JP2007256041A - Gps測位による位置算出装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 GPS測位を利用して移動体の位置を算出する位置算出方法は、GPS測位環境の良否を判定するステップと(S101)、測位環境が悪いと判定されたとき、しきい値を下げるステップと(S102)、測位環境が良好と判定された場合に移動体の高さ変動があるか否かを判定するステップ(S103)と、高さ変動があると判定されたとき、しきい値を上げるステップと(S104)を含み、PDOP値がしきい値より大きい場合には2次元測位を行い、PDOP値がしきい値以下の場合には3次元測位を行う。
【選択図】 図3
Description
衛星配置が悪いとき、測位精度が劣化し、PDOP値が大きくなる。PDOP値が大きくても、しきい値が高ければ3次元測位が行われ、測位環境の悪い高層ビルなどの都市部を走行時に、マルチパスの影響を受け、異常な高さを出力することがある。例えば、実際の高さが海抜50mであるにもかかわらず、GPS受信機の出力が海抜1000m以上となってしまうことがある。これにより、XY水平位置の誤差が大きくなってしまう。
(2)3次元測位を行うためのしきい閾値が低い場合:
衛星配置が良いとき、測位精度が良く、PDOP値が小さくなる。PDOP値が小さくても、しきい値が低ければ、2次元測位が行われ、山道など高さが変化しやすいコースを走行時に、2次元測位が長時間連続で行われると、実際の高さと、3次元測位時に記憶した高さが次第にずれていくため、XY水平位置も、誤った位置へずれていってしまう。
(a)XY方向合成のGPS速度を使う場合:
図5(a)に示すように、移動体の加減速による動的加速度kを今回と前回のGPS速度差分ΔV=(V(t)−V(t−1))から算出する。今回と前回のGPS速度のXY合成の差分(Vgpsxy(t)−Vgpsxy(t−1))から移動体の前後方向の加速度A1を算出する。動的加速度kから移動体の前後方向加速度A1を差し引くことで、静的加速度gを求める。
(b)Z方向のGPS速度を使う場合:
図5(b)に示すように、GPS速度のZ方向(Vgpsz)を直接利用して、移動体の高さ変動検出を可能する。
(4)さらに、位置算出装置をナビゲーション装置に適用した場合には、ナビゲーション装置で用いられる地図データを利用し、周辺が山岳地帯であると認識できたとき、高さ変動があると判定してもよい。また、地図データは、メッシュ状(格子状)に海抜高さ情報を含むことができるので、移動体に誘導経路が設定されている場合には、その進行方向の高さ情報を参照して、現在の高さとの差分が一定以上になれば、高さ変動があると判定してもよい。あるいは、地図データに含まれるリンクデータが高さ情報を含んでいれば、その情報を参照するようにしてもよい。
12:アンテナ 14:受信部
20:自立航法センサ 22:角度センサ
24:速度センサ 26:加速度センサ
30:位置算出部 40:メモリ
50:PDOP算出部 52:測位環境判定部
54:高さ変動判定部 56:しきい値記憶部
58:しきい値設定部 60:測位切替部
62:2次元/3次元測位演算部 64:高度記憶部
Claims (20)
- GPS衛星によるGPS測位を利用して移動体の位置を算出する位置算出装置であって、
GPS衛星の捕捉状況によって得られるPDOP値としきい値を比較し、PSOP値がしきい値より大きい場合には2次元測位を可能とし、PDOP値がしきい値以下の場合には3次元測位を可能とする切替手段と、
前記しきい値を移動体の移動中に可変する可変手段と、
を有する位置算出装置。 - 位置算出装置はさらに、GPS測位環境の良否を判定する測位環境判定手段を含み、前記可変手段は、前記測位環境判定手段の判定結果に応じてしきい値を可変する、請求項1に記載の位置算出装置。
- 前記可変手段は、GPS測位環境が悪いと判定されたとき、しきい値を小さくする、請求項2に記載の位置算出装置。
- 位置算出装置はさらに、移動体の高さ方向の変動を判定する高さ変動判定手段を含み、前記可変手段は、前記高さ変動判定手段の判定結果に応じてしきい値を可変する、請求項1に記載の位置算出装置。
- 前記可変手段は、移動体の高さ方向の変動があると判定されたとき、しきい値を大きくする、請求項4に記載の位置算出装置。
- 前記可変手段は、測位環境判定手段による判定を高さ変動判定手段による判定よりも優先し、測位環境判定手段により測位環境が良好であると判定され、かつ高さ変動判定手段により高さ変動があると判定されたとき、しきい値を可変する、請求項2または4に記載の位置算出装置。
- 前記測位環境判定手段は、一定期間におけるGPS測位による移動距離と自立航法による移動体の走行距離との比が所定値を超えるとき、測位環境が悪いと判定する、請求項2または3に記載の位置算出装置。
- 前記測位環境判定手段は、移動体の周囲を撮像する撮像カメラを含み、撮像カメラにより撮像された撮像データから、所定の高さの高層建築物があると認識されたとき、測位環境が悪いと判定する、請求項2または3に記載の位置算出装置。
- 前記測位環境判定手段は、地図データを利用し、移動体の周辺に所定の高さの高層建築物があると認識されたとき、測位環境が悪いと判定する、請求項2または3に記載の位置算出装置。
- 前記高さ変動判定手段は、加速度センサの出力から得られた重力方向の加速度が所定値より大きいとき、高さ変動があると判定する、請求項4または5に記載の位置算出装置。
- 前記高さ変動判定手段は、GPS測位によるGPS速度から得られた重力方向の加速度が所定値より大きいとき、高さ変動があると判定する、請求項4または5に記載の位置算出装置。
- 前記高さ変動判定手段は、移動体の周囲を撮像する撮像カメラを含み、撮像カメラにより撮像された撮像データから移動体の周辺に高低が認識されたとき、高さ方向に変動があると判定する、請求項4または5に記載の位置算出装置。
- 前記高さ変動判定手段は、地図データを利用し、移動体の周辺が山岳地帯と認識されたとき、高さ方向に変動があると判定する、請求項4または5に記載の位置算出装置。
- GPS衛星によるGPS測位を利用して移動体の位置を算出する位置算出方法であって、
GPS測位環境の良否または移動体の高さ変動の少なくとも一方を判定するステップと、
前記判定結果に応じてしきい値を設定するステップと、
GPS衛星の捕捉状況によって得られるPDOP値と前記しきい値を比較し、PSOP値が前記しきい値より大きい場合には2次元測位を可能とし、PDOP値がしきい値以下の場合には3次元測位を可能とするステップと、
を有する位置算出方法。 - 前記しきい値を設定するステップは、GPS測位環境の良否の判定を、移動体の高さ変動の判定よりも優先して行う、請求項14に記載の位置算出方法。
- 測位環境が悪いと判定されたときのしきい値は、高さ変動があると判定されたときのしきい値よりも小さい、請求項15に記載の位置算出方法。
- 一定期間におけるGPS測位により得られた移動距離と自立航法による移動体の走行距離との比が所定値を超えるとき、測位環境が悪いと判定し、前記しきい値を小さくする、請求項15に記載の位置算出方法。
- GPS速度または加速度センサから得られた移動体の重力方向の加速度が所定値を超えるとき、移動体の高さ変動があると判定し、前記しきい値を大きくする、請求項15に記載の位置算出方法。
- GPS衛星によるGPS測位を利用して移動体の位置を算出する位置算出プログラムであって、
GPS測位環境の良否または移動体の高さ変動の少なくとも一方を判定するステップと、
前記判定結果に応じてしきい値を設定するステップと、
GPS衛星の捕捉状況によって得られるPDOP値と前記しきい値を比較し、PSOP値が前記しきい値より大きい場合には2次元測位を可能とし、PDOP値が前記しきい値以下の場合には3次元測位を可能とするステップと、
を有する位置算出プログラム。 - 請求項1ないし13いずれか1つに記載の位置算出装置と、
位置算出装置によって出力された移動体の位置情報を、道路地図上に表示する表示手段と、
を有するナビゲーション装置。
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