JPH0694471A - 航法装置 - Google Patents
航法装置Info
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- JPH0694471A JPH0694471A JP4246741A JP24674192A JPH0694471A JP H0694471 A JPH0694471 A JP H0694471A JP 4246741 A JP4246741 A JP 4246741A JP 24674192 A JP24674192 A JP 24674192A JP H0694471 A JPH0694471 A JP H0694471A
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- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
- G01C21/28—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network with correlation of data from several navigational instruments
Abstract
(57)【要約】
【目的】自立航法装置が位置の測定を誤った場合に、自
立航法装置を補正する。 【構成】位置修正処理部５は、自立航法処理部４からの
フラグが、自立航法処理部の測定位置が道路地図情報に
おける道路上またはその近傍にあることを示している場
合は、自立航法処理部４が求めた測定位置を出力現在位
置として選択出力する。その他の場合は、電波航法処理
部１が求めた測定位置と自立航法処理部４が求めた測定
位置との間の距離を計算し、２つの座標の間の距離が所
定値以上である場合には、電波航法処理部１が求めた測
定位置を現在位置とし、自立航法処理部４が管理する走
行始点座標を、求めた現在位置に修正する。
立航法装置を補正する。 【構成】位置修正処理部５は、自立航法処理部４からの
フラグが、自立航法処理部の測定位置が道路地図情報に
おける道路上またはその近傍にあることを示している場
合は、自立航法処理部４が求めた測定位置を出力現在位
置として選択出力する。その他の場合は、電波航法処理
部１が求めた測定位置と自立航法処理部４が求めた測定
位置との間の距離を計算し、２つの座標の間の距離が所
定値以上である場合には、電波航法処理部１が求めた測
定位置を現在位置とし、自立航法処理部４が管理する走
行始点座標を、求めた現在位置に修正する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、自動車等の移動体用航
法装置（ナビゲーション装置）における位置測定の技術
に関するものである。
法装置（ナビゲーション装置）における位置測定の技術
に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来の自動車用航法装置における位置測
定の技術としては、特開平１−３１６６０７号公報に記
載の航法装置が知られている。
定の技術としては、特開平１−３１６６０７号公報に記
載の航法装置が知られている。
【０００３】この航法装置は、人口衛星よりの電波を利
用して自身の位置の測定を行う電波航法装置と、各種セ
ンサと道路地図情報等を用いて自身の位置の測定を行う
自立航法装置とを有し、電波航法装置が求めた測定位置
と自立航法装置が求めた測定位置との差が予め定めた値
を越えた場合には、自立航法装置による測定結果または
自立航法装置による測定結果を所定のフィルタで処理し
た結果を位置の推定値として電波航法装置による測定値
のオフセットを補正し、逆に、前記差が予め定められた
値を越えない場合には、電波航法装置による測定結果ま
たは、電波航法装置による測定結果を所定のフィルタで
処理した結果を位置の推定値として自立航法装置による
測定値のドリフトを補正する。
用して自身の位置の測定を行う電波航法装置と、各種セ
ンサと道路地図情報等を用いて自身の位置の測定を行う
自立航法装置とを有し、電波航法装置が求めた測定位置
と自立航法装置が求めた測定位置との差が予め定めた値
を越えた場合には、自立航法装置による測定結果または
自立航法装置による測定結果を所定のフィルタで処理し
た結果を位置の推定値として電波航法装置による測定値
のオフセットを補正し、逆に、前記差が予め定められた
値を越えない場合には、電波航法装置による測定結果ま
たは、電波航法装置による測定結果を所定のフィルタで
処理した結果を位置の推定値として自立航法装置による
測定値のドリフトを補正する。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】特開平１−３１６６０
７号公報記載の航法装置によれば、電波航法装置が求め
た測定位置と自立航法装置が求めた測定位置との差が予
め定めた値を越えた場合には、自立航法装置による測定
結果を重視し、前記差が予め定められた値を越えない場
合には、電波航法装置による測定結果を重視する。
７号公報記載の航法装置によれば、電波航法装置が求め
た測定位置と自立航法装置が求めた測定位置との差が予
め定めた値を越えた場合には、自立航法装置による測定
結果を重視し、前記差が予め定められた値を越えない場
合には、電波航法装置による測定結果を重視する。
【０００５】このため、たとえば、地理的な要因等によ
り電波航法装置による位置測定が利用できずに、自立航
法装置だけを用いて走行している期間中に、自立航法装
置による測定位置が間違ってしまった場合等には次のよ
うな問題が生じる。
り電波航法装置による位置測定が利用できずに、自立航
法装置だけを用いて走行している期間中に、自立航法装
置による測定位置が間違ってしまった場合等には次のよ
うな問題が生じる。
【０００６】すなわち、この場合、その後、電波航法装
置による位置測定が再開されたときには電波航法装置に
よる測定位置と自立航法装置による測定位置との差が、
予め定められた値を越えてしまうが、このとき、前記装
置は、自立航法装置による測定結果を重視して、電波航
法装置による測定値のオフセットを誤って補正してしま
うため、正確な位置測定動作に復帰できないという問題
があった。
置による位置測定が再開されたときには電波航法装置に
よる測定位置と自立航法装置による測定位置との差が、
予め定められた値を越えてしまうが、このとき、前記装
置は、自立航法装置による測定結果を重視して、電波航
法装置による測定値のオフセットを誤って補正してしま
うため、正確な位置測定動作に復帰できないという問題
があった。
【０００７】そこで、本発明は、多様な状況下において
も、より正確に位置の測定を行うことのできる航法装置
を提供することを目的とする。
も、より正確に位置の測定を行うことのできる航法装置
を提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】前記目的達成のために、
本発明は、移動体上に搭載され、移動体の現在位置を出
力する航法装置であって、人工衛星よりの電波に基づい
て移動体の現在位置を測定する電波航法手段と、角速度
もしくは地磁気角度のうちの少なくとも一方に基づいて
移動体の進行方位を計測する方位計測手段と、移動体の
走行距離を計測する距離計測手段と、道路地図情報を記
憶する記憶手段と、与えられた走行始点位置から現在に
至るまでの間に前記方位計測手段が計測した進行方位と
前記距離計測手段が計測した走行距離とを用いて、移動
体の仮現在位置もしくは走行来歴を求め、求めた仮現在
位置もしくは走行来歴を前記記憶手段から読み出した前
記道路地図情報と照合し、移動体の現在位置を決定する
自立航法手段と、前記自立航法手段が決定した現在位置
と前記電波航法手段が決定した現在位置とが所定距離以
上離れていない場合に、前記自立航法手段が決定した現
在位置を最終的な現在位置として出力し、所定距離以上
離れている場合に、前記電波航法手段が決定した最終的
な現在位置を出力すると共に、前記自立航法手段に、前
記電波航法手段が決定した現在位置を新たな走行始点と
して与える位置修正手段とを有することを特徴とする航
法装置を提供する。
本発明は、移動体上に搭載され、移動体の現在位置を出
力する航法装置であって、人工衛星よりの電波に基づい
て移動体の現在位置を測定する電波航法手段と、角速度
もしくは地磁気角度のうちの少なくとも一方に基づいて
移動体の進行方位を計測する方位計測手段と、移動体の
走行距離を計測する距離計測手段と、道路地図情報を記
憶する記憶手段と、与えられた走行始点位置から現在に
至るまでの間に前記方位計測手段が計測した進行方位と
前記距離計測手段が計測した走行距離とを用いて、移動
体の仮現在位置もしくは走行来歴を求め、求めた仮現在
位置もしくは走行来歴を前記記憶手段から読み出した前
記道路地図情報と照合し、移動体の現在位置を決定する
自立航法手段と、前記自立航法手段が決定した現在位置
と前記電波航法手段が決定した現在位置とが所定距離以
上離れていない場合に、前記自立航法手段が決定した現
在位置を最終的な現在位置として出力し、所定距離以上
離れている場合に、前記電波航法手段が決定した最終的
な現在位置を出力すると共に、前記自立航法手段に、前
記電波航法手段が決定した現在位置を新たな走行始点と
して与える位置修正手段とを有することを特徴とする航
法装置を提供する。
【０００９】なお、望ましくは、移動体の走行速度を測
定する走行速度測定手段を備え、かつ、前記電波航法手
段は、人工衛星よりの電波に基づいて移動体の移動方向
をも測定し、前記位置修正手段が、前記電波航法手段が
決定した最終的な現在位置を出力すると共に、前記自立
航法手段に、前記電波航法手段が決定した現在位置を新
たな走行始点として与える場合に、前記走行速度測定手
段が測定した走行速度が、所定値以上か否かを判定し、
所定値以上であった場合に、前記電波航法手段が測定し
た移動体の移動方向を現進行方位として、前記方位計測
手段を補正する方位修正手段を備えるようにするのがよ
い。
定する走行速度測定手段を備え、かつ、前記電波航法手
段は、人工衛星よりの電波に基づいて移動体の移動方向
をも測定し、前記位置修正手段が、前記電波航法手段が
決定した最終的な現在位置を出力すると共に、前記自立
航法手段に、前記電波航法手段が決定した現在位置を新
たな走行始点として与える場合に、前記走行速度測定手
段が測定した走行速度が、所定値以上か否かを判定し、
所定値以上であった場合に、前記電波航法手段が測定し
た移動体の移動方向を現進行方位として、前記方位計測
手段を補正する方位修正手段を備えるようにするのがよ
い。
【００１０】
【作用】本発明に係る位置修正手段は、電波航法による
位置と自立航法による位置のずれを判定し自立航法の位
置を修正し、航法装置の位置誤差が所定距離未満になる
ようにする。また、望ましくは、電波航法による位置と
自立航法による位置のずれ、および、自立航法と道路地
図情報との関係、および、自立航法による位置の来歴か
ら判断する自立航法の正確さを判定し自立航法の位置を
修正することにより、道路地図情報にある道路を走行し
ているときは、航法装置の位置誤差が走行距離に対する
位置の誤差以内にあり、それ以外の道路を走行したとき
は所定距離未満になるようにする。また、望ましくは、
電波航法による位置と自立航法による位置のずれ、およ
び、自立航法と道路地図情報との関係、および、自立航
法による位置の来歴から判断する自立航法の正確さを判
定し自立航法の位置を修正し、道路地図情報にある道路
を走行しているときでも間違った位置を示している可能
性が高いときは航法装置の位置誤差が所定距離未満にな
るようにする。また、のぞましくは、電波航法による位
置の来歴から電波航法の正確さをも合わせて判定し自立
航法の位置を修正すれば、電波航法の誤りから間違った
位置に修正することがなくなるようにすることができ
る。
位置と自立航法による位置のずれを判定し自立航法の位
置を修正し、航法装置の位置誤差が所定距離未満になる
ようにする。また、望ましくは、電波航法による位置と
自立航法による位置のずれ、および、自立航法と道路地
図情報との関係、および、自立航法による位置の来歴か
ら判断する自立航法の正確さを判定し自立航法の位置を
修正することにより、道路地図情報にある道路を走行し
ているときは、航法装置の位置誤差が走行距離に対する
位置の誤差以内にあり、それ以外の道路を走行したとき
は所定距離未満になるようにする。また、望ましくは、
電波航法による位置と自立航法による位置のずれ、およ
び、自立航法と道路地図情報との関係、および、自立航
法による位置の来歴から判断する自立航法の正確さを判
定し自立航法の位置を修正し、道路地図情報にある道路
を走行しているときでも間違った位置を示している可能
性が高いときは航法装置の位置誤差が所定距離未満にな
るようにする。また、のぞましくは、電波航法による位
置の来歴から電波航法の正確さをも合わせて判定し自立
航法の位置を修正すれば、電波航法の誤りから間違った
位置に修正することがなくなるようにすることができ
る。
【００１１】一方、方位修正手段は、自立航法の位置を
修正したときに合わせて移動体の進行方位を修正し、自
立航法の走行始点を修正した後の自立航法の精度を高め
る。
修正したときに合わせて移動体の進行方位を修正し、自
立航法の走行始点を修正した後の自立航法の精度を高め
る。
【００１２】
【実施例】以下、本発明に係る航法装置の実施例を、自
動車に搭載する場合を例にとり説明する。
動車に搭載する場合を例にとり説明する。
【００１３】まず、本発明に係る航法装置の第１の実施
例を説明する。
例を説明する。
【００１４】図１に、本第１実施例に係る航法装置の構
成を示す。
成を示す。
【００１５】図中、１は電波航法処理部であり、人工衛
星（図示せず）の信号により三角測量の技術を利用して
現在位置（Ｇｘ，Ｇｙ）を決定する。２は方位計測処理
部であり、角速度センサ（図示せず）からの角速度デー
タ、あるいは、地磁気センサ（図示せず）からの地磁気
データ、あるいは、両方のセンサからのデータを用いて
車両の進行方位を演算し出力する。３は距離計測処理部
であり、距離センサ（図示せず）から入力するパルスに
基づいて車両の走行距離を計測し出力する。
星（図示せず）の信号により三角測量の技術を利用して
現在位置（Ｇｘ，Ｇｙ）を決定する。２は方位計測処理
部であり、角速度センサ（図示せず）からの角速度デー
タ、あるいは、地磁気センサ（図示せず）からの地磁気
データ、あるいは、両方のセンサからのデータを用いて
車両の進行方位を演算し出力する。３は距離計測処理部
であり、距離センサ（図示せず）から入力するパルスに
基づいて車両の走行距離を計測し出力する。
【００１６】また、４は自立航法処理部であり、手動あ
るいは自動的に設定されたある走行始点を管理し、この
走行始点からの距離計測処理部２の距離データおよび方
位計測処理部３の方位データを積分し、現在の推測位置
を演算するとともに、推測位置もしくは推測位置を終点
とする現在までの走行来歴を、記憶装置（図示せず）か
ら読み出した道路地図情報と照合して測定位置（Ｍｘ，
Ｍｙ）を決定する。
るいは自動的に設定されたある走行始点を管理し、この
走行始点からの距離計測処理部２の距離データおよび方
位計測処理部３の方位データを積分し、現在の推測位置
を演算するとともに、推測位置もしくは推測位置を終点
とする現在までの走行来歴を、記憶装置（図示せず）か
ら読み出した道路地図情報と照合して測定位置（Ｍｘ，
Ｍｙ）を決定する。
【００１７】５は、位置修正処理部であり、電波航法処
理部１による位置（Ｇｘ，Ｇｙ）と自立航法処理部４に
よる位置（Ｍｘ，Ｍｙ）とを入力し、所定の判定方法に
基づき位置（Ｇｘ，Ｇｙ）または位置（Ｍｘ，Ｍｙ）を
出力現在位置（Ｘ，Ｙ）として選択出力する。また、電
波航法処理部１による位置（Ｇｘ，Ｇｙ）を出力現在位
置（Ｘ，Ｙ）として選択したとき、自立航法処理部４の
管理する走行始点を出力現在位置（Ｘ，Ｙ）により更新
する。
理部１による位置（Ｇｘ，Ｇｙ）と自立航法処理部４に
よる位置（Ｍｘ，Ｍｙ）とを入力し、所定の判定方法に
基づき位置（Ｇｘ，Ｇｙ）または位置（Ｍｘ，Ｍｙ）を
出力現在位置（Ｘ，Ｙ）として選択出力する。また、電
波航法処理部１による位置（Ｇｘ，Ｇｙ）を出力現在位
置（Ｘ，Ｙ）として選択したとき、自立航法処理部４の
管理する走行始点を出力現在位置（Ｘ，Ｙ）により更新
する。
【００１８】次に、本第１実施例に係る航法装置の動作
を説明する。
を説明する。
【００１９】まず、図２に、本第１実施例に係る航法装
置の位置修正処理部５の行う処理手順を示す。
置の位置修正処理部５の行う処理手順を示す。
【００２０】図示するように、位置修正処理部５は、処
理Ｓ１で、電波航法処理部１において現在位置（Ｇｘ，
Ｇｙ）が求められたかどうか判定し、現在位置（Ｇｘ，
Ｇｙ）が求められていれば処理Ｓ２に進み、現在位置
（Ｇｘ，Ｇｙ）が求められていなければ処理Ｓ３に進
む。
理Ｓ１で、電波航法処理部１において現在位置（Ｇｘ，
Ｇｙ）が求められたかどうか判定し、現在位置（Ｇｘ，
Ｇｙ）が求められていれば処理Ｓ２に進み、現在位置
（Ｇｘ，Ｇｙ）が求められていなければ処理Ｓ３に進
む。
【００２１】そして、処理Ｓ２では、電波航法処理部１
による位置（Ｇｘ，Ｇｙ）と自立航法処理部４による位
置（Ｍｘ，Ｍｙ）との間の距離を計算し、２つの座標の
間の距離が所定値α以上と判定されたときは処理Ｓ４に
進み、所定値α未満と判定されたときは処理Ｓ３に進
む。
による位置（Ｇｘ，Ｇｙ）と自立航法処理部４による位
置（Ｍｘ，Ｍｙ）との間の距離を計算し、２つの座標の
間の距離が所定値α以上と判定されたときは処理Ｓ４に
進み、所定値α未満と判定されたときは処理Ｓ３に進
む。
【００２２】一方、処理Ｓ３では、自立航法処理部４に
よる位置（Ｍｘ，Ｍｙ）を出力現在位置（Ｘ，Ｙ）とし
て選択出力し、一連の処理を終了する。
よる位置（Ｍｘ，Ｍｙ）を出力現在位置（Ｘ，Ｙ）とし
て選択出力し、一連の処理を終了する。
【００２３】処理Ｓ４では、電波航法処理部１が求めた
（Ｇｘ，Ｇｙ）を出力現在位置（Ｘ，Ｙ）として選択出
力し、処理Ｓ５に進み、自立航法処理部４の管理する自
立航法の走行始点座標を処理Ｓ４で選択した位置（Ｘ，
Ｙ）で修正し新たな走行始点とし、一連の処理を終了す
る。
（Ｇｘ，Ｇｙ）を出力現在位置（Ｘ，Ｙ）として選択出
力し、処理Ｓ５に進み、自立航法処理部４の管理する自
立航法の走行始点座標を処理Ｓ４で選択した位置（Ｘ，
Ｙ）で修正し新たな走行始点とし、一連の処理を終了す
る。
【００２４】さて、このような処理手順によって、本第
１実施例に係る航法装置の位置測定動作は次のようにな
る。
１実施例に係る航法装置の位置測定動作は次のようにな
る。
【００２５】図３に、本第１実施例に係る航法装置の動
作例を示す。
作例を示す。
【００２６】図３において、Ｇｉは電波航法処理部１が
求めた（Ｇｘ，Ｇｙ）を表し、Ｍｉは自立航法処理部４
が求めた（Ｍｘ，Ｍｙ）を表す。また、ｉ（ｉ＝１，
２，・・・，ｎ）は時刻に対応する位置を表す。実線は
実際の走行軌跡を表し、点線は航法装置による走行軌跡
を表す。
求めた（Ｇｘ，Ｇｙ）を表し、Ｍｉは自立航法処理部４
が求めた（Ｍｘ，Ｍｙ）を表す。また、ｉ（ｉ＝１，
２，・・・，ｎ）は時刻に対応する位置を表す。実線は
実際の走行軌跡を表し、点線は航法装置による走行軌跡
を表す。
【００２７】まず、ｉ＝１の地点ではＧ1，Ｍ1間の距離
ｄ1は所定値α未満であるため自立航法処理部４によっ
て求めた位置（Ｍｘ1，Ｍｙ1）を出力現在位置（Ｘ1，
Ｙ1）として出力する。
ｄ1は所定値α未満であるため自立航法処理部４によっ
て求めた位置（Ｍｘ1，Ｍｙ1）を出力現在位置（Ｘ1，
Ｙ1）として出力する。
【００２８】次に、ｉ＝２の地点は電波航法処理部１が
求めた（Ｇｘ，Ｇｙ）が求められていないため、自立航
法処理部２によって求めた位置（Ｍｘ2，Ｍｙ2）を出力
現在位置（Ｘ2，Ｙ2）として出力する。
求めた（Ｇｘ，Ｇｙ）が求められていないため、自立航
法処理部２によって求めた位置（Ｍｘ2，Ｍｙ2）を出力
現在位置（Ｘ2，Ｙ2）として出力する。
【００２９】また、ｉ＝３の地点ではＧ3，Ｍ3間の距離
ｄ3は所定値α以上であるため、電波航法処理部１によ
って求めた入力位置（Ｇｘ3，Ｇｙ3）を出力現在位置
（Ｘ3，Ｙ3）として出力し、同時に自立航法処理部２の
管理する走行始点位置（Ｍｘ3，Ｍｙ3）を位置（Ｘ3，
Ｙ3）で修正し新たな走行始点とする。すなわち、自立
航法は位置Ｍ3ａの位置から再出発することになる。
ｄ3は所定値α以上であるため、電波航法処理部１によ
って求めた入力位置（Ｇｘ3，Ｇｙ3）を出力現在位置
（Ｘ3，Ｙ3）として出力し、同時に自立航法処理部２の
管理する走行始点位置（Ｍｘ3，Ｍｙ3）を位置（Ｘ3，
Ｙ3）で修正し新たな走行始点とする。すなわち、自立
航法は位置Ｍ3ａの位置から再出発することになる。
【００３０】この結果、自立航法処理部４の現在までの
測定誤りは成分を解消され、ｉ＝４の地点ではＧ4，Ｍ4
間の距離ｄ4は所定値α未満となり、出力現在位置
（Ｘ4，Ｙ4）として、自立航法処理部４が求めた（Ｍｘ
4，Ｍｙ4）を出力する。
測定誤りは成分を解消され、ｉ＝４の地点ではＧ4，Ｍ4
間の距離ｄ4は所定値α未満となり、出力現在位置
（Ｘ4，Ｙ4）として、自立航法処理部４が求めた（Ｍｘ
4，Ｍｙ4）を出力する。
【００３１】このように、実際の走行軌跡と自立航法に
よる走行軌跡がずれていても（方位計測処理部による車
両の進行方位がずれていても）航法装置の位置誤差を所
定距離未満に収束させることができる。
よる走行軌跡がずれていても（方位計測処理部による車
両の進行方位がずれていても）航法装置の位置誤差を所
定距離未満に収束させることができる。
【００３２】なお、所定値αは固定値としてもよく、ま
た、何らかのパラメータに対応して変化する可変値とし
てもよい。
た、何らかのパラメータに対応して変化する可変値とし
てもよい。
【００３３】以下、本発明に係る航法装置の第２の実施
例を説明する。
例を説明する。
【００３４】次に、第２の実施例を図４、図５にて説明
する。
する。
【００３５】図４に、本第２実施例に係る航法装置の構
成を示す。図示するように、本第２実施例に係る航法装
置の構成は、前述した第１実施例に係る航法装置の構成
（図１参照）において、自立航法処理部２からフラグを
出力するようにしたものである。このフラグは、自立航
法処理部４で測定した位置（Ｍｘ，Ｍｙ）が道路地図情
報における道路上またはその近傍に在るときは値を１、
無いときは０を示すフラグであり、自立航法処理部４
が、測定した位置（Ｍｘ，Ｍｙ）と前記道路地図情報と
を比較することにより生成する。
成を示す。図示するように、本第２実施例に係る航法装
置の構成は、前述した第１実施例に係る航法装置の構成
（図１参照）において、自立航法処理部２からフラグを
出力するようにしたものである。このフラグは、自立航
法処理部４で測定した位置（Ｍｘ，Ｍｙ）が道路地図情
報における道路上またはその近傍に在るときは値を１、
無いときは０を示すフラグであり、自立航法処理部４
が、測定した位置（Ｍｘ，Ｍｙ）と前記道路地図情報と
を比較することにより生成する。
【００３６】次に、本第２実施例に係る航法装置の動作
を説明する。
を説明する。
【００３７】図５に、本第２実施例に係る位置修正処理
部５の行う処理の処理手順を示す。
部５の行う処理の処理手順を示す。
【００３８】図示するように、位置修正処理部５は、電
波航法処理部１において現在位置（Ｇｘ，Ｇｙ）が求め
られたかどうか判定し、現在位置（Ｇｘ，Ｇｙ）が求め
られていれば処理Ｓ６に進み、現在位置（Ｇｘ，Ｇｙ）
が求められていなければ処理Ｓ３に進む。
波航法処理部１において現在位置（Ｇｘ，Ｇｙ）が求め
られたかどうか判定し、現在位置（Ｇｘ，Ｇｙ）が求め
られていれば処理Ｓ６に進み、現在位置（Ｇｘ，Ｇｙ）
が求められていなければ処理Ｓ３に進む。
【００３９】処理Ｓ６では、自立航法処理部４からのフ
ラグを判定し、フラグが１のとき（自立航法処理部の測
定位置が道路地図情報における道路上またはその近傍に
あるとき）は自立航法処理部４の測定位置（Ｍｘ，Ｍ
ｙ）の信頼性が高いので処理Ｓ３に進み、自立航法処理
部４が求めた（Ｍｘ，Ｍｙ）を出力現在位置（Ｘ，Ｙ）
として選択出力し、一連の処理を終了する。一方、フラ
グが０のときは処理Ｓ２に進む。
ラグを判定し、フラグが１のとき（自立航法処理部の測
定位置が道路地図情報における道路上またはその近傍に
あるとき）は自立航法処理部４の測定位置（Ｍｘ，Ｍ
ｙ）の信頼性が高いので処理Ｓ３に進み、自立航法処理
部４が求めた（Ｍｘ，Ｍｙ）を出力現在位置（Ｘ，Ｙ）
として選択出力し、一連の処理を終了する。一方、フラ
グが０のときは処理Ｓ２に進む。
【００４０】処理Ｓ２では、電波航法処理部１が求めた
（Ｇｘ，Ｇｙ）と自立航法処理部４が求めた（Ｍｘ，Ｍ
ｙ）との間の距離を計算し、２つの座標の間の距離が所
定値α以上と判定されたときは処理Ｓ４に進み、所定値
α未満と判定されたときは処理Ｓ３に進む。
（Ｇｘ，Ｇｙ）と自立航法処理部４が求めた（Ｍｘ，Ｍ
ｙ）との間の距離を計算し、２つの座標の間の距離が所
定値α以上と判定されたときは処理Ｓ４に進み、所定値
α未満と判定されたときは処理Ｓ３に進む。
【００４１】処理Ｓ４では、電波航法処理部１が求めた
（Ｇｘ，Ｇｙ）を出力現在位置（Ｘ，Ｙ）として選択出
力し、処理Ｓ５に進む。
（Ｇｘ，Ｇｙ）を出力現在位置（Ｘ，Ｙ）として選択出
力し、処理Ｓ５に進む。
【００４２】処理Ｓ５では、自立航法での走行始点座標
を処理Ｓ４で選択した位置（Ｘ，Ｙ）で修正し新たな走
行始点とし、一連の処理を終了する。
を処理Ｓ４で選択した位置（Ｘ，Ｙ）で修正し新たな走
行始点とし、一連の処理を終了する。
【００４３】このように、本第２実施例によれば、自立
航法処理部の測定位置が道路地図情報における道路上ま
たはその近傍にあるときは、自立航法処理部４の測定位
置（Ｍｘ，Ｍｙ）を信頼することにより、もし、電波航
法処理部３が誤った位置を測定した場合でも確な位置を
決定することができる。
航法処理部の測定位置が道路地図情報における道路上ま
たはその近傍にあるときは、自立航法処理部４の測定位
置（Ｍｘ，Ｍｙ）を信頼することにより、もし、電波航
法処理部３が誤った位置を測定した場合でも確な位置を
決定することができる。
【００４４】次に、本発明に係る航法装置の第３の実施
例を明する。
例を明する。
【００４５】図６に、本第３実施例に係る航法装置の構
成を示す。図示するように、本第２実施例に係る航法装
置の構成は、前述した第２実施例に係る航法装置の構成
（図４参照）において、自立航法処理部２から、前述し
たフラグに加え、自立航法が求めた（Ｍｘ，Ｍｙ）が道
路地図情報における道路上またはその近傍にある確度を
数値として出力するようにしたものである。この確度
は、過去の所定走行距離に対する、当該所定走行距離中
において測定位置が道路上もしくは道路の近傍にあった
距離の比を求め、現在の測定位置が道路上もしくは道路
の近傍に無い場合には、最後に道路上もしくは道路の近
傍にあった地点よりの走行距離もしくは走行時間に応じ
た値を前記比より減ずることにより求める。もしくは、
単純に前記比を確度とする。
成を示す。図示するように、本第２実施例に係る航法装
置の構成は、前述した第２実施例に係る航法装置の構成
（図４参照）において、自立航法処理部２から、前述し
たフラグに加え、自立航法が求めた（Ｍｘ，Ｍｙ）が道
路地図情報における道路上またはその近傍にある確度を
数値として出力するようにしたものである。この確度
は、過去の所定走行距離に対する、当該所定走行距離中
において測定位置が道路上もしくは道路の近傍にあった
距離の比を求め、現在の測定位置が道路上もしくは道路
の近傍に無い場合には、最後に道路上もしくは道路の近
傍にあった地点よりの走行距離もしくは走行時間に応じ
た値を前記比より減ずることにより求める。もしくは、
単純に前記比を確度とする。
【００４６】図７に、位置修正処理部５の行う処理手順
を示す。
を示す。
【００４７】図示するように、本第３実施例において
は、まず、処理Ｓ１で、電波航法処理部１において現在
位置（Ｇｘ，Ｇｙ）が求められたかどうか判定し、現在
位置（Ｇｘ，Ｇｙ）が求められていれば処理Ｓ６に進
み、現在位置（Ｇｘ，Ｇｙ）が求められていなければ処
理Ｓ３に進む。
は、まず、処理Ｓ１で、電波航法処理部１において現在
位置（Ｇｘ，Ｇｙ）が求められたかどうか判定し、現在
位置（Ｇｘ，Ｇｙ）が求められていれば処理Ｓ６に進
み、現在位置（Ｇｘ，Ｇｙ）が求められていなければ処
理Ｓ３に進む。
【００４８】処理Ｓ６では、自立航法処理部４からのフ
ラグを判定し、フラグ１のとき（自立航法が求めた（Ｍ
ｘ，Ｍｙ）が道路地図情報における道路上またはその近
傍にあるとき）は処理Ｓ７、フラグが０のときは処理Ｓ
２に進む。
ラグを判定し、フラグ１のとき（自立航法が求めた（Ｍ
ｘ，Ｍｙ）が道路地図情報における道路上またはその近
傍にあるとき）は処理Ｓ７、フラグが０のときは処理Ｓ
２に進む。
【００４９】処理Ｓ７では、自立航法処理部４からの確
度を判定し、確度が所定値β以上なら（自立航法が求め
た（Ｍｘ，Ｍｙ）がβ以上の確度で求められていると
き）処理Ｓ３、確度がβ未満なら道路上もしくは近傍に
あるという判定を信頼しないこととし、処理Ｓ２に進
む。
度を判定し、確度が所定値β以上なら（自立航法が求め
た（Ｍｘ，Ｍｙ）がβ以上の確度で求められていると
き）処理Ｓ３、確度がβ未満なら道路上もしくは近傍に
あるという判定を信頼しないこととし、処理Ｓ２に進
む。
【００５０】処理Ｓ２では、電波航法処理部１が求めた
（Ｇｘ，Ｇｙ）と自立航法処理部４が求めた（Ｍｘ，Ｍ
ｙ）との間の距離を計算し、２つの座標の間の距離が所
定値α以上と判定されたときは処理Ｓ４に進み、所定値
α未満と判定されたときは、処理Ｓ３に進む。
（Ｇｘ，Ｇｙ）と自立航法処理部４が求めた（Ｍｘ，Ｍ
ｙ）との間の距離を計算し、２つの座標の間の距離が所
定値α以上と判定されたときは処理Ｓ４に進み、所定値
α未満と判定されたときは、処理Ｓ３に進む。
【００５１】処理Ｓ３では、自立航法処理部４が求めた
（Ｍｘ，Ｍｙ）を出力現在位置（Ｘ，Ｙ）として選択出
力し、一連の処理を終了する。
（Ｍｘ，Ｍｙ）を出力現在位置（Ｘ，Ｙ）として選択出
力し、一連の処理を終了する。
【００５２】処理Ｓ４では、電波航法処理部１が求めた
（Ｇｘ，Ｇｙ）を出力現在位置（Ｘ，Ｙ）として選択出
力し、処理Ｓ５に進む。
（Ｇｘ，Ｇｙ）を出力現在位置（Ｘ，Ｙ）として選択出
力し、処理Ｓ５に進む。
【００５３】処理Ｓ５では、自立航法での走行始点座標
を処理Ｓ４で選択した位置（Ｘ，Ｙ）でセットし新たな
走行始点とし、一連の処理を終了する。
を処理Ｓ４で選択した位置（Ｘ，Ｙ）でセットし新たな
走行始点とし、一連の処理を終了する。
【００５４】このように、本第３実施例によれば、前記
第２実施例に係る航法装置に加え、さらに自立航法処理
部４の測定位置の確からしさまでをも考慮して、出力現
在位置の決定を行うことができ、より正確に位置を決す
ることができる。
第２実施例に係る航法装置に加え、さらに自立航法処理
部４の測定位置の確からしさまでをも考慮して、出力現
在位置の決定を行うことができ、より正確に位置を決す
ることができる。
【００５５】以下、本発明に係る航法装置の第４の実施
例を説明する。
例を説明する。
【００５６】本第４実施例に係る航法装置の構成を図８
に示す。
に示す。
【００５７】図示するように、本第２実施例に係る航法
装置の構成は、前述した第１実施例に係る航法装置の構
成（図１参照）において、電波航法処理部１から離散度
数を出力するようにしたものである。離散度数は、電波
航法による測定位置（Ｇｘ，Ｇｙ）が過去の電波航法が
求めたの来歴から判断し、離散的か連続的かを判定して
生成する。離散度数は、離散的であるほど大きな数値と
して出力される。
装置の構成は、前述した第１実施例に係る航法装置の構
成（図１参照）において、電波航法処理部１から離散度
数を出力するようにしたものである。離散度数は、電波
航法による測定位置（Ｇｘ，Ｇｙ）が過去の電波航法が
求めたの来歴から判断し、離散的か連続的かを判定して
生成する。離散度数は、離散的であるほど大きな数値と
して出力される。
【００５８】図９に、位置修正処理部５の行う処理手順
を示す。
を示す。
【００５９】位置修正処理部５は、図示するように、処
理Ｓ１で、電波航法処理部１において現在位置（Ｇｘ，
Ｇｙ）が求められたかどうか判定し、現在位置（Ｇｘ，
Ｇｙ）が求められていれば処理Ｓ８に進み、現在位置
（Ｇｘ，Ｇｙ）が求められていなれば処理Ｓ３に進む。
理Ｓ１で、電波航法処理部１において現在位置（Ｇｘ，
Ｇｙ）が求められたかどうか判定し、現在位置（Ｇｘ，
Ｇｙ）が求められていれば処理Ｓ８に進み、現在位置
（Ｇｘ，Ｇｙ）が求められていなれば処理Ｓ３に進む。
【００６０】処理Ｓ８では、離散度数を判定し、所定値
γより大きければ、現在位置（Ｇｘ，Ｇｙ）の信頼度は
低いので、位置（Ｇｘ，Ｇｙ）を出力現在位置として採
用しないこととし、処理Ｓ３に進む。所定値γより小さ
い場合はＳ２に進む。
γより大きければ、現在位置（Ｇｘ，Ｇｙ）の信頼度は
低いので、位置（Ｇｘ，Ｇｙ）を出力現在位置として採
用しないこととし、処理Ｓ３に進む。所定値γより小さ
い場合はＳ２に進む。
【００６１】処理Ｓ２では、電波航法処理部１が求めた
（Ｇｘ，Ｇｙ）と自立航法処理部４が求めた（Ｍｘ，Ｍ
ｙ）との間の距離を計算し、２つの座標の間の距離が所
定値α以上と判定されたときは処理Ｓ４に進み、所定値
α未満と判定されたときは処理Ｓ３に進む。
（Ｇｘ，Ｇｙ）と自立航法処理部４が求めた（Ｍｘ，Ｍ
ｙ）との間の距離を計算し、２つの座標の間の距離が所
定値α以上と判定されたときは処理Ｓ４に進み、所定値
α未満と判定されたときは処理Ｓ３に進む。
【００６２】一方、処置Ｓ３では、自立航法処理部４が
求めた（Ｍｘ，Ｍｙ）を出力現在位置（Ｘ，Ｙ）として
選択出力し、一連の処理を終了する。
求めた（Ｍｘ，Ｍｙ）を出力現在位置（Ｘ，Ｙ）として
選択出力し、一連の処理を終了する。
【００６３】処理Ｓ４では、電波航法処理部１が求めた
（Ｇｘ，Ｇｙ）を出力現在位置（Ｘ，Ｙ）として選択出
力し、処理Ｓ５に進む。
（Ｇｘ，Ｇｙ）を出力現在位置（Ｘ，Ｙ）として選択出
力し、処理Ｓ５に進む。
【００６４】処理Ｓ５では、自立航法での走行始点座標
を処理Ｓ４で選択した位置（Ｘ，Ｙ）でリセットし新た
な走行始点とし、一連の処理を終了する。
を処理Ｓ４で選択した位置（Ｘ，Ｙ）でリセットし新た
な走行始点とし、一連の処理を終了する。
【００６５】このように、本第４実施例によれば、電波
航法処理部１の測定位置の信頼度をも考慮して出力現在
位置の決定を行うことができ、より正確に位置を決する
ことができる。
航法処理部１の測定位置の信頼度をも考慮して出力現在
位置の決定を行うことができ、より正確に位置を決する
ことができる。
【００６６】なお、本実施例で用いた電波航法処理部１
から得られる離散度数による判定処理（処理Ｓ８）は、
前記各実施例においても利用することができる。
から得られる離散度数による判定処理（処理Ｓ８）は、
前記各実施例においても利用することができる。
【００６７】以下、本発明に係る航法装置の第５の実施
例について説明する。
例について説明する。
【００６８】図１０に、本第５の実施例に係る航法装置
の構成を示す。
の構成を示す。
【００６９】図中、１は電波航法処理部であり、人工衛
星（図示せず）の信号により三角測量の技術を利用して
現在位置（Ｇｘ，Ｇｙ）、及び移動方位θＧを求める。
星（図示せず）の信号により三角測量の技術を利用して
現在位置（Ｇｘ，Ｇｙ）、及び移動方位θＧを求める。
【００７０】２は方位計測処理部であり、角速度センサ
（図示せず）から角速度のデータ、あるいは、地磁気セ
ンサ（図示せず）からの地磁気データ、あるいは、両方
のセンサからのデータにより車両の進行方位を演算し出
力する。
（図示せず）から角速度のデータ、あるいは、地磁気セ
ンサ（図示せず）からの地磁気データ、あるいは、両方
のセンサからのデータにより車両の進行方位を演算し出
力する。
【００７１】３は距離計測処理部であり、距離センサ
（図示せず）から入力するパルスにお基づいて車両の走
行距離を計測し出力する。
（図示せず）から入力するパルスにお基づいて車両の走
行距離を計測し出力する。
【００７２】４は自立航法処理部であり、手動あるいは
自動的に設定されたある走行始点からの距離計測処理部
２の距離データおよび方位計測処理部３の方位データを
積分し、推測位置を演算するとともに、推測位置又は推
測位置による走行来歴を、記憶装置（図示せず）から読
み出した道路地図情報と照合して測定位置（Ｍｘ，Ｍ
ｙ）を決定する。
自動的に設定されたある走行始点からの距離計測処理部
２の距離データおよび方位計測処理部３の方位データを
積分し、推測位置を演算するとともに、推測位置又は推
測位置による走行来歴を、記憶装置（図示せず）から読
み出した道路地図情報と照合して測定位置（Ｍｘ，Ｍ
ｙ）を決定する。
【００７３】５は、位置修正処理部であり、電波航法処
理部１が求めた（Ｇｘ，Ｇｙ）と自立航法処理部４が求
めた（Ｍｘ，Ｍｙ）とを入力し、所定の判定方法に基づ
き位置（Ｇｘ，Ｇｙ）または位置（Ｍｘ，Ｍｙ）を出力
現在位置（Ｘ，Ｙ）として選択出力する。また、電波航
法処理部１が求めた（Ｇｘ，Ｇｙ）を出力現在位置座標
（Ｘ，Ｙ）として選択したとき、自立航法処理部４の走
行始点を出力現在位置（Ｘ，Ｙ）により修正し、同時
に、方位修正処理部６に対して方位修正要求を出力す
る。
理部１が求めた（Ｇｘ，Ｇｙ）と自立航法処理部４が求
めた（Ｍｘ，Ｍｙ）とを入力し、所定の判定方法に基づ
き位置（Ｇｘ，Ｇｙ）または位置（Ｍｘ，Ｍｙ）を出力
現在位置（Ｘ，Ｙ）として選択出力する。また、電波航
法処理部１が求めた（Ｇｘ，Ｇｙ）を出力現在位置座標
（Ｘ，Ｙ）として選択したとき、自立航法処理部４の走
行始点を出力現在位置（Ｘ，Ｙ）により修正し、同時
に、方位修正処理部６に対して方位修正要求を出力す
る。
【００７４】６は、方位修正処理部であり、位置修正処
理部４からの方位修正要求があるとき方位修正処理部２
による進行方位θを電波航法処理部１により求められた
移動方位θＧにより修正する。
理部４からの方位修正要求があるとき方位修正処理部２
による進行方位θを電波航法処理部１により求められた
移動方位θＧにより修正する。
【００７５】次に、図１１に、本第５実施例に係る航法
装置の位置修正処理部５が行う処理手順を示す。
装置の位置修正処理部５が行う処理手順を示す。
【００７６】図示するように、まず、処理Ｓ１で、電波
航法処理部１において現在位置（Ｇｘ，Ｇｙ）が求めら
れたかどうか判定し、現在位置（Ｇｘ，Ｇｙ）が求めら
れていれば処理Ｓ３に進み、現在位置（Ｇｘ，Ｇｙ）が
求められていなれば処理Ｓ２に進む。
航法処理部１において現在位置（Ｇｘ，Ｇｙ）が求めら
れたかどうか判定し、現在位置（Ｇｘ，Ｇｙ）が求めら
れていれば処理Ｓ３に進み、現在位置（Ｇｘ，Ｇｙ）が
求められていなれば処理Ｓ２に進む。
【００７７】処理Ｓ２では、電波航法処理部１が求めた
（Ｇｘ，Ｇｙ）と自立航法処理部４が求めた（Ｍｘ，Ｍ
ｙ）との間の距離を計算し、２つの座標の間の距離が所
定値α以上と判定されたときは処理Ｓ４に進み、所定値
α未満と判定されたときは処理Ｓ３に進む。
（Ｇｘ，Ｇｙ）と自立航法処理部４が求めた（Ｍｘ，Ｍ
ｙ）との間の距離を計算し、２つの座標の間の距離が所
定値α以上と判定されたときは処理Ｓ４に進み、所定値
α未満と判定されたときは処理Ｓ３に進む。
【００７８】処理Ｓ３では、自立航法処理部４が求めた
（Ｍｘ，Ｍｙ）を出力現在位置（Ｘ，Ｙ）として選択出
力し、一連の処理を終了する。
（Ｍｘ，Ｍｙ）を出力現在位置（Ｘ，Ｙ）として選択出
力し、一連の処理を終了する。
【００７９】処理Ｓ４では、電波航法処理部１が求めた
（Ｇｘ，Ｇｙ）を出力現在位置（Ｘ，Ｙ）として選択出
力し、処理Ｓ５に進む。
（Ｇｘ，Ｇｙ）を出力現在位置（Ｘ，Ｙ）として選択出
力し、処理Ｓ５に進む。
【００８０】処理Ｓ５では、自立航法処理部４での走行
始点座標を処理Ｓ４で選択した位置（Ｘ，Ｙ）で修正し
た新たな走行始点とし、処理Ｓ９に進む。
始点座標を処理Ｓ４で選択した位置（Ｘ，Ｙ）で修正し
た新たな走行始点とし、処理Ｓ９に進む。
【００８１】処理Ｓ９では、自立航法処理部４から得ら
れる車両速度を判定し、速度Ｖが所定値δ以上なら、進
行方位のずれの影響が大きいので、これを修正するため
に、処理Ｓ１０に進み、速度Ｖが所定値δ未満なら一連
の処理を終了する。
れる車両速度を判定し、速度Ｖが所定値δ以上なら、進
行方位のずれの影響が大きいので、これを修正するため
に、処理Ｓ１０に進み、速度Ｖが所定値δ未満なら一連
の処理を終了する。
【００８２】処理Ｓ１０では、方位計測処理部２での進
行方位θを電波航法処理部１での移動方位θＧで修正
し、一連の処理を終了する。
行方位θを電波航法処理部１での移動方位θＧで修正
し、一連の処理を終了する。
【００８３】なお、本第５実施例で用いた車両速度Ｖが
所定値δ以上のときに方位計測処理部２での進行方位θ
を電波航法処理部１で求めた移動方位θＧで修正し、以
降の進行方位をθ＝θＧとする処理（処理Ｓ９および処
理Ｓ１０）は、前記各実施例においても利用することが
できる。
所定値δ以上のときに方位計測処理部２での進行方位θ
を電波航法処理部１で求めた移動方位θＧで修正し、以
降の進行方位をθ＝θＧとする処理（処理Ｓ９および処
理Ｓ１０）は、前記各実施例においても利用することが
できる。
【００８４】さて、このような図１１の処理によって、
本航法装置の動作は次のようになる。
本航法装置の動作は次のようになる。
【００８５】図１２に、本第５実施例に係る航法装置に
動作系を示す。
動作系を示す。
【００８６】図１２において、Ｇｉは電波航法処理部１
が求めた（Ｇｘ，Ｇｙ）を表し、Ｍｉは自立航法処理部
４が求めた（Ｍｘ，Ｍｙ）を表す。また、ｉ（ｉ＝１，
２，・・・，ｎ）は時刻に対応する位置を表す。実線は
実際の走行軌跡を表し、点線は航法装置による走行軌跡
を表す。なお、説明を簡単にするため車両は同一方向に
直進しているものとする。
が求めた（Ｇｘ，Ｇｙ）を表し、Ｍｉは自立航法処理部
４が求めた（Ｍｘ，Ｍｙ）を表す。また、ｉ（ｉ＝１，
２，・・・，ｎ）は時刻に対応する位置を表す。実線は
実際の走行軌跡を表し、点線は航法装置による走行軌跡
を表す。なお、説明を簡単にするため車両は同一方向に
直進しているものとする。
【００８７】ｉ＝１の地点ではＧ1，Ｍ1間の距離ｄ1は
所定値α未満であるため出力現在位置（Ｘ2，Ｙ2）は自
立航法処理部４が求めた（Ｍｘ1，Ｍｙ1）を出力する。
所定値α未満であるため出力現在位置（Ｘ2，Ｙ2）は自
立航法処理部４が求めた（Ｍｘ1，Ｍｙ1）を出力する。
【００８８】ｉ＝２の地点はｉ＝１の地点での処理と同
様にＧ2，Ｍ2間の距離ｄ2は所定値α未満であるため出
力現在位置（Ｘ2，Ｙ2）は自立航法処理部２が求めた
（Ｍｘ2，Ｍｙ2）を出力する。
様にＧ2，Ｍ2間の距離ｄ2は所定値α未満であるため出
力現在位置（Ｘ2，Ｙ2）は自立航法処理部２が求めた
（Ｍｘ2，Ｍｙ2）を出力する。
【００８９】ｉ＝３の地点ではＧ3，Ｍ3間の距離ｄ3は
所定値α以上であるため出力現在位置（Ｘ3，Ｙ3）は電
波航法処理部１による入力位置（Ｇｘ3，Ｇｙ3）を出力
し、同時に自立航法での走行始点位置（Ｍｘ3，Ｍｙ3）
を位置（Ｘ3，Ｙ3）で修正し新たな走行始点とする。し
たがい、自立航法はＭ３ａの位置から再出発することに
なる。さらに、方位計測処理部２での進行方位θを電波
航法処理部１で求めた移動方位θＧで修正し、以降の進
行方位をθ＝θＧとする。
所定値α以上であるため出力現在位置（Ｘ3，Ｙ3）は電
波航法処理部１による入力位置（Ｇｘ3，Ｇｙ3）を出力
し、同時に自立航法での走行始点位置（Ｍｘ3，Ｍｙ3）
を位置（Ｘ3，Ｙ3）で修正し新たな走行始点とする。し
たがい、自立航法はＭ３ａの位置から再出発することに
なる。さらに、方位計測処理部２での進行方位θを電波
航法処理部１で求めた移動方位θＧで修正し、以降の進
行方位をθ＝θＧとする。
【００９０】ｉ＝４の地点ではＧ4，Ｍ4間の距離ｄ4は
所定値α未満であるため出力現在位置（Ｘ4，Ｙ4）は自
立航法処理部４が求めた（Ｍｘ4，Ｍｙ4）を出力する。
所定値α未満であるため出力現在位置（Ｘ4，Ｙ4）は自
立航法処理部４が求めた（Ｍｘ4，Ｍｙ4）を出力する。
【００９１】このように、本第５実施例によれば、実際
の走行軌跡と自立航法による走行軌跡がずれていても
（方位計測処理部による車両の進行方位がずれていて
も）航法装置の位置誤差が所定距離未満になる。また、
車両の速度がある所定値δ以上であれば、進行方位θを
も修正するため以降の自立航法の精度を高めることがで
きる。
の走行軌跡と自立航法による走行軌跡がずれていても
（方位計測処理部による車両の進行方位がずれていて
も）航法装置の位置誤差が所定距離未満になる。また、
車両の速度がある所定値δ以上であれば、進行方位θを
も修正するため以降の自立航法の精度を高めることがで
きる。
【００９２】以上のように本発明の各実施例によれば、
電波航法と自立航法との位置のずれを見て、ずれが大き
くなったときには電波航法が求めた現在位置でで自立航
法の位置を修正することにより、常に航法装置の位置誤
差が所定距離未満になる正確な位置を提供できる。ま
た、自立航法での精度、電波航法での精度を見極めて必
要以上に電波航法を用いないようにすることで、さらに
正確な位置を提供できる。さらに、電波航法が求めたで
自立航法の位置を修正するとき、車両の方位も合わせて
修正する様にすることで以降の自立航法での位置をより
正確にできる。
電波航法と自立航法との位置のずれを見て、ずれが大き
くなったときには電波航法が求めた現在位置でで自立航
法の位置を修正することにより、常に航法装置の位置誤
差が所定距離未満になる正確な位置を提供できる。ま
た、自立航法での精度、電波航法での精度を見極めて必
要以上に電波航法を用いないようにすることで、さらに
正確な位置を提供できる。さらに、電波航法が求めたで
自立航法の位置を修正するとき、車両の方位も合わせて
修正する様にすることで以降の自立航法での位置をより
正確にできる。
【００９３】
【発明の効果】以上にように、本発明によれば、多様な
状況下においても、より正確に位置の測定を行うことの
できる航法装置を提供することができる。
状況下においても、より正確に位置の測定を行うことの
できる航法装置を提供することができる。
【図１】本発明の第１実施例に係る航法装置の構成を示
すブロック図である。
すブロック図である。
【図２】第１実施例に係る航法装置の処理手順を示すフ
ローチャートである。
ローチャートである。
【図３】第１実施例に係る航法装置の動作例を示す説明
図である。
図である。
【図４】第２実施例に係る航法装置の構成を示すブロッ
ク図である。
ク図である。
【図５】第２実施例に係る航法装置の処理手順を示すフ
ローチャートである。
ローチャートである。
【図６】第３実施例に係る航法装置の構成を示すブロッ
ク図である。
ク図である。
【図７】第３実施例に係る航法装置の処理手順を示すフ
ローチャートである。
ローチャートである。
【図８】第４実施例に係る航法装置の構成を示すブロッ
ク図である。
ク図である。
【図９】第４実施例に係る航法装置の処理手順を示すフ
ローチャートである。
ローチャートである。
【図１０】第５実施例に係る航法装置の構成を示すブロ
ック図である。
ック図である。
【図１１】第５実施例に係る航法装置の処理手順を示す
フローチャートである。
フローチャートである。
【図１２】第５実施例に係る航法装置の動作例を示す説
明図である。
明図である。
１ 電波航法処理部 ２ 方位計測処理部 ３ 距離計測処理部 ４ 自立航法処理部 ５ 位置修正処理部 ６ 方位修正処理部
Claims (7)
- 【請求項１】移動体上に搭載され、移動体の現在位置を
出力する航法装置であって、 人工衛星よりの電波に基づいて移動体の現在位置を測定
する電波航法手段と、 角速度もしくは地磁気角度のうちの少なくとも一方に基
づいて移動体の進行方位を計測する方位計測手段と、 移動体の走行距離を計測する距離計測手段と、 道路地図情報を記憶する記憶手段と、 与えられた走行始点位置から現在に至るまでの間に前記
方位計測手段が計測した進行方位と前記距離計測手段が
計測した走行距離とを用いて、移動体の仮現在位置もし
くは走行来歴を求め、求めた仮現在位置もしくは走行来
歴を前記記憶手段から読み出した前記道路地図情報と照
合し、移動体の現在位置を決定する自立航法手段と、 前記自立航法手段が決定した現在位置と前記電波航法手
段が決定した現在位置とが所定距離以上離れていない場
合に、前記自立航法手段が決定した現在位置を最終的な
現在位置として出力し、所定距離以上離れている場合
に、前記電波航法手段が決定した最終的な現在位置を出
力すると共に、前記自立航法手段に、前記電波航法手段
が決定した現在位置を新たな走行始点として与える位置
修正手段とを有することを特徴とする航法装置。 - 【請求項２】請求項１記載の航法装置であって、 前記位置修正手段は、前記自立航法手段が決定した現在
位置と前記電波航法手段が決定した現在位置とが所定距
離以上離れている場合であっても、前記自立航法手段が
決定した現在位置が、前記道路地図情報上、道路または
その近傍に在るときは、前記自立航法手段が決定した現
在位置を最終的な現在位置として出力し、前記自立航法
手段に、前記電波航法手段が決定した現在位置を新たな
走行始点として与えないことを特徴とする航法装置。 - 【請求項３】特許請求項１記載の航法装置であって、 前記位置修正手段は、前記自立航法手段が決定した現在
位置と前記電波航法手段が決定した現在位置とが所定距
離以上離れている場合であっても、前記自立航法手段が
決定した現在位置が、前記道路地図情報上、道路または
その近傍に在って、かつ、道路またはその近傍に在る確
度が所定値以上のときは、前記自立航法手段が決定した
現在位置を最終的な現在位置として出力し、前記自立航
法手段に、前記電波航法手段が決定した現在位置を新た
な走行始点として与えないことを特徴とする航法装置。 - 【請求項４】請求項３記載の航法装置であって、 前記確度は、過去の所定走行距離に対する、当該所定走
行距離中において自立航法手段の決定した現在位置が道
路上もしくは道路の近傍にあった距離の比であることを
特徴とする航法装置。 - 【請求項５】請求項３記載の航法装置であって、 前記確度は、過去の所定走行距離に対する、当該所定走
行距離中において自立航法手段が決定した過去の現在位
置が道路上もしくは道路の近傍にあった距離の比を求
め、自立航法手段の決定した現在位置が道路上もしくは
道路の近傍に無い場合には、最後に道路上もしくは道路
の近傍にあった地点よりの走行距離もしくは走行時間に
応じた値を前記比より減ずることにより求めた値である
ことを特徴とする航法装置。 - 【請求項６】請求項１、２、３、４または６記載の航法
装置であって、 前記位置修正手段は、前記電波航法手段が決定してきた
現在位置の来歴を求め、求めた来歴が離散的であるとき
は、前記自立航法手段が決定した現在位置と前記電波航
法手段が決定した現在位置とが所定距離以上離れている
場合であっても、前記自立航法手段が決定した現在位置
を最終的な現在位置として出力し、前記自立航法手段
に、前記電波航法手段が決定した現在位置を新たな走行
始点として与えないことを特徴とする航法装置。 - 【請求項７】請求項１、２、３、４、５または６記載の
航法装置であって、 移動体の走行速度を測定する走行速度測定手段を備え、
かつ、 前記電波航法手段は、人工衛星よりの電波に基づいて移
動体の移動方向をも測定し、 前記位置修正手段が、前記電波航法手段が決定した最終
的な現在位置を出力すると共に、前記自立航法手段に、
前記電波航法手段が決定した現在位置を新たな走行始点
として与える場合に、前記走行速度測定手段が測定した
走行速度が、所定値以上か否かを判定し、所定値以上で
あった場合に、前記電波航法手段が測定した移動体の移
動方向を現進行方位として、前記方位計測手段を補正す
る方位修正手段を備えることを特徴とする航法装置。
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