單元130將可識別的影像資料發送到伺服器(圖未顯示)以判定障礙物的類型。通訊單元130將至少一個影像資料發送到伺服器。

障礙物識別器111基於由影像處理器轉換的影像資料判定障礙物。

位置識別器114計算主體的目前位置。

位置識別器114可以基於使用所設置之諸如GPS、UWB等的位置識別裝置而接收到的信號來判定目前位置。

位置識別器114可以從由影像獲取器獲取的影像、即影像資料、提取特徵，並比較這些特徵以判定目前位置。位置識別器114可以基於在影像中發現的圍繞主體的結構、天花板形狀等來判定目前位置。

位置識別器114對於構成影像的預定像素檢測諸如點、線和面的特徵，並基於檢測到的特徵分析一區域的特徵以判定目前位置。位置識別器114可以提取天花板的輪廓並提取諸如照明設備的特徵。

位置識別器基於影像資料連續地判定一區域中的目前位置、對特徵進行匹配、藉由對特徵進行匹配並反映周圍結構的變化來執行學習、並計算該位置的值。

行進控制器113執行控制以基於地圖在一區域行進，並基於檢測到的障礙物資訊改變行進方向或行進路徑，以通過或避開障礙物。

行進控制器113根據清掃命令控制清掃器180，使得當主體10在清掃區域行進同時從地面去除異物時可以執行清掃。

行進控制器113控制清掃器180的驅動單元(圖未顯示)以獨立地控制第一旋轉板81和第二旋轉板82的操作，使得主體10直線前進或旋轉以行進。

行進控制器113控制主體以移動至基於由地圖產生器112產生的地圖所設定的區域，或在所設定的區域內移動。另外，行進控制器113基於從位置識別器114計算出的目前位置來控制行進。

行進控制器113根據來自障礙物檢測器100的檢測信號執行控制，以執行回應於障礙物的預定操作或者改變行進路徑。

行進控制器113回應於檢測到的障礙物執行控制，以執行以下至少一項：避開障礙物、接近障礙物、設定接近距離、停止、減速、加速、倒退行進、迴轉、以及改變行進方向。

行進控制器113基於從位置識別器接收之與位置變化有關的資訊判定行進狀態，並且，當異常行進發生時，行進控制器產生錯誤資訊，以回應異常行進。

當行進狀態存在異常時，行進控制器113可以判定異常的原因，並可以保持操作或回應於異常而停止操作，且還可以執行補償行進。例如，當由於未附接清掃布而存在行進狀態異常時，可以停止操作，並可以輸出不存在清掃布的通知。另外，當由於地板材料或地板上的異物而發生預定大小以上的位置變化時，例如，當發生打滑時，儲存對應的位置資訊，並執行對打滑的補償行進。

當異常行進發生時，行進控制器113可以判定是否可以行進：當可以行進時，行進控制器可以返回到移動路徑以行進；而當無法行進時，行進控制器可以停止操作。

另外，行進控制器113輸出錯誤，並且，必要時可以輸出預定的警告音或語音導引。

圖5是簡要示出根據本發明一實施方式之移動式機器人的清掃器的配置的方塊圖。

如圖5所示，清掃器180允許主體10移動同時清掃地面。

清掃器180包含：驅動單元181；清掃布90；旋轉拖把80、185；供水單元：以及馬達182。

旋轉拖把80、185連接到馬達182的旋轉軸以旋轉。

旋轉拖把80、185包含第一旋轉板81和第二旋轉板82。

另外，旋轉拖把80、185可以進一步包含調節器(圖未顯示)， 其調節殼體與第一旋轉板81之間的距離以及殼體與第二旋轉板82之間的距離，使得附接到第一旋轉板81和第二旋轉板82的清掃布90、91、92可以接觸地面。調節器可以施加預定強度的壓力，使得第一旋轉板81和第二旋轉板82可以接觸地面。因此，無論厚度如何，清掃布都附接到第一旋轉板81和第二旋轉板82以接觸地面。

第一旋轉板81和第二旋轉板82可以配置為使得第一清掃布91和第二清掃布92可以分別直接安裝在第一旋轉板和第二旋轉板。例如，魔鬼沾可以附接到第一旋轉板81和第二旋轉板82以固定清掃布。

另外，清掃布框(圖未顯示)可以安裝在第一旋轉板81和第二旋轉板82。清掃布裝配到清掃布框上，並安裝在第一旋轉板81和第二旋轉板82。

第一旋轉板81和第二旋轉板82彼此獨立地旋轉和操作。驅動單元可以控制第一旋轉板81和第二旋轉板82根據不同的模式旋轉。

第一旋轉板81和第二旋轉板82連接到馬達的旋轉軸，旋轉，並可以沿不同方向且以不同的轉速操作。

驅動單元181控制馬達182的轉速、驅動和停止，以回應來自行進控制器113的控制命令。驅動單元181提供用於驅動馬達的操作動力。

當主體10沿移動路徑移動到目的地或清掃指定區域時，驅動單元181進行操作。

驅動單元181控制馬達182，使得第一旋轉板和第二旋轉板獨立地旋轉。驅動單元181根據移動路徑、一區域的形狀以及障礙物的尺寸和位置，藉由決定是否操作第一旋轉板81和第二旋轉板82以及決定第一旋轉板81和第二旋轉板82的轉速來控制馬達182。

馬達182將旋轉力傳遞到第一旋轉板和第二旋轉板。馬達182可以設置為複數個。例如，第一馬達(圖未顯示)可以連接至第一旋轉板，而第二馬達(圖未顯示)可以連接至第二旋轉板。

馬達182使第一旋轉板81沿第一方向旋轉，並使第二旋轉板82沿與第一方向相反的第二方向旋轉，使得主體10能夠向前移動。

另外，在沿移動路徑向左或向右移動的情況下，馬達182可以使第一旋轉板和第二旋轉板不同地旋轉以移動主體10。馬達可以藉由使第一旋轉 板和第二旋轉板中的一個停止而使其中的另一個旋轉來使主體10旋轉。

供水單元183將含在水箱中的水供應給清掃布。供水單元在主體10執行清掃的同時向清掃布供應水，使得清掃布可以保持濕潤。

供水單元183在預定時間週期向清掃布供應預定量的水。供水單元183包含連接清掃布和水箱的連接流動路徑。

當透過驅動單元181停止馬達的驅動時，供水單元183可以停止供水。供水單元183可以包含控制對清掃布的供水的閥(圖未顯示)。另外，供水單元183可以包含控制從水箱對清掃布的供水的幫浦(圖未顯示)。

當馬達的驅動停止時，控制器110可以停止幫浦的操作或關閉閥，以防止將水供應到清掃布。

圖6和圖7是參考用於說明根據本發明一實施方式之依據移動式機器人的地板狀態的行進路徑的視圖。

如圖6所示，移動式機器人1可以沿移動路徑D移動。移動式機器人1可以線性地行進。

當清掃器180的馬達開始旋轉時，第一旋轉板和第二旋轉板旋轉，因此清掃布與地面之間的摩擦力起作用，並且因此，移動式機器人1沿一指定方向移動。清掃布旋轉以清掃地面的異物。

隨著第一旋轉板81沿第一方向旋轉且第二旋轉板82沿第二方向旋轉，移動式機器人1可以沿直線行進。

另外，移動式機器人1可以藉由為第一旋轉板和第二旋轉板設定不同的轉速，或者藉由為第一旋轉板和第二旋轉板設定相同的旋轉方向，來向左或向右移動或旋轉。

由於第一清掃布91和第二清掃布92分別安裝到第一旋轉板和第二旋轉板，因此移動式機器人1在行進的同時以清掃布清掃地面。

當移動式機器人1行進時，供水單元183將水箱32中的水供應到清掃布90，以保持清掃布濕潤。

移動式機器人1可以在誤差範圍內偏離移動路徑以行進。當檢測到障礙物時，移動式機器人1可以改變移動路徑或在移動路徑外行進。另外，根據地板材料或旋轉拖把80的旋轉，移動式機器人1可以在一預定誤差範圍內偏離路徑以行進。

當移動時，控制器110基於距離和角度的位移確定位置變化。控制器110使用位置識別器114或感測器單元150計算相對於行進距離和旋轉角度的位置值。

控制器110基於X軸和Y軸上的行進距離計算座標值，並儲存位置值。並且，控制器110可以將X軸和Y軸上的行進距離和由角度感測器測量的旋轉角度儲存為位置值。

控制器可以基於由陀螺儀感測器測量到的角度和由雷射OFS測量到的行進距離計算位置值。另外，控制器110可以基於馬達轉速和清掃器180的轉速計算行進距離和旋轉角度。控制器110可以基於所獲取的影像計算行進距離和旋轉角度。並且，控制器可以基於主體半徑的1.5倍的值設定角度軌跡的基準。

控制器110在行進的同時基於移動路徑D計算主體的實際位置值，並且，當位置變化小於預定距離時，其為在誤差範圍內的正常行進，因此，控制器判定正常行進。例如，可以將誤差範圍設定為3mm至5mm的範圍，並且，可以根據設定改變誤差範圍。

如果位置變化大於預定距離，則將其視為偏離移動路徑，並且，控制器110判定異常行進。

回應行進期間的位置變化，控制器110計算第十一距離D11和第十二距離D12，並判定第十一距離和第十二距離是否大於預定距離。當第十一距離和第十二距離小於預定距離時，它們落入誤差範圍內，因此，控制器110判定沿移動路徑的正常行進。

另外，如圖7所示，控制器110基於移動路徑D計算第二十一距離D21、第二十二距離D22和第二十三距離D23，並將計算出的距離與預定距離進行比較。

當第二十一距離D21、第二十二距離D22和第二十三距離D23小於預定距離時，控制器110判定正常行進。

當第二十一距離D21、第二十二距離D22和第二十三距離D23大於等於預定距離時，控制器110判定偏離移動路徑，因此判定異常行進。控制器110計算與異常行進發生的位置有關的位置資訊，並儲存該位置資訊。

例如，當地面上存在諸如水、油、果汁等異物時，可能在行進期 間導致第一旋轉板和第二旋轉板中的任一個的旋轉差異，從而導致主體10沿特定方向打滑。

基於判定異常行進的時間點，控制器110可以將對應的位置設定並儲存為異常行進發生的位置。基於判定異常行進的時間點，控制器110可以將與對應的位置相距一預定距離內的區域設定為異常發生的位置。基於判定異常行進的時間點，控制器110可以基於在該時間點之前的一預定時間週期的行進路徑將預定區域設定為異常行進發生的位置。

另外，控制器110將與異常行進發生的位置有關的資料發送到終端設備，從而將該位置顯示在地圖上。

當異常行進發生時，控制器110判定是否可以行進，然後返回到現有的移動路徑以繼續行進。

同時，當異常行進發生時，控制器110基於馬達的電流值判定旋轉拖把80是否正常旋轉。

當在旋轉拖把正常旋轉的同時，移動式機器人遠離移動路徑一預定距離時，控制器110判定發生異常行進。控制器110可以判定異常行進是由於地面上的異物而發生。

當異常行進發生時，控制器110可以基於異常行進發生的位置對一預定距離內的區域設定重新清掃，或者對連接有複數個異常行進發生的位置的區域設定重新清掃。

同時，當從行進開始就不斷發生異常行進時，控制器110可以判定異常行進是由驅動單元或馬達的異常引起的，或者有時是由地面的材料引起的。

當異常行進是由地面的材料引起時，控制器110可以改變作為誤差範圍的基準的預定距離，以改變用於判定異常行進的標準。例如，如果地面是光滑的玻璃或大理石，則可以增加用於判定異常行進的預定距離以繼續行進。

在行進期間，控制器110可以基於馬達的電流值判定地面的材料。由於光滑的材料與清掃布具有較小的摩擦，因此與回應於普通地板材料而檢測到的電流值相比，檢測到較小的電流值，因此，可以將以上因素納入考慮來判定地面的材料。

在水箱32的水位大於等於特定值，清掃布正常安裝，並且馬達或驅動單元正常操作的情況下，如果基於濕清掃布檢測到100mA至300mA的電流值，而相對於此，可以檢測到在350mA至8000mA的範圍內的馬達的電流值，則控制器110可以判定地板材料為光滑材料。

當水箱中的水位大於等於預定值時，除了供水異常時之外，當檢測到在100mA至300mA的範圍內的電流值時，檢測到的電流值可以小於等於在250mA至350mA範圍內的乾清掃布的電流值，因此，可以判定地板材料為具有較小摩擦力的材料。同時，當檢測到700mA至900mA的電流值時，地板材料可以判定為具有較大摩擦的材料。

另外，當驅動單元或馬達存在異常時，控制器停止操作並透過輸出單元輸出警告。

當在異常行進發生之後完成對預設區域的清掃時，控制器110可以在發生異常的位置執行重新清掃。控制器110可以基於異常發生的時間點立即執行重新清掃，並可以根據設定改變重新清掃的順序。在某些情況下，可以設定重新清掃的順序，以回應從操作器或終端設備輸入的使用者命令。

當在特定位置重複發生異常行進時，控制器110可以首先基於該位置清掃一區域，可以從行進中排除對應的區域以最後清掃該區域，或者，可以將對應的區域設定為將要執行密集清掃的單獨特殊區域。

圖8是顯示根據本發明一實施方式移動式機器人在其中異常行進的地圖的視圖。

移動式機器人1將與異常行進發生的位置有關的資料發送到終端設備300。

終端設備300可以輸入用於劃分為複數個區域的室內區域的整個區域或選定部分區域的清掃命令。終端設備300向移動式機器人1發送清掃命令。另外，終端設備300可以基於從移動式機器人1接收的資料顯示清掃狀態，並顯示移動式機器人的位置。

此外，如圖8所示，終端設備300基於從移動式機器人1接收到的資料在地圖上顯示異常行進發生的位置P1至P5。

終端設備或移動式機器人基於異常行進發生的位置P1至P5設定在一預定距離內的區域的重新清掃。另外，終端設備或移動式機器人可以藉由 根據發生異常的位置之間的距離設定連接有複數個位置的區域來設定重新清掃，並可以執行密集清掃以多次清掃對應的位置或對應的區域。

例如，可以藉由連接第三點P3和第四點P4來設定一區域，並可以將該區域設定為將要再次清掃。

對於異常行進發生的位置，終端設備300可以設定選定區域的重新清掃，以回應使用者輸入。

另外，對於異常行進發生的位置，終端設備300可以設定重新清掃的順序，以回應使用者輸入。

終端設備300可以提供與異常行進發生的位置以及異常行進如打滑的原因有關的資訊。

另外，終端設備300可以透過彈出視窗輸出請求更換清掃布的訊息。移動式機器人1也可以透過輸出單元顯示請求更換清掃布的消息、通知等。

終端設備300累積地儲存與異常行進發生的位置有關的資訊，並且，當在特定位置重複發生打滑時，終端設備300可以將該位置設定為單獨的特殊區域。

終端設備300可以設定以首先清掃重複發生打滑的區域，或者在清掃其他區域之後最後清掃對應的區域。

終端設備300可以設定以行進，同時避開對應的區域。

另外，終端設備300可以顯示與重複發生打滑的區域有關的資訊。例如，可以設定密集清掃，使得如果清掃其他區域一次，則清掃重複發生打滑的區域兩次或三次。

另外，終端設備300可以顯示與重複發生打滑的區域有關的資訊。

圖9和圖10是參考用於說明根據本發明一實施方式的移動式機器人的行進的示例性視圖。

圖9是示出移動式機器人1直線前進的複數個行進路徑的視圖。當將直線路徑定義為0時，水平軸表示距離，垂直軸表示左右行進的行進寬度。

即使將移動式機器人1設定以直線前進，移動式機器人也不回應於滾輪的旋轉而移動，而是回應於旋轉拖把80的旋轉而移動，因此，移動式機器人可能在行進時偏離移動路徑而向左或向右。

另外，由於移動式機器人1在清掃布緊緊地附著在地面的狀態下移動，因此，由於地板材料或地板上的異物，移動式機器人可能在行進時偏離移動路徑而向左或向右。

因此，基於移動路徑設定誤差範圍，並計算根據位置變化的行進寬度，以判定正常行進或異常行進。誤差範圍內的移動被判定為正常行進。

例如，可以基於誤差範圍為2mm(L1,L2)時的基準線和誤差範圍為4mm(L3,L4)時的基準線來進行判定。另外，誤差範圍可以設定為5mm。誤差範圍可以根據設定而改變。

在某些情況下，考慮到移動式機器人的行進特性，可以為左側和右側設定不同的誤差範圍。例如，當移動式機器人具有行進時向右偏斜的特性時，可以將左側的誤差範圍設定為3mm，而將右側的誤差範圍設定為5mm。

當移動式機器人1沿直線行進時，移動式機器人1可能偏離移動路徑一預定距離，如第十一點P11和第十二點P12。

當誤差範圍設定為2mm時，相對於左側的基準線L1和右側的基準線L2，向左偏移從250mm的點開始發生，而向右的偏移可能在50mm的點之後連續發生。當誤差範圍設定為2mm時，移動式機器人頻繁地判定異常行進，因此需要改變誤差範圍以判定行進狀態。

當誤差範圍設定為4mm時，相對於左基準線L3和右基準線L4，在第十一點P11和第十二點P12處，在左側可能發生移動式機器人的正常行進，而在右側可能發生移動式機器人的異常行進。

由於主體具有沿直線行進時向右偏斜的特性，因此控制器110可以為左側和右側設定不同的誤差範圍。

另外，如圖10所示，控制器110可以藉由執行補償行進來補償移動式機器人的行進。

當移動式機器人在行進時向右偏斜時，控制器110為第一旋轉板和第二旋轉板設定不同的轉速，使得主體可以在行進時向左側偏斜，從而校正向右側的偏斜。

另外，控制器110可以基於異常行進發生的時間點進行補償行進，例如第十一點P11和第十二點P12。

補償行進對操作進行校正，以使實際的行進路徑具有直線度。可 以根據從誤差範圍向左或向右偏離的發生頻率或根據行進寬度設定補償行進。

圖11是參考用於說明根據本發明一實施方式之依據移動式機器人的異常行進的行進時間的示圖。

如上所述，當異常行進發生時或當在行進時檢測到沿特定方向的偏斜時，控制器110可以執行補償行進。

在補償行進期間，旋轉拖把80中的第一旋轉板81和第二旋轉板82以不同的模式驅動，因此對兩側設定不同的負載，從而與兩側負載相同的沿直線行進的情況相比，增加了行進時間。

如圖11所示，A是在基本行進期間直到達到指定的行進距離為止所測量的行進時間的值，B是在補償行進期間直到達到特定的行進距離為止所測量的行進時間的值。例如，平均行進的平均行進時間可以是約7.2秒，而補償行進的平均行進時間可以是約8.3秒。

在補償行進的情況下，隨著行進時間增加，控制器110可以設定異常行進的發生頻率以及是否根據行進寬度來進行補償行進。

當需要在短時間週期完成清掃或當待清掃的區域較大時，控制器110可以判定是否執行補償行進。然而，當打滑程度嚴重時，即，當行進寬度較大時，控制器110控制旋轉拖把80，使得主體透過補償行進而移動。

另外，當在特定位置的異常行進發生次數大於等於預定值以上時，控制器110可以設定以透過補償行進來通過對應的區域。

即使當不透過補償行進對異常行進執行補償時，控制器也可以根據是否進行了補償行進和行進時間來設定在對應的路徑上發生異常行進的位置。

圖12是參考用於說明根據本發明一實施方式的移動式機器人的異常行進的視圖。

如圖12(a)所示，在將移動式機器人設定以沿移動路徑D1行進的狀態下，移動式機器人1回應旋轉拖把的旋轉移動。

然而，取決於主體10的內部配置和組件的位置，可能從主體向旋轉拖把施加不同的負載。因此，即使當第一旋轉板81和第二旋轉板82相同地旋轉時，由於主體的重量的不平衡，移動式機器人也可能在行進時沿特定方向偏斜。

如圖12(b)所示，可以將在2mm至6mm的誤差範圍內的行進判定為正常行進，但是當如圖所示地自行進寬度發生10mm至33mm的偏離時，控制器110執行補償行進。

控制器可以藉由調節旋轉拖把的左右傾斜角度來執行補償行進。

控制器可以藉由對旋轉拖把的第一旋轉板81和第二旋轉板82設定不同的轉速來執行補償行進。

控制器110可以比較移動路徑和移動路徑、累積地儲存移動路徑和移動路徑、並基於所儲存的資訊判定主體的行進特性。

當由於地板上的異物而暫時地或在特定位置發生打滑時，控制器110執行基本行進，且當異常行進重複發生時，控制器執行補償行進。

當主體具有在行進時沿特定方向偏斜的行進特性時，控制器110可以改變基本行進的設定，從而校正行進特性以行進。

另外，控制器110可以對左側和右側設定不同的誤差範圍，以判定是否執行了異常行進。

圖13是顯示根據本發明一實施方式之移動式機器人的控制方法的流程圖。

如圖13所示，在操作S310中，當輸入清掃命令或移動到特定位置的命令時，移動式機器人1在旋轉拖把80旋轉的同時移動。當附接到旋轉拖把80的清掃布90透過旋轉拖把而旋轉時清掃地面。

驅動單元操作馬達，以回應來自控制器的控制命令，並使連接到馬達的第一旋轉板81和第二旋轉板82旋轉。第一旋轉板和第二旋轉板的旋轉方向和轉速根據行進方向而改變。

當移動到特定位置時，主體10設定到目的地的移動路徑並移動。當清掃一區域時，主體10藉由設定與該區域的大小或形狀對應的行進模式並根據行進模式來設定移動路徑而移動。例如，主體10可以在以螺旋模式、鋸齒模式或Y形模式行進的同時執行清掃，並還可以設定與障礙物相距一預定距離的行進模式。

控制器110控制旋轉拖把80沿移動路徑行進，在操作S320中，基於位置變化分析實際的行進路徑，並且，在操作S330中，將行進路徑與移動 路徑進行比較，以計算行進寬度，即，從移動路徑到實際行進的位置的距離。

在操作S340中，控制器110基於分析結果根據移動路徑判定主體是否偏離基本行進模式。控制器110可以藉由判定基於位置變化的行進寬度是否落入誤差範圍內來判定是否偏離移動路徑。當行進寬度如上圖7所述大於根據誤差範圍所設定的距離時，判定偏離移動路徑導致的異常行進。當行進寬度在誤差範圍內時，判定正常行進。

在正常行進的情況下，在根據所設定的移動路徑和行進模式移動的同時執行清掃。

此時，控制器110首先判定異常行進是否由於與障礙物的碰撞引起，或者異常行進是否由於馬達或驅動單元本身的異常引起。控制器110可以基於馬達的電流值判定異常行進是否由於其本身的異常引起。

另外，控制器110可以判定清掃布是否適當安裝。當主體不移動時或當主體旋轉而沒有偏離預定距離時，控制器110可以判定未安裝清掃布。在某些情況下，可以透過附加感測器檢測是否安裝有清掃布。

在不存在障礙物，馬達或驅動單元正常操作，且安裝有清掃布的情況下，判定異常行進可能是由於地板狀態而引起的。

控制器110可以基於馬達的電流值判定地板材料是否為光滑材料。

另外，控制器110可以判定異常行進是否由於地板上的異物引起的打滑所造成。在移動超過實際行進距離的情況下以及在從移動路徑向左或向右偏離的情況下，控制器110可以判定打滑是由於異物而發生。

當地板材料是光滑的材料時，從行進開始就發生打滑，因此，控制器110可以區分由地板材料引起的打滑和由異物引起的打滑。

在操作S350中，當異常行進發生時，控制器110計算並儲存異常行進發生的位置或與相距該位置一預定距離的區域有關的位置資訊。

當異常行進發生時，控制器110產生報告異常行進的通知並輸出該通知。控制器110可以產生警告訊息、警告燈和警告音形式的通知，並透過輸出單元輸出通知。另外，控制器110將與異常行進有關的資料發送到終端設備，並透過終端設備300輸出通知，且控制在地圖上顯示異常行進發生的位置。

在異常行進發生之後，控制器110可以對異常行進發生的位置或 區域設定重新清掃。另外，控制器110可以藉由設定連接有複數個異常行進發生的位置的區域來設定重新清掃。

在異常行進發生之後，控制器110判定是否可以行進，並且，當可以行進時，控制器返回到移動路徑並繼續清掃。

在操作S360中，控制器110返回移動路徑以完成預定的清掃，並且，在操作S380中，控制器110移動到異常行進發生的位置或區域以再次執行清掃。在某些情況下，當異常行進發生時，控制器110可以立即在異常行進發生的位置或區域執行清掃，並可以返回到移動路徑以執行預設的清掃。

在操作S390中，當重新清掃完成時，控制器110完成該區域的清掃。

另外，控制器110可以累積地儲存與異常行進發生的位置或區域有關的資料，並且，當在特定位置或區域發生異常行進超過所設定的次數時，控制器可以將該位置或區域設定為單獨的特殊區域。當設定異常行進的特殊區域時，控制器110可以執行除了對應的區域之外的清掃，可以首先清掃該特殊區域或者最後清掃該特殊區域，或者重複多次對該區域執行密集清掃。

另外，當異常行進發生時，控制器110可以輸出請求更換清掃布的通知。

在由於異物而導致異常行進的情況下，可以請求更換清掃布，因為清掃布可能會被污染。可以透過輸出單元和終端設備輸出請求更換清掃布的通知。

在更換清掃布之後，控制器110可以移動以再次執行清掃，或者，在再次清掃異常行進發生的區域之後，可以更換清掃布並且可以清掃其他區域。可以根據設定或根據透過終端設備輸入的使用者命令改變清掃布的更換時間和重新清掃的順序。

如上所述操作之根據本示例性實施方式的移動式機器人，可以以獨立的硬體裝置的形式實現，並以包含在其他硬體裝置如微處理器或通用電腦系統中作為至少一個處理器的形式來驅動。

儘管已經參考示例性實施方式描述了本發明，但是對於本發明所屬技術領域中具有通常知識者而言顯而易見的是，在不脫離本發明的精神和範圍的情況下，可以進行各種變和修改。因此，本發明的示例性實施方式不是限 制性而是說明性的，並且，本發明的精神和範圍不限於此。

根據一實施方式的移動式機器人，可以以獨立的硬體裝置的形式實現，並且，可以以包含在另一個硬體裝置如微處理器或通用電腦系統中作為至少一個或多個處理器的形式來驅動。

儘管已經參考示例性實施方式描述了本發明，但是對於本發明所屬技術領域中具有通常知識者而言顯而易見的是，在不脫離本發明的精神和範圍的情況下，可以進行各種變和修改。因此，本發明的示例性實施方式不是限制性而是說明性的，並且，本發明的精神和範圍不限於此。

根據35 USC§119，本申請主張於2019年7月31日提交的韓國申請第10-2019-0093472號的優先權，該參照文獻完整併入並作為本說明書的揭示內容。

S310~S390:操作

Claims (20)

1. 一種移動式機器人，包括：

   一主體，配置以在一區域中行進；

   一旋轉拖把，包含一第一旋轉板和一第二旋轉板，其中，一第一清掃布安裝在該第一旋轉板，而一第二清掃布安裝在該第二旋轉板；

   一清掃器，配置以移動該主體，以回應該旋轉拖把的旋轉，同時從地面去除異物；以及

   一控制器，配置以：設定用於該區域的一行進模式和根據該行進模式的一移動路徑、藉由計算該主體在行進期間的一位置變化來判定一行進狀態、輸出通知以回應偏離該移動路徑的異常行進的發生、並設定重新清掃以清掃該異常行進發生的位置。
2. 如請求項1所述之移動式機器人，其中，該控制器配置以：在正常行進期間，當該主體的位置與該移動路徑之間的距離變成一預定距離以上時，判定偏離該移動路徑的異常行進，並儲存與該異常行進發生的位置有關的位置資訊。
3. 如請求項2所述之移動式機器人，其中，該控制器配置以：當該異常行進發生時，判定該異常行進是否由以下的至少一種引起：障礙物、用於旋轉該旋轉拖把的一馬達中的異常或一驅動單元中的異常、以及一清掃布的不存在。
4. 如請求項2所述之移動式機器人，其中，該控制器配置以：基於連接到該旋轉拖把的一馬達的電流值，判定該異常行進是否由於地板材料引起的打滑所造成。
5. 如請求項1所述之移動式機器人，其中，該控制器配置以：當該異常行進發生時，立即執行該重新清掃，返回到該移動路徑，並執行預設的清掃。
6. 如請求項1所述之移動式機器人，其中，該控制器配置以：當該異常行進發生時，返回到該移動路徑，執行預設的清掃，移動到該異常行進發生的位置或區域，並執行該重新清掃。
7. 如請求項1所述之移動式機器人，其中，該控制器配置以：當執行該重新清掃時，根據一改變的行進模式清掃該異常行進發生的位置或區域。
8. 如請求項1所述之移動式機器人，其中，該控制器配置以：

   累積地儲存與該異常行進發生的位置有關的資料；

   當在一特定位置發生該異常行進一預定次數以上時，將該特定位置設定為一特殊區域；

   在下次清掃中首先清掃該特殊區域。
9. 如請求項8所述之移動式機器人，其中，該控制器配置以：在該下次清掃中，首先清掃除了該特殊區域之外的其他區域，並最後清掃該特殊區域。
10. 如請求項8所述之移動式機器人，其中，該控制器配置以：執行密集清掃，使得對該特殊區域重複清掃一預設次數。
11. 如請求項1所述之移動式機器人，進一步包括一輸出單元，配置以輸出一操作狀態，

    其中，該輸出單元配置以：回應來自該控制器的一控制命令，藉由組合一警告訊息、一警告音和一警告燈中的至少一種來產生通知，並輸出該通知。
12. 如請求項1所述之移動式機器人，其中，該控制器配置以：當該異常行進發生時，執行補償行進以對一位置進行補償，使得該主體沿一直線方向移動。
13. 如請求項1所述之移動式機器人，

    其中，該控制器配置以將與該異常行進發生的位置或區域有關的資料發送到一終端設備；

    其中，該終端設備基於該資料在一地圖上顯示該異常行進發生的該位置，並輸出該異常行進的通知或更換清掃布的請求。
14. 一種移動式機器人的控制方法，該方法包括：

    操作一旋轉拖把，該旋轉拖把包含一第一旋轉板和一第二旋轉板，其中，一第一清掃布安裝在該第一旋轉板，而一第二清掃布安裝在該第二旋轉板；

    基於根據一預設行進模式的一移動路徑，透過一主體移動，同時從地面去除異物，以回應該旋轉拖把的旋轉；

    藉由計算該主體的一位置變化來判定一行進狀態；

    當偏離該移動路徑的異常行進發生時，儲存與該異常行進發生的位置有關的位置資訊；

    輸出該異常行進的通知；以及

    設定重新清掃以重新清掃該異常行進發生的該位置。
15. 如請求項14所述之控制方法，進一步包括：

    在正常行進期間，當偏離該移動路徑時，判定該異常行進是由於地板上的異物引起的打滑而發生；以及

    當判定該行進狀態為異常行進時，儲存與以下至少一種有關的位置資訊：該異常行進發生的位置、與該異常行進發生的位置相距一預定距離內的區域、以及連接有複數個該異常行進發生的位置的區域。
16. 如請求項14所述之控制方法，還包括：當該異常行進發生時，

    判定該異常行進是否由於障礙物所引起；

    判定該異常行進是否由於用於操作該旋轉拖把的一馬達的異常或一驅動單元中的異常所引起；

    判定該異常行進是否由於該清掃布的不存在所引起；以及

    基於連接到該旋轉拖把的一馬達的電流值，判定該異常行進是否由於地面引起的打滑所造成。
17. 如請求項14所述之控制方法，其中，當執行該重新清掃時，對該異常行進發生的位置或區域重複清掃一預定次數。
18. 如請求項14所述之控制方法，更包括：

    累積地儲存與該異常行進發生的位置有關的資料；

    當在一特定位置發生該異常行進一預定次數以上時，將該特定位置設定為一特殊區域；

    在下次清掃中，首先清掃該特殊區域。
19. 如請求項14所述之控制方法，又包括：當該異常行進發生時，執行補償行進以對一位置進行補償，使得該主體沿直線方向移動。
20. 如請求項14所述之控制方法，進一步包括：

    將與該異常行進發生的位置或區域有關的資料發送到一終端設備；

    基於該資料，透過該終端設備在一地圖上顯示該異常行進發生的該位置；以及

    透過該終端設備輸出該異常行進的通知或更換清掃布的請求。

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