JP7061933B2 - 相互位置取得システム - Google Patents
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Description
図5に示した処理では、情報化ポールPA,PB,PCがそれぞれ全天球画像DPA,DPB,DPCを撮像するようにしていたが、この変形例では、情報化ポールP1のみが全天球画像DP1を撮像して情報化ポールP1の中心位置CP1を特定するようにしている。
2 GNSS
10 基準局
11 サーバ
20 移動局群
21 全天球カメラ
22 GNSS受信機
23 送受信部
24 マーカ
25 地磁気センサー
26 バッテリー
30 測位サーバ
31 測位計算部
40 情報端末装置
A1,B1,C1,1A,1B,1C 3次元方位
AT GNSSアンテナ
C 制御部
CP1,CPA,CPB,CPC 中心位置
DP1,DPA,DPB,DPC 全天球画像
E1 GNSS非受信地域
MP1,MPA,MPB,MPC マーカ画像
N ネットワーク
NA 地磁気方位
PA,PB,PC,P1 情報化ポール
R1 受信機
S GNSS衛星
Claims (4)
- GNSSを用いて自己位置を取得する自己位置取得部と、
自身の識別情報として自身の情報化ポールの外部表面に貼り付けられるマーカと、
地磁気センサーと、
全天球カメラと、
送受信部と、
を有した複数の情報化ポールを備え、
1つの情報化ポールの自己位置が前記GNSSを用いて取得できない場合、自己位置が既知の3以上の他の情報化ポールのそれぞれが前記1つの情報化ポールのマーカ画像を含む全天球画像を撮像し、前記3以上の他の情報化ポールの地磁気センサーの各地磁気方位と3つの前記全天球画像をもとに、各他の情報化ポールの自己位置から前記1つの情報化ポールへの3次元方位を算出し、該3次元方位から前記1つの情報化ポールの自己位置を算出することを特徴とする相互位置取得システム。 - GNSSを用いて自己位置を取得する自己位置取得部と、
自身の識別情報として自身の情報化ポールの外部表面に貼り付けられるマーカと、
地磁気センサーと、
全天球カメラと、
送受信部と、
を有した複数の情報化ポールを備え、
1つの情報化ポールの自己位置が前記GNSSを用いて取得できない場合、前記1つの情報化ポールが、自己位置が既知の3以上の他の情報化ポールのマーカ画像を含む全天球画像を撮像し、前記1つの情報化ポールの地磁気センサーの地磁気方位と1つの前記全天球画像をもとに、前記1つの情報化ポールから各他の情報化ポールの自己位置への3次元方位を算出し、該3次元方位から前記1つの情報化ポールの自己位置を算出することを特徴とする相互位置取得システム。 - GNSSを用いて自己位置を取得する自己位置取得部と、
自身の識別情報として自身の情報化ポールの外部表面に貼り付けられるマーカと、
地磁気センサーと、
全天球カメラと、
送受信部と、
を有した複数の情報化ポールを備え、
1つの情報化ポールの自己位置が前記GNSSを用いて取得できない場合、自己位置が既知の3以上の他の情報化ポールのそれぞれが前記1つの情報化ポールのマーカ画像を含む全天球画像を撮像するとともに、前記1つの情報化ポールが、自己位置が既知の3以上の他の情報化ポールのマーカ画像を含む全天球画像を撮像し、前記3以上の他の情報化ポールの地磁気センサーの各地磁気方位と前記3以上の他の情報化ポールの全天球画像とをもとに、前記3以上の情報化ポールの自己位置から前記1つの情報化ポールへの第1の3次元方位を算出し、前記1つの情報化ポールの地磁気センサーの地磁気方位と前記1つの情報化ポールの全天球画像をもとに、前記1つの情報化ポールから前記3以上の他の情報化ポールの自己位置への第2の3次元方位を算出し、第1及び第2の3次元方位から前記1つの情報化ポールの自己位置を算出することを特徴とする相互位置取得システム。 - 前記3以上の他の情報化ポールは、位置が固定しており、前記1つの情報化ポールは移動可能で、前記1つの情報化ポールの移動毎に該1つの情報化ポールの位置を算出することを特徴とする請求項1~3のいずれか一つに記載の相互位置取得システム。
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JP2018110626A JP7061933B2 (ja) | 2018-06-08 | 2018-06-08 | 相互位置取得システム |
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