JPS62276477A - Ｇｐｓ位置計測装置 - Google Patents
Ｇｐｓ位置計測装置Info
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- JPS62276477A JPS62276477A JP11906386A JP11906386A JPS62276477A JP S62276477 A JPS62276477 A JP S62276477A JP 11906386 A JP11906386 A JP 11906386A JP 11906386 A JP11906386 A JP 11906386A JP S62276477 A JPS62276477 A JP S62276477A
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- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 36
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 16
- 238000013500 data storage Methods 0.000 claims description 2
- 238000005259 measurement Methods 0.000 abstract description 12
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000006866 deterioration Effects 0.000 description 3
- 238000010790 dilution Methods 0.000 description 1
- 239000012895 dilution Substances 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000000717 retained effect Effects 0.000 description 1
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- Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
３、発明の詳細な説明
［産業上の利用分野］
この発明は、Ｇ Ｐ Ｓ （Ｇ １ｏｂａｌ Ｐ ｏ
ｓｉｔｏｎｉｎｇ３ ｙｓｔｅｍ ）による位置計測装
置に関する。
ｓｉｔｏｎｉｎｇ３ ｙｓｔｅｍ ）による位置計測装
置に関する。
［従来技術の説明コ
（８１星航法による測位誤差の筒用には、幾何学的精度
が劣化することを８味する係数ＧＤＯＰ（Ｄ １ｌｕｔ
ｉｏｎ ｏｆ Ｐ ｒｅｃｉｓｉｏｎ）が用いられ
る。
が劣化することを８味する係数ＧＤＯＰ（Ｄ １ｌｕｔ
ｉｏｎ ｏｆ Ｐ ｒｅｃｉｓｉｏｎ）が用いられ
る。
又、３次元１立置の放射状方向の誤差を求めるための係
数Ｐ Ｄ ＯＰ （Ｐｏ５ｉｔｉｏｎ Ｄ １ｌｕｔ
ｉｏｎ ｏｆＰ ｒｅｃｉｓｉｏｎ）や、水平方向の
誤差を求めるための係数ＨＤＯＰ（Ｈｏｒｉｚｏｎｔａ
ｌ Ｄｉｌｕｔｉｏｎ ｏｒｐ ｒｅｃｉｓｉｏｎ
） 、高度方向の誤差を求めるための係数Ｖ［） Ｑ
ｐ （Ｖ ｅｒｔｉｃａｌ ［） １ｌｕｔｉｏｎ
ｏｒｐ ｒｅｃｉｓｉｏｎ） 、時計のオフセット誤
差を求めるための係数ＴＤＯＰ （Ｔｉｍｅ ｏｉｌ
ｕｔｉｏｎ ｏｒｐ ｒｅｃｉｓｉｏｎ）等も用いら
れる。
数Ｐ Ｄ ＯＰ （Ｐｏ５ｉｔｉｏｎ Ｄ １ｌｕｔ
ｉｏｎ ｏｆＰ ｒｅｃｉｓｉｏｎ）や、水平方向の
誤差を求めるための係数ＨＤＯＰ（Ｈｏｒｉｚｏｎｔａ
ｌ Ｄｉｌｕｔｉｏｎ ｏｒｐ ｒｅｃｉｓｉｏｎ
） 、高度方向の誤差を求めるための係数Ｖ［） Ｑ
ｐ （Ｖ ｅｒｔｉｃａｌ ［） １ｌｕｔｉｏｎ
ｏｒｐ ｒｅｃｉｓｉｏｎ） 、時計のオフセット誤
差を求めるための係数ＴＤＯＰ （Ｔｉｍｅ ｏｉｌ
ｕｔｉｏｎ ｏｒｐ ｒｅｃｉｓｉｏｎ）等も用いら
れる。
平面位置の測位精度を重要視する従来のＧＰＳ位置計測
位置では、ＨＤ ＯＰを用いＨＤ ＯＰ値が所定値より
小さい場合には、所定精度で３次元測位を行うと共に、
ｚｏＯｐｍが所定値より大ぎい場合には、水平方向の誤
差が大となる恐れがあるので３次元測位を締めて、例え
ば直ちに推測航法に移るようになる。
位置では、ＨＤ ＯＰを用いＨＤ ＯＰ値が所定値より
小さい場合には、所定精度で３次元測位を行うと共に、
ｚｏＯｐｍが所定値より大ぎい場合には、水平方向の誤
差が大となる恐れがあるので３次元測位を締めて、例え
ば直ちに推測航法に移るようになる。
［発明の目的］
この発明は、上記従来技術を発展させ、Ｉ」Ｄ ＯＰ（
直が所定値より小さい場合には従来よりより高精度の測
位が行えると共に、ＨＤＯＰ値が所定値より大きい場合
でも高精度の測位を行い得るＧＰＳ位置計測装置を提供
することを目的とする。
直が所定値より小さい場合には従来よりより高精度の測
位が行えると共に、ＨＤＯＰ値が所定値より大きい場合
でも高精度の測位を行い得るＧＰＳ位置計測装置を提供
することを目的とする。
［発明の慨要］
上記目的を達成するため、この発明では、ＧＰＳ位置計
測装置を、捕捉衛星の中から所定数の衛星を選択し２次
元測位と３次元測位に対するＦＩＤＯＰ値をそれぞれ算
出すると共に前記ＨＤＯＰ値が最小となる衛星組合せを
それぞれ選択する衛星選択手段と、演算された両ＨＤＯ
Ｐ値を比較し直が小さい方の測位方式を決定する測位方
式決定手段と、２次元測位に際しては与えられた高度デ
ータを用いて前記衛星選択手段が選択した２次元測位用
の衛星からの航法データを用いて被測位体の測位を行う
と共に３次元測位に際しては前記衛星選択手段が選択し
た３次元測位用の衛星からの航法データを用いて被測位
体の測位を行う位置計算手段と、前記２次元測位に用い
られる高さデータを１７るために３次元測位における高
さデータと２次元測位の際に適数衛星からの航法データ
を用いて演算した高度データとをそれぞれ更新記憶させ
て記憶保持する高度データ記憶手段と、を喝えて構成し
、２次元測位のための高度データとして常時新規の高度
データを得つつ、ＨＤＯＰＩｉｌｌＩが小さい方の測位
方式を利用できるようにした。
測装置を、捕捉衛星の中から所定数の衛星を選択し２次
元測位と３次元測位に対するＦＩＤＯＰ値をそれぞれ算
出すると共に前記ＨＤＯＰ値が最小となる衛星組合せを
それぞれ選択する衛星選択手段と、演算された両ＨＤＯ
Ｐ値を比較し直が小さい方の測位方式を決定する測位方
式決定手段と、２次元測位に際しては与えられた高度デ
ータを用いて前記衛星選択手段が選択した２次元測位用
の衛星からの航法データを用いて被測位体の測位を行う
と共に３次元測位に際しては前記衛星選択手段が選択し
た３次元測位用の衛星からの航法データを用いて被測位
体の測位を行う位置計算手段と、前記２次元測位に用い
られる高さデータを１７るために３次元測位における高
さデータと２次元測位の際に適数衛星からの航法データ
を用いて演算した高度データとをそれぞれ更新記憶させ
て記憶保持する高度データ記憶手段と、を喝えて構成し
、２次元測位のための高度データとして常時新規の高度
データを得つつ、ＨＤＯＰＩｉｌｌＩが小さい方の測位
方式を利用できるようにした。
［実施例の説明１
以下、添付図面を用いてこの発明の一実施例を説明する
。
。
第１図は、この発明の一実施例を示す車両用のＧＰＳ位
置計測装置のブロック図、第２図は第１図に示した衛星
選択部及び中央処理部の詳細を示すブロック図、第３図
は上記ＧＰＳ位置計Ｉｌｌ装置の計測処理を示すフロー
チャートである。
置計測装置のブロック図、第２図は第１図に示した衛星
選択部及び中央処理部の詳細を示すブロック図、第３図
は上記ＧＰＳ位置計Ｉｌｌ装置の計測処理を示すフロー
チャートである。
第１図において、１は総括的に受信部を示す。
２はアンテナ、３は高周波増幅器、４，５．６は混合器
、７及び８は第１及び第２の中間周波数増幅器、９は位
相検出器、１０は搬送波位相同期用数値制御発振器、１
１は符号発生器、１２は符号位相同期用数値制御発搬器
、１３は周波数増倍器、１４は基準発振器、１５は中央
処理部、１６は衛星選択部を示す。
、７及び８は第１及び第２の中間周波数増幅器、９は位
相検出器、１０は搬送波位相同期用数値制御発振器、１
１は符号発生器、１２は符号位相同期用数値制御発搬器
、１３は周波数増倍器、１４は基準発振器、１５は中央
処理部、１６は衛星選択部を示す。
上記構成のＧＰＳ位冒計測装置においては、眠略的には
アンテナ２によって受信された電波は符号発生器１１か
ら発生される衛星毎のＰＮ？：ｉ号と順次照合され、複
数衛星からの受信電波は中央処理部１５に順次取り込ま
れ、複数衛星の航法データに基いて所定の位置演算が行
なわれる。
アンテナ２によって受信された電波は符号発生器１１か
ら発生される衛星毎のＰＮ？：ｉ号と順次照合され、複
数衛星からの受信電波は中央処理部１５に順次取り込ま
れ、複数衛星の航法データに基いて所定の位置演算が行
なわれる。
第２図に示すように、中央処理部１５は、位置計算部１
７と、高度演算部１８と、高度記憶部１つと、を備えて
いる。又、衛星選択部１６は、衛星配置データマツプ記
憶部２０と、ＰＤＯＰ演算部２１と、ＨＤＯＰ演算部２
２と、ＶＤＯＰ演算部２３と、選択演ｎ部２４と、を備
えている。
７と、高度演算部１８と、高度記憶部１つと、を備えて
いる。又、衛星選択部１６は、衛星配置データマツプ記
憶部２０と、ＰＤＯＰ演算部２１と、ＨＤＯＰ演算部２
２と、ＶＤＯＰ演算部２３と、選択演ｎ部２４と、を備
えている。
位置３１算部１７は前記選択演算部２４から出力される
衛星選択信号ＳＳに基いて、受信部１がら各衛星につい
ての航法データＤｉを受け、１次元（ｚ＞又は２次元（
ｚｙ）、又は３次元（ｘｙｚ）の位置計算を行うもので
ある。一般に、ｎ次元の位置ｉｔ Ｈには時計オフセッ
ト誤差が存在するためｎ＋１個の衛星が必要である。
衛星選択信号ＳＳに基いて、受信部１がら各衛星につい
ての航法データＤｉを受け、１次元（ｚ＞又は２次元（
ｚｙ）、又は３次元（ｘｙｚ）の位置計算を行うもので
ある。一般に、ｎ次元の位置ｉｔ Ｈには時計オフセッ
ト誤差が存在するためｎ＋１個の衛星が必要である。
高度演算部１８は前記選択信号が２次元測位のために３
個の衛星を選択したときに作動され、車両と地球中心と
の距離、即ち高度を演算するものである。
個の衛星を選択したときに作動され、車両と地球中心と
の距離、即ち高度を演算するものである。
高度記憶部１９は、位置演算部１７が３次元測位を行っ
たときは前の高度値を更新してそのときの高度ｚ３を記
憶すると共に高度演陳部１８が高度Ｚ２の算出を行った
とぎは前の高度を消去してそのときの高度を更新記憶す
るものである。高度記憶部１９が記憶する高度をｚＯと
する。
たときは前の高度値を更新してそのときの高度ｚ３を記
憶すると共に高度演陳部１８が高度Ｚ２の算出を行った
とぎは前の高度を消去してそのときの高度を更新記憶す
るものである。高度記憶部１９が記憶する高度をｚＯと
する。
衛星配置データマツプ記憶部２０は、衛星配置のデータ
マツプを有しており、現在時刻及び現在位置のデータに
基いて、捕捉衛星の位置づけを行うものである。
マツプを有しており、現在時刻及び現在位置のデータに
基いて、捕捉衛星の位置づけを行うものである。
ＰＤＯＰ演算部２１は、３次元測位における測位精度の
劣化を示す係数ＰＤＯＰを演算するものである。
劣化を示す係数ＰＤＯＰを演算するものである。
トＩＤ０Ｐ演算？１ＩＩ２２は、２次元及び３次元測位
における水平方向の測位精度の劣化を示す係数ＨＤＯＰ
を演算するものである。
における水平方向の測位精度の劣化を示す係数ＨＤＯＰ
を演算するものである。
ＶＤＯＰ演算部２３は、高度計測における測位精度の劣
化を示すＶＤＯＰを演算するものである。
化を示すＶＤＯＰを演算するものである。
選択演算部２４は、各衛星配置における各種ＤＯＰ演算
の指示を行うと共に演算された各ＤＯＰ賄に基いて前記
選択信号ＳＳ、即ち、２次元測位と３次元測位との切換
え信号及び各測位に要する衛星番号を演算するものであ
る。
の指示を行うと共に演算された各ＤＯＰ賄に基いて前記
選択信号ＳＳ、即ち、２次元測位と３次元測位との切換
え信号及び各測位に要する衛星番号を演算するものであ
る。
上記構成のＧＰＳ位置計測装置が行う測位処理を第３図
フローチャートに示した。
フローチャートに示した。
ステップ３０１では、受信部で衛星捕捉の処理が行われ
る。
る。
スフ ッ７３０３〜３０９ ハＨＤ ＯＰ 演’；ｉ
ＢＹｒ ２２と選択演算部２′４とが行うＨＤＯＰ演算
に関する処理を示しており、ステップ３０３では３次元
測位のための４個の衛星の組合せが選択され、ステップ
３０５で各組合せにおけるＨ Ｄ ＯＰ Ｉｉｉが算出
されると共に最小ＨＤＯＰ値Ｈ３と、この最小値Ｈ３を
示す４個の衛星の組合１ｆｆｉｃ３が保持される。
ＢＹｒ ２２と選択演算部２′４とが行うＨＤＯＰ演算
に関する処理を示しており、ステップ３０３では３次元
測位のための４個の衛星の組合せが選択され、ステップ
３０５で各組合せにおけるＨ Ｄ ＯＰ Ｉｉｉが算出
されると共に最小ＨＤＯＰ値Ｈ３と、この最小値Ｈ３を
示す４個の衛星の組合１ｆｆｉｃ３が保持される。
又、ステップ３０７では２次元測位のための３個の衛星
の組合せが選択され、３０っで各組合せにおけるｌ−Ｉ
Ｄ ＯＰ値が算出されると共に最小ＨＤＯＰ値１−１
２と、この最小１ｉ１１Ｈ２を示す３個の衛星の組合せ
Ｃ２が保持される。
の組合せが選択され、３０っで各組合せにおけるｌ−Ｉ
Ｄ ＯＰ値が算出されると共に最小ＨＤＯＰ値１−１
２と、この最小１ｉ１１Ｈ２を示す３個の衛星の組合せ
Ｃ２が保持される。
ステップ３１１は選択演算部２４が行う測位方式決定処
理を示しており、ここでは、前記ＨＤ○ＰｆｌｆｉＨ２
，Ｈ３のうち、いずれの方が小さいかが判断され、Ｈ２
≧Ｈ３であればステップ３１３へ、Ｈ２＜Ｈ３であれば
ステップ３１７へ移行する。
理を示しており、ここでは、前記ＨＤ○ＰｆｌｆｉＨ２
，Ｈ３のうち、いずれの方が小さいかが判断され、Ｈ２
≧Ｈ３であればステップ３１３へ、Ｈ２＜Ｈ３であれば
ステップ３１７へ移行する。
選択演算部２４は、ステップ３１７への移行に際しては
、３次元測位の方がＨＤＯＰ値が小さいことに鑑みて、
前記ステップ３０５で算出された４個の衛星の組合せＣ
３を位は演算部１８に出力する。又、選択演算部２４は
、ステップ３１７の移行に際しては、２次元測位の方が
１−（００Ｐ値が小さいことに鑑みて、前記ステップ３
０９で算出された３個の衛星の組合せＣ２を位置演算部
１８に出力する。
、３次元測位の方がＨＤＯＰ値が小さいことに鑑みて、
前記ステップ３０５で算出された４個の衛星の組合せＣ
３を位は演算部１８に出力する。又、選択演算部２４は
、ステップ３１７の移行に際しては、２次元測位の方が
１−（００Ｐ値が小さいことに鑑みて、前記ステップ３
０９で算出された３個の衛星の組合せＣ２を位置演算部
１８に出力する。
ステップ３１３は、位置計算部１７における３次元測位
の処理を示しており、ここでは、館記衛星組含ＬＣ３に
ついて３次元測位（ＸＩ／Ｚ）が行われる。ステップ３
１５は高度記憶部１つにおける記憶処理を示しており、
ここでは測位結果である高度（Ｚ３ とする）を既に記
憶しである高度に代えて記憶する。ステップ３２７は位
置演算部１７で測位された結果を表示する処理であり、
これは、図示しないＣＲＴ等に行われるものである。
の処理を示しており、ここでは、館記衛星組含ＬＣ３に
ついて３次元測位（ＸＩ／Ｚ）が行われる。ステップ３
１５は高度記憶部１つにおける記憶処理を示しており、
ここでは測位結果である高度（Ｚ３ とする）を既に記
憶しである高度に代えて記憶する。ステップ３２７は位
置演算部１７で測位された結果を表示する処理であり、
これは、図示しないＣＲＴ等に行われるものである。
ステップ３１７は、位置計弾部１７が高度記憶部１９に
記憶している高度データＺｏを呼出す処理を示している
。位置計ｑ部７は、ステップ３１７で呼出した高度デー
タｌＯを用い、前記衛星組合せＣ２を用いて２次元測位
（ｘｙ）を行う。このとき、当該２次元測位におけるＷ
面座標値は、高度データＺＯが正確であることを条件と
してステップ３１３で示した３次元測位における平面座
標より精度が良好である。
記憶している高度データＺｏを呼出す処理を示している
。位置計ｑ部７は、ステップ３１７で呼出した高度デー
タｌＯを用い、前記衛星組合せＣ２を用いて２次元測位
（ｘｙ）を行う。このとき、当該２次元測位におけるＷ
面座標値は、高度データＺＯが正確であることを条件と
してステップ３１３で示した３次元測位における平面座
標より精度が良好である。
ステップ３２１はＶＤＯＰ演算部２３と選択演算部２４
とが行う高度算出のための衛星選択処理を示している。
とが行う高度算出のための衛星選択処理を示している。
ここでは、ステップ３０１で捕捉された衛星からＶ Ｄ
ＯＰ ｈ＜最小となる組合せの衛星が選択され、この
組合せに５よる衛星を用いてステップ３２３において高
度演算部１８で高度１２が求められる。選択数は、原則
として４であるが、ステップ３１っで測位された平面座
標ｘｙを利用するとすれば、それは２又は３でも可能で
ある。又、高度に関する精度をより向上させるため、ス
テップ３２３では同一演算を繰り返し行い、その結果を
平均して高度ｚ２を求めてもよい。
ＯＰ ｈ＜最小となる組合せの衛星が選択され、この
組合せに５よる衛星を用いてステップ３２３において高
度演算部１８で高度１２が求められる。選択数は、原則
として４であるが、ステップ３１っで測位された平面座
標ｘｙを利用するとすれば、それは２又は３でも可能で
ある。又、高度に関する精度をより向上させるため、ス
テップ３２３では同一演算を繰り返し行い、その結果を
平均して高度ｚ２を求めてもよい。
ステップ３２５は高度記憶部１７の記憶処理を示してお
り、ここでは、高度演算部１８が求めた高度ｚ２を前の
高度ｚＯと置ぎ換えて記憶する。
り、ここでは、高度演算部１８が求めた高度ｚ２を前の
高度ｚＯと置ぎ換えて記憶する。
ステップ３２７では、ステップ３１３で測位された結果
を表示したと同様に、ステップ３１９で測位された結果
を表示する。
を表示したと同様に、ステップ３１９で測位された結果
を表示する。
以上の処理により、ステップ３１５及びステップ３２５
で高度記憶部１つに高度ＺＯが常時記憶され、ステップ
３１９において常時２次元による測位が常時行い得る。
で高度記憶部１つに高度ＺＯが常時記憶され、ステップ
３１９において常時２次元による測位が常時行い得る。
ステップ３１７における２次元による測位は、ステップ
３１１を介して３次元測位よりＨＤＯＰが小さくなる場
合に行われるので、２次元による測位閉度は良好である
。
３１１を介して３次元測位よりＨＤＯＰが小さくなる場
合に行われるので、２次元による測位閉度は良好である
。
なお、ステップ３２３〜３２５は、ステップ３１１とス
テップ３１７との間に挿入することが可能であること勿
論である。
テップ３１７との間に挿入することが可能であること勿
論である。
以上により、本実施例に係るＧＰＳ位置計測装置では、
より高精度の平面座標を算出することができ、又、長時
間３次元側位ができない場合でも２次元測位で高精度の
測位を行うことが可能である。
より高精度の平面座標を算出することができ、又、長時
間３次元側位ができない場合でも２次元測位で高精度の
測位を行うことが可能である。
［発明の効果］
以上の通り、この発明に係るＧＰＳ位置計測装置では、
２次元測位と３次元測位とを行うことができる位置計算
手段を用い、ＨＤ ＯＰ値の小さい方の測位を（）先さ
せることとしたので、被測位体の平面座標をより高精度
に求めることができ、又、３次元測位を長時間行えない
場合であっても被測位体の位置を２次元測位で高精度に
求めることができる。
２次元測位と３次元測位とを行うことができる位置計算
手段を用い、ＨＤ ＯＰ値の小さい方の測位を（）先さ
せることとしたので、被測位体の平面座標をより高精度
に求めることができ、又、３次元測位を長時間行えない
場合であっても被測位体の位置を２次元測位で高精度に
求めることができる。
第１図はこの発明の一実施例を示す車両用のＧＰＳ位置
計測装置のブロック図、第２図は第１図に示した衛星選
択部及び中央処理部の詳細を示すブロック図、第３図は
上記ＧＰＳ位置計測装置の計測処理を示すフローチャー
１・である。 １７・・・位買計算部 １８・・・高度演算部 １つ・・・高度記憶部 ２０・・・衛星データマツプ記憶部 ２１・・・ＰＤＯＰ演算部 ２２・・何４ＤＯＰ演口部 ２３・・・ＶＤＯＰ演算部 ２４・・・選択演口部
計測装置のブロック図、第２図は第１図に示した衛星選
択部及び中央処理部の詳細を示すブロック図、第３図は
上記ＧＰＳ位置計測装置の計測処理を示すフローチャー
１・である。 １７・・・位買計算部 １８・・・高度演算部 １つ・・・高度記憶部 ２０・・・衛星データマツプ記憶部 ２１・・・ＰＤＯＰ演算部 ２２・・何４ＤＯＰ演口部 ２３・・・ＶＤＯＰ演算部 ２４・・・選択演口部
Claims (3)
- （１）捕捉衛星の中から所定数の衛星を選択し２次元測
位と３次元測位に対するＨＤＯＰ値をそれぞれ算出する
と共に前記ＨＤＯＰ値が最小となる衛星組合せをそれぞ
れ選択する衛星選択手段と、演算された両ＨＤＯＰ値を
比較し値が小さい方の測位方式を決定する測位方式決定
手段と、２次元測位に際しては与えられた高度データを
用いて前記衛星選択手段が選択した２次元測位用の衛星
からの航法データを用いて被測位体の測位を行うと共に
３次元測位に際しては前記衛星選択手段が選択した３次
元測位用の衛星からの航法データを用いて被測位体の測
位を行う位置計算手段と、前記２次元測位に用いられる
高さデータを得るために３次元測位における高さデータ
と２次元測位の際に適数衛星からの航法データを用いて
演算した高度データとをそれぞれ更新させて記憶保持す
る高度データ記憶手段と、を備えて構成されるＧＰＳ位
置計測装置。 - （２）前記２次元測位の際に演算される高度データは、
ＶＤＯＰが最小となる衛星についての航法データを用い
て演算される特許請求の範囲第１項記載のＧＰＳ位置計
測装置。 - （３）前記演算は複数回行われ、その平均値を前記高度
データ記憶手段に記憶させる特許請求の範囲第２項に記
載のＧＰＳ位置計測装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11906386A JPH0675103B2 (ja) | 1986-05-26 | 1986-05-26 | Ｇｐｓ位置計測装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11906386A JPH0675103B2 (ja) | 1986-05-26 | 1986-05-26 | Ｇｐｓ位置計測装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62276477A true JPS62276477A (ja) | 1987-12-01 |
| JPH0675103B2 JPH0675103B2 (ja) | 1994-09-21 |
Family
ID=14751982
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11906386A Expired - Lifetime JPH0675103B2 (ja) | 1986-05-26 | 1986-05-26 | Ｇｐｓ位置計測装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0675103B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1726971A1 (en) * | 2005-05-24 | 2006-11-29 | Seiko Epson Corporation | Positioning device, control method of positioning device, control program of positioning device, and computer readable recording medium recording control program of positioning device |
| JP2007256041A (ja) * | 2006-03-23 | 2007-10-04 | Alpine Electronics Inc | Ｇｐｓ測位による位置算出装置 |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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