JPS63108285A - ハイブリツド式位置計測装置 - Google Patents
ハイブリツド式位置計測装置Info
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- JPS63108285A JPS63108285A JP25204786A JP25204786A JPS63108285A JP S63108285 A JPS63108285 A JP S63108285A JP 25204786 A JP25204786 A JP 25204786A JP 25204786 A JP25204786 A JP 25204786A JP S63108285 A JPS63108285 A JP S63108285A
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- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 3
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 1
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- 238000000691 measurement method Methods 0.000 description 1
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野］
この発明は、電波航法装置と推測航法装置とをｍ畳させ
たハイブリッド式位置計測装置に関する。
たハイブリッド式位置計測装置に関する。
［従来の技術］
従来のハイブリッド式位置計測装置の例としては、例え
ば、特開昭６０−１３５８１７号公報（自動車の走行案
内装置）に示され、るようなものがある。
ば、特開昭６０−１３５８１７号公報（自動車の走行案
内装置）に示され、るようなものがある。
これは、電波航法装置と、推測航法装置とを備え、電波
航法装置の電波受信状態が悪くなったとき、電波航法装
置を推測航法装置に切替えて、常時正確な車両位置を計
測しようとするものである。
航法装置の電波受信状態が悪くなったとき、電波航法装
置を推測航法装置に切替えて、常時正確な車両位置を計
測しようとするものである。
しかしながら、これら従来よりのハイブリッド式位置計
測装置に、あっては、推測航法装置の現在位置のリセッ
トを除いて電波航法装置と推測航法装置とが独自に位置
、方位、速度等のデータを計測するような構成であった
ため、必ずしも最良のデータが出力されているとは限な
らいという問題点があった。
測装置に、あっては、推測航法装置の現在位置のリセッ
トを除いて電波航法装置と推測航法装置とが独自に位置
、方位、速度等のデータを計測するような構成であった
ため、必ずしも最良のデータが出力されているとは限な
らいという問題点があった。
例えば、車速が比較的大きいとき（例えば、８０ ｔｖ
／ ｈ以上）、車両進行方位の検出は、磁気センサで検
出したよりも電波航法装置で検出した方がより正確であ
ることが実証されている。にも拘らず、従来は、車両進
行方位は、専ら推測航法装置に備えた方位センサでのみ
検出されている。
／ ｈ以上）、車両進行方位の検出は、磁気センサで検
出したよりも電波航法装置で検出した方がより正確であ
ることが実証されている。にも拘らず、従来は、車両進
行方位は、専ら推測航法装置に備えた方位センサでのみ
検出されている。
［発明の目的］
この発明は、上記問題点を改善し、より高精度の計測を
行うことができるハイブリッド式位置計測装置を提供す
ることを目的とする。
行うことができるハイブリッド式位置計測装置を提供す
ることを目的とする。
［発明の概要］
上記目的を達成するため、この発明では、ハイブリッド
式位置計測装置を、位置、方位、速度など所定種のデー
タを計測する電波航法装置と、同じく位置、方位、速度
など所定種のデータを計測する推測航法装置と、両装置
からの計測データをそれぞれ入力し両データのうちいず
れのデータが信頼性大なるかをを判定し信頼性大なる方
の計測データを出力する信頼性判定装置と、前記両装置
の計測デー゛りを入力し信頼性小なる方のデータを出力
した装置に該装置が信頼性大なる方の装置が出力したデ
ータと同程度の信頼性のあるデータを出力できるよう較
正データを出力する較正装置と、を備えて構成し、より
高精度のデータ用いて各航法装置に補正をかけるように
した。
式位置計測装置を、位置、方位、速度など所定種のデー
タを計測する電波航法装置と、同じく位置、方位、速度
など所定種のデータを計測する推測航法装置と、両装置
からの計測データをそれぞれ入力し両データのうちいず
れのデータが信頼性大なるかをを判定し信頼性大なる方
の計測データを出力する信頼性判定装置と、前記両装置
の計測デー゛りを入力し信頼性小なる方のデータを出力
した装置に該装置が信頼性大なる方の装置が出力したデ
ータと同程度の信頼性のあるデータを出力できるよう較
正データを出力する較正装置と、を備えて構成し、より
高精度のデータ用いて各航法装置に補正をかけるように
した。
［実施例］
以下、添付図面を用いてこの発明の詳細な説明する。
まず、図面について簡単に説明すると、第１図はこの発
明の一実施例に係る車両用のハイブリッド式位置計測装
置のブロック図、第２図は方位検出信号の誤差発生状況
を示す説明図、第３図は位置計測処理のフローチャート
である。
明の一実施例に係る車両用のハイブリッド式位置計測装
置のブロック図、第２図は方位検出信号の誤差発生状況
を示す説明図、第３図は位置計測処理のフローチャート
である。
第１図に示すように位置計測装置は、衛星航法装置１と
推測航法装置２とを備えて構成されている。
推測航法装置２とを備えて構成されている。
衛星航法装置１はＱｐ３ （Ｑｌｏｂａｌ Ｐｏ５ｉｔ
ｉｏｎ−ｉｎ＋Ｊ Ｓｙｓｔｅｍ ）の例であり、これ
には衛星電波を受信するためのアンテナ３が接続されて
いる。
ｉｏｎ−ｉｎ＋Ｊ Ｓｙｓｔｅｍ ）の例であり、これ
には衛星電波を受信するためのアンテナ３が接続されて
いる。
衛星航法装置１は、可視衛星のうら３個（２次元測位）
又は４個（３次元測位）の衛星について衛星電波を受信
し、所定時間（例えば５秒）毎に自車位置ＸＧ、ＶＧを
計測すると共に、計測位置に基いて車両進行方位θＧの
他、車速υＧ等を計測する。所定の衛星数が得られない
とき、又は、例え所定の衛星数が１ｑられても、得られ
た衛星についてのＤ ＯＰ （Ｄ １ｌｕｔｉｏｎ
ｏｆ Ｐ ｒｅｃｉｓｉｏｎ）値が大なるときは計測
は行わない。
又は４個（３次元測位）の衛星について衛星電波を受信
し、所定時間（例えば５秒）毎に自車位置ＸＧ、ＶＧを
計測すると共に、計測位置に基いて車両進行方位θＧの
他、車速υＧ等を計測する。所定の衛星数が得られない
とき、又は、例え所定の衛星数が１ｑられても、得られ
た衛星についてのＤ ＯＰ （Ｄ １ｌｕｔｉｏｎ
ｏｆ Ｐ ｒｅｃｉｓｉｏｎ）値が大なるときは計測
は行わない。
車両進行方位θＧは、例えば、今回の計測位置と前回な
いし所定回前の計測位置を直線で結ぶことにより算出さ
れるものである。又、車速υＧは、今回の計測位置と前
回ないし所定回前の計測位置との差距離を所要時間で除
することにより算出されるものである。
いし所定回前の計測位置を直線で結ぶことにより算出さ
れるものである。又、車速υＧは、今回の計測位置と前
回ないし所定回前の計測位置との差距離を所要時間で除
することにより算出されるものである。
従って、衛星航法装置１により計測される方位θＧの誤
差εＧは、第２図に示すように、前記差距離が大きいほ
ど、言い変えれば、車速が大なるほど小となる。
差εＧは、第２図に示すように、前記差距離が大きいほ
ど、言い変えれば、車速が大なるほど小となる。
一方、推測航法装置２は、方位検出袋７Ｉ４と距離検出
装置５とを備えて構成されている。
装置５とを備えて構成されている。
方位検出装置４は、例えば地磁気センサで構成され、車
両進行方位θ■を検出する。検出方位θ■の誤差εＩは
、第２図に示すように、車速等に関係なく装置常数とし
て一定の値となるものである。
両進行方位θ■を検出する。検出方位θ■の誤差εＩは
、第２図に示すように、車速等に関係なく装置常数とし
て一定の値となるものである。
距離差検出装置５は、車両が一定距離（例えば５０Ｃ１
１＞走行する毎に単位のパルス信号を出力する。
１＞走行する毎に単位のパルス信号を出力する。
従って、推測航法装置２は、方位検出装置４及び距離差
検出装置５から出力される方位検出信号θＩとパルス信
号とを入力し、車両の進行方位θＩと、車速υＩと、車
両の現在位置ＸＩ、ｙｌとを出力することができる。な
お、車速υＩは単位パルスが発生される距離を所要時間
で除することにより得られるものである。又、位置ｘｒ
、ｙｉは、走行距離更に方位成分ｓｉｎθｒ 、 ｃｏ
ｓθ■を乗じ、これを基準位δ（前の検出位置）に積算
することにより得られものである。
検出装置５から出力される方位検出信号θＩとパルス信
号とを入力し、車両の進行方位θＩと、車速υＩと、車
両の現在位置ＸＩ、ｙｌとを出力することができる。な
お、車速υＩは単位パルスが発生される距離を所要時間
で除することにより得られるものである。又、位置ｘｒ
、ｙｉは、走行距離更に方位成分ｓｉｎθｒ 、 ｃｏ
ｓθ■を乗じ、これを基準位δ（前の検出位置）に積算
することにより得られものである。
ｘ＋＝ｘｔ＋ｌ尋ＳｉｎθＩ ・・・・・・・
・・■Ｖ Ｉ ＝ｌ／ Ｉ＋愛ｌＩＣＯ３θ■
・・・・・・・・・■前記衛星航法装置１と前記推測
航法装置２の出力は、信頼性判定装置６に入力される。
・・■Ｖ Ｉ ＝ｌ／ Ｉ＋愛ｌＩＣＯ３θ■
・・・・・・・・・■前記衛星航法装置１と前記推測
航法装置２の出力は、信頼性判定装置６に入力される。
信頼性判定装置６は、両装置１．２からの入力信号の８
値について信頼外大なるものを判定する装置であり、信
頼外大なる方の計測結果θ、υ。
値について信頼外大なるものを判定する装置であり、信
頼外大なる方の計測結果θ、υ。
Ｘ、ｙを出力する。ただし、本例では、信頼性の判定は
、方位θＧ、θ■のみについて行うこととし、車速は推
測航法装置２からの入力υ■をそのまま出力する。又、
位置ｘ、■は、常時は衛星航法装置１で求めた値ｘａ、
ｙａを出力し、衛星航法装置１からの入力が得られない
場合に限って推測航法装置２で求めた値ＸＩ、ｙ１を出
力するものとする。
、方位θＧ、θ■のみについて行うこととし、車速は推
測航法装置２からの入力υ■をそのまま出力する。又、
位置ｘ、■は、常時は衛星航法装置１で求めた値ｘａ、
ｙａを出力し、衛星航法装置１からの入力が得られない
場合に限って推測航法装置２で求めた値ＸＩ、ｙ１を出
力するものとする。
方位に関しての信頼性の判定は、車速υ■によって判定
され、車速υ■が８０ｋｍ／ｈ以下の場合には推測航法
装置２からの入力θ！を出力し、車速υｌが８０１ｖ／
ｈを越える場合には、衛星航法装置１からの入力θＧを
出力する。車速８０ｋｌｌ／ｈを判定基準に用いたのは
、本例では、第２図に示すように、車速８０ｋｍ／ｈを
境として、両誤差εＧ、ε！の大小関係が逆転するから
である。判定基準値は本例では８０ ｋｍ／ ｈである
が、この値は方位検出装置４の構成及び計測方式につい
て責なる値となることは勿論である。
され、車速υ■が８０ｋｍ／ｈ以下の場合には推測航法
装置２からの入力θ！を出力し、車速υｌが８０１ｖ／
ｈを越える場合には、衛星航法装置１からの入力θＧを
出力する。車速８０ｋｌｌ／ｈを判定基準に用いたのは
、本例では、第２図に示すように、車速８０ｋｍ／ｈを
境として、両誤差εＧ、ε！の大小関係が逆転するから
である。判定基準値は本例では８０ ｋｍ／ ｈである
が、この値は方位検出装置４の構成及び計測方式につい
て責なる値となることは勿論である。
較正装置７は、前記信頼性判定装置６の出力信号θ、υ
Ｉ、Ｘ、ｙを入力し、これを表示装置８に出力すると共
に、方位に関する較正データＤを生成し、これを前記推
測航法装置２に出力するものである。この較正データＤ
は、本例では、前記信頼性判定装置６は、車速が８０ｋ
ｍ／ｈを越えるとさθ＝θＧとすることに基いて、方位
検出装置（地磁気センサ）４の基準値を補正するデータ
として形成されものである。
Ｉ、Ｘ、ｙを入力し、これを表示装置８に出力すると共
に、方位に関する較正データＤを生成し、これを前記推
測航法装置２に出力するものである。この較正データＤ
は、本例では、前記信頼性判定装置６は、車速が８０ｋ
ｍ／ｈを越えるとさθ＝θＧとすることに基いて、方位
検出装置（地磁気センサ）４の基準値を補正するデータ
として形成されものである。
前記推測航法装置２は前記較正装置７からの構成データ
Ｄを入力し、基準値を補正する。
Ｄを入力し、基準値を補正する。
表示装置８は、信頼性判定装置６からの出力信号θ、υ
Ｉ、Ｘ、ｙを入力し、地図上に測位位置ｘｙを表示する
と共に、適宜の態様により、車両進行方位θ（θＧ他又
はθＩ）車速υ！も表示する。
Ｉ、Ｘ、ｙを入力し、地図上に測位位置ｘｙを表示する
と共に、適宜の態様により、車両進行方位θ（θＧ他又
はθＩ）車速υ！も表示する。
上記構成の位置計測装置の計測処理をｉＴ３図に拠り説
明する。
明する。
電源投入によりシステムプログラムはスタートする。
ステップ３０１では、以後の演算に必要な初期処理を行
う。初期処理とは、時刻・位置の設定、可視衛星の検索
と受信衛星指定、その他演口に必要な初ＷＩＩＩｉの設
定等である。
う。初期処理とは、時刻・位置の設定、可視衛星の検索
と受信衛星指定、その他演口に必要な初ＷＩＩＩｉの設
定等である。
ステップ３０２では、衛星航法装置１により、車両の位
置ＸＧ、ＶＧ、進行方位θＧ、速度υＧを計測する。
置ＸＧ、ＶＧ、進行方位θＧ、速度υＧを計測する。
ステップ３０３では、推測航法装置２により、車両の位
置ｘｒ、ｙ＋、進行方位θＩ、速度υ■をム１測する。
置ｘｒ、ｙ＋、進行方位θＩ、速度υ■をム１測する。
ステップ３０４では、ステップ３０２で衛星航法装置１
で測位計算が出来たか否かを判断する。
で測位計算が出来たか否かを判断する。
測位出来なかった場合はステップ３１１に准む。
測位できた場合はステップ３０５に進む。
ステップ３０５では、測位データの信頼性判断を行う。
前記したように、本例では、信頼性判断は車速に基いて
行われ、推測航法装置２により求まる速度υＩが８０ｋ
ｎ＋／ｈ以下の場合はステップ３０６に進み、８０ ｋ
ｍ／ ｈを越える場合はステップ３０７に進む。速度値
として推測航法装置２の速度υＩを用いる理由は、距離
検出装置２の出力信号がパルス信号であるため利用し易
いからということと、該装置２の検出結果は、速度によ
らず誤差が小さいことによる。
行われ、推測航法装置２により求まる速度υＩが８０ｋ
ｎ＋／ｈ以下の場合はステップ３０６に進み、８０ ｋ
ｍ／ ｈを越える場合はステップ３０７に進む。速度値
として推測航法装置２の速度υＩを用いる理由は、距離
検出装置２の出力信号がパルス信号であるため利用し易
いからということと、該装置２の検出結果は、速度によ
らず誤差が小さいことによる。
ステップ３０６では、車速が８０ｋｌｌｌ／ｈ以下であ
ることに鑑みて、推測航法装置２によって求めた方位θ
■を車両退行方位θとして記憶する。
ることに鑑みて、推測航法装置２によって求めた方位θ
■を車両退行方位θとして記憶する。
ステップ３０７では、車速が８０ｋｍ／ｈを越えること
に鑑みて、衛星航法装置１によって求めた方位θＧを車
両進行方位θとして記憶する。
に鑑みて、衛星航法装置１によって求めた方位θＧを車
両進行方位θとして記憶する。
ステップ３０８では、較正装置７において、信頼性判定
装置６から入力した方位θ！及びθＧから、検出方位θ
Ｉの演算中心値を較正するための較正データＤを求める
。
装置６から入力した方位θ！及びθＧから、検出方位θ
Ｉの演算中心値を較正するための較正データＤを求める
。
ステップ３０９では、ステップ３０８で求めた較正デー
タＤを推測航法装置２にフィードバックする。
タＤを推測航法装置２にフィードバックする。
ステップ３１０では、位置データを衛星航法装置１で求
めた値ＸＧ、ＶＧとし、方位データθをステップ３０６
又は、３０７で求めた値θＧ又はθ！とする。
めた値ＸＧ、ＶＧとし、方位データθをステップ３０６
又は、３０７で求めた値θＧ又はθ！とする。
一方、衛星航法装置１で測位ができなかった場合、ステ
ップ３１１では、位置データを推測航法装置２で求めた
方位θ■と単位走行距離文を用いて、■、■式によって
求めた値ＸＩ、ｙ１とし、方位データをθＩ、速度デー
タをυ■とする。
ップ３１１では、位置データを推測航法装置２で求めた
方位θ■と単位走行距離文を用いて、■、■式によって
求めた値ＸＩ、ｙ１とし、方位データをθＩ、速度デー
タをυ■とする。
ステップ３１２では、ステップ３１０あるいはステップ
３１１で求めた計測データにより表示のための演算と制
御を行う。以後、ステップ３０２に戻り前記と同様の処
理を繰り返す。
３１１で求めた計測データにより表示のための演算と制
御を行う。以後、ステップ３０２に戻り前記と同様の処
理を繰り返す。
以上により、本例では、信頼性判定装置６によって、よ
り高ｖＪ１１の車両方位θを計測することができる。又
、推測航法装置２の検出方位θ！より、衛星航法装置１
の検出方位θＧの方がより高精度である場合には、衛星
航法装置の検出方位θＧに基いて、推測航法装置２の検
出方位θ■を補正することができる。
り高ｖＪ１１の車両方位θを計測することができる。又
、推測航法装置２の検出方位θ！より、衛星航法装置１
の検出方位θＧの方がより高精度である場合には、衛星
航法装置の検出方位θＧに基いて、推測航法装置２の検
出方位θ■を補正することができる。
以上示した実施例では、方位検出装置４の検出方位を補
正する例を示したが、較正装置７は、衛星航法装置１側
とも接続され、相互に計測値を補正し合うことができる
ものである。
正する例を示したが、較正装置７は、衛星航法装置１側
とも接続され、相互に計測値を補正し合うことができる
ものである。
又、衛星航法装置１はＧＰＳの例で示したが、これはロ
ラン等信の電波航法装置と置き換えることができるもの
である。
ラン等信の電波航法装置と置き換えることができるもの
である。
更に、この発明は上記実施例に限定されるものではなく
、適宜の設計的変更を行うことにより、その他の態様で
実施し得るものである。
、適宜の設計的変更を行うことにより、その他の態様で
実施し得るものである。
し発明の効果］
以上の通り、この発明に係るハイブリッド式の位置計測
装置によれば、電波航法装置と衛星航法装置のうち、信
頼性大なる結果を出力でき、又、信頼性大なる結果に基
いて信頼性小なる方の装置に補正をかけることができる
ので、より高精度の計測を行うことができる。
装置によれば、電波航法装置と衛星航法装置のうち、信
頼性大なる結果を出力でき、又、信頼性大なる結果に基
いて信頼性小なる方の装置に補正をかけることができる
ので、より高精度の計測を行うことができる。
第１図はこの発明の一実施例に係る車両用のハイブリッ
ド式位置計測装置のブロック図、第２図は方位検出信号
の誤差発生状況をポリ説明図、第３図は位置計測処理の
フローチャートである。 １・・・衛星航法装置 ２・・・推測航法装置 ３・・・アンテナ ４・・・方位検出装置 ５・・・距離検出装置 ６・・・信頼性判定装置 ７・・・較正装δ ８・・・表示装置 代理人 弁理士 三 好 保 男第１図 ８Ｏ−９１＝ 第２図
ド式位置計測装置のブロック図、第２図は方位検出信号
の誤差発生状況をポリ説明図、第３図は位置計測処理の
フローチャートである。 １・・・衛星航法装置 ２・・・推測航法装置 ３・・・アンテナ ４・・・方位検出装置 ５・・・距離検出装置 ６・・・信頼性判定装置 ７・・・較正装δ ８・・・表示装置 代理人 弁理士 三 好 保 男第１図 ８Ｏ−９１＝ 第２図
Claims (2)
- （１）位置、方位、速度など所定種のデータを計測する
電波航法装置と、同じく位置、方位、速度など所定種の
データを計測する推測航法装置と、両装置からの計測デ
ータをそれぞれ入力し両データのうちいずれのデータが
信頼性大なるかを判定し信頼性大なる方の計測データを
出力する信頼性判定装置と、前記両装置の計測データを
入力し信頼性小なる方のデータを出力した装置に該装置
が信頼性大なる方の装置が出力したデータと同程度の信
頼性のあるデータを出力できるよう較正データを出力す
る較正装置と、を備えて構成したことを特徴とするハイ
ブリッド式位置計測装置。 - （２）前記信頼性判定装置は、前記計測データが方位デ
ータである場合、前記信頼性の大小を車速に応じて判定
する特許請求の範囲第１項記載のハイブリッド式位置計
測装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61252047A JP2616911B2 (ja) | 1986-10-24 | 1986-10-24 | ハイブリツド式位置計測装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61252047A JP2616911B2 (ja) | 1986-10-24 | 1986-10-24 | ハイブリツド式位置計測装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63108285A true JPS63108285A (ja) | 1988-05-13 |
| JP2616911B2 JP2616911B2 (ja) | 1997-06-04 |
Family
ID=17231829
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61252047A Expired - Fee Related JP2616911B2 (ja) | 1986-10-24 | 1986-10-24 | ハイブリツド式位置計測装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2616911B2 (ja) |
Cited By (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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