JP2002132344A - 移動体の誘導方法 - Google Patents
移動体の誘導方法Info
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- 239000003550 marker Substances 0.000 claims description 34
- 230000032258 transport Effects 0.000 description 55
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 4
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 3
- 230000014509 gene expression Effects 0.000 description 2
- 238000009825 accumulation Methods 0.000 description 1
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
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- 238000007710 freezing Methods 0.000 description 1
- 238000003672 processing method Methods 0.000 description 1
Abstract
(57)【要約】
【課題】 移動体が移動中でも地図データ上の正確な現
在位置を求めることが可能で、誘導経路に正確に沿って
移動することができる移動体の誘導方法を提供すること
をを目的とする。 【解決手段】 実環境認識手段３によって少なくとも３
点を検出可能なマーカＤ，Ｅ，Ｆを所定領域内に備え、
マーカＤ，Ｅ，Ｆを実環境認識手段３によって撮像し、
マーカＤ，Ｅ，Ｆに関する撮像データの抽出を行うとと
もに、この撮像データと、予め定められる地図データと
に基づいて、前記領域内における搬送手段１の現在位置
Ｃ及び現在位置Ｃにおける搬送手段１の方向θｖを求
め、現在位置Ｃ及び方向θｖに基づき前記地図データ上
に設定される少なくとも２点を結ぶ誘導経路Ｓに沿うよ
うに搬送手段１を誘導する。
在位置を求めることが可能で、誘導経路に正確に沿って
移動することができる移動体の誘導方法を提供すること
をを目的とする。 【解決手段】 実環境認識手段３によって少なくとも３
点を検出可能なマーカＤ，Ｅ，Ｆを所定領域内に備え、
マーカＤ，Ｅ，Ｆを実環境認識手段３によって撮像し、
マーカＤ，Ｅ，Ｆに関する撮像データの抽出を行うとと
もに、この撮像データと、予め定められる地図データと
に基づいて、前記領域内における搬送手段１の現在位置
Ｃ及び現在位置Ｃにおける搬送手段１の方向θｖを求
め、現在位置Ｃ及び方向θｖに基づき前記地図データ上
に設定される少なくとも２点を結ぶ誘導経路Ｓに沿うよ
うに搬送手段１を誘導する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、無人搬送車、搬送
ロボット、船舶等の移動体を自動的に移動させる際の誘
導方法に関するものである。
ロボット、船舶等の移動体を自動的に移動させる際の誘
導方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】近年、倉庫や物流施設での物品の出し入
れが頻繁になり、搬送車や搬送ロボット等の搬送手段
（移動体）による無人搬送が望まれている。また、この
種の無人搬送は、フォークリフト等の搬送手段の操縦者
に対し負担が大きい過酷な環境下（例えば冷凍倉庫等）
での作業をなくしかつ作業能率を向上させる上で大きく
注目されている。
れが頻繁になり、搬送車や搬送ロボット等の搬送手段
（移動体）による無人搬送が望まれている。また、この
種の無人搬送は、フォークリフト等の搬送手段の操縦者
に対し負担が大きい過酷な環境下（例えば冷凍倉庫等）
での作業をなくしかつ作業能率を向上させる上で大きく
注目されている。
【０００３】この搬送手段の無人搬送に関する誘導方法
としては、所定領域の地図データ上に起点位置と目標位
置とを設定するとともに、前記基点位置と前記目標位置
との間に誘導経路を設定し、この誘導経路に沿うように
前記搬送手段を移動させるものがある。
としては、所定領域の地図データ上に起点位置と目標位
置とを設定するとともに、前記基点位置と前記目標位置
との間に誘導経路を設定し、この誘導経路に沿うように
前記搬送手段を移動させるものがある。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】このような搬送手段の
誘導方法として、前記搬送手段の走行中における前記地
図データ上の現在位置を求めるためにジャイロやエンコ
ーダ等から構成される位置検出手段が用いられる。しか
しながら、前記位置検出手段における前記ジャイロは角
度の誤差（搬送手段１の方向の誤差）が累積するといっ
た不具合を有しているため、走行中における前記搬送手
段の現在位置を正確に求めることができず、前記搬送手
段を前記誘導経路に正確に沿わせて走行させることが困
難となり、前記誘導経路の前記目標位置において、搬送
手段における物品の積み卸しが困難となるという問題点
を有していた。
誘導方法として、前記搬送手段の走行中における前記地
図データ上の現在位置を求めるためにジャイロやエンコ
ーダ等から構成される位置検出手段が用いられる。しか
しながら、前記位置検出手段における前記ジャイロは角
度の誤差（搬送手段１の方向の誤差）が累積するといっ
た不具合を有しているため、走行中における前記搬送手
段の現在位置を正確に求めることができず、前記搬送手
段を前記誘導経路に正確に沿わせて走行させることが困
難となり、前記誘導経路の前記目標位置において、搬送
手段における物品の積み卸しが困難となるという問題点
を有していた。
【０００５】そこで本発明は、前記問題点に着目し、移
動体が移動中でも地図データ上の正確な現在位置を求め
ることが可能で、前記移動体が誘導経路に正確に沿って
移動することが可能な移動体の誘導方法を提供すること
を目的とする。
動体が移動中でも地図データ上の正確な現在位置を求め
ることが可能で、前記移動体が誘導経路に正確に沿って
移動することが可能な移動体の誘導方法を提供すること
を目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明は、前記課題を解
決するため、移動体に備えられる実環境認識手段によっ
て周囲環境を撮像し、この撮像した撮像データに基づき
前記移動体を移動させる移動体の誘導方法であって、前
記実環境認識手段によって少なくとも３点を検出可能な
マーカを所定領域内に備え、前記マーカを前記実環境認
識手段によって撮像し、前記マーカに関する撮像データ
の抽出を行うとともに、この撮像データと、予め定めら
れる地図データとに基づいて、前記領域内における前記
移動体の現在位置及び前記現在位置における前記移動体
の方向を求め、前記現在位置及び前記方向に基づき前記
地図データ上に設定される少なくとも２点を結ぶ誘導経
路に沿うように前記移動体を誘導することものである。
決するため、移動体に備えられる実環境認識手段によっ
て周囲環境を撮像し、この撮像した撮像データに基づき
前記移動体を移動させる移動体の誘導方法であって、前
記実環境認識手段によって少なくとも３点を検出可能な
マーカを所定領域内に備え、前記マーカを前記実環境認
識手段によって撮像し、前記マーカに関する撮像データ
の抽出を行うとともに、この撮像データと、予め定めら
れる地図データとに基づいて、前記領域内における前記
移動体の現在位置及び前記現在位置における前記移動体
の方向を求め、前記現在位置及び前記方向に基づき前記
地図データ上に設定される少なくとも２点を結ぶ誘導経
路に沿うように前記移動体を誘導することものである。
【０００７】また、予め定められる前記各マーカの３点
の前記地図データ上における位置と、前記実環境認識手
段によって検出される各マーカの３点の各方向とに基づ
いて、前記現在位置及び前記方向を求めるものである。
の前記地図データ上における位置と、前記実環境認識手
段によって検出される各マーカの３点の各方向とに基づ
いて、前記現在位置及び前記方向を求めるものである。
【０００８】また、予め前記地図データ上に定められる
前記各マーカの３点の位置と、前記実環境認識手段を頂
点として第１の組み合わせである前記マーカの２点間の
なす第１の角度と、前記実環境認識手段を頂点として前
記第１の組み合わせ以外の第２の組み合わせである前記
マーカの２点間のなす第２の角度とに基づいて、前記現
在位置を求めるものである。
前記各マーカの３点の位置と、前記実環境認識手段を頂
点として第１の組み合わせである前記マーカの２点間の
なす第１の角度と、前記実環境認識手段を頂点として前
記第１の組み合わせ以外の第２の組み合わせである前記
マーカの２点間のなす第２の角度とに基づいて、前記現
在位置を求めるものである。
【０００９】また、前記移動体が前記誘導経路上に存在
しない場合に、前記移動体の現在位置と前記移動体の方
向と前記誘導経路とに基づいて、前記移動体の旋回量を
決定し、前記旋回量に応じた補正動作によって前記移動
体を前記誘導経路に沿わせるものである。
しない場合に、前記移動体の現在位置と前記移動体の方
向と前記誘導経路とに基づいて、前記移動体の旋回量を
決定し、前記旋回量に応じた補正動作によって前記移動
体を前記誘導経路に沿わせるものである。
【００１０】
【発明の実施の形態】以下、本発明に係る移動体の誘導
方法を添付図面に基づき説明する。
方法を添付図面に基づき説明する。
【００１１】図１は、倉庫内や物流施設内におけるレイ
アウトを示すもので、１は、前記倉庫内や前記物流施設
内を搬送走行する作業車両であるフォークリフト等から
なる搬送手段（移動体）であり、前輪１ａは駆動輪とし
て、また後輪１ｂは進行方向に対する操舵角を制御す
る。２は、搬送手段１によって搬送される物品を蓄えて
おくステーションや棚等からなる障害物である。Ｓは、
倉庫内や物流施設内のレイアウトに関する地図データ上
に設定される誘導経路であり、この誘導経路Ｓは障害物
２を考慮し、例えば直線と曲線との組み合わせによって
設定される。
アウトを示すもので、１は、前記倉庫内や前記物流施設
内を搬送走行する作業車両であるフォークリフト等から
なる搬送手段（移動体）であり、前輪１ａは駆動輪とし
て、また後輪１ｂは進行方向に対する操舵角を制御す
る。２は、搬送手段１によって搬送される物品を蓄えて
おくステーションや棚等からなる障害物である。Ｓは、
倉庫内や物流施設内のレイアウトに関する地図データ上
に設定される誘導経路であり、この誘導経路Ｓは障害物
２を考慮し、例えば直線と曲線との組み合わせによって
設定される。
【００１２】図２は、本発明の誘導方法を達成するため
の搬送手段１の電気的構成を示すブロック図である。図
２において、３は、搬送手段１の旋回に伴う移動経路に
最も沿う位置である基準位置に備えられ、搬送手段１の
周囲状況を認識する実環境認識手段であって、例えば全
方位視覚センサが用いられている。４は、マイクロコン
ピュータから構成される制御手段であって、倉庫内や物
流施設内のレイアウトに関する地図データを記憶してい
るとともに、前記地図データ上において誘導経路Ｓの算
出や後で詳述する搬送手段１の現在位置及び前記現在位
置における方向を求め、前記現在位置及び前記方向に基
づき搬送手段１を誘導経路Ｓに沿わせて走行させるため
のものである。５は、搬送手段１の前輪１ａを回動さ
せ、搬送手段１を走行させるための第１の駆動手段であ
る。６は、搬送手段１の進行方向に対する後輪１ｂの操
舵角を調整し、搬送手段１の進行方向を可変するための
第２の駆動手段である。第１，第２の駆動手段５，６
は、例えばステッピングモータやサーボモータから構成
される。前記各部３〜６は、搬送手段１に搭載されてい
る。
の搬送手段１の電気的構成を示すブロック図である。図
２において、３は、搬送手段１の旋回に伴う移動経路に
最も沿う位置である基準位置に備えられ、搬送手段１の
周囲状況を認識する実環境認識手段であって、例えば全
方位視覚センサが用いられている。４は、マイクロコン
ピュータから構成される制御手段であって、倉庫内や物
流施設内のレイアウトに関する地図データを記憶してい
るとともに、前記地図データ上において誘導経路Ｓの算
出や後で詳述する搬送手段１の現在位置及び前記現在位
置における方向を求め、前記現在位置及び前記方向に基
づき搬送手段１を誘導経路Ｓに沿わせて走行させるため
のものである。５は、搬送手段１の前輪１ａを回動さ
せ、搬送手段１を走行させるための第１の駆動手段であ
る。６は、搬送手段１の進行方向に対する後輪１ｂの操
舵角を調整し、搬送手段１の進行方向を可変するための
第２の駆動手段である。第１，第２の駆動手段５，６
は、例えばステッピングモータやサーボモータから構成
される。前記各部３〜６は、搬送手段１に搭載されてい
る。
【００１３】かかる構成によると、制御手段４は、搬送
手段１の起点位置Ａから停止点である目標位置Ｂまでの
誘導経路Ｓを設定するとともに、起点位置Ａから目標位
置Ｂまでの誘導経路Ｓに沿うように搬送手段１を移動さ
せるべく、制御信号を駆動回路７，８を介して第１，第
２の駆動手段６，７に出力することで搬送手段１を移動
させるものである。
手段１の起点位置Ａから停止点である目標位置Ｂまでの
誘導経路Ｓを設定するとともに、起点位置Ａから目標位
置Ｂまでの誘導経路Ｓに沿うように搬送手段１を移動さ
せるべく、制御信号を駆動回路７，８を介して第１，第
２の駆動手段６，７に出力することで搬送手段１を移動
させるものである。
【００１４】次に、図３から図５を用いて、搬送手段１
の現在位置Ｃ及び現在位置Ｃにおける搬送手段１の方向
を求め、搬送手段１を誘導経路Ｓに沿わせて移動させる
ための制御手段４における処理方法について説明する。
尚、以下の説明において、Ｘ，Ｙは地図データ上におけ
る位置を示し、またｘ，ｙは撮像データ上における位置
を示すものとする。
の現在位置Ｃ及び現在位置Ｃにおける搬送手段１の方向
を求め、搬送手段１を誘導経路Ｓに沿わせて移動させる
ための制御手段４における処理方法について説明する。
尚、以下の説明において、Ｘ，Ｙは地図データ上におけ
る位置を示し、またｘ，ｙは撮像データ上における位置
を示すものとする。
【００１５】制御手段４は、倉庫内や物流施設内に予め
定められた３カ所に設けられた第１のマーカＤ，第２の
マーカＥ，第３のマーカＦ（実環境認識手段によって少
なくとも３点を検出可能なマーカ）を実環境認識手段３
により所定周期で撮像し、各マーカＤ，Ｅ，Ｆに関する
撮像データの抽出を行うとともに（ステップＳ１）、各
マーカＤ，Ｅ，Ｆに関する撮像データに基づいて、各マ
ーカＤ，Ｅ，Ｆの各重心位置を求め、この各重心位置を
各マーカＤ，Ｅ，Ｆの撮像データ上での位置（ｘｄ，ｙ
ｄ），（ｘｅ，ｙｅ），（ｘｆ，ｙｆ）とする（ステッ
プＳ２）。
定められた３カ所に設けられた第１のマーカＤ，第２の
マーカＥ，第３のマーカＦ（実環境認識手段によって少
なくとも３点を検出可能なマーカ）を実環境認識手段３
により所定周期で撮像し、各マーカＤ，Ｅ，Ｆに関する
撮像データの抽出を行うとともに（ステップＳ１）、各
マーカＤ，Ｅ，Ｆに関する撮像データに基づいて、各マ
ーカＤ，Ｅ，Ｆの各重心位置を求め、この各重心位置を
各マーカＤ，Ｅ，Ｆの撮像データ上での位置（ｘｄ，ｙ
ｄ），（ｘｅ，ｙｅ），（ｘｆ，ｙｆ）とする（ステッ
プＳ２）。
【００１６】次に、制御手段４は、実環境認識手段３に
よって、ステップＳ２で得た各マーカＤ，Ｅ，Ｆの位置
（ｘｄ，ｙｄ），（ｘｅ，ｙｅ），（ｘｆ，ｙｆ）の方
向θｄ，θｅ，θｆを検出する（ステップＳ３）。
よって、ステップＳ２で得た各マーカＤ，Ｅ，Ｆの位置
（ｘｄ，ｙｄ），（ｘｅ，ｙｅ），（ｘｆ，ｙｆ）の方
向θｄ，θｅ，θｆを検出する（ステップＳ３）。
【００１７】そして制御手段４は、予め定められる各マ
ーカＤ，Ｅ，Ｆの地図データ上での位置（Ｘｄ，Ｙ
ｄ），（Ｘｅ，Ｙｅ），（Ｘｆ，Ｙｆ）と、ステップＳ
３により求められた各マーカＤ，Ｅ，Ｆの方向θｄ，θ
ｅ，θｆとから、搬送手段１の地図データ上ので現在位
置Ｃ（Ｘｃ，Ｙｃ）と、搬送手段１の方向（正面方向）
θｖとを求めるべく、以下の直線式を求める（ステップ
Ｓ４）。尚、搬送手段１の方向θｖは、実環境認識手段
３の正面方向と一致しているものとする。
ーカＤ，Ｅ，Ｆの地図データ上での位置（Ｘｄ，Ｙ
ｄ），（Ｘｅ，Ｙｅ），（Ｘｆ，Ｙｆ）と、ステップＳ
３により求められた各マーカＤ，Ｅ，Ｆの方向θｄ，θ
ｅ，θｆとから、搬送手段１の地図データ上ので現在位
置Ｃ（Ｘｃ，Ｙｃ）と、搬送手段１の方向（正面方向）
θｖとを求めるべく、以下の直線式を求める（ステップ
Ｓ４）。尚、搬送手段１の方向θｖは、実環境認識手段
３の正面方向と一致しているものとする。
【００１８】地図データ上における各マーカＤ，Ｅ，Ｆ
の位置（Ｘｄ，Ｙｄ），（Ｘｅ，Ｙｅ），（Ｘｆ，Ｙ
ｆ）から搬送手段１の位置（未知な位置）とを結ぶ３本
の直線の式Ｌｄ，Ｌｅ，Ｌｆは以下のように示すことが
できる。
の位置（Ｘｄ，Ｙｄ），（Ｘｅ，Ｙｅ），（Ｘｆ，Ｙ
ｆ）から搬送手段１の位置（未知な位置）とを結ぶ３本
の直線の式Ｌｄ，Ｌｅ，Ｌｆは以下のように示すことが
できる。
【００１９】＜式１＞ Ｌｄ： Ｙ＝（Ｘ−Ｘｄ）ｔａｎ（θｄ＋θｖ）＋Ｙｄ ＜式２＞ Ｌｅ： Ｙ＝（Ｘ−Ｘｅ）ｔａｎ（θｅ＋θｖ）＋Ｙｅ ＜式３＞ Ｌｆ： Ｙ＝（Ｘ−Ｘｆ）ｔａｎ（θｆ＋θｖ）＋Ｙｆ
【００２０】制御手段４は、上記３本の式を連立させる
所定の演算処理を行うことによって、前記３本の式の交
点である搬送手段１の現在位置Ｃ（Ｘｃ，Ｙｃ）と、現
在位置Ｃにおける搬送手段１の方向θｖとを得る（ステ
ップＳ５）。
所定の演算処理を行うことによって、前記３本の式の交
点である搬送手段１の現在位置Ｃ（Ｘｃ，Ｙｃ）と、現
在位置Ｃにおける搬送手段１の方向θｖとを得る（ステ
ップＳ５）。
【００２１】次に、制御手段４は、図４に示すように、
誘導経路Ｓに対する搬送手段１の傾き（搬送手段１の方
向θｖに相当する）γと、搬送手段１の現在位置Ｃ（Ｘ
ｃ，Ｙｃ）から求まる誘導経路Ｓに対するずれ量Ｒとに
基づいて旋回量βを求め（ステップＳ６）、この旋回量
βに基づく補正移動経路１０に応じて搬送手段１の第
１，第２の駆動手段５，６を制御することで誘導経路Ｓ
に沿わせるものである（ステップＳ７）。
誘導経路Ｓに対する搬送手段１の傾き（搬送手段１の方
向θｖに相当する）γと、搬送手段１の現在位置Ｃ（Ｘ
ｃ，Ｙｃ）から求まる誘導経路Ｓに対するずれ量Ｒとに
基づいて旋回量βを求め（ステップＳ６）、この旋回量
βに基づく補正移動経路１０に応じて搬送手段１の第
１，第２の駆動手段５，６を制御することで誘導経路Ｓ
に沿わせるものである（ステップＳ７）。
【００２２】尚、旋回量βは、以下のように求められ
る。尚、以下に示すＬは、搬送手段１の現在位置Ｃ（Ｘ
ｃ，Ｘｃ）から誘導経路Ｓ上に戻すための任意距離Ｌで
あって、制御手段５により予め定められる（プログラム
上において定まる）定数である。
る。尚、以下に示すＬは、搬送手段１の現在位置Ｃ（Ｘ
ｃ，Ｘｃ）から誘導経路Ｓ上に戻すための任意距離Ｌで
あって、制御手段５により予め定められる（プログラム
上において定まる）定数である。
【００２３】搬送手段１の傾きに応じた旋回量β： ＜式４＞ β＝α＋γ ＝（ｔａｎ-1（Ｒ／Ｌ））＋θｖ
【００２４】前述した処理を行うことによって、走行中
における搬送手段１の現在位置Ｃ（Ｘｃ，Ｙｃ）及び現
在位置Ｃにおける搬送手段１の方向θｖを正確に求め、
かつ搬送手段１を誘導経路Ｓに正確に沿わせて走行させ
ることが可能となる。尚、ステップＳ１における所定周
期とは、制御手段４におけるプログラム実行サイクルに
よる周期であっても良い。
における搬送手段１の現在位置Ｃ（Ｘｃ，Ｙｃ）及び現
在位置Ｃにおける搬送手段１の方向θｖを正確に求め、
かつ搬送手段１を誘導経路Ｓに正確に沿わせて走行させ
ることが可能となる。尚、ステップＳ１における所定周
期とは、制御手段４におけるプログラム実行サイクルに
よる周期であっても良い。
【００２５】次に、図６を用いて、搬送手段１の現在位
置の求め方における他の実施形態について説明する。
置の求め方における他の実施形態について説明する。
【００２６】制御手段４は、実環境認識手段３によって
第１，第２のマーカＨ，Ｊの撮像データ上の各位置（ｘ
ｈ，ｙｈ），（ｘｊ，ｙｊ）の方向（図３で示すθｄ〜
θｆと同様に計測される方向）を検出するとともに、実
環境認識手段３を頂点（基点）とした第１，第２のマー
カＨ，Ｊの各位置（ｘｈ，ｙｈ），（ｘｊ，ｙｊ）のな
す第１の角度θ１を求め、また、予め定められる第１，
第２のマーカＨ，Ｊの地図データ上での各位置（Ｘｈ，
Ｙｈ），（Ｘｊ，Ｙｊ）から第１，第２のマーカＨ，Ｊ
間の距離Ｌ１を求め、距離Ｌ１と第１の角度θ１とか
ら、未知である地図データ上の現在位置Ｇ（Ｘｇ，Ｙ
ｇ）と第１，第２のマーカＨ，Ｊとの３点を通る第１の
円１１の中心Ｐ１の座標（Ｘ１，Ｙ１）及び半径ｒ１を
後述する式により算出する。
第１，第２のマーカＨ，Ｊの撮像データ上の各位置（ｘ
ｈ，ｙｈ），（ｘｊ，ｙｊ）の方向（図３で示すθｄ〜
θｆと同様に計測される方向）を検出するとともに、実
環境認識手段３を頂点（基点）とした第１，第２のマー
カＨ，Ｊの各位置（ｘｈ，ｙｈ），（ｘｊ，ｙｊ）のな
す第１の角度θ１を求め、また、予め定められる第１，
第２のマーカＨ，Ｊの地図データ上での各位置（Ｘｈ，
Ｙｈ），（Ｘｊ，Ｙｊ）から第１，第２のマーカＨ，Ｊ
間の距離Ｌ１を求め、距離Ｌ１と第１の角度θ１とか
ら、未知である地図データ上の現在位置Ｇ（Ｘｇ，Ｙ
ｇ）と第１，第２のマーカＨ，Ｊとの３点を通る第１の
円１１の中心Ｐ１の座標（Ｘ１，Ｙ１）及び半径ｒ１を
後述する式により算出する。
【００２７】第１の円１１の半径ｒ１： ＜式５＞ ｒ１＝Ｌ１／（２・ｓｉｎθ１） Ｌ１＝√（（Ｘｈ−Ｘｊ）2＋（Ｙｈ−Ｙｊ）2） 第１の円１１の中心Ｐ１の座標（Ｘ１，Ｙ１）： ＜式６＞ Ｘ１＝１／２（（Ｘｈ＋Ｘｊ）±１／（ｔａｎθ１・
（Ｙｈ−Ｙｊ））） Ｙ１＝１／２（（Ｙｈ＋Ｙｊ）±１／（ｔａｎθ１・
（−Ｘｈ＋Ｘｊ））） 尚、上記式６は複号同順である。
（Ｙｈ−Ｙｊ））） Ｙ１＝１／２（（Ｙｈ＋Ｙｊ）±１／（ｔａｎθ１・
（−Ｘｈ＋Ｘｊ））） 尚、上記式６は複号同順である。
【００２８】また、制御手段４は、実環境認識手段３に
よって第２，第３のマーカＪ，Ｋの撮像データ上の各位
置（ｘｊ，ｙｊ），（ｘｋ，ｙｋ）の方向を検出すると
ともに、実環境認識手段３を頂点とした第２，第３のマ
ーカＪ，Ｋの各位置（ｘｊ，ｙｊ），（ｘｋ，ｙｋ）の
なす第２の角度θ２を求め、また、予めに定められる第
２，第３のマーカＪ，Ｋの地図データ上の各位置（Ｘ
ｊ，Ｙｊ），（Ｘｋ，Ｙｋ）から第２，第３のマーカ
Ｊ，Ｋ間の距離Ｌ２を求め、距離Ｌ２と第２の角度θ２
とから、未知な地図データ上の現在位置Ｇ（Ｘｇ，Ｙ
ｇ）と第２，第３のマーカＪ，Ｋとの３点を通る第２の
円１２の中心Ｐ２の座標（Ｘ２，Ｙ２）及び半径ｒ２を
後述する式により算出する。
よって第２，第３のマーカＪ，Ｋの撮像データ上の各位
置（ｘｊ，ｙｊ），（ｘｋ，ｙｋ）の方向を検出すると
ともに、実環境認識手段３を頂点とした第２，第３のマ
ーカＪ，Ｋの各位置（ｘｊ，ｙｊ），（ｘｋ，ｙｋ）の
なす第２の角度θ２を求め、また、予めに定められる第
２，第３のマーカＪ，Ｋの地図データ上の各位置（Ｘ
ｊ，Ｙｊ），（Ｘｋ，Ｙｋ）から第２，第３のマーカ
Ｊ，Ｋ間の距離Ｌ２を求め、距離Ｌ２と第２の角度θ２
とから、未知な地図データ上の現在位置Ｇ（Ｘｇ，Ｙ
ｇ）と第２，第３のマーカＪ，Ｋとの３点を通る第２の
円１２の中心Ｐ２の座標（Ｘ２，Ｙ２）及び半径ｒ２を
後述する式により算出する。
【００２９】第２の円１２の半径ｒ２： ＜式７＞ ｒ２＝Ｌ２／（２・ｓｉｎθ２） Ｌ２＝√（（Ｘｊ−Ｘｋ）2＋（Ｙｊ−Ｙｋ）2） 第２の円１２の中心Ｐ２の座標（Ｘ２，Ｙ２）： ＜式８＞ Ｘ２＝１／２（（Ｘｊ＋Ｘｋ）±１／（ｔａｎθ２・
（Ｙｊ−Ｙｋ））） Ｙ２＝１／２（（Ｙｊ＋Ｙｋ）±１／（ｔａｎθ２・
（−Ｘｊ＋Ｘｋ））） 尚、上記式８は複号同順である。
（Ｙｊ−Ｙｋ））） Ｙ２＝１／２（（Ｙｊ＋Ｙｋ）±１／（ｔａｎθ２・
（−Ｘｊ＋Ｘｋ））） 尚、上記式８は複号同順である。
【００３０】制御手段４は、座標Ｐ１（Ｘ１，Ｙ１）を
中心とした半径ｒ１の第１の円１１と、座標Ｐ２（Ｘ
２，Ｙ２）を中心とした半径ｒ２の第２の円１２との交
点を所定の演算を行うことによって、搬送手段１の現在
位置Ｇ（Ｘｇ，Ｙｇ）を得ることができる。
中心とした半径ｒ１の第１の円１１と、座標Ｐ２（Ｘ
２，Ｙ２）を中心とした半径ｒ２の第２の円１２との交
点を所定の演算を行うことによって、搬送手段１の現在
位置Ｇ（Ｘｇ，Ｙｇ）を得ることができる。
【００３１】また、搬送手段１の現在位置Ｇにおける搬
送手段１の正面方向θｖは、前述した各円１１，１２の
交点から求まる現在位置Ｇ（Ｘｇ，Ｙｇ）と、実環境認
識手段３によって計測される３カ所のマーカ（Ｈ，Ｊ，
Ｋ）の内の１つのマーカの方向とを、前記方向に対応す
る既知のマーカ位置から搬送手段１の位置（未知な位
置）を結ぶ直線の式（前述した式１〜式３）に代入する
ことで得られることになる。
送手段１の正面方向θｖは、前述した各円１１，１２の
交点から求まる現在位置Ｇ（Ｘｇ，Ｙｇ）と、実環境認
識手段３によって計測される３カ所のマーカ（Ｈ，Ｊ，
Ｋ）の内の１つのマーカの方向とを、前記方向に対応す
る既知のマーカ位置から搬送手段１の位置（未知な位
置）を結ぶ直線の式（前述した式１〜式３）に代入する
ことで得られることになる。
【００３２】前述した他の実施形態において特徴となる
点は、実環境認識手段３を頂点とした２カ所のマーカ間
のなす角度と、予め地図データ上に定められる各マーカ
の位置から得られる前記マーカ間の距離とから求まる第
１，第２の円１１，１２の交点に搬送手段１の現在位置
Ｇが存在することに着目した点にある。
点は、実環境認識手段３を頂点とした２カ所のマーカ間
のなす角度と、予め地図データ上に定められる各マーカ
の位置から得られる前記マーカ間の距離とから求まる第
１，第２の円１１，１２の交点に搬送手段１の現在位置
Ｇが存在することに着目した点にある。
【００３３】尚、式５〜式８において、搬送手段１の現
在位置Ｇの解としては４種類存在することになるが、マ
ーカの色分けや前時刻の搬送手段１の位置等の別の情報
を利用すれば現在位置Ｇを１つに限定することが可能と
なる。
在位置Ｇの解としては４種類存在することになるが、マ
ーカの色分けや前時刻の搬送手段１の位置等の別の情報
を利用すれば現在位置Ｇを１つに限定することが可能と
なる。
【００３４】かかる搬送手段１の誘導方法は、所定領域
内の少なくとも３点を検出可能なマーカＤ，Ｅ，Ｆ
（Ｈ，Ｊ，Ｋ）を備え、各マーカＤ，Ｅ，Ｆ（Ｈ，Ｊ，
Ｋ）を実環境認識手段３によって所定周期で撮像し、実
環境認識手段３からのマーカＤ，Ｅ，Ｆ（Ｈ，Ｊ，Ｋ）
に関する撮像データの抽出を行うとともに、この撮像デ
ータと、予め定められる地図データとに基づいて、前記
領域内における搬送手段１の現在位置及び現在位置にお
ける移動体の方向を求め、現在位置及び方向に基づき前
記地図データ上に設定される少なくとも２点を結ぶ誘導
経路Ｓに沿うように搬送手段１を誘導するものである。
内の少なくとも３点を検出可能なマーカＤ，Ｅ，Ｆ
（Ｈ，Ｊ，Ｋ）を備え、各マーカＤ，Ｅ，Ｆ（Ｈ，Ｊ，
Ｋ）を実環境認識手段３によって所定周期で撮像し、実
環境認識手段３からのマーカＤ，Ｅ，Ｆ（Ｈ，Ｊ，Ｋ）
に関する撮像データの抽出を行うとともに、この撮像デ
ータと、予め定められる地図データとに基づいて、前記
領域内における搬送手段１の現在位置及び現在位置にお
ける移動体の方向を求め、現在位置及び方向に基づき前
記地図データ上に設定される少なくとも２点を結ぶ誘導
経路Ｓに沿うように搬送手段１を誘導するものである。
【００３５】搬送手段１の現在位置Ｃ及び現在位置Ｃに
おける搬送手段の方向θｖの求め方としては、予め定め
られる各マーカＤ，Ｅ，Ｆの３点の地図データ上におけ
る位置と、実環境認識手段３によって検出される各マー
カＤ，Ｅ，Ｆの３点の各方向とに基づいて、搬送手段１
の未知な地図データ上の位置と既知な各マーカＤ，Ｅ，
Ｆの地図データ上の位置とをそれぞれ結ぶ３本の直線式
を求め、この３本の直線式に基づいて搬送手段１の地図
データ上の現在位置Ｃ及び現在位置Ｃにおける搬送手段
１の方向θｖを求めるものであり、従来のようにジャイ
ロによる搬送手段１の方向の誤差が累積することによる
搬送手段１の現在位置のずれを無くすることができるた
め、搬送手段１が移動中であっても正確な搬送手段１の
現在位置Ｃ及び現在位置Ｃにおける搬送手段１の方向θ
ｖを求めることが可能となる。また、正確な搬送手段１
の現在位置Ｃ及び現在位置Ｃにおける搬送手段１の方向
θｖが求めることから、搬送手段１を誘導経路Ｓに正確
に沿わせて誘導させることが可能となり、誘導経路Ｓの
目標位置において、搬送手段１における正確な物品の積
み卸し作業を可能とするものである。
おける搬送手段の方向θｖの求め方としては、予め定め
られる各マーカＤ，Ｅ，Ｆの３点の地図データ上におけ
る位置と、実環境認識手段３によって検出される各マー
カＤ，Ｅ，Ｆの３点の各方向とに基づいて、搬送手段１
の未知な地図データ上の位置と既知な各マーカＤ，Ｅ，
Ｆの地図データ上の位置とをそれぞれ結ぶ３本の直線式
を求め、この３本の直線式に基づいて搬送手段１の地図
データ上の現在位置Ｃ及び現在位置Ｃにおける搬送手段
１の方向θｖを求めるものであり、従来のようにジャイ
ロによる搬送手段１の方向の誤差が累積することによる
搬送手段１の現在位置のずれを無くすることができるた
め、搬送手段１が移動中であっても正確な搬送手段１の
現在位置Ｃ及び現在位置Ｃにおける搬送手段１の方向θ
ｖを求めることが可能となる。また、正確な搬送手段１
の現在位置Ｃ及び現在位置Ｃにおける搬送手段１の方向
θｖが求めることから、搬送手段１を誘導経路Ｓに正確
に沿わせて誘導させることが可能となり、誘導経路Ｓの
目標位置において、搬送手段１における正確な物品の積
み卸し作業を可能とするものである。
【００３６】また、搬送手段１の他の現在位置Ｇの求め
方としては、予め定められる各マーカＨ，Ｊ，Ｋの地図
データ上の位置（３点の位置）から求まる第１，第２の
マーカＨ，Ｊ間の距離Ｌ１及び第２，第３のマーカＪ，
Ｋ間の距離Ｌ２と、実環境認識手段３を頂点として第１
の組み合わせである第１，第２のマーカＨ，Ｊ間（２点
間）のなす第１の角度θ１と、実環境認識手段３を頂点
として前記第１の組み合わせ以外の第２の組み合わせで
ある第２，第３のマーカＪ，Ｋ間（２点間）のなす第２
の角度θ２とに基づいて、搬送手段１の未知な地図デー
タ上の位置Ｇ（Ｘｇ，Ｙｇ）と第１，第２のマーカＨ，
Ｊとの３点を通る第１の円１１と、搬送手段１の未知の
位置Ｇ（Ｘｇ，Ｙｇ）と第２，第３のマーカＪ，Ｋとの
３点を通る第２の円１２との交点を求め、この交点を搬
送手段１の現在位置Ｇとするものであり、正確な搬送手
段１の現在位置Ｇを求めることが可能となる。
方としては、予め定められる各マーカＨ，Ｊ，Ｋの地図
データ上の位置（３点の位置）から求まる第１，第２の
マーカＨ，Ｊ間の距離Ｌ１及び第２，第３のマーカＪ，
Ｋ間の距離Ｌ２と、実環境認識手段３を頂点として第１
の組み合わせである第１，第２のマーカＨ，Ｊ間（２点
間）のなす第１の角度θ１と、実環境認識手段３を頂点
として前記第１の組み合わせ以外の第２の組み合わせで
ある第２，第３のマーカＪ，Ｋ間（２点間）のなす第２
の角度θ２とに基づいて、搬送手段１の未知な地図デー
タ上の位置Ｇ（Ｘｇ，Ｙｇ）と第１，第２のマーカＨ，
Ｊとの３点を通る第１の円１１と、搬送手段１の未知の
位置Ｇ（Ｘｇ，Ｙｇ）と第２，第３のマーカＪ，Ｋとの
３点を通る第２の円１２との交点を求め、この交点を搬
送手段１の現在位置Ｇとするものであり、正確な搬送手
段１の現在位置Ｇを求めることが可能となる。
【００３７】また、前述した方法により搬送手段１の現
在位置Ｃ（Ｇ）を求めた際に、搬送手段１が誘導経路Ｓ
上に存在しない場合、前述した方法により得られる搬送
手段１の現在位置Ｃ（Ｇ）と搬送手段１の方向θｖと誘
導経路Ｓに基づいて、搬送手段１の誘導経路Ｓに向けて
の旋回量βを決定し、この旋回量βに応じた補正移動経
路（補正動作）１０によって搬送手段１を誘導経路Ｓに
沿わせるものであることから、搬送手段１の構造上の問
題や倉庫や物流施設内の路面状況において、搬送手段１
が誘導経路Ｓから逸れた場合であっても誘導経路Ｓに沿
わせて搬送手段１を走行させることが可能となる。
在位置Ｃ（Ｇ）を求めた際に、搬送手段１が誘導経路Ｓ
上に存在しない場合、前述した方法により得られる搬送
手段１の現在位置Ｃ（Ｇ）と搬送手段１の方向θｖと誘
導経路Ｓに基づいて、搬送手段１の誘導経路Ｓに向けて
の旋回量βを決定し、この旋回量βに応じた補正移動経
路（補正動作）１０によって搬送手段１を誘導経路Ｓに
沿わせるものであることから、搬送手段１の構造上の問
題や倉庫や物流施設内の路面状況において、搬送手段１
が誘導経路Ｓから逸れた場合であっても誘導経路Ｓに沿
わせて搬送手段１を走行させることが可能となる。
【００３８】尚、本発明の実施の形態では、地図データ
を搬送手段１に搭載される制御手段４に記憶させるよう
にしたが、本発明の誘導方法にあっては、搬送手段とは
別に制御手段を設け、この制御手段に地図データを記憶
するとともに、前記搬送手段に設けられる実環境認識手
段からの実環境データと前記地図データとを無線装置を
介して照合させたり、また、前記無線装置を介して前記
搬送装置を誘導する装置に適用しても良い。
を搬送手段１に搭載される制御手段４に記憶させるよう
にしたが、本発明の誘導方法にあっては、搬送手段とは
別に制御手段を設け、この制御手段に地図データを記憶
するとともに、前記搬送手段に設けられる実環境認識手
段からの実環境データと前記地図データとを無線装置を
介して照合させたり、また、前記無線装置を介して前記
搬送装置を誘導する装置に適用しても良い。
【００３９】また、本発明の実施の形態では、所定領域
内の３カ所にマーカを備えるようにしたが、本発明にあ
っては、所定領域内において、例えば所定の幅を有する
マーカを２カ所に配設し、一方のマーカの両端から２点
を検出し、他方のマーカの重心から１点を検出し、これ
ら２つのマーカから３点を検出するようにしも良く、実
環境認識手段３によって３点が検出可能なマーカであれ
ば良い。
内の３カ所にマーカを備えるようにしたが、本発明にあ
っては、所定領域内において、例えば所定の幅を有する
マーカを２カ所に配設し、一方のマーカの両端から２点
を検出し、他方のマーカの重心から１点を検出し、これ
ら２つのマーカから３点を検出するようにしも良く、実
環境認識手段３によって３点が検出可能なマーカであれ
ば良い。
【００４０】また、本発明の実施の形態では、起点位置
Ａと目標位置Ｂとの間の誘導経路１３を設定するもので
あるあるが、本発明にあっては、少なくとも２つの位置
に基づく誘導経路であれば良く、必ずしも起点位置から
目標位置の間の誘導経路の設定に限定されない。
Ａと目標位置Ｂとの間の誘導経路１３を設定するもので
あるあるが、本発明にあっては、少なくとも２つの位置
に基づく誘導経路であれば良く、必ずしも起点位置から
目標位置の間の誘導経路の設定に限定されない。
【００４１】また、本発明の実施の形態では、全方位視
覚センサによって周囲環境を撮像するようにしたが、本
発明にあっては前方風景を撮像するＣＣＤカメラを実環
境認識手段として用いても良い。
覚センサによって周囲環境を撮像するようにしたが、本
発明にあっては前方風景を撮像するＣＣＤカメラを実環
境認識手段として用いても良い。
【００４２】また、本発明における搬送手段１の現在位
置及び前記現在位置における搬送手段１の方向の算出に
ついては、実環境認識手段３の搬送手段１への取り付け
誤差を考慮し、各マーカＤ，Ｅ，Ｆ（Ｈ，Ｊ，Ｋ）の方
向を算出する際に、画像抽出におけるセンシング結果に
対し方位角を修正するプログラムを制御手段４に記憶す
ることで、搬送手段１の現在位置及び現在位置における
搬送手段１の方向を更に正確に求めることが可能とな
る。
置及び前記現在位置における搬送手段１の方向の算出に
ついては、実環境認識手段３の搬送手段１への取り付け
誤差を考慮し、各マーカＤ，Ｅ，Ｆ（Ｈ，Ｊ，Ｋ）の方
向を算出する際に、画像抽出におけるセンシング結果に
対し方位角を修正するプログラムを制御手段４に記憶す
ることで、搬送手段１の現在位置及び現在位置における
搬送手段１の方向を更に正確に求めることが可能とな
る。
【００４３】
【発明の効果】本発明は、無人搬送車、搬送ロボット、
船舶等の移動体を自動的に移動させる際の誘導方法に関
し、移動体に備えられる実環境認識手段によって周囲環
境を所定周期によって撮像し、この撮像した撮像データ
に基づき前記移動体を移動させる移動体の誘導方法であ
って、前記実環境認識手段によって少なくとも３点を検
出可能なマーカを所定領域内に備え、前記マーカを前記
実環境認識手段によって撮像し、前記実環境認識手段か
らの前記マーカに関する撮像データの抽出を行うととも
に、この撮像データと、予め定められる地図データとに
基づいて、前記領域内における前記移動体の現在位置及
び前記現在位置における前記移動体の方向を求め、前記
現在位置及び前記方向に基づき前記地図データ上に設定
される少なくとも２点を結ぶ誘導経路に沿うように前記
移動体を誘導するものであり、前記移動体が移動中であ
っても正確な前記移動体の現在位置及び前記現在位置に
おける前記移動体の方向を求めることができ、前記移動
体を前記誘導経路に正確に沿わせて誘導させることが可
能となり、前記誘導経路の目標位置において前記移動体
による正確な作業を可能とする。
船舶等の移動体を自動的に移動させる際の誘導方法に関
し、移動体に備えられる実環境認識手段によって周囲環
境を所定周期によって撮像し、この撮像した撮像データ
に基づき前記移動体を移動させる移動体の誘導方法であ
って、前記実環境認識手段によって少なくとも３点を検
出可能なマーカを所定領域内に備え、前記マーカを前記
実環境認識手段によって撮像し、前記実環境認識手段か
らの前記マーカに関する撮像データの抽出を行うととも
に、この撮像データと、予め定められる地図データとに
基づいて、前記領域内における前記移動体の現在位置及
び前記現在位置における前記移動体の方向を求め、前記
現在位置及び前記方向に基づき前記地図データ上に設定
される少なくとも２点を結ぶ誘導経路に沿うように前記
移動体を誘導するものであり、前記移動体が移動中であ
っても正確な前記移動体の現在位置及び前記現在位置に
おける前記移動体の方向を求めることができ、前記移動
体を前記誘導経路に正確に沿わせて誘導させることが可
能となり、前記誘導経路の目標位置において前記移動体
による正確な作業を可能とする。
【図１】本発明の実施の形態の倉庫内や物流施設内のレ
イアウトを示す図。
イアウトを示す図。
【図２】同上実施の形態の搬送手段の電気的構成を示す
ブロック図。
ブロック図。
【図３】同上実施の形態の搬送手段の現在位置及び方向
を求めるための説明図。
を求めるための説明図。
【図４】同上実施の形態の搬送手段を誘導経路に沿わせ
て誘導するための説明図。
て誘導するための説明図。
【図５】同上実施の形態の搬送手段の誘導方法を示す
図。
図。
【図６】本発明の他の実施の形態における搬送手段の現
在位置を求めるための説明図。
在位置を求めるための説明図。
１ 搬送手段（移動体） ２ 障害物 ３ 実環境認識手段 ４ 制御手段 ５ 第１の駆動手段 ６ 第２の駆動手段 １０ 補正移動経路 Ａ 起点位置 Ｂ 目標位置 Ｓ 誘導経路 β 旋回量 Ｃ，Ｇ 搬送手段の地図データ上の現在位置 Ｄ，Ｅ，Ｆ，Ｈ，Ｊ，Ｋ マーカ θｖ 搬送手段の方向
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｈ０４Ｎ 7/18 Ｈ０４Ｎ 7/18 Ｃ Ｋ (72)発明者 田崎 太 新潟県長岡市藤橋１丁目190番地１ 日本 精機株式会社アールアンドデイセンター内 (72)発明者 安藤 隆一 新潟県長岡市藤橋１丁目190番地１ 日本 精機株式会社アールアンドデイセンター内 Ｆターム(参考） 3D030 EA26 EA35 EA36 EA44 3F022 FF01 JJ12 LL06 NN32 PP06 QQ11 QQ17 5C054 AA01 AA05 CA04 FC12 FF07 HA04 HA29 5H301 AA01 AA04 BB05 CC03 CC06 DD01 GG03 HH03
Claims (4)
- 【請求項１】 移動体に備えられる実環境認識手段によ
って周囲環境を撮像し、この撮像した撮像データに基づ
き前記移動体を移動させる移動体の誘導方法であって、 前記実環境認識手段によって少なくとも３点を検出可能
なマーカを所定領域内に備え、前記マーカを前記実環境
認識手段によって撮像し、前記マーカに関する撮像デー
タの抽出を行うとともに、この撮像データと、予め定め
られる地図データとに基づいて、前記領域内における前
記移動体の現在位置及び前記現在位置における前記移動
体の方向を求め、前記現在位置及び前記方向に基づき前
記地図データ上に設定される少なくとも２点を結ぶ誘導
経路に沿うように前記移動体を誘導することを特徴とす
る移動体の誘導方法。 - 【請求項２】 予め定められる前記各マーカの３点の前
記地図データ上における位置と、前記実環境認識手段に
よって検出される各マーカの３点の各方向とに基づい
て、前記現在位置及び前記方向を求めることを特徴とす
る請求項１に記載の移動体の誘導方法。 - 【請求項３】 予め前記地図データ上に定められる前記
各マーカの３点の位置と、前記実環境認識手段を頂点と
して第１の組み合わせである前記マーカの２点間のなす
第１の角度と、前記実環境認識手段を頂点として前記第
１の組み合わせ以外の第２の組み合わせである前記マー
カの２点間のなす第２の角度とに基づいて、前記現在位
置を求めることを特徴とする請求項１に記載の移動体の
誘導方法。 - 【請求項４】 前記移動体が前記誘導経路上に存在しな
い場合に、前記移動体の現在位置と前記移動体の方向と
前記誘導経路とに基づいて、前記移動体の旋回量を決定
し、前記旋回量に応じた補正動作によって前記移動体を
前記誘導経路に沿わせることを特徴とする請求項１から
請求項３の何れかに記載の移動体の誘導方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000329798A JP2002132344A (ja) | 2000-10-24 | 2000-10-24 | 移動体の誘導方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000329798A JP2002132344A (ja) | 2000-10-24 | 2000-10-24 | 移動体の誘導方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002132344A true JP2002132344A (ja) | 2002-05-10 |
Family
ID=18806415
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000329798A Pending JP2002132344A (ja) | 2000-10-24 | 2000-10-24 | 移動体の誘導方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2002132344A (ja) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008051745A (ja) * | 2006-08-28 | 2008-03-06 | Fujitsu Ltd | 移動体標定プログラム、該プログラムを記録した記録媒体、移動体標定装置、および移動体標定方法 |
| JP2009015684A (ja) * | 2007-07-06 | 2009-01-22 | Komatsu Utility Co Ltd | 配車システム及び方法 |
| JP2015113230A (ja) * | 2013-12-16 | 2015-06-22 | ニチユ三菱フォークリフト株式会社 | 無人フォークリフト |
| JP2016048509A (ja) * | 2014-08-28 | 2016-04-07 | 村田機械株式会社 | 搬送車 |
| JP2018508436A (ja) * | 2015-02-05 | 2018-03-29 | グレイ オレンジ ピーティーイー． リミテッド | 商品を取り扱うための装置および方法 |
| JP2018165188A (ja) * | 2017-03-28 | 2018-10-25 | 清水建設株式会社 | 水平搬送台車 |
| JP2018165197A (ja) * | 2017-03-28 | 2018-10-25 | 清水建設株式会社 | 水平搬送台車 |
| WO2022044473A1 (ja) * | 2020-08-25 | 2022-03-03 | 日本電気株式会社 | 移動体制御システム、制御装置、及び、移動体制御方法 |
-
2000
- 2000-10-24 JP JP2000329798A patent/JP2002132344A/ja active Pending
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008051745A (ja) * | 2006-08-28 | 2008-03-06 | Fujitsu Ltd | 移動体標定プログラム、該プログラムを記録した記録媒体、移動体標定装置、および移動体標定方法 |
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| JP2018508436A (ja) * | 2015-02-05 | 2018-03-29 | グレイ オレンジ ピーティーイー． リミテッド | 商品を取り扱うための装置および方法 |
| JP2018165188A (ja) * | 2017-03-28 | 2018-10-25 | 清水建設株式会社 | 水平搬送台車 |
| JP2018165197A (ja) * | 2017-03-28 | 2018-10-25 | 清水建設株式会社 | 水平搬送台車 |
| WO2022044473A1 (ja) * | 2020-08-25 | 2022-03-03 | 日本電気株式会社 | 移動体制御システム、制御装置、及び、移動体制御方法 |
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