JP6260891B2 - 画像処理装置および画像処理方法 - Google Patents
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Description
まず、実施の形態1について説明する。
次に、実施の形態2について説明する。
1 画像取得部
2 エッジ検出部
3 多角形生成部
4 カメラパラメータ算出部
5 画像歪補正・視点変換部
20 カメラ
21 マーカ領域特定部
22 フィルタリング部
23 候補点抽出部
31 直線推定部
32 頂点特定部
41 ロール・ピッチ算出部
42 高さ算出部
43 評価値算出部
44 仮パラメータ設定部
45 角度特定部
Claims (7)
- キャリブレーション用のマーカが撮影された画像を取得する画像取得部と、
前記画像において前記マーカのエッジまたは特徴点を検出するエッジ検出部と、
前記エッジまたは特徴点に基づいて複数の直線を推定し、前記複数の直線と前記複数の直線の交点である複数の頂点とに囲まれた仮想の多角形領域を、前記画像において前記マーカが設置されている領域以外の領域を含む領域に生成する多角形生成部と、
前記仮想の多角形領域の前記画像上の特徴量と、前記仮想の多角形領域の実空間上の特徴量とに基づいて、カメラパラメータを算出するカメラパラメータ算出部と、を備え、
前記複数の頂点のうち少なくとも1つは、前記マーカのエッジまたは特徴点とは異なる仮想の頂点である、
画像処理装置。 - 前記多角形生成部は、
前記複数の直線の中のそれぞれの直線を、前記画像において離れて存在するマーカの、複数のエッジまたは特徴点に基づいた同一の直線として推定する、
請求項1記載の画像処理装置。 - 前記カメラパラメータ算出部は、
前記仮想の多角形領域の実空間上の特徴量を、前記仮想の多角形領域を構成する各辺の長さまたは各頂点における角度とする、
請求項1または2記載の画像処理装置。 - 前記特徴点は、前記マーカの端点または前記マーカの重心である、
請求項1から3のいずれかに記載の画像処理装置。 - 前記多角形領域の前記画像上の特徴量は、前記多角形領域の前記画像上における形状に関する情報であり、
前記多角形領域の前記実空間上の特徴量は、前記多角形領域の前記実空間上の形状に関する情報である、
請求項1から4のいずれかに記載の画像処理装置。 - 前記複数の頂点間の距離は、前記マーカ間の距離よりも長い、
請求項1から5のいずれかに記載の画像処理装置。 - 画像処理装置における画像処理方法であって、
キャリブレーション用のマーカが撮影された画像を取得し、
前記画像において前記マーカのエッジまたは特徴点を検出し、
前記エッジまたは特徴点に基づいて複数の直線を推定し、
前記複数の直線と前記複数の直線の交点である複数の頂点とに囲まれた仮想の多角形領域を、前記画像において前記マーカが設置されている領域以外の領域を含む領域に生成し、
前記仮想の多角形領域の前記画像上の特徴量と、前記仮想の多角形領域の実空間上の特徴量とに基づいて、カメラパラメータを算出し、
前記複数の頂点のうち少なくとも1つは、前記マーカのエッジまたは特徴点とは異なる仮想の頂点である、
画像処理方法。
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