JP3494075B2 - 移動体の自己位置標定装置 - Google Patents
移動体の自己位置標定装置Info
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Landscapes
- Traffic Control Systems (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Navigation (AREA)
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ランドマークをカ
メラにより観測することにより移動体の自己位置を検出
する自己位置標定装置に関するものである。
メラにより観測することにより移動体の自己位置を検出
する自己位置標定装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来技術１．図１２は、例えば、特開平
５−２４０９４０号公報に示された移動体の位置および
傾斜角度を計測する光計測システムを説明するための図
であり、図において、１０１は移動体、１０２はレーザ
計測装置、１０３は再帰反射器、１０４は面ビームであ
る。再帰反射器１０３は入射光を元来た方向へ反射する
光学的性能を有している。移動体１０１に搭載されたレ
ーザ計測装置１０２は、互いに異なる傾斜角を有する２
つの面ビーム１０４を回転操走査する。レーザ計測装置
１０２は、再帰反射器１０３からの反射光を検知するこ
とにより、面ビーム１０４が再帰反射面１０３に当たっ
たときの回転走査角を検出する。この検出された回転走
査角と面ビーム１０４の傾斜角度と再帰反射器１０３の
座標位置とに基づいて、移動体１０１の位置および傾斜
角度が求められる。
５−２４０９４０号公報に示された移動体の位置および
傾斜角度を計測する光計測システムを説明するための図
であり、図において、１０１は移動体、１０２はレーザ
計測装置、１０３は再帰反射器、１０４は面ビームであ
る。再帰反射器１０３は入射光を元来た方向へ反射する
光学的性能を有している。移動体１０１に搭載されたレ
ーザ計測装置１０２は、互いに異なる傾斜角を有する２
つの面ビーム１０４を回転操走査する。レーザ計測装置
１０２は、再帰反射器１０３からの反射光を検知するこ
とにより、面ビーム１０４が再帰反射面１０３に当たっ
たときの回転走査角を検出する。この検出された回転走
査角と面ビーム１０４の傾斜角度と再帰反射器１０３の
座標位置とに基づいて、移動体１０１の位置および傾斜
角度が求められる。
【０００３】従来技術２．
また、図１３は、例えば、特開平８−１７８６５４号公
報に示された移動体の自己位置標定ができる標定装置を
説明するための図であり、図において、１０５は移動
体、１０６は同時全方位視覚方位角センサ（ＣＯＰＩ
Ｓ）、１０７は円錐ミラー、１０８は反射光、１０９は
レンズ、１１０は撮像器である。ＣＯＰＩＳ１０６は、
円錐ミラー１０７が全方位からの光を撮像器１１０方向
に反射し、その反射光１０８を撮像器１１０がレンズ１
０９を通して撮像する構造になっているので、全方位の
被写体を実時間で連続的に観察できる。このＣＯＰＩＳ
１０６により３つ以上の特定目標の方位を測定する。こ
の測定された複数個の特定目標の方位と絶対位置とに基
づいて、移動体の自己位置が求められる。
報に示された移動体の自己位置標定ができる標定装置を
説明するための図であり、図において、１０５は移動
体、１０６は同時全方位視覚方位角センサ（ＣＯＰＩ
Ｓ）、１０７は円錐ミラー、１０８は反射光、１０９は
レンズ、１１０は撮像器である。ＣＯＰＩＳ１０６は、
円錐ミラー１０７が全方位からの光を撮像器１１０方向
に反射し、その反射光１０８を撮像器１１０がレンズ１
０９を通して撮像する構造になっているので、全方位の
被写体を実時間で連続的に観察できる。このＣＯＰＩＳ
１０６により３つ以上の特定目標の方位を測定する。こ
の測定された複数個の特定目標の方位と絶対位置とに基
づいて、移動体の自己位置が求められる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】上記の従来技術１で
は、レーザ計測装置１０２が複数個の再帰反射器１０３
を回転走査するには時間を要し、移動体１０１が高速で
移動している場合、回転走査中にも移動体の位置が変化
することになり、移動体１０１の正確な位置を求めるこ
とはできないという問題があった。
は、レーザ計測装置１０２が複数個の再帰反射器１０３
を回転走査するには時間を要し、移動体１０１が高速で
移動している場合、回転走査中にも移動体の位置が変化
することになり、移動体１０１の正確な位置を求めるこ
とはできないという問題があった。
【０００５】また、上記の従来技術２では、ＣＯＰＩＳ
１０６を用いることにより、複数個の特定目標の方位を
同時に測定することが可能である。しかし、ＣＯＰＩＳ
１０６では円錐ミラー１０７が用いられているため、反
射面の動径方向の断面形状（直線）と周方向の断面形状
（凸曲線）が異なることから、非点収差が生じてしま
う。よって、撮像器１１０により得られる画像はボケて
しまい、特に垂直方向の解像力が低くなるという問題点
が生じる。また、垂直方向分解能の低さのため、移動体
１０１の傾きがわからないという問題も生じる。
１０６を用いることにより、複数個の特定目標の方位を
同時に測定することが可能である。しかし、ＣＯＰＩＳ
１０６では円錐ミラー１０７が用いられているため、反
射面の動径方向の断面形状（直線）と周方向の断面形状
（凸曲線）が異なることから、非点収差が生じてしま
う。よって、撮像器１１０により得られる画像はボケて
しまい、特に垂直方向の解像力が低くなるという問題点
が生じる。また、垂直方向分解能の低さのため、移動体
１０１の傾きがわからないという問題も生じる。
【０００６】この発明は上記の問題点を解消するために
なされたもので、移動体から観測できるすべてのランド
マークを同時にかつ垂直方向分解能も高く撮影して、移
動体の自己位置、向きおよび傾きを検出することができ
る移動体の自己位置標定装置を提供することを目的とす
る。
なされたもので、移動体から観測できるすべてのランド
マークを同時にかつ垂直方向分解能も高く撮影して、移
動体の自己位置、向きおよび傾きを検出することができ
る移動体の自己位置標定装置を提供することを目的とす
る。
【０００７】
【課題を解決するための手段】第１の発明に係る自己位
置標定装置は、移動体の周辺にある複数個のランドマー
クを撮影するために移動体上に設置され、所定の垂直視
野の範囲で全方位の情景を同時に撮像する全方位カメラ
と、この全方位カメラで撮像された画像からランドマー
クを抽出し、それらランドマークの方位および仰角を出
力する画像処理装置と、この画像処理装置から出力され
た複数個のランドマークの方位および仰角から移動体の
自己位置、向きおよび傾きを計算する自己位置計算装置
とを備えたものである。
置標定装置は、移動体の周辺にある複数個のランドマー
クを撮影するために移動体上に設置され、所定の垂直視
野の範囲で全方位の情景を同時に撮像する全方位カメラ
と、この全方位カメラで撮像された画像からランドマー
クを抽出し、それらランドマークの方位および仰角を出
力する画像処理装置と、この画像処理装置から出力され
た複数個のランドマークの方位および仰角から移動体の
自己位置、向きおよび傾きを計算する自己位置計算装置
とを備えたものである。
【０００８】第２の発明に係る自己位置標定装置は、上
記第１の発明において、移動体から見た少なくとも３個
のランドマークの方位および仰角から、上記移動体の上
記ランドマークに対する相対的な自己位置、向きおよび
傾きを計算するものである。
記第１の発明において、移動体から見た少なくとも３個
のランドマークの方位および仰角から、上記移動体の上
記ランドマークに対する相対的な自己位置、向きおよび
傾きを計算するものである。
【０００９】第３の発明に係る自己位置標定装置は、上
記第１の発明において、矩形領域内にいる移動体から見
た４隅に設置されたランドマークの方位および仰角か
ら、上記移動体の上記ランドマークに対する相対的な自
己位置、向きおよび傾きを計算するものである。
記第１の発明において、矩形領域内にいる移動体から見
た４隅に設置されたランドマークの方位および仰角か
ら、上記移動体の上記ランドマークに対する相対的な自
己位置、向きおよび傾きを計算するものである。
【００１０】第４の発明に係る自己位置標定装置は、上
記第１ないし３のうちのいずれかの発明において、画像
処理装置により抽出されたランドマークの形状、絵柄お
よび色のうちの少なくとも１つの特徴を識別する識別装
置と、移動体が移動する環境内の各ランドマークの特徴
を表記した地図から上記識別装置により検出された特徴
を持つランドマークを探し出す同定装置とを備えたもの
である。
記第１ないし３のうちのいずれかの発明において、画像
処理装置により抽出されたランドマークの形状、絵柄お
よび色のうちの少なくとも１つの特徴を識別する識別装
置と、移動体が移動する環境内の各ランドマークの特徴
を表記した地図から上記識別装置により検出された特徴
を持つランドマークを探し出す同定装置とを備えたもの
である。
【００１１】第５の発明に係る自己位置標定装置は、上
記第１ないし４のうちのいずれかの発明において、全方
位照明装置を備えたものである。
記第１ないし４のうちのいずれかの発明において、全方
位照明装置を備えたものである。
【００１２】第６の発明に係る自己位置標定装置は、上
記第１ないし４のうちのいずれかの発明において、全方
位赤外線照射装置を備え、全方位カメラは赤外線カメラ
であるものである。
記第１ないし４のうちのいずれかの発明において、全方
位赤外線照射装置を備え、全方位カメラは赤外線カメラ
であるものである。
【００１３】
【発明の実施の形態】実施の形態１．図１は本発明の実
施の形態１による移動体に搭載された自己位置標定装置
の構成を示すブロック図である。図において、１は移動
体である例えば自律走行車、２０は全方位カメラ、３０
は画像処理装置、４０は自己位置計算装置、２は全方位
カメラ２０の垂直方向の撮像範囲である。全方位カメラ
２０は、後述するような構成を有し、自律走行車１の周
辺にある複数個のランドマークを撮影するために自律走
行車１上に設置され、所定の垂直視野の範囲で全方位の
情景を同時に撮像することができる。画像処理装置３０
は、全方位カメラで撮像された画像からランドマークを
抽出し、それらランドマークの方位および仰角を出力す
る。自己位置計算装置４０は、画像処理装置３０から出
力された複数個のランドマークの方位および仰角から自
律走行車１の自己位置、向きおよび傾きを計算する。な
お、画像処理装置３０および自己位置計算装置４０は共
に、例えばマイクロコンピュータで構成されている。
施の形態１による移動体に搭載された自己位置標定装置
の構成を示すブロック図である。図において、１は移動
体である例えば自律走行車、２０は全方位カメラ、３０
は画像処理装置、４０は自己位置計算装置、２は全方位
カメラ２０の垂直方向の撮像範囲である。全方位カメラ
２０は、後述するような構成を有し、自律走行車１の周
辺にある複数個のランドマークを撮影するために自律走
行車１上に設置され、所定の垂直視野の範囲で全方位の
情景を同時に撮像することができる。画像処理装置３０
は、全方位カメラで撮像された画像からランドマークを
抽出し、それらランドマークの方位および仰角を出力す
る。自己位置計算装置４０は、画像処理装置３０から出
力された複数個のランドマークの方位および仰角から自
律走行車１の自己位置、向きおよび傾きを計算する。な
お、画像処理装置３０および自己位置計算装置４０は共
に、例えばマイクロコンピュータで構成されている。
【００１４】図２は全方位カメラ２０の構成を示す断面
図であり、詳細は例えば本発明と同一出願人による特願
平６−５１２９８３号の明細書に記載されている。図に
おいて、３は主鏡であり、図のように反射面の動径方向
の断面形状が凸曲面で構成された円錐状の回転体からな
る。４は副鏡であり、主鏡３と同様に反射面の動径方向
の断面形状が凸曲面で構成された円錐状の回転体からな
る。５はレンズ、６はＣＣＤカメラ、７は一部が透明に
なっているカバー７である。全方位にわたる撮像範囲２
からの光線は、カバー７から入射し、主鏡３、副鏡４と
反射され、ＣＣＤカメラ６のレンズ５に入射する。よっ
て、ＣＣＤカメラ６において常時３６０゜全方位の情景
が観察可能となる。さらに、本実施の形態に係る全方位
カメラでは、主鏡３および副境４の反射面の動径方向の
断面形状は凸曲面であり、周方向の断面形状も凸曲面で
あるので、非点収差の発生が抑えられ、垂直方向分解能
も高く撮影できる。
図であり、詳細は例えば本発明と同一出願人による特願
平６−５１２９８３号の明細書に記載されている。図に
おいて、３は主鏡であり、図のように反射面の動径方向
の断面形状が凸曲面で構成された円錐状の回転体からな
る。４は副鏡であり、主鏡３と同様に反射面の動径方向
の断面形状が凸曲面で構成された円錐状の回転体からな
る。５はレンズ、６はＣＣＤカメラ、７は一部が透明に
なっているカバー７である。全方位にわたる撮像範囲２
からの光線は、カバー７から入射し、主鏡３、副鏡４と
反射され、ＣＣＤカメラ６のレンズ５に入射する。よっ
て、ＣＣＤカメラ６において常時３６０゜全方位の情景
が観察可能となる。さらに、本実施の形態に係る全方位
カメラでは、主鏡３および副境４の反射面の動径方向の
断面形状は凸曲面であり、周方向の断面形状も凸曲面で
あるので、非点収差の発生が抑えられ、垂直方向分解能
も高く撮影できる。
【００１５】次に動作について説明する。まず、自律走
行車１の傾きの求め方を説明する。図３は全方位カメラ
２０で得られた画像であり、自律走行車１の周辺にある
複数個のランドマーク８が映し出されている。例えば、
全方位カメラ２が、垂直視野が水平＋２０〜−２０゜
で、等距離射影方式になるように設計されている場合、
図３に示すように、ドーナツ型画面の内周に仰角＋２０
゜方向が、外周に仰角−２０゜方向が、内外周の中心を
通る円の上に水平方向が映し出され、仰角２０゜、１０
゜、０゜、−１０゜、−２０゜の各グリッドは等間隔で
並ぶこととなる。図３（ａ）は、すべてのランドマーク
８が全方位カメラ２と同じ高さに設置されていて、か
つ、自律走行車１が傾いていない場合の画像であり、ラ
ンドマーク８はすべて水平（仰角０゜）方向に映し出さ
れる。図３（ｂ）は、すべてのランドマーク８ａ、８ｂ
が全方位カメラ２と同じ高さに設置されていて、かつ、
自律走行車１が傾いている場合の画像であり、この画像
より、自律走行車１はランドマーク８ａの方向（向きか
ら時計回りに９０゜の方向）に−１０゜、ランドマーク
８ｂの方向（２１０゜の方向）に＋１０゜傾いているこ
とがわかる。
行車１の傾きの求め方を説明する。図３は全方位カメラ
２０で得られた画像であり、自律走行車１の周辺にある
複数個のランドマーク８が映し出されている。例えば、
全方位カメラ２が、垂直視野が水平＋２０〜−２０゜
で、等距離射影方式になるように設計されている場合、
図３に示すように、ドーナツ型画面の内周に仰角＋２０
゜方向が、外周に仰角−２０゜方向が、内外周の中心を
通る円の上に水平方向が映し出され、仰角２０゜、１０
゜、０゜、−１０゜、−２０゜の各グリッドは等間隔で
並ぶこととなる。図３（ａ）は、すべてのランドマーク
８が全方位カメラ２と同じ高さに設置されていて、か
つ、自律走行車１が傾いていない場合の画像であり、ラ
ンドマーク８はすべて水平（仰角０゜）方向に映し出さ
れる。図３（ｂ）は、すべてのランドマーク８ａ、８ｂ
が全方位カメラ２と同じ高さに設置されていて、かつ、
自律走行車１が傾いている場合の画像であり、この画像
より、自律走行車１はランドマーク８ａの方向（向きか
ら時計回りに９０゜の方向）に−１０゜、ランドマーク
８ｂの方向（２１０゜の方向）に＋１０゜傾いているこ
とがわかる。
【００１６】次に、自律走行車１の位置および向きの求
め方を説明する。図４に示すように、自律走行車の自己
位置を（ｘ、ｙ）、向きをφ、ランドマークの位置を
（ｘi、ｙi）、ｉ＝１、…３と表す。向きから計ったラ
ンドマークの方位（この図では時計回りに計っている）
をβiと表すと、
め方を説明する。図４に示すように、自律走行車の自己
位置を（ｘ、ｙ）、向きをφ、ランドマークの位置を
（ｘi、ｙi）、ｉ＝１、…３と表す。向きから計ったラ
ンドマークの方位（この図では時計回りに計っている）
をβiと表すと、
【００１７】
【数１】
【００１８】と表される。まず、式（１）、（２）から
φを消去すると、
φを消去すると、
【００１９】
【数２】
【００２０】を得る。ここで、
【００２１】
【数３】
【００２２】とおくことにより、
ｘ2−ａ1,2ｘ＋ｙ2−ｂ1,2 ｙ＋ｃ1,2＝０ …（９）
を得る。なお、式（９）は円の方程式であるが、この式
が２つのランドマークの座標（ｘ1、ｙ1）、（ｘ2、
ｙ2）と観測方位β1、β2の情報だけで決められるとい
うことは、自己位置（ｘ、ｙ）が図５に示すような円の
上にあると言うことを意味する。
が２つのランドマークの座標（ｘ1、ｙ1）、（ｘ2、
ｙ2）と観測方位β1、β2の情報だけで決められるとい
うことは、自己位置（ｘ、ｙ）が図５に示すような円の
上にあると言うことを意味する。
【００２３】同様に、式（２）、（３）と式（３）、
（１）からそれぞれ、円の方程式 ｘ2−ａ2,3ｘ＋ｙ2−ｂ2,3 ｙ＋ｃ2,3＝０ …（１０） ｘ2−ａ3,1ｘ＋ｙ2−ｂ3,1 ｙ＋ｃ3,1＝０ …（１１） を得る。ここで、
（１）からそれぞれ、円の方程式 ｘ2−ａ2,3ｘ＋ｙ2−ｂ2,3 ｙ＋ｃ2,3＝０ …（１０） ｘ2−ａ3,1ｘ＋ｙ2−ｂ3,1 ｙ＋ｃ3,1＝０ …（１１） を得る。ここで、
【００２４】
【数４】
【００２５】とおいた。自己位置を一意的に決めるため
には、円は式（９）以外にもう１個で十分であるが、後
の計算を楽にするために３個使う。これらの３つの円の
関係は図６に示すようになる。
には、円は式（９）以外にもう１個で十分であるが、後
の計算を楽にするために３個使う。これらの３つの円の
関係は図６に示すようになる。
【００２６】自己位置は、図６に示した２つの直線Ｌ2
とＬ3の交点である。このうち、直線Ｌ 2 は円Ｃ1 、 2と円
Ｃ2 、 3の２つの交点を通る。直線Ｌ3も同様である。２つ
の直線Ｌ2とＬ3の方程式は式（９）、（１０）、（１
１）から２次の項を消去することによって得られて
とＬ3の交点である。このうち、直線Ｌ 2 は円Ｃ1 、 2と円
Ｃ2 、 3の２つの交点を通る。直線Ｌ3も同様である。２つ
の直線Ｌ2とＬ3の方程式は式（９）、（１０）、（１
１）から２次の項を消去することによって得られて
【００２７】
【数５】
【００２８】となる。これを解くと
【００２９】
【数６】
【００３０】すなわち、自立走行車１のランドマークに
対する相対的な自己位置は
対する相対的な自己位置は
【００３１】
【数７】
【００３２】となる。これらを式（１）ないし（３）の
いずれかに代入してφについて解けば自律走行車１の向
きが得られる。
いずれかに代入してφについて解けば自律走行車１の向
きが得られる。
【００３３】なお、全方位カメラ２０の構成は図２で示
したものに限らず、例えば図１３で示した従来のＣＯＰ
ＩＳにおいて、円錐ミラー１０７が本実施の形態と同様
に、反射面の動径方向の断面形状が凸曲面で構成された
円錐状の回転体からなる場合にも本実施の形態と同様の
効果が得られる。要は、所定の垂直視野の範囲で全方位
の情景を同時にかつ垂直方向分解能も高く撮像すること
ができるものであればよい。
したものに限らず、例えば図１３で示した従来のＣＯＰ
ＩＳにおいて、円錐ミラー１０７が本実施の形態と同様
に、反射面の動径方向の断面形状が凸曲面で構成された
円錐状の回転体からなる場合にも本実施の形態と同様の
効果が得られる。要は、所定の垂直視野の範囲で全方位
の情景を同時にかつ垂直方向分解能も高く撮像すること
ができるものであればよい。
【００３４】実施の形態２．次に、自律走行車の自己位
置および向きの別の求め方について説明する。図７は本
発明の実施の形態２による自己位置標定装置の動作を説
明する図である。自律走行車１はいつも、４つのコーナ
ーにランドマーク８が設置された矩形ブロック（領域）
の中にいる場合を考える。この矩形ブロックの４つのコ
ーナーに設置されたランドマークの方位を測定し、これ
らランドマークの方位データから、以下に示すように自
己の相対位置と向きとを計算する。
置および向きの別の求め方について説明する。図７は本
発明の実施の形態２による自己位置標定装置の動作を説
明する図である。自律走行車１はいつも、４つのコーナ
ーにランドマーク８が設置された矩形ブロック（領域）
の中にいる場合を考える。この矩形ブロックの４つのコ
ーナーに設置されたランドマークの方位を測定し、これ
らランドマークの方位データから、以下に示すように自
己の相対位置と向きとを計算する。
【００３５】いま、通路の幅をＷ、ランドマークの前後
の間隔をＬとし、４つのコーナーＰ 1、Ｐ2，Ｐ3，Ｐ4の
座標を Ｐ1＝（０，０） 後方、左側のコーナー Ｐ2＝（Ｗ，０） 後方、右側のコーナー Ｐ3＝（０，Ｌ） 前方、左側のコーナー Ｐ4＝（Ｗ，Ｌ） 前方、右側のコーナー とおく（図７参照）。ここで、座標系の原点は後方左側
のコーナーＰ1にとり、通路に直交する向きをＸ軸に、
平行な向きをＹ軸にとってある。この座標系での自己位
置を（Ｘ、Ｙ）とすると、各コーナーの方位はＹ軸から
時計周りに測って
の間隔をＬとし、４つのコーナーＰ 1、Ｐ2，Ｐ3，Ｐ4の
座標を Ｐ1＝（０，０） 後方、左側のコーナー Ｐ2＝（Ｗ，０） 後方、右側のコーナー Ｐ3＝（０，Ｌ） 前方、左側のコーナー Ｐ4＝（Ｗ，Ｌ） 前方、右側のコーナー とおく（図７参照）。ここで、座標系の原点は後方左側
のコーナーＰ1にとり、通路に直交する向きをＸ軸に、
平行な向きをＹ軸にとってある。この座標系での自己位
置を（Ｘ、Ｙ）とすると、各コーナーの方位はＹ軸から
時計周りに測って
【００３６】
【数８】
【００３７】となる。さらに、自律走行車１の向きをφ
とおく。これもＹ軸から時計回りに計るものとする。
とおく。これもＹ軸から時計回りに計るものとする。
【００３８】自律走行車１で測定できるのは各コーナー
Ｐ1、Ｐ2，Ｐ3，Ｐ4に設置されたランドマーク８の方位
であるが、自己の向きを基準にした方位となるから、得
られる方位データは β1＝θ1−φ …（２５） β2＝θ2−φ …（２６） β3＝θ3−φ …（２７） β4＝θ4−φ …（２８） の４つである。
Ｐ1、Ｐ2，Ｐ3，Ｐ4に設置されたランドマーク８の方位
であるが、自己の向きを基準にした方位となるから、得
られる方位データは β1＝θ1−φ …（２５） β2＝θ2−φ …（２６） β3＝θ3−φ …（２７） β4＝θ4−φ …（２８） の４つである。
【００３９】未知数はＷ、Ｌ、Ｘ、Ｙ、φの５つである
が、４つのデータから完全に決定することはできないか
ら、Ｌ、Ｘ、ＹはＷで規格化して、
が、４つのデータから完全に決定することはできないか
ら、Ｌ、Ｘ、ＹはＷで規格化して、
【００４０】
【数９】
【００４１】とし、ｘ、ｙ、ｌ、φの４つの未知の変数
として扱う。すなわち、矩形の中で自律走行車１の向き
と相対的な位置を求めることにする。
として扱う。すなわち、矩形の中で自律走行車１の向き
と相対的な位置を求めることにする。
【００４２】方程式を書き換える。
【００４３】
【数１０】
【００４４】これは、４つの変数に対する４つの方程式
である。この方程式系は陽に解くことができて、自律走
行車の相対的な自己位置（ｘ、ｙ）および向きφは以下
のように表される。
である。この方程式系は陽に解くことができて、自律走
行車の相対的な自己位置（ｘ、ｙ）および向きφは以下
のように表される。
【００４５】
【数１１】
【００４６】なお、自律走行車１の構造と傾きの求め方
は、実施の形態１で示した方法と同じであるので、その
重複する説明を省略する。
は、実施の形態１で示した方法と同じであるので、その
重複する説明を省略する。
【００４７】実施の形態３．実施の形態１において、す
べてのランドマークが全方位カメラと同じ高さに設置さ
れていると仮定した。本実施の形態では、ランドマーク
の高さがそれぞれ異なる場合における自律走行車の傾き
の求め方について説明する。自律走行車１の自己位置か
ら求められた各ランドマークまでの距離と、各ランドマ
ークと全方位カメラの高さの差から、自律走行車１が傾
いていない場合における全方位カメラから見た各ランド
マークの仰角を求め、これらの仰角と観測された仰角の
差を求めることで自律走行車１の傾きが求まる。なお、
自律走行車の位置および向きの求め方は，実施の形態１
または２で示した方法と同じであるので、その重複する
説明を省略する。
べてのランドマークが全方位カメラと同じ高さに設置さ
れていると仮定した。本実施の形態では、ランドマーク
の高さがそれぞれ異なる場合における自律走行車の傾き
の求め方について説明する。自律走行車１の自己位置か
ら求められた各ランドマークまでの距離と、各ランドマ
ークと全方位カメラの高さの差から、自律走行車１が傾
いていない場合における全方位カメラから見た各ランド
マークの仰角を求め、これらの仰角と観測された仰角の
差を求めることで自律走行車１の傾きが求まる。なお、
自律走行車の位置および向きの求め方は，実施の形態１
または２で示した方法と同じであるので、その重複する
説明を省略する。
【００４８】実施の形態４．次に図８を用いて本発明の
実施の形態４による自己位置標定装置の動作について説
明する。図８は、自律走行車が走行する環境とランドマ
ークの位置および特徴とを表記した地図であり、この図
において、９は自律走行車の走行経路、８ｃはランドマ
ークの位置と特徴（絵柄）、１０は壁などの移動しない
障害物である。本実施の形態による自己位置標定装置
は、図１で示した全方位カメラ２０、画像処理装置３０
および自己位置計算装置４０に加えて、画像処理装置３
０により抽出されたランドマークの形状、絵柄および色
のうちの少なくとも１つの特徴を識別する識別装置と、
移動体が移動する環境内の各ランドマークの特徴を表記
した地図（図８参照）から識別装置により検出された特
徴を持つランドマークを探し出す同定装置とを備えてい
る。なお、これら識別装置および同定装置は例えばマイ
クロコンピュータにより構成される。また、本実施の形
態ではランドマークとしては、例えば種々の絵柄が描か
れた回転体または板体がポール上に載置されてなるもの
が用いられる。
実施の形態４による自己位置標定装置の動作について説
明する。図８は、自律走行車が走行する環境とランドマ
ークの位置および特徴とを表記した地図であり、この図
において、９は自律走行車の走行経路、８ｃはランドマ
ークの位置と特徴（絵柄）、１０は壁などの移動しない
障害物である。本実施の形態による自己位置標定装置
は、図１で示した全方位カメラ２０、画像処理装置３０
および自己位置計算装置４０に加えて、画像処理装置３
０により抽出されたランドマークの形状、絵柄および色
のうちの少なくとも１つの特徴を識別する識別装置と、
移動体が移動する環境内の各ランドマークの特徴を表記
した地図（図８参照）から識別装置により検出された特
徴を持つランドマークを探し出す同定装置とを備えてい
る。なお、これら識別装置および同定装置は例えばマイ
クロコンピュータにより構成される。また、本実施の形
態ではランドマークとしては、例えば種々の絵柄が描か
れた回転体または板体がポール上に載置されてなるもの
が用いられる。
【００４９】全方位カメラ２０で撮像された画像から、
画像処理装置３０により自律走行車１の近傍でこれを取
り囲む４つのランドマークを抽出し、それらの特徴を識
別装置により識別し、例えば、「＋」、「｜」、
「＝」、「／」の絵柄が確認された場合、同定装置によ
り地図（図８参照）から上記絵柄を持つランドマークを
探し出すことで、地図上のｄ領域に自律走行車１がいる
ことが確認できる。ｄ領域内における自律走行車１の自
己位置、向きおよび傾きの求め方は、実施の形態１、２
または３で示した方法と同じであるので、その重複する
説明を省略する。なお、各ランドマークの絶対位置を用
いて自立走行車１の絶対的な自己位置を検出することも
可能である。
画像処理装置３０により自律走行車１の近傍でこれを取
り囲む４つのランドマークを抽出し、それらの特徴を識
別装置により識別し、例えば、「＋」、「｜」、
「＝」、「／」の絵柄が確認された場合、同定装置によ
り地図（図８参照）から上記絵柄を持つランドマークを
探し出すことで、地図上のｄ領域に自律走行車１がいる
ことが確認できる。ｄ領域内における自律走行車１の自
己位置、向きおよび傾きの求め方は、実施の形態１、２
または３で示した方法と同じであるので、その重複する
説明を省略する。なお、各ランドマークの絶対位置を用
いて自立走行車１の絶対的な自己位置を検出することも
可能である。
【００５０】なお、図８を用いた上記説明では実施の形
態２と同様に、自立走行車１の移動経路を４つのコーナ
ーにランドマーク８が設置された複数の矩形領域ａ〜ｄ
に分け、自律走行車１はいつも、いずれかの矩形領域の
中にいる場合について述べたが、これに限るものではな
く、実施の形態１で示したように自立走行車周辺の少な
くとも３個のランドマークを撮像し、抽出する場合にも
同様に本実施の形態を適用でき、同様の効果が得られ
る。
態２と同様に、自立走行車１の移動経路を４つのコーナ
ーにランドマーク８が設置された複数の矩形領域ａ〜ｄ
に分け、自律走行車１はいつも、いずれかの矩形領域の
中にいる場合について述べたが、これに限るものではな
く、実施の形態１で示したように自立走行車周辺の少な
くとも３個のランドマークを撮像し、抽出する場合にも
同様に本実施の形態を適用でき、同様の効果が得られ
る。
【００５１】実施の形態５．図９は本発明の実施の形態
５による自己位置標定装置の要部の構成を示す断面図で
あり、図において、１１は発光装置（可視光）、１２は
回転対称な形状（円錐形状）の反射面を有する反射鏡で
あり、これらにより全方位照明装置を構成している。１
３は照明範囲である。複数個の発光装置１１は全方位カ
メラの下部にカメラを取り囲むように設置され、円錐形
状の反射鏡１２は全方位カメラ上部にカメラを取り囲む
ように設置されているので、発光装置１１から発せられ
た光は反射鏡１２で反射され、全方位にわたる照射範囲
１３を照射する。よって、照度の低い環境下においても
ランドマークの観察・撮影が容易になる。さらに、ラン
ドマークに反射部材を用いた場合、全方位照明装置によ
り照射されることでランドマークの輝度が増し、ランド
マークの観察がさらに容易になることはいうまでもな
い。また、ＣＣＤカメラ６に赤外線カメラを、発光装置
１１に赤外線発生装置を、ランドマークに赤外線反射部
材を用いた場合にも、上記の可視光の発光装置１１の場
合と同様の効果が得られることはいうまでもない。
５による自己位置標定装置の要部の構成を示す断面図で
あり、図において、１１は発光装置（可視光）、１２は
回転対称な形状（円錐形状）の反射面を有する反射鏡で
あり、これらにより全方位照明装置を構成している。１
３は照明範囲である。複数個の発光装置１１は全方位カ
メラの下部にカメラを取り囲むように設置され、円錐形
状の反射鏡１２は全方位カメラ上部にカメラを取り囲む
ように設置されているので、発光装置１１から発せられ
た光は反射鏡１２で反射され、全方位にわたる照射範囲
１３を照射する。よって、照度の低い環境下においても
ランドマークの観察・撮影が容易になる。さらに、ラン
ドマークに反射部材を用いた場合、全方位照明装置によ
り照射されることでランドマークの輝度が増し、ランド
マークの観察がさらに容易になることはいうまでもな
い。また、ＣＣＤカメラ６に赤外線カメラを、発光装置
１１に赤外線発生装置を、ランドマークに赤外線反射部
材を用いた場合にも、上記の可視光の発光装置１１の場
合と同様の効果が得られることはいうまでもない。
【００５２】実施の形態６．図１０は、本発明の実施の
形態６による自己位置標定装置の要部の構成を示す断面
図である。本実施の形態では全方位カメラの下部にカメ
ラを取り囲むように設置された複数個の発光装置１１か
ら発せられた光は、反射鏡を介することなく全方位にわ
たる照射範囲１３を直接照射する。この場合にも上述の
実施の形態５と同様の効果が得られる。さらに、ランド
マークに反射部材を用いた場合、全方位照明装置により
照射されることでランドマークの輝度が増し、ランドマ
ークの観察がさらに容易になることはいうまでもない。
また、ＣＣＤカメラ６に赤外線カメラを、発光装置１１
に赤外線発生装置を、ランドマークに赤外線反射部材を
用いた場合にも、上記の可視光の発光装置１１の場合と
同様の効果が得られることはいうまでもない。
形態６による自己位置標定装置の要部の構成を示す断面
図である。本実施の形態では全方位カメラの下部にカメ
ラを取り囲むように設置された複数個の発光装置１１か
ら発せられた光は、反射鏡を介することなく全方位にわ
たる照射範囲１３を直接照射する。この場合にも上述の
実施の形態５と同様の効果が得られる。さらに、ランド
マークに反射部材を用いた場合、全方位照明装置により
照射されることでランドマークの輝度が増し、ランドマ
ークの観察がさらに容易になることはいうまでもない。
また、ＣＣＤカメラ６に赤外線カメラを、発光装置１１
に赤外線発生装置を、ランドマークに赤外線反射部材を
用いた場合にも、上記の可視光の発光装置１１の場合と
同様の効果が得られることはいうまでもない。
【００５３】実施の形態７．実施の形態１において、自
律走行車１の自己位置をランドマークの方位のみを用い
て求める方法を示した。自律走行車１の傾きが小さい場
合には、この方法でも自己位置を比較的正確に求めるこ
とができるが、自律走行車１の傾きが大きい場合には、
ランドマークの仰角を考慮することなく自己位置を正確
に求めることができない。そこで、本実施の形態では、
ランドマークの仰角を考慮して自律走行車の自己位置を
求める。
律走行車１の自己位置をランドマークの方位のみを用い
て求める方法を示した。自律走行車１の傾きが小さい場
合には、この方法でも自己位置を比較的正確に求めるこ
とができるが、自律走行車１の傾きが大きい場合には、
ランドマークの仰角を考慮することなく自己位置を正確
に求めることができない。そこで、本実施の形態では、
ランドマークの仰角を考慮して自律走行車の自己位置を
求める。
【００５４】以下、図１１を用いてランドマークの仰角
を考慮した自律走行車１の自己位置の求め方について説
明する。自己位置を（ｘ、ｙ、ｚ）、ランドマークの位
置を（ｘi、ｙi、ｚi）、ｉ＝１、…ｎと表す。自律走
行車１の姿勢を、図１１に示すように、オイラー角
（φ、θ、ψ）で表す。自律走行車１に固定された座標
系で見たランドマークの位置は次式で表される。
を考慮した自律走行車１の自己位置の求め方について説
明する。自己位置を（ｘ、ｙ、ｚ）、ランドマークの位
置を（ｘi、ｙi、ｚi）、ｉ＝１、…ｎと表す。自律走
行車１の姿勢を、図１１に示すように、オイラー角
（φ、θ、ψ）で表す。自律走行車１に固定された座標
系で見たランドマークの位置は次式で表される。
【００５５】
【数１２】
【００５６】ここで、座標変換行列Ｒはオイラー角を用
いて次のように表される。
いて次のように表される。
【００５７】
【数１３】
【００５８】全方位カメラから得られる情報は、各ラン
ドマークの自律走行車１に固定された座標系での仰角α
iと方位角βiとする。これらは
ドマークの自律走行車１に固定された座標系での仰角α
iと方位角βiとする。これらは
【００５９】
【数１４】
【００６０】と表される。ランドマークが３つの場合に
はｉ＝１、２、３について、式（４５），（４６）を連
立させて解くことで、自己位置（ｘ、ｙ、ｚ）および姿
勢（φ、θ、ψ）が求められる。
はｉ＝１、２、３について、式（４５），（４６）を連
立させて解くことで、自己位置（ｘ、ｙ、ｚ）および姿
勢（φ、θ、ψ）が求められる。
【００６１】ランドマークがｎ個で、方位角と仰角の誤
差が独立で、平均が０、分散がそれぞれ（σEの二
乗）、（σAの二乗）で与えられるとすると、最適な位
置と傾きの推定値は評価関数
差が独立で、平均が０、分散がそれぞれ（σEの二
乗）、（σAの二乗）で与えられるとすると、最適な位
置と傾きの推定値は評価関数
【００６２】
【数１５】
【００６３】を最小にするような（ｘ、ｙ、ｚ、φ、
θ、ψ）である。これはニュートン法のような非線形の
最適化法を用いて解を求めることができる。
θ、ψ）である。これはニュートン法のような非線形の
最適化法を用いて解を求めることができる。
【００６４】なお、上記各実施の形態では移動体が自立
走行車である場合について説明したが、これに限るもの
ではなく、例えば自動車等であってもよい。また、ラン
ドマークは山やビルディング等であってもよい。
走行車である場合について説明したが、これに限るもの
ではなく、例えば自動車等であってもよい。また、ラン
ドマークは山やビルディング等であってもよい。
【００６５】
【発明の効果】以上のように、第１の発明によれば、移
動体の周辺にある複数個のランドマークを撮影するため
に移動体上に設置され、所定の垂直視野の範囲で全方位
の情景を同時に撮像する全方位カメラと、この全方位カ
メラで撮像された画像からランドマークを抽出し、それ
らランドマークの方位および仰角を出力する画像処理装
置と、この画像処理装置から出力された複数個のランド
マークの方位および仰角から移動体の自己位置、向きお
よび傾きを計算する自己位置計算装置とを備えたので、
移動体から観測できるすべてのランドマークを同時にか
つ垂直方向分解能も高く撮影して、移動体の自己位置、
向きおよび傾きを検出することができる。さらに、移動
体の傾きを検出できるのでこの傾きを考慮した正確な自
己位置を求めることも可能である。
動体の周辺にある複数個のランドマークを撮影するため
に移動体上に設置され、所定の垂直視野の範囲で全方位
の情景を同時に撮像する全方位カメラと、この全方位カ
メラで撮像された画像からランドマークを抽出し、それ
らランドマークの方位および仰角を出力する画像処理装
置と、この画像処理装置から出力された複数個のランド
マークの方位および仰角から移動体の自己位置、向きお
よび傾きを計算する自己位置計算装置とを備えたので、
移動体から観測できるすべてのランドマークを同時にか
つ垂直方向分解能も高く撮影して、移動体の自己位置、
向きおよび傾きを検出することができる。さらに、移動
体の傾きを検出できるのでこの傾きを考慮した正確な自
己位置を求めることも可能である。
【００６６】第２の発明によれば、上記第１の発明にお
いて、移動体から見た少なくとも３個のランドマークの
方位および仰角から、上記移動体の上記ランドマークに
対する相対的な自己位置、向きおよび傾きを計算するの
で、移動体から観測できるすべてのランドマークを同時
にかつ垂直方向分解能も高く撮影して、移動体の自己位
置、向きおよび傾きを検出することができる。
いて、移動体から見た少なくとも３個のランドマークの
方位および仰角から、上記移動体の上記ランドマークに
対する相対的な自己位置、向きおよび傾きを計算するの
で、移動体から観測できるすべてのランドマークを同時
にかつ垂直方向分解能も高く撮影して、移動体の自己位
置、向きおよび傾きを検出することができる。
【００６７】第３の発明によれば、上記第１の発明にお
いて、矩形領域内にいる移動体から見た４隅に設置され
たランドマークの方位および仰角から、上記移動体の上
記ランドマークに対する相対的な自己位置、向きおよび
傾きを計算するので、移動体から観測できるすべてのラ
ンドマークを同時にかつ垂直方向分解能も高く撮影し
て、移動体の自己位置、向きおよび傾きを検出すること
ができる。
いて、矩形領域内にいる移動体から見た４隅に設置され
たランドマークの方位および仰角から、上記移動体の上
記ランドマークに対する相対的な自己位置、向きおよび
傾きを計算するので、移動体から観測できるすべてのラ
ンドマークを同時にかつ垂直方向分解能も高く撮影し
て、移動体の自己位置、向きおよび傾きを検出すること
ができる。
【００６８】第４の発明によれば、上記第１ないし３の
うちのいずれかの発明において、画像処理装置により抽
出されたランドマークの形状、絵柄および色のうちの少
なくとも１つの特徴を識別する識別装置と、移動体が移
動する環境内の各ランドマークの特徴を表記した地図か
ら上記識別装置により検出された特徴を持つランドマー
クを探し出す同定装置とを備えたので、全方位カメラで
撮像され画像処理装置で抽出されたランドマークが地図
上のどのランドマークなのかを確認することができ、移
動体の地図上でのおおよその位置を知ることができ、さ
らに、移動体の絶対位置を求めることも可能である。
うちのいずれかの発明において、画像処理装置により抽
出されたランドマークの形状、絵柄および色のうちの少
なくとも１つの特徴を識別する識別装置と、移動体が移
動する環境内の各ランドマークの特徴を表記した地図か
ら上記識別装置により検出された特徴を持つランドマー
クを探し出す同定装置とを備えたので、全方位カメラで
撮像され画像処理装置で抽出されたランドマークが地図
上のどのランドマークなのかを確認することができ、移
動体の地図上でのおおよその位置を知ることができ、さ
らに、移動体の絶対位置を求めることも可能である。
【００６９】第５の発明によれば、上記第１ないし４の
うちのいずれかの発明において、全方位照明装置を備え
たので、照度の低い環境下においてもランドマークの撮
影が容易になる。
うちのいずれかの発明において、全方位照明装置を備え
たので、照度の低い環境下においてもランドマークの撮
影が容易になる。
【００７０】第６の発明によれば、上記第１ないし４の
うちのいずれかの発明において、全方位赤外線照射装置
を備え、全方位カメラは赤外線カメラであるので、照度
の低い環境下においてもランドマークの撮影が容易にな
る。
うちのいずれかの発明において、全方位赤外線照射装置
を備え、全方位カメラは赤外線カメラであるので、照度
の低い環境下においてもランドマークの撮影が容易にな
る。
【図１】 本発明の実施の形態１による移動体の自己位
置標定装置の構成を表すブロック図である。
置標定装置の構成を表すブロック図である。
【図２】 本発明の実施の形態１による移動体の自己位
置標定装置の要部の構成を示す断面図である。
置標定装置の要部の構成を示す断面図である。
【図３】 本発明の実施の形態１に係り全方位カメラで
得られた画像である。
得られた画像である。
【図４】 本発明の実施の形態１に係り自律走行車の位
置および向きの求め方を説明する図である。
置および向きの求め方を説明する図である。
【図５】 本発明の実施の形態１に係り自律走行車の位
置および向きの求め方を説明する図である。
置および向きの求め方を説明する図である。
【図６】 本発明の実施の形態１に係り自律走行車の位
置および向きの求め方を説明する図である。
置および向きの求め方を説明する図である。
【図７】 本発明の実施の形態２による移動体の自己位
置標定装置の動作を説明する図である。
置標定装置の動作を説明する図である。
【図８】 本発明の実施の形態４に係り自律走行車が走
行する環境とランドマークの位置と特徴を表記した地図
である。
行する環境とランドマークの位置と特徴を表記した地図
である。
【図９】 本発明の実施の形態５による自己位置標定装
置の要部の構成を示す断面図である。
置の要部の構成を示す断面図である。
【図１０】 本発明の実施の形態６による自己位置標定
装置の要部の構成を示す断面図である。
装置の要部の構成を示す断面図である。
【図１１】 本発明の実施の形態７に係り自律走行車の
位置および向きの求め方を説明する図である。
位置および向きの求め方を説明する図である。
【図１２】 従来技術１による光計測システムの全体構
成を示す斜視図である。
成を示す斜視図である。
【図１３】 従来技術２による移動体用自己位置標定装
置の構成図である。
置の構成図である。
１ 自律走行車、 ２ 全方位カメラの撮像範囲、 ３
主鏡、 ４ 副鏡、５ レンズ、 ６ ＣＣＤカメ
ラ、 ７ カバー、 ８、８a、８ｂ、８ｃランドマー
ク、 ９ 走行経路、 １０ 動かない障害物、 １１
発光装置、１２ 反射鏡、 １３ 照射範囲、 １０
１ 移動体、 １０２ レーザ計測装置、 １０３ 再
帰反射器、 １０４ 面ビーム、 １０５ 移動体、
１０６ 同時全方位視覚方位角センサ（ＣＯＰＩＳ）、
１０７ 円錐ミラー、 １０８ 反射光、 １０９
レンズ、 １１０ 撮像器、 ２０ 全方位カメラ、３
０ 画像処理装置、 ４０ 自己位置計算装置。
主鏡、 ４ 副鏡、５ レンズ、 ６ ＣＣＤカメ
ラ、 ７ カバー、 ８、８a、８ｂ、８ｃランドマー
ク、 ９ 走行経路、 １０ 動かない障害物、 １１
発光装置、１２ 反射鏡、 １３ 照射範囲、 １０
１ 移動体、 １０２ レーザ計測装置、 １０３ 再
帰反射器、 １０４ 面ビーム、 １０５ 移動体、
１０６ 同時全方位視覚方位角センサ（ＣＯＰＩＳ）、
１０７ 円錐ミラー、 １０８ 反射光、 １０９
レンズ、 １１０ 撮像器、 ２０ 全方位カメラ、３
０ 画像処理装置、 ４０ 自己位置計算装置。
─────────────────────────────────────────────────────
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(56)参考文献 特開 平３−174668（ＪＰ，Ａ)
特開 昭61−275912（ＪＰ，Ａ)
特開 昭62−232008（ＪＰ，Ａ)
特開 平６−51050（ＪＰ，Ａ)
特開 平５−346460（ＪＰ，Ａ)
特開 平５−274039（ＪＰ，Ａ)
特開 平８−247780（ＪＰ，Ａ)
特開 昭59−224505（ＪＰ，Ａ)
特開 平８−211936（ＪＰ，Ａ)
特開 平10−160463（ＪＰ，Ａ)
特開2000−128031（ＪＰ，Ａ)
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
G01C 21/00
G01C 15/00 - 15/06
G05D 1/00 - 1/12
G08G 1/0969
Claims (6)
- 【請求項１】 移動体の周辺にある複数個のランドマー
クを撮影するために移動体上に設置され、所定の垂直視
野の範囲で全方位の情景を同時に撮像する全方位カメラ
と、この全方位カメラで撮像された画像からランドマー
クを抽出し、それらランドマークの方位および仰角を出
力する画像処理装置と、この画像処理装置から出力され
た複数個のランドマークの方位および仰角から移動体の
自己位置、向きおよび傾きを計算する自己位置計算装置
とを備えたことを特徴とする移動体の自己位置標定装
置。 - 【請求項２】 移動体から見た少なくとも３個のランド
マークの方位および仰角から、上記移動体の上記ランド
マークに対する相対的な自己位置、向きおよび傾きを計
算することを特徴とする請求項１記載の移動体の自己位
置標定装置。 - 【請求項３】 矩形領域内にいる移動体から見た４隅に
設置されたランドマークの方位および仰角から、上記移
動体の上記ランドマークに対する相対的な自己位置、向
きおよび傾きを計算することを特徴とする請求項１記載
の移動体の自己位置標定装置。 - 【請求項４】 画像処理装置により抽出されたランドマ
ークの形状、絵柄および色のうちの少なくとも１つの特
徴を識別する識別装置と、移動体が移動する環境内の各
ランドマークの特徴を表記した地図から上記識別装置に
より検出された特徴を持つランドマークを探し出す同定
装置とを備えたことを特徴とする請求項１ないし３のい
ずれかに記載の移動体の自己位置標定装置。 - 【請求項５】 全方位照明装置を備えたことを特徴とす
る請求項１ないし４のいずれかに記載の移動体の自己位
置標定装置。 - 【請求項６】 全方位赤外線照射装置を備え、全方位カ
メラは赤外線カメラであることを特徴とする請求項１な
いし４のいずれかに記載の移動体の自己位置標定装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
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|---|---|---|---|
| JP14446299A JP3494075B2 (ja) | 1999-05-25 | 1999-05-25 | 移動体の自己位置標定装置 |
Publications (2)
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|---|---|
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ID=15362841
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|---|---|---|---|
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