JP2022050929A - 移動体位置決定装置、移動体位置決定方法及びプログラム - Google Patents
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Abstract
Description
3次元空間における高さが異なる任意の位置に設置されている2つの発光装置を含む前記3次元空間の座標位置が既知である複数の発光装置の中から、移動体に取り付けられた撮像装置により撮像される少なくとも2つの発光装置を含む画像に基づいて、前記少なくとも2つの発光装置の画像内の座標位置を取得し、
前記3次元空間の座標位置及び前記画像内の座標位置に基づいて、前記3次元空間における少なくとも前記移動体の座標位置及び前記移動体が向いている方位のいずれかを決定する、
処理を実行する。
3次元空間における高さが異なる任意の位置に設置されている2つの発光装置を含む前記3次元空間の座標位置が既知である複数の発光装置の中から、移動体に取り付けられた撮像装置により撮像される少なくとも2つの発光装置を含む画像に基づいて、前記少なくとも2つの発光装置の画像内の座標位置を取得し、
前記3次元空間の座標位置及び前記画像内の座標位置に基づいて、前記3次元空間における少なくとも前記移動体の座標位置及び前記移動体が向いている方位のいずれかを決定する、
処理を実行する移動体位置決定装置。
前記画像を含む、撮像タイミングがそれぞれ異なる複数の画像に基づいて、夫々異なる発光パターンで発光する前記少なくとも2つの発光装置を識別する、
処理を実行する請求項1に記載の移動体位置決定装置。
前記撮像装置の焦点を始点とし、前記少なくとも2つの発光装置の画像内の座標位置を終点とする複数の3次元方向ベクトルと、撮像装置が向いている方向を示す姿勢データと、を取得し、
取得された前記複数の3次元方向ベクトル、及び、前記少なくとも2つの発光装置の前記3次元空間における高低差に基づいて、前記撮像装置から前記少なくとも2つの発光装置までの3次元空間上の各距離と、前記撮像装置が向く光軸方位と、を取得する、
処理を実行する付記1又は2に記載の移動体位置決定装置。
取得された前記各距離のうちの長い方を調整する、
処理を実行する付記3に記載の移動体位置決定装置。
前記複数の3次元方向ベクトルと、取得された前記各距離と、に基づいて算出される前記3次元空間の座標位置とのずれ量の比に従って、前記各距離を調整する、
処理を実行する付記3に記載の移動体位置決定装置。
前記移動体の座標位置決定のために、前記画像における外縁部に存在する発光装置の座標位置を使用しないように制御する、
処理を実行する付記1乃至5のいずれかに記載の移動体位置決定装置。
第1発光装置及びその他の発光装置を含む画像を示す第1画像の取得後に取得される画像が、前記第1発光装置のみを含みその他のいずれの発光装置を含まない第2画像であった場合に、算出される前記第1発光装置移動体の移動ベクトルに基づいて、前記移動体の座標位置を決定する、
処理を実行する付記1乃至6のいずれかに記載の移動体位置決定装置。
前記移動体に取り付けられた複数の前記撮像装置から取得される画像に従って、前記移動体の座標位置を決定する、
処理を実行する付記1乃至7のいずれかに記載の移動体位置決定装置。
コンピュータに、付記1乃至8のいずれかに記載の移動体位置決定装置の処理を実行させる方法。
コンピュータに、付記1乃至8のいずれかに記載の移動体位置決定装置の処理を実行させるプログラム。
Claims (10)
- 3次元空間における高さが異なる任意の位置に設置されている2つの発光装置を含む前記3次元空間の座標位置が既知である複数の発光装置の中から、移動体に取り付けられた撮像装置により撮像される少なくとも2つの発光装置を含む画像に基づいて、前記少なくとも2つの発光装置の画像内の座標位置を取得し、
前記3次元空間の座標位置及び前記画像内の座標位置に基づいて、前記3次元空間における少なくとも前記移動体の座標位置及び前記移動体が向いている方位のいずれかを決定する、
処理を実行する移動体位置決定装置。 - 前記画像を含む、撮像タイミングがそれぞれ異なる複数の画像に基づいて、夫々異なる発光パターンで発光する前記少なくとも2つの発光装置を識別する、
処理を実行する請求項1に記載の移動体位置決定装置。 - 前記撮像装置の焦点を始点とし、前記少なくとも2つの発光装置の画像内の座標位置を終点とする複数の3次元方向ベクトルと、撮像装置が向いている方向を示す姿勢データと、を取得し、
取得された前記複数の3次元方向ベクトル、及び、前記少なくとも2つの発光装置の前記3次元空間における高低差に基づいて、前記撮像装置から前記少なくとも2つの発光装置までの3次元空間上の各距離と、前記撮像装置が向く光軸方位と、を取得する、
処理を実行する請求項1又は2に記載の移動体位置決定装置。 - 取得された前記各距離のうちの長い方を調整する、
処理を実行する請求項3に記載の移動体位置決定装置。 - 前記複数の3次元方向ベクトルと、取得された前記各距離と、に基づいて算出される前記3次元空間の座標位置とのずれ量の比に従って、前記各距離を調整する、
処理を実行する請求項3に記載の移動体位置決定装置。 - 前記移動体の座標位置決定のために、前記画像における外縁部に存在する発光装置の座標位置を使用しないように制御する、
処理を実行する請求項1乃至5のいずれかに記載の移動体位置決定装置。 - 第1発光装置及びその他の発光装置を含む画像を示す第1画像の取得後に取得される画像が、前記第1発光装置のみを含みその他のいずれの発光装置を含まない第2画像であった場合に、算出される前記第1発光装置移動体の移動ベクトルに基づいて、前記移動体の座標位置を決定する、
処理を実行する請求項1乃至6のいずれかに記載の移動体位置決定装置。 - 前記移動体に取り付けられた複数の前記撮像装置から取得される画像に従って、前記移動体の座標位置を決定する、
処理を実行する請求項1乃至7のいずれかに記載の移動体位置決定装置。 - コンピュータに、請求項1乃至8のいずれかに記載の移動体位置決定装置の処理を実行させる方法。
- コンピュータに、請求項1乃至8のいずれかに記載の移動体位置決定装置の処理を実行させるプログラム。
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