JP2015035685A - 画像処理装置およびマーカ - Google Patents
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Abstract
Description
まず、実施の形態1について説明する。
次に、実施の形態2について説明する。
1 画像取得部
2 エッジ検出部
3 多角形生成部
4 カメラパラメータ算出部
5 画像歪補正・視点変換部
20 カメラ
21 マーカ領域特定部
22 フィルタリング部
23 候補点抽出部
31 直線推定部
32 頂点特定部
41 ロール・ピッチ算出部
42 高さ算出部
43 評価値算出部
44 仮パラメータ設定部
45 角度特定部
Claims (6)
- キャリブレーション用のマーカが撮影された画像を取得する画像取得部と、
前記画像において前記マーカのエッジまたは特徴点を検出するエッジ検出部と、
前記エッジまたは特徴点に基づいて複数の直線を推定し、前記複数の直線に囲まれ、かつ、前記画像において前記マーカが設置されている領域以外の領域を含む仮想の多角形領域を生成する多角形生成部と、
前記仮想の多角形領域の前記画像上の特徴量と、前記仮想の多角形領域の実空間上の特徴量とに基づいて、カメラパラメータを算出するカメラパラメータ算出部と、を備える、
画像処理装置。 - 前記多角形生成部は、
前記画像において離れて存在するマーカの、複数のエッジまたは特徴点に基づいて同一の直線を推定する、
請求項1記載の画像処理装置。 - 前記カメラパラメータ算出部は、
前記仮想の多角形領域の実空間上の特徴量を、前記仮想の多角形領域を構成する各辺の長さまたは各頂点における角度とする、
請求項1記載の画像処理装置。 - キャリブレーションに用いられるマーカであって、
前記マーカが撮影された画像において前記マーカのエッジまたは特徴点が検出され、前記エッジまたは特徴点を基に複数の直線が推定され、前記複数の直線に囲まれた仮想の多角形領域を、前記画像において前記マーカが設置されている領域以外の領域を含む領域に生成するために用いられる、
マーカ。 - 前記マーカのエッジまたは特徴点は、前記画像において離れて存在する別のマーカのエッジまたは特徴点と同一の直線の推定に使用される、
請求項4記載のマーカ。 - 直角二等辺三角形を並べた形状であり、前記直角二等辺三角形の斜辺が前記マーカのエッジとして検出され、または、前記直角二等辺三角形の頂点が前記マーカの特徴点として検出される、
請求項4または5記載のマーカ。
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