JP2008051745A - 移動体標定プログラム、該プログラムを記録した記録媒体、移動体標定装置、および移動体標定方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】仮想カメラVCijの位置Vijと移動体原点Cijとの相対位置関係1)〜3)より、移動体原点Cijが存在する位置候補となる移動体原点軌道を特定する。
1)移動体原点位置Cij−仮想カメラVCij間の距離dが一定
2)移動体座標系(移動体原点Om)からみた仮想カメラVCijの方向が一定(仮想カメラVCijから見たマーカーPjと移動体原点位置Cijとの間の角度が一定)
3)仮想カメラVCijがマーカー円Eij上に存在(仮想カメラVCijから見たマーカーPi,Pj間の角度が一定)
移動体原点軌道Tが複数ある場合に各移動体原点軌道Tの交点を求めることで移動体Mの位置を特定できる。
【選択図】図2−1
Description
まず、この発明の実施の形態にかかる移動体標定の原理について説明する。図1は、この発明の実施の形態にかかる移動体標定の原理を示す説明図である。この移動体標定では、移動体Mに搭載された異なるカメラCMi,CMj(i,j=1,2,3,・・・、ただしi≠j)で撮影される2つのマーカーPi,Pjを同時に撮影できる位置に仮想的にカメラ(の光学中心)があるものと考える。このカメラを「仮想カメラVCij」と称す。仮想カメラVCijの設置位置をVijと表記する。
2)移動体座標系(移動体原点Om)からみた仮想カメラVCijの方向が一定(仮想カメラVCijから見たマーカーPjと移動体原点位置Cijとの間の角度が一定)
3)仮想カメラVCijがマーカー円Eij上に存在(仮想カメラVCijから見たマーカーPi,Pj間の角度が一定)
つぎに、上述した移動体標定の原理を用いた移動体標定の手法について説明する。図3は、この発明の実施の形態にかかる各種座標系を示す説明図である。図3において、移動体座標系301は、移動体Mの進行方向を示すYm軸と、Ym軸と直交するXm軸とで水平面をあらわす座標系である。
03におけるマーカー位置座標である。
まず、この発明の実施の形態にかかる移動体標定装置のハードウェア構成について説明する。図9は、この発明の実施の形態にかかる移動体標定装置のハードウェア構成を示すブロック図である。
つぎに、この発明の実施の形態にかかるマーカーデータベース(DB)の記憶内容について説明する。図10は、マーカーDBの記憶内容を示す説明図である。図10において、マーカーDB1000は、マーカーPiごとにマーカーID、マーカー種別、マーカー緯度、マーカー経度、経度方向距離、緯度方向距離とを含むマーカーデータを記憶している。
つぎに、この発明の実施の形態にかかる移動体標定装置の機能的構成について説明する。図11は、この発明の実施の形態にかかる移動体標定装置の機能的構成を示すブロック図である。図11において、移動体標定装置1100は、マーカーDB1000と、カメラ群CM(・・・,CMi,CMj,CMk,・・・)と、画像処理部1101(・・・,1101i,1101j,1101k,・・・)と、検出部1102と、特定部1103と、標定部1104と、から構成されている。
,βkも定まっている。各カメラCMi,CMj,CMkの設置位置座標(tix,tiy),(tjx,tjy),(tkx,tky)および回転角度βi,βj,βkは、後述する検出部
1102に読み込まれる。
の画像抽出および認識は各種従来技術が存在するのでそれらを利用することで求められる。一般的には、マーカーPi,Pj,Pkが信号機である場合、信号機の発光するレンズ
の色(青、黄、赤)と形状(円形)をもとに画像中で特定することで抽出することができる。なお、画像処理部1101は、カメラと1対1で構成されているがカメラ群CMを単一の画像処理部1101で処理する構成としてもよい。
出されたマーカーPi,Pj,Pkの水平画角αi,αj,αkを上記式(2)により算
出する。そして、マーカーDB1000に格納されているマーカーPi,Pj,Pkの世
界座標系303における位置情報(たとえば、緯度経度、または基準点を設けた上での直交座標値)を参照し、観測されたマーカーPi,Pj,Pkに該当するマーカーデータを
マーカーDB1000の中から抽出する。
は困難なため、移動体Mの位置としてGPS913の出力結果を、また移動体Mの姿勢として電子コンパス914の計測値を用いて、抽出されたマーカーPi,Pj,Pkの緯度
経度やマーカー種別を推測し、最も近似するマーカーデータをマーカーDB1000から抽出することで、画像処理されたマーカーの世界座標系303での位置を特定する。
αj,αkの方向にあるマーカーを抽出し、抽出されたマーカーPi,Pj,Pkのうち
最も角度誤差が小さく距離が近いマーカーPi,Pj,Pkを、対応するマーカー(世界
座標系303における座標値Pi *,Pj *,Pk *)として抽出する。
tix,tiy),Pi *},Dj={αj,βj,(tjx,tjy),Pj *},Dk={α
k,βk,(tkx,tky),Pk *}は特定部1103に出力される。
マーカーデータDi,マーカーデータDj)に基づいて、未知の移動体原点位置に関する
移動体原点軌道Cij *を特定させる。また、マーカーPj *,Pk *(マーカーデータDj,マーカーデータDk)に基づいて、未知の移動体原点位置に関する移動体原点軌道Cjk *を特定する。ここで、特定部1103の詳細な機能的構成については後述する(図12を参照。)。
つぎに、この発明の実施の形態にかかる移動体標定処理手順について説明する。図13は、この発明の実施の形態にかかる移動体標定処理手順を示すフローチャートである。図13において、GPS913により移動体Mの初期位置を取得するとともに、電子コンパス914により移動体Mの方位角を取得する(ステップS1301)。
*,Pj *,Pk *のマーカーデータDi,Dj,Dkを検出する(ステップS1304
)。
前記移動体外の各撮影画像にそれぞれ含まれている第1〜第3のマーカーの位置および方向を検出させる検出工程と、
前記検出工程によって位置および方向が検出された第1および第2のマーカーに基づいて、未知の移動体原点位置に関する第1の移動体原点軌道を特定させるとともに、前記検出工程によって位置および方向が検出された第2および第3のマーカーに基づいて、前記未知の移動体原点位置に関する第2の移動体原点軌道を特定させる特定工程と、
前記未知の移動体原点位置を、前記特定工程によって特定された第1および第2の移動体原点軌道の交点座標に標定させる標定工程と、
を前記コンピュータに実行させる移動体標定プログラム。
前記仮想光学中心算出工程によって算出された第1の仮想光学中心からみた前記第1および第2のマーカーの間の第1のマーカー間角度と、前記仮想光学中心算出工程によって算出された第2の仮想光学中心からみた前記第2および第3のマーカーの間の第2のマーカー間角度とを算出させるマーカー間角度算出工程と、を前記コンピュータに実行させ、
前記特定工程は、
前記マーカー間角度算出工程によって算出された第1のマーカー間角度と、前記第1の仮想光学中心と前記未知の移動体原点位置との間の距離と、前記第1の仮想光学中心からの前記第2のマーカーと前記未知の移動体原点位置との間の角度とが一定となるように、前記第1の移動体原点軌道を特定させるとともに、
前記マーカー間角度算出工程によって算出された第2のマーカー間角度と、前記第2の仮想光学中心と前記未知の移動体原点位置との間の距離と、前記第2の仮想光学中心からの前記第3のマーカーと前記未知の移動体原点位置との間の角度とが一定となるように、前記第2の移動体原点軌道を特定させることを特徴とする付記1に記載の移動体標定プログラム。
前記標定工程は、
前記変数決定工程によって決定された前記第1の変数の値を前記第1の移動体原点軌道関数に与え、かつ、前記変数決定工程によって決定された前記第2の変数の値を前記第2の移動体原点軌道関数に与えることにより、前記未知の移動体原点位置を、前記第1および第2の移動体原点軌道の交点座標に標定させることを特徴とする付記2に記載の移動体標定プログラム。
前記第1および第2のマーカーと前記第1の仮想光学中心とが同一円周上に位置する第1のマーカー円を表現する関数が前記第1の変数を用いて定義され、前記第2および第3のマーカーと前記第2の仮想光学中心とが同一円周上に位置する第2のマーカー円を表現する関数が前記第2の変数を用いて定義されている場合、前記変数決定工程によって決定された前記第1の変数の値を前記第1のマーカー円を表現する関数に与え、かつ、前記変数決定工程によって決定された前記第2の変数の値を前記第2のマーカー円を表現する関数に与えることにより、前記移動体の方位角を標定させることを特徴とする付記3に記載の移動体標定プログラム。
前記移動体外の各撮影画像にそれぞれ含まれている第1〜第3のマーカーの位置および方向を検出する検出手段と、
前記検出手段によって位置および方向が検出された第1および第2のマーカーに基づいて、未知の移動体原点位置に関する第1の移動体原点軌道を特定するとともに、前記検出手段によって位置および方向が検出された第2および第3のマーカーに基づいて、前記未知の移動体原点位置に関する第2の移動体原点軌道を特定する特定手段と、
前記未知の移動体原点位置を、前記特定手段によって特定された第1および第2の移動体原点軌道の交点座標に標定する標定手段と、
を備えることを特徴とする移動体標定装置。
前記移動体外の各撮影画像にそれぞれ含まれている第1〜第3のマーカーの位置および方向を検出する検出工程と、
前記検出工程によって位置および方向が検出された第1および第2のマーカーに基づいて、未知の移動体原点位置に関する第1の移動体原点軌道を特定するとともに、前記検出工程によって位置および方向が検出された第2および第3のマーカーに基づいて、前記未知の移動体原点位置に関する第2の移動体原点軌道を特定する特定工程と、
前記未知の移動体原点位置を、前記特定工程によって特定された第1および第2の移動体原点軌道の交点座標に標定する標定工程と、
を含んだことを特徴とする移動体標定方法。
302 カメラ座標系
303 世界座標系
400 画像座標系
913 GPS
914 電子コンパス
1100 移動体標定装置
1101 画像処理部
1102 検出部
1103 特定部
1104 標定部
1131 仮想光学中心算出部
1132 マーカー間角度算出部
1133 マーカー円算出部
1134 関数決定部
Claims (5)
- 移動体に搭載された複数のカメラによって撮影された移動体外の各撮影画像を用いて前記移動体の標定をコンピュータに実行させる移動体標定プログラムであって、
前記移動体外の各撮影画像にそれぞれ含まれている第1〜第3のマーカーの位置および方向を検出させる検出工程と、
前記検出工程によって位置および方向が検出された第1および第2のマーカーに基づいて、未知の移動体原点位置に関する第1の移動体原点軌道を特定させるとともに、前記検出工程によって位置および方向が検出された第2および第3のマーカーに基づいて、前記未知の移動体原点位置に関する第2の移動体原点軌道を特定させる特定工程と、
前記未知の移動体原点位置を、前記特定工程によって特定された第1および第2の移動体原点軌道の交点座標に標定させる標定工程と、
を前記コンピュータに実行させる移動体標定プログラム。 - 前記第1および第2のマーカーを望む第1の仮想光学中心と、前記第2および第3のマーカーを望む第2の仮想光学中心とを算出させる仮想光学中心算出工程と、
前記仮想光学中心算出工程によって算出された第1の仮想光学中心からみた前記第1および第2のマーカーの間の第1のマーカー間角度と、前記仮想光学中心算出工程によって算出された第2の仮想光学中心からみた前記第2および第3のマーカーの間の第2のマーカー間角度とを算出させるマーカー間角度算出工程と、を前記コンピュータに実行させ、
前記特定工程は、
前記マーカー間角度算出工程によって算出された第1のマーカー間角度と、前記第1の仮想光学中心と前記未知の移動体原点位置との間の距離と、前記第1の仮想光学中心からの前記第2のマーカーと前記未知の移動体原点位置との間の角度とが一定となるように、前記第1の移動体原点軌道を特定させるとともに、
前記マーカー間角度算出工程によって算出された第2のマーカー間角度と、前記第2の仮想光学中心と前記未知の移動体原点位置との間の距離と、前記第2の仮想光学中心からの前記第3のマーカーと前記未知の移動体原点位置との間の角度とが一定となるように、前記第2の移動体原点軌道を特定させることを特徴とする請求項1に記載の移動体標定プログラム。 - 請求項1または2に記載の移動体標定プログラムを記録した前記コンピュータに読み取り可能な記録媒体。
- 移動体に搭載された複数のカメラによって撮影された移動体外の各撮影画像を用いて前記移動体の標定をおこなう移動体標定装置であって、
前記移動体外の各撮影画像にそれぞれ含まれている第1〜第3のマーカーの位置および方向を検出する検出手段と、
前記検出手段によって位置および方向が検出された第1および第2のマーカーに基づいて、未知の移動体原点位置に関する第1の移動体原点軌道を特定するとともに、前記検出手段によって位置および方向が検出された第2および第3のマーカーに基づいて、前記未知の移動体原点位置に関する第2の移動体原点軌道を特定する特定手段と、
前記未知の移動体原点位置を、前記特定手段によって特定された第1および第2の移動体原点軌道の交点座標に標定する標定手段と、
を備えることを特徴とする移動体標定装置。 - 移動体に搭載された複数のカメラによって撮影された移動体外の各撮影画像を用いて前記移動体の標定をおこなう移動体標定方法であって、
前記移動体外の各撮影画像にそれぞれ含まれている第1〜第3のマーカーの位置および方向を検出する検出工程と、
前記検出工程によって位置および方向が検出された第1および第2のマーカーに基づいて、未知の移動体原点位置に関する第1の移動体原点軌道を特定するとともに、前記検出工程によって位置および方向が検出された第2および第3のマーカーに基づいて、前記未知の移動体原点位置に関する第2の移動体原点軌道を特定する特定工程と、
前記未知の移動体原点位置を、前記特定工程によって特定された第1および第2の移動体原点軌道の交点座標に標定する標定工程と、
を含んだことを特徴とする移動体標定方法。
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