CN111045434A - 一种机器人移动控制方法、系统及存储介质 - Google Patents
一种机器人移动控制方法、系统及存储介质 Download PDFInfo
- Publication number
- CN111045434A CN111045434A CN202010000937.4A CN202010000937A CN111045434A CN 111045434 A CN111045434 A CN 111045434A CN 202010000937 A CN202010000937 A CN 202010000937A CN 111045434 A CN111045434 A CN 111045434A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- robot
- moved
- target
- target movement
- field
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 46
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 17
- 238000004590 computer program Methods 0.000 claims description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 abstract description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 5
- 230000006870 function Effects 0.000 description 4
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 3
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 239000002360 explosive Substances 0.000 description 1
- 238000010295 mobile communication Methods 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 230000008707 rearrangement Effects 0.000 description 1
- 238000012216 screening Methods 0.000 description 1
- 238000004904 shortening Methods 0.000 description 1
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 1
- 239000000126 substance Substances 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
- 230000009466 transformation Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0246—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
本发明实施例公开了一种机器人移动控制方法、系统及存储介质。该方法包括：当监测到控制机器人移动的触发事件时，获取与触发事件对应的待移动场地的已构建地图和已构建地图上的目标移动路径；根据待移动场地和已构建地图的对应关系以及目标移动路径确定目标移动参数，并在根据目标移动参数控制机器人在待移动场地上进行移动时，读取设置于待移动场地上的预设标记；根据读取结果和对应关系调整目标移动参数，并重复执行在根据目标移动参数控制机器人在待移动场地上进行移动时的操作，直至机器人到达目标移动路径的终止位置。本发明实施例的技术方案，可以实现精准控制机器人在待移动场地上进行移动的效果。
Description
技术领域
本发明实施例涉及自动控制技术领域，尤其涉及一种机器人移动控制方法、系统及存储介质。
背景技术
随着机器人行业的蓬勃发展，越来越多的可面向市场的、尤其是可替代人工劳动的机器人应运而生，诸如搜救机器人、运输机器人、服务机器人等等。以服务机器人为例，其经常需要根据用户的需求或者工作任务进行位置移动，因而，移动控制方式的优良对于机器人而言尤其重要。
发明内容
本发明实施例提供了一种机器人移动控制方法、系统及存储介质，以实现精准控制机器人进行移动的效果。
第一方面，本发明实施例提供了一种机器人移动控制方法，可以包括：
当监测到控制机器人移动的触发事件时，获取与触发事件对应的待移动场地的已构建地图和已构建地图上的目标移动路径；
根据待移动场地和已构建地图的对应关系以及目标移动路径确定目标移动参数，并在根据目标移动参数控制机器人在待移动场地上进行移动时，读取设置于待移动场地上的预设标记；
根据读取结果和对应关系调整目标移动参数，并重复执行在根据目标移动参数控制机器人在待移动场地上进行移动时的操作，直至机器人到达目标移动路径的终止位置。
可选的，根据读取结果和对应关系调整目标移动参数，可以包括：
根据读取结果和对应关系确定机器人的当前位置和待移动位置；
根据当前位置和待移动位置确定机器人的当前朝向角度和待移动方向，且在当前朝向角度和待移动方向不一致时，调整目标移动参数以控制机器人进行转动。
可选的，根据读取结果和对应关系调整目标移动参数，可以包括：
根据读取结果和对应关系确定机器人的当前位置和待移动位置，并获取当前位置的当前速度和待移动位置的预设速度，且将当前位置、待移动位置、当前速度和预设速度作为参数调整因素；
根据参数调整因素调整目标移动参数，以使机器人以预设速度到达待移动位置。
可选的，根据参数调整因素调整目标移动参数，以使机器人以预设速度到达待移动位置，可以包括：
根据参数调整因素，确定当前位置和待移动位置间多个目标位置的目标速度，且当机器人在当前位置和待移动位置间进行移动时，获取机器人在目标位置时的移动速度；
根据移动速度和目标速度调整目标移动参数，以使机器人以预设速度到达待移动位置。
可选的，根据读取结果和对应关系调整目标移动参数，可以包括：
根据读取结果和对应关系确定机器人相对于预设标记的中心点的偏差数据，并根据偏差数据调整目标移动参数，以使机器人沿着目标移动路径进行移动，其中，目标移动路径是由各预设标记的中心点直线连接构成的路径。
可选的，预设标记可以包括预设条形码和/或预设二维码。
可选的，目标移动参数可以包括目标移动速度和/或目标移动方向。
第二方面，本发明实施例还提供了一种机器人移动控制系统，该系统可以包括：
逻辑管理模块，用于当监测到控制机器人移动的触发事件时，获取与触发事件对应的待移动场地的已构建地图和已构建地图上的目标移动路径；
参数计算模块，用于根据待移动场地和已构建地图的对应关系以及目标移动路径确定目标移动参数；
移动控制模块，用于接收目标移动参数，并根据目标移动参数控制机器人在待移动场地上进行移动；
视觉读取模块，用于在机器人在待移动场地上进行移动时，读取设置于待移动场地上的预设标记；
参数计算模块，还用于根据读取结果和对应关系调整目标移动参数，并将已调整的目标移动参数发送给移动控制模块，直至机器人到达目标移动路径的终止位置。
可选的，移动控制模块可以包括设置于机器人两侧的行动轮，和/或，视觉读取模块可以包括设置于机器人下方的摄像头。
第三方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现本发明任意实施例所提供的机器人移动控制方法。
本发明实施例的技术方案，当监测到控制机器人移动的触发事件时，通过获取与触发事件对应的待移动场地、待移动场地的已构建地图和已构建地图上的目标移动路径，可根据待移动场地和已构建地图的对应关系以及目标移动路径确定目标移动参数，并根据目标移动参数控制机器人在待移动场地上进行移动；而且，为提高机器人移动时的控制精度，可在控制机器人在待移动场地上进行移动时，读取设置于待移动场地上的预设标记，该预设标记可以呈现出机器人在待移动场地上的场地位置和/或场地前进方向；进一步，可根据读取结果和对应关系调整目标移动参数，并基于已调整的目标移动参数控制机器人在待移动场地上继续移动，循环往复，直至机器人到达目标移动路径的终止位置。上述技术方案，可以根据待移动场地和已构建地图的对应关系以及预设标记的读取结果，实时确定机器人当前所在的位置和/或前进方向，由此实现了精准控制机器人在待移动场地上进行移动的效果。
附图说明
图1是本发明实施例一中的一种机器人移动控制方法的流程图；
图2是本发明实施例二中的一种机器人移动控制方法的流程图；
图3a是本发明实施例二中的一种机器人移动控制方法中相关模块示意图；
图3b是本发明实施例二中的一种机器人移动控制方法中移动路径示意图；
图3c是本发明实施例二中的一种机器人移动控制方法中移动控制流程图；
图4是本发明实施例三中的一种机器人移动控制系统的结构框图；
图5是本发明实施例四中的一种设备的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
实施例一
图1是本发明实施例一中提供的一种机器人移动控制方法的流程图。本实施例可适用于精准控制机器人移动的情况，尤其适用于基于待移动场地的已构建地图精准控制机器人移动的情况。该方法可以由本发明实施例提供的机器人移动控制系统来执行，该系统可以由软件和/或硬件的方式实现，该系统可以集成在设备上，该设备可以是机器人。
参见图1，本发明实施例的方法具体包括如下步骤：
S110、当监测到控制机器人移动的触发事件时，获取与触发事件对应的待移动场地的已构建地图和已构建地图上的目标移动路径。
其中，若监测到控制机器人移动的触发事件，则可获取与触发事件对应的待移动场地以及已预先构建的待移动场地的已构建地图，待移动场地中的场地位置和已构建地图中的地图位置具有对应关系，也就是说，已构建地图中的地图区域对应于机器人在待移动场地上的可移动区域。在此基础上，还可以获取已构建地图上的目标移动路径，这目标移动路径是机器人在已构建地图上的移动路径，这样一来，根据已构建地图和待移动场地间的对应关系可以得到机器人在待移动场地上的移动路径。可选的，为进一步提高目标移动路径的选取效率，可以根据待移动场地的实际情况，在已构建地图上预先设置机器人的可移动路径，也就是固定机器人的可前进路线，这样一来，目标移动路径可从可移动路径中直线筛选得到，快速便捷。
示例性的，服务机器人在接收到上菜任务后，可获取与该上菜任务对应的已构建地图，如图3b所示，图3b中的箭头路线即为服务机器人的可移动路径，然后，从可移动路径中筛选出目标移动路径。
S120、根据待移动场地和已构建地图的对应关系以及目标移动路径确定目标移动参数，并在根据目标移动参数控制机器人在待移动场地上进行移动时，读取设置于待移动场地上的预设标记。
其中，根据待移动场地和已构建地图的对应关系以及目标移动路径可确定目标移动参数，这是因为，根据目标移动路径可确定已构建地图上的移动信息如起始位置、终止位置、移动方向、移动距离等等，进而，根据待移动场地和已构建地图的对应关系可以得到待移动场地上的移动信息，由此即可得到用于控制机器人移动的目标移动参数，该目标移动参数可以是目标移动速度和/或目标移动方向等等。上述目标移动参数是根据目标移动路径确定的初始的移动参数，后续可根据机器人的实际移动情况对其进行反复调整，这可保证机器人以较高的效率和较准的精度到达目标移动路径的终止位置。
在此基础上，在根据目标移动参数控制机器人在待移动场地上进行移动时，可读取设置于待移动场地上的机器人正在经过的预设标记，该预设标记可以显示出机器人在待移动场地上的场地位置和/或场地前进方向，其可以是预设条形码和/或预设二维码等等。由于待移动场地和已构建地图具有对应关系，则可预先构建场地坐标系和地图坐标系间的坐标转换关系，这样一来，根据读取得到的预设标记和已构建的坐标转换关系即可确定机器人在已构建地图上的地图位置和/或地图前进方向。示例性的，在待移动场地上可每间隔预设距离如0.6米贴有一个二维码，且每个二维码的标记信息是唯一的，这有助于精准确定机器人当前所在的场地位置和/或场地前进方向。
需要说明的是，根据预设标记读取得到机器人当前所在的场地前进方向的原因可以是：若是以统一且固定的方向在待移动场地上设置预设标记，当机器人的可前进路线是单一的前进路线时，预设标记的朝向角度(即，机器人的前进方向)在场地坐标系和地图坐标系中是一一对应的，则根据预设标记可确定机器人在地图坐标系中的地图前进方向。比如，若某个预设标记在场地坐标系中是0度，则其在地图坐标系中是90度；若预设标记在场地坐标系中是90度，则其在地图坐标系中是180度，依此类推。
S130、根据读取结果和对应关系调整目标移动参数，并重复执行在根据目标移动参数控制机器人在待移动场地上进行移动时的操作，直至机器人到达目标移动路径的终止位置。
其中，由于机器人每经过一个预设标记即可读取得到其中的标记信息，该标记信息可呈现出机器人在待移动场地上的场地位置和/或场地前进方向。进一步，根据对应关系或是说坐标转换关系可得到机器人在已构建地图上的地图位置和/或地图前进方向，其中，地图位置也是机器人在目标移动路径上当前所在的某个位置，这样一来，根据机器人当前所在的地图位置和/或场地前进方向以及目标移动路径中未完成的移动路径，可对目标移动参数进行调整以使机器人可到达目标移动路径的终止位置。再进一步，可根据调整结果更新目标移动参数，并基于已调整的目标移动参数控制机器人在待移动场地上继续移动，直至机器人到达目标移动路径的终止位置。也就是所，机器人每经过一个预设标记，即可根据读取结果和对应关系调整目标移动参数，并根据已调整的目标移动参数控制机器人移动到下一个预设标记。
实际上，可基于预设标记将目标移动路径拆分为多个单位目标移动路径，每个单位目标移动路径可以是由目标移动路径中的某个预设标记到下一个预设标记间的移动路径构成。由此，控制机器人根据目标移动路径在待移动场地上进行移动的问题，可转化为控制机器人根据单位目标移动路径在待移动场地上进行移动的问题，移动路径的缩短可以简化控制过程，且每个单位目标移动路径上的单位目标移动参数可提高机器人移动时的控制精度。
本发明实施例的技术方案，当监测到控制机器人移动的触发事件时，通过获取与触发事件对应的待移动场地、待移动场地的已构建地图和已构建地图上的目标移动路径，可根据待移动场地和已构建地图的对应关系以及目标移动路径确定目标移动参数，并根据目标移动参数控制机器人在待移动场地上进行移动；而且，为提高机器人移动时的控制精度，可在控制机器人在待移动场地上进行移动时，读取设置于待移动场地上的预设标记，该预设标记可以呈现出机器人在待移动场地上的场地位置和/或场地前进方向；进一步，可根据读取结果和对应关系调整目标移动参数，并基于已调整的目标移动参数控制机器人在待移动场地上继续移动，循环往复，直至机器人到达目标移动路径的终止位置。上述技术方案，可以根据待移动场地和已构建地图的对应关系以及预设标记的读取结果，实时确定机器人当前所在的位置和/或前进方向，由此实现了精准控制机器人在待移动场地上进行移动的效果。
一种可选的技术方案，根据读取结果和对应关系调整目标移动参数，具体可以包括：根据读取结果和对应关系确定机器人的当前位置和待移动位置；根据当前位置和待移动位置确定机器人的当前朝向角度和待移动方向，且在当前朝向角度和待移动方向不一致时，调整目标移动参数以控制机器人进行转动。
其中，当前位置是机器人当前所在的地图位置或场地位置，待移动位置是机器人下一个待到达的地图位置或场地位置。在机器人根据当前位置和目标移动路径确定待移动位置后，可根据当前位置、待移动位置和对应关系如坐标转换关系计算出机器人的当前朝向角度和待移动方向。可选的，待移动方向可以是已构建地图上机器人固定的前进路线；当前朝向角度可以是根据当前位置和待移动位置计算出的一个相对于地图坐标系的0度方向的一个相对角度，如机器人从(0.6，0.6)移动到(0.6，1.2)，且地图坐标系中X轴正方向是0度且Y轴正方向是90度时，机器人的当前朝向角度是90度方向。在此基础上，若当前朝向角度和待移动方向不一致，则需要调整目标移动参数以控制机器人进行转动。而且，在转动过程中，可实时从预设标记中读取出机器人的当前朝向角度，直至机器人的当前朝向角度和待移动方向一致，控制机器人停止转动并进行直线移动，此时，整个转向逻辑完成。
一种可选的技术方案，根据读取结果和对应关系调整目标移动参数，具体可以包括：根据读取结果和对应关系确定机器人相对于预设标记的中心点的偏差数据，并根据偏差数据调整目标移动参数，以使机器人沿着目标移动路径进行移动，其中，目标移动路径是由各预设标记的中心点直线连接构成的路径。具体的，根据读取结果可以确定机器人在场地坐标系中的坐标数据，结合对应关系可以确定机器人在地图坐标系中的坐标数据。偏差数据是机器人相对于预设标记的中心点的偏差情况，其可以是地图坐标系中的偏差距离和/或偏差角度，其中，偏差距离可能是正值也可能是负值，偏差角度可根据机器人的当前朝向角度和待移动方向计算得到，其是0到360度中的一个角度。在此基础上，根据偏差数据可以确定机器人在预设标记的中心点的左边还是右边以及朝向角度，由此能够通过三角函数关系计算出可使机器人回归至待移动方向的目标移动参数。也就是说，在机器人每经过一个预设标记时，均可以重复上述过程，这可以保证机器人沿着目标移动路径进行直线移动，其中，目标移动路径可以是由各预设标记的中心点直线连接构成的路径。
实施例二
图2是本发明实施例二中提供的一种机器人移动控制方法的流程图。本实施例以上述各技术方案为基础进行优化。在本实施例中，可选的，根据读取结果和对应关系调整目标移动参数，具体可以包括：根据读取结果和对应关系确定机器人的当前位置和待移动位置，并获取当前位置的当前速度和待移动位置的预设速度，且将当前位置、待移动位置、当前速度和预设速度作为参数调整因素；根据参数调整因素调整目标移动参数，以使机器人以预设速度到达待移动位置。其中，与上述各实施例相同或相应的术语的解释在此不再赘述。
参见图2，本实施例的方法具体可以包括如下步骤：
S210、当监测到控制机器人移动的触发事件时，获取与触发事件对应的待移动场地的已构建地图和已构建地图上的目标移动路径。
S220、根据待移动场地和已构建地图的对应关系以及目标移动路径确定目标移动参数，并在根据目标移动参数控制机器人在待移动场地上进行移动时，读取设置于待移动场地上的预设标记。
S230、根据读取结果和对应关系确定机器人的当前位置和待移动位置，并获取当前位置的当前速度和待移动位置的预设速度，且将当前位置、待移动位置、当前速度和预设速度作为参数调整因素，并根据参数调整因素调整目标移动参数，以使机器人以预设速度到达待移动位置。
其中，当前位置是机器人当前所在的地图位置或场地位置，待移动位置是机器人下一个待到达的地图位置或场地位置。根据读取结果可确定机器人的当前位置，根据目标移动路径和当前位置可确定机器人的待移动位置。与此同时，可获取机器人经过当前位置的当前速度和经过待移动位置的预设速度，当前速度是实际速度，预设速度是理论速度。由此，为使机器人以预设速度到达待移动位置，将当前位置、待移动位置、当前速度和预设速度作为参数调整因素，并根据参数调整因素调整目标移动参数。在此基础上，还可以再考虑当前位置的预设速度，由此共同调整目标移动参数。而且，待移动位置的预设速度可能是0，也可能是非0，这主要取决于待移动位置是否为终止位置。
S240、重复执行在根据目标移动参数控制机器人在待移动场地上进行移动时的操作，直至机器人到达目标移动路径的终止位置。
本发明实施例的技术方案，通过读取结果和对应关系确定机器人的当前位置和待移动位置，再结合当前位置的当前速度和待移动位置的预设速度，调整目标移动参数，并根据已调整的目标移动参数控制机器人进行移动，以使机器人以预设速度到达待移动位置。
一种可选的技术方案，根据参数调整因素调整目标移动参数，以使机器人以预设速度到达待移动位置，具体可以包括：根据参数调整因素，确定当前位置和待移动位置间多个目标位置的目标速度，且当机器人在当前位置和待移动位置间进行移动时，获取机器人在目标位置时的移动速度；根据移动速度和目标速度调整目标移动参数，以使机器人以预设速度到达待移动位置。
其中，可以根据当前位置和待移动位置计算得到二者的待移动距离，结合当前速度、预设速度、运动学正解和预先构建的运动模型可以得到对应的运动学曲线；将运动学曲线按照预设时间间隔拆分成多个目标位置，每个目标位置均对应着各自的目标速度。这样一来，当机器人在当前位置和待移动位置间进行移动时，可以获取机器人在目标位置时的移动速度，进而，根据移动速度和目标速度调整目标移动参数，以使机器人以预设速度到达待移动位置。也就是说，根据当前位置和待移动位置间多个目标位置的目标速度实时调整目标移动参数，这可以提高机器人移动的控制精度。
为了更好地理解上述步骤的具体实现过程，下面继续以实施例一中的机器人为例，对本实施例的机器人移动控制方法进行示例性的说明。示例性的，如图3a所示，配置于机器人上的机器人移动控制系统可包括逻辑管理模块、参数计算模块、移动控制模块和视觉读取模块。其中，逻辑管理模块是机器人移动控制系统的一个核心处理芯片模块，其可由主控芯片和对应的硬件电路组成，用于处理各种工作任务以及控制管理其他模块。移动控制模块可由两个电机及对应的驱动器和行动轮组成，位于机器人的两侧，在机器人移动过程中，其可根据逻辑管理模块给出的相应控制信号控制行动轮前进或转向。视觉读取模块可由摄像头及相关的软硬件分析图像芯片组成，位于逻辑管理模块的下方，可用于扫描机器人的移动路线上的二维码，获取机器人的当前位置。参数计算模块是机器人移动控制系统的软件部分，其能够根据机器人的当前位置和待移动位置规划出一整段的目标移动路径上相应的理论速度和纠正速度。
具体的，机器人在接收到上菜任务后，可获取与该上菜任务对应的已构建地图，该已构建地图是根据实际场地(即，待移动场地)预先构建的一个完整地图，如图3b所示，图3b中的箭头路线即为机器人的可移动路径，它们是机器人固定的前进路线。在待移动场地上，每间隔预设固定距离如0.6米会贴有一个二维码，且每个二维码可关联对应的前进方向、当前位置等信息。在此基础上，逻辑管理模块与参数计算模块可交互，得到机器人移动需要设置的速度，然后与移动控制模块进行通信，控制机器人的移动，并利用视觉读取模块和参数计算模块保证机器人能够直线前进。
示例性的，针对机器人的转弯控制逻辑，通常情况下，机器人在开始移动或是停止移动时都应该处于图3b所示的二维码上，这样才能够确定机器人的当前位置。当机器人接收到要去下一个待移动位置的命令后，其可根据当前位置和待移动位置以及坐标转换关系，计算出机器人的待移动方向(即，机器人的前进方向)。与此同时，机器人从二维码上能够得到机器人的当前朝向角度。若当前朝向角度和待移动方向不一致，则可通过逻辑管理模块给移动控制模块发送命令，控制机器人进行转动。而且，在机器人转动过程中，可以实时从二维码中读取机器人的当前朝向角度，直到当前朝向角度和待移动方向一致，通过移动控制模块停止机器人转动，整个转向逻辑完成。
再示例性的，针对机器人的直线移动逻辑，如图3c所示，当机器人需要前往下一个待移动位置时，逻辑管理模块通过坐标转换关系，将已构建地图上的当前位置、当前位置的当前速度以及待移动位置发送给参数计算模块。参数计算模块可通过运动模型得到整条路线上的理论速度，并将其反馈给逻辑管理模块，并通过逻辑管理模块发送给移动控制模块，控制机器人进行移动。在移动过程中，移动控制模块反馈机器人的当前速度给逻辑管理模块，并传给参数计算模块做下一次速度补偿。此时，参数计算模块可通过当前位置的理论速度和实时的当前速度，计算出两个移动控制模块下一次需要补偿的速度。再通过机器人经过二维码时相对中心的偏差数据，计算出两个移动控制模块下一次需要设置的速度补偿的方向和大小。循环往复，这可保证机器人进行直线移动。
实施例三
图4本发明实施例三提供的机器人移动控制系统的结构框图，该系统用于执行上述任意实施例所提供的机器人移动控制方法。该系统与上述各实施例的机器人移动控制方法属于同一个发明构思，在机器人移动控制系统的实施例中未详尽描述的细节内容，可以参考上述机器人移动控制方法的实施例。参见图4，该系统具体可包括：逻辑管理模块310、参数计算模块320、移动控制模块330和视觉读取模块340。其中，
逻辑管理模块310，用于当监测到控制机器人移动的触发事件时，获取与触发事件对应的待移动场地的已构建地图和已构建地图上的目标移动路径；
参数计算模块320，用于根据待移动场地和已构建地图的对应关系以及目标移动路径确定目标移动参数；
移动控制模块330，用于接收目标移动参数，并根据目标移动参数控制机器人在待移动场地上进行移动；
视觉读取模块340，用于在机器人在待移动场地上进行移动时，读取设置于待移动场地上的预设标记；
参数计算模块320，还用于根据读取结果和对应关系调整目标移动参数，并将已调整的目标移动参数发送给移动控制模块，直至机器人到达目标移动路径的终止位置。
可选的，移动控制模块330，可以包括设置于机器人两侧的行动轮，和/或，视觉读取模块340，可以包括设置于机器人下方的摄像头。
可选的，参数计算模块320，具体可以包括：
位置确定单元，用于根据读取结果和对应关系确定机器人的当前位置和待移动位置；
第一调整单元，用于根据当前位置和待移动位置确定机器人的当前朝向角度和待移动方向，且在当前朝向角度和待移动方向不一致时，调整目标移动参数以控制机器人进行转动。
可选的，参数计算模块320，具体可以包括：
参数调整因素确定单元，用于根据读取结果和对应关系确定机器人的当前位置和待移动位置，并获取当前位置的当前速度和待移动位置的预设速度，且将当前位置、待移动位置、当前速度和预设速度作为参数调整因素；
第二调整单元，用于根据参数调整因素调整目标移动参数，以使机器人以预设速度到达待移动位置。
可选的，第二调整单元，具体可以包括：
速度确定子单元，用于根据参数调整因素，确定当前位置和待移动位置间多个目标位置的目标速度，且当机器人在当前位置和待移动位置间进行移动时，获取机器人在目标位置时的移动速度；
第二调整子单元，用于根据移动速度和目标速度调整目标移动参数，以使机器人以预设速度到达待移动位置。
可选的，参数计算模块320，具体可以包括：
第三调整单元，用于根据读取结果和对应关系确定机器人相对于预设标记的中心点的偏差数据，并根据偏差数据调整目标移动参数，以使机器人沿着目标移动路径进行移动，其中，目标移动路径是由各预设标记的中心点直线连接构成的路径。
可选的，预设标记可以包括预设条形码和/或预设二维码。
可选的，目标移动参数可以包括目标移动速度和/或目标移动方向。
本发明实施例三提供的机器人移动控制系统，通过逻辑管理模块在监测到控制机器人移动的触发事件时，获取与触发事件对应的待移动场地、待移动场地的已构建地图和已构建地图上的目标移动路径；参数计算模块可根据待移动场地和已构建地图的对应关系以及目标移动路径确定目标移动参数，并将目标移动参数发送给移动控制模块；移动控制模块可根据目标移动参数控制机器人在待移动场地上进行移动；而且，为提高机器人移动时的控制精度，视觉读取模块读取设置于待移动场地上的预设标记，该预设标记可以呈现出机器人在待移动场地上的场地位置和/或场地前进方向，并且将读取结果发送给参数计算模块；参数计算模块根据读取结果和对应关系调整目标移动参数，并将已调整的目标移动参数发送给移动控制模块；移动控制模块可基于已调整的目标移动参数控制机器人在待移动场地上继续移动，循环往复，直至机器人到达目标移动路径的终止位置。上述系统，可以根据待移动场地和已构建地图的对应关系以及预设标记的读取结果，实时确定机器人当前所在的位置和/或前进方向，由此实现了精准控制机器人在待移动场地上进行移动的效果。
本发明实施例所提供的机器人移动控制系统可执行本发明任意实施例所提供的机器人移动控制方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
值得注意的是，上述机器人移动控制系统的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。
实施例四
图5为本发明实施例四提供的一种设备的结构示意图，如图5所示，该设备包括存储器410、处理器420、输入装置430和输出装置440。设备中的处理器420的数量可以是一个或多个，图5中以一个处理器420为例；设备中的存储器410、处理器420、输入装置430和输出装置440可以通过总线或其它方式连接，图5中以通过总线450连接为例。
存储器410作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的机器人移动控制方法对应的程序指令/模块(例如，机器人移动控制系统中的逻辑管理模块310、参数计算模块320、移动控制模块330和视觉读取模块340)。处理器420通过运行存储在存储器410中的软件程序、指令以及模块，从而执行设备的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的机器人移动控制方法。
存储器410可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据设备的使用所创建的数据等。此外，存储器410可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器410可进一步包括相对于处理器420远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
输入装置430可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与装置的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。输出装置440可包括显示屏等显示设备。
实施例五
本发明实施例五提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种机器人移动控制方法，包括：
当监测到控制机器人移动的触发事件时，获取与触发事件对应的待移动场地的已构建地图和已构建地图上的目标移动路径；
根据待移动场地和已构建地图的对应关系以及目标移动路径确定目标移动参数，并在根据目标移动参数控制机器人在待移动场地上进行移动时，读取设置于待移动场地上的预设标记；
根据读取结果和对应关系调整目标移动参数，并重复执行在根据目标移动参数控制机器人在待移动场地上进行移动时的操作，直至机器人到达目标移动路径的终止位置。
当然，本发明实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质，其计算机可执行指令不限于如上所述的方法操作，还可以执行本发明任意实施例所提供的机器人移动控制方法中的相关操作。
通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。依据这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(Read-Only Memory,ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory,RAM)、闪存(FLASH)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。
Claims (10)
1.一种机器人移动控制方法，其特征在于，包括：
当监测到控制机器人移动的触发事件时，获取与所述触发事件对应的待移动场地的已构建地图和所述已构建地图上的目标移动路径；
根据所述待移动场地和所述已构建地图的对应关系以及所述目标移动路径确定目标移动参数，并在根据所述目标移动参数控制机器人在所述待移动场地上进行移动时，读取设置于所述待移动场地上的预设标记；
根据读取结果和所述对应关系调整所述目标移动参数，并重复执行所述在根据所述目标移动参数控制机器人在所述待移动场地上进行移动时的操作，直至所述机器人到达所述目标移动路径的终止位置。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据读取结果和所述对应关系调整所述目标移动参数，包括：
根据读取结果和所述对应关系确定所述机器人的当前位置和待移动位置；
根据所述当前位置和所述待移动位置确定所述机器人的当前朝向角度和待移动方向，且在所述当前朝向角度和所述待移动方向不一致时，调整所述目标移动参数以控制所述机器人进行转动。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据读取结果和所述对应关系调整所述目标移动参数，包括：
根据读取结果和所述对应关系确定所述机器人的当前位置和待移动位置，并获取所述当前位置的当前速度和所述待移动位置的预设速度，且将所述当前位置、所述待移动位置、所述当前速度和所述预设速度作为参数调整因素；
根据所述参数调整因素调整所述目标移动参数，以使所述机器人以所述预设速度到达所述待移动位置。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述参数调整因素调整所述目标移动参数，以使所述机器人以所述预设速度到达所述待移动位置，包括：
根据所述参数调整因素，确定所述当前位置和所述待移动位置间多个目标位置的目标速度，且当所述机器人在所述当前位置和所述待移动位置间进行移动时，获取所述机器人在所述目标位置时的移动速度；
根据所述移动速度和所述目标速度调整所述目标移动参数，以使所述机器人以所述预设速度到达所述待移动位置。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据读取结果和所述对应关系调整所述目标移动参数，包括：
根据读取结果和所述对应关系确定所述机器人相对于所述预设标记的中心点的偏差数据，并根据所述偏差数据调整所述目标移动参数，以使所述机器人沿着所述目标移动路径进行移动，其中，所述目标移动路径是由各所述预设标记的中心点直线连接构成的路径。
6.根据权利要求1-5任一所述的方法，其特征在于，所述预设标记包括预设条形码和/或预设二维码。
7.根据权利要求1-5任一所述的方法，其特征在于，所述目标移动参数包括目标移动速度和/或目标移动方向。
8.一种机器人移动控制系统，其特征在于，配置于机器人，包括：
逻辑管理模块，用于当监测到控制机器人移动的触发事件时，获取与所述触发事件对应的待移动场地的已构建地图和所述已构建地图上的目标移动路径；
参数计算模块，用于根据所述待移动场地和所述已构建地图的对应关系以及所述目标移动路径确定目标移动参数；
移动控制模块，用于接收所述目标移动参数，并根据所述目标移动参数控制所述机器人在所述待移动场地上进行移动；
视觉读取模块，用于在所述机器人在所述待移动场地上进行移动时，读取设置于所述待移动场地上的预设标记；
所述参数计算模块，还用于根据读取结果和所述对应关系调整所述目标移动参数，并将已调整的目标移动参数发送给所述移动控制模块，直至所述机器人到达所述目标移动路径的终止位置。
9.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，所述移动控制模块包括设置于所述机器人两侧的行动轮，和/或，所述视觉读取模块包括设置于所述机器人下方的摄像头。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一所述的机器人移动控制方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202010000937.4A CN111045434A (zh) | 2020-01-02 | 2020-01-02 | 一种机器人移动控制方法、系统及存储介质 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202010000937.4A CN111045434A (zh) | 2020-01-02 | 2020-01-02 | 一种机器人移动控制方法、系统及存储介质 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN111045434A true CN111045434A (zh) | 2020-04-21 |
Family
ID=70243810
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202010000937.4A Pending CN111045434A (zh) | 2020-01-02 | 2020-01-02 | 一种机器人移动控制方法、系统及存储介质 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN111045434A (zh) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111552297A (zh) * | 2020-05-21 | 2020-08-18 | 深圳市海柔创新科技有限公司 | 导航方法及导航装置 |
| CN114527748A (zh) * | 2022-01-19 | 2022-05-24 | 广东博智林机器人有限公司 | 路径规划方法、施工方法及装置、机器人、存储介质 |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105446343A (zh) * | 2016-01-04 | 2016-03-30 | 杭州亚美利嘉科技有限公司 | 一种机器人的调度方法及装置 |
| CN109599945A (zh) * | 2018-11-30 | 2019-04-09 | 武汉大学 | 一种智慧电厂自主巡检机器人巡检系统及方法 |
| WO2019154443A2 (zh) * | 2019-04-04 | 2019-08-15 | 上海快仓智能科技有限公司 | 导航控制方法、智能仓储系统和自动引导车 |
| CN110220524A (zh) * | 2019-04-23 | 2019-09-10 | 炬星科技（深圳）有限公司 | 路径规划方法、电子设备、机器人及计算机可读存储介质 |
-
2020
- 2020-01-02 CN CN202010000937.4A patent/CN111045434A/zh active Pending
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105446343A (zh) * | 2016-01-04 | 2016-03-30 | 杭州亚美利嘉科技有限公司 | 一种机器人的调度方法及装置 |
| CN109599945A (zh) * | 2018-11-30 | 2019-04-09 | 武汉大学 | 一种智慧电厂自主巡检机器人巡检系统及方法 |
| WO2019154443A2 (zh) * | 2019-04-04 | 2019-08-15 | 上海快仓智能科技有限公司 | 导航控制方法、智能仓储系统和自动引导车 |
| CN110220524A (zh) * | 2019-04-23 | 2019-09-10 | 炬星科技（深圳）有限公司 | 路径规划方法、电子设备、机器人及计算机可读存储介质 |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111552297A (zh) * | 2020-05-21 | 2020-08-18 | 深圳市海柔创新科技有限公司 | 导航方法及导航装置 |
| CN114527748A (zh) * | 2022-01-19 | 2022-05-24 | 广东博智林机器人有限公司 | 路径规划方法、施工方法及装置、机器人、存储介质 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US11662736B2 (en) | Method and apparatus for controlling movement of autonomous mobile machine, machine, and storage medium | |
| CN111045434A (zh) | 一种机器人移动控制方法、系统及存储介质 | |
| JP2019537182A (ja) | 無人機の飛行を制御するための方法及び装置 | |
| CN110849366A (zh) | 一种基于视觉和激光雷达融合的导航方法及系统 | |
| JP2012218029A (ja) | ロボットシステム | |
| CN106802664B (zh) | 一种无人机无头模式的飞行控制方法及无人机 | |
| CN105598984B (zh) | 一种冗余度机械臂加速度层运动规划的初始化方法 | |
| CN110673614A (zh) | 基于云服务器的小型机器人组的建图系统及建图方法 | |
| TW201924849A (zh) | 確認刀具位置之方法與工具機系統 | |
| CN113127666B (zh) | 一种连续帧数据的标注系统、方法和装置 | |
| WO2021027967A1 (zh) | 一种路线确定方法、可行进设备、和存储介质 | |
| CN210818050U (zh) | 一种焊接系统 | |
| CN110702136B (zh) | 车辆的路线规划方法、装置、电子设备及可读存储介质 | |
| CN103195251B (zh) | 臂架末端的运动控制方法、装置、系统和多节臂架车辆 | |
| CN109917790A (zh) | 一种自主导引车辆及其行驶控制方法和控制装置 | |
| CN106182008A (zh) | 多机器人的控制系统及方法 | |
| CN103513608A (zh) | 数控机床的控制方法及控制数控机床的控制器 | |
| CN114273726A (zh) | 3d视觉引导切坡口方法、装置、设备、系统及存储介质 | |
| CN111207759A (zh) | 一种显示车辆位置的方法及装置 | |
| CN112440018A (zh) | 一种焊接系统及焊接方法 | |
| CN103114727B (zh) | 臂架末端的运动控制方法、装置、系统和多节臂架车辆 | |
| WO2021027966A1 (zh) | 行进方法、可行进设备和存储介质 | |
| CN101806580A (zh) | 一种用于高精密影像测量仪的运动控制系统和方法 | |
| CN102360222A (zh) | 控制工程机械的机械臂的方法、装置和遥控器 | |
| KR20160049460A (ko) | 마킹머신의 마킹방법 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20200421 |