JP2002333331A - ナビゲーション装置 - Google Patents
ナビゲーション装置Info
- Publication number
- JP2002333331A JP2002333331A JP2001137208A JP2001137208A JP2002333331A JP 2002333331 A JP2002333331 A JP 2002333331A JP 2001137208 A JP2001137208 A JP 2001137208A JP 2001137208 A JP2001137208 A JP 2001137208A JP 2002333331 A JP2002333331 A JP 2002333331A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- current position
- data
- curve
- route
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
- G01C21/28—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network with correlation of data from several navigational instruments
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Navigation (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
- Instructional Devices (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 移動体が構内道路のデータがない屋内施設内
を移動した場合においても移動体の適切な現在位置を決
定することができるナビゲーション装置を提供する。 【解決手段】 移動体の航行パラメータに応じて移動体
の進行方位及び現在位置を測定する測定手段と、測定手
段の測定内容に応じて移動した直線部及び曲部を含む経
路のパターンを推定する推定手段と、推測手段によって
経路パターンが推定された後、測定手段の測定内容に応
じた実移動経路とその推定された経路パターンとが一致
することを検出する比較手段と、比較手段によって実移
動経路とその経路パターンとが一致することが検出され
た場合に測定手段によって測定された移動体の進行方位
及び現在位置を経路パターンに応じて補正する補正手段
と、を備えた。
を移動した場合においても移動体の適切な現在位置を決
定することができるナビゲーション装置を提供する。 【解決手段】 移動体の航行パラメータに応じて移動体
の進行方位及び現在位置を測定する測定手段と、測定手
段の測定内容に応じて移動した直線部及び曲部を含む経
路のパターンを推定する推定手段と、推測手段によって
経路パターンが推定された後、測定手段の測定内容に応
じた実移動経路とその推定された経路パターンとが一致
することを検出する比較手段と、比較手段によって実移
動経路とその経路パターンとが一致することが検出され
た場合に測定手段によって測定された移動体の進行方位
及び現在位置を経路パターンに応じて補正する補正手段
と、を備えた。
Description
【０００１】
【発明が属する技術分野】本発明は、移動体の現在位置
を検出するナビゲーション装置に関する。
を検出するナビゲーション装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】地図の道路上の各点を数値化して得られ
る道路データを含む地図データをＣＤ−ＲＯＭ等の記憶
媒体に記憶しておき、車両の現在位置及び進行方位を各
種センサを用いて検出しつつその現在位置を含む一定範
囲の地域の地図データ群を記憶媒体から読み出して車両
の現在位置周辺の地図としてディスプレイ上に映し出す
とともに、その地図上に車両の現在位置及び進行方位を
示す自車位置を自動表示させるナビゲーション装置は既
に知られている。
る道路データを含む地図データをＣＤ−ＲＯＭ等の記憶
媒体に記憶しておき、車両の現在位置及び進行方位を各
種センサを用いて検出しつつその現在位置を含む一定範
囲の地域の地図データ群を記憶媒体から読み出して車両
の現在位置周辺の地図としてディスプレイ上に映し出す
とともに、その地図上に車両の現在位置及び進行方位を
示す自車位置を自動表示させるナビゲーション装置は既
に知られている。
【０００３】かかる従来のナビゲーション装置では、車
両の加速度や角速度等の航行パラメータを測定するため
に装置本体に設けられた加速度センサや角速度センサ等
の外部からの情報上の支援を受けない自立センサを用い
る自立航法と、複数の人工衛星から送信された測位用の
データを受信するＧＰＳ(Global Positioning System)
装置を用いるＧＰＳ航法とがあり、自立航法及びＧＰＳ
航法は共に長所及び短所を有するのでそれら航法による
各測定データを比較して用いるハイブリッド航法が一般
的に採用されている。
両の加速度や角速度等の航行パラメータを測定するため
に装置本体に設けられた加速度センサや角速度センサ等
の外部からの情報上の支援を受けない自立センサを用い
る自立航法と、複数の人工衛星から送信された測位用の
データを受信するＧＰＳ(Global Positioning System)
装置を用いるＧＰＳ航法とがあり、自立航法及びＧＰＳ
航法は共に長所及び短所を有するのでそれら航法による
各測定データを比較して用いるハイブリッド航法が一般
的に採用されている。
【０００４】また、自立航法又はＧＰＳ航法で得られた
車両の現在位置の精度を向上させるために、車両が走行
中においては地図データにおける道路から外れた車両の
現在位置が検出された場合には道路上に車両の現在位置
を移動させるというマップマッチング技術も採用されて
いる（例えば、特開平１０−３０７０３７号公報）。
車両の現在位置の精度を向上させるために、車両が走行
中においては地図データにおける道路から外れた車両の
現在位置が検出された場合には道路上に車両の現在位置
を移動させるというマップマッチング技術も採用されて
いる（例えば、特開平１０−３０７０３７号公報）。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】ところで、マップマッ
チングの処理では、ＧＰＳ航法で測定された車両の現在
位置が道路上から大きく離れている場合には、ＧＰＳ航
法で測定された車両の現在位置を優先的に現在位置とし
て決定し、それが表示のために用いられることが一般的
である。しかしながら、車両が立体駐車場のような屋内
施設内を走行すると、ＧＰＳ航法で測定された現在位置
はマルチパスの影響や各人工衛星から送信された測位用
のデータが十分に受信できないことにより測定精度が低
下してしまうので、適切な現在位置を決定することがで
きないという問題点があった。また、構内道路のデータ
がない室内施設の場合には、自立航法で測定された車両
の現在位置に対してマップマッチング処理することもで
きないという問題点もあった。これらの問題は車両に限
らず、人間等の他の移動体用のナビゲーション装置につ
いても同様である。
チングの処理では、ＧＰＳ航法で測定された車両の現在
位置が道路上から大きく離れている場合には、ＧＰＳ航
法で測定された車両の現在位置を優先的に現在位置とし
て決定し、それが表示のために用いられることが一般的
である。しかしながら、車両が立体駐車場のような屋内
施設内を走行すると、ＧＰＳ航法で測定された現在位置
はマルチパスの影響や各人工衛星から送信された測位用
のデータが十分に受信できないことにより測定精度が低
下してしまうので、適切な現在位置を決定することがで
きないという問題点があった。また、構内道路のデータ
がない室内施設の場合には、自立航法で測定された車両
の現在位置に対してマップマッチング処理することもで
きないという問題点もあった。これらの問題は車両に限
らず、人間等の他の移動体用のナビゲーション装置につ
いても同様である。
【０００６】そこで、本発明の目的は、移動体が構内道
路のデータがない屋内施設内を移動した場合においても
移動体の適切な現在位置を決定することができるナビゲ
ーション装置を提供することである。
路のデータがない屋内施設内を移動した場合においても
移動体の適切な現在位置を決定することができるナビゲ
ーション装置を提供することである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明のナビゲーション
装置は、移動体の航行パラメータに応じて移動体の進行
方位及び現在位置を測定する測定手段と、測定手段の測
定内容に応じて移動した直線部及び曲部を含む経路のパ
ターンを推定する推定手段と、推測手段によって経路パ
ターンが推定された後、測定手段の測定内容に応じた実
移動経路とその推定された経路パターンとが一致するこ
とを検出する比較手段と、比較手段によって実移動経路
とその経路パターンとが一致することが検出された場合
に測定手段によって測定された移動体の進行方位及び現
在位置を経路パターンに応じて補正する補正手段と、を
備えたことを特徴としている。
装置は、移動体の航行パラメータに応じて移動体の進行
方位及び現在位置を測定する測定手段と、測定手段の測
定内容に応じて移動した直線部及び曲部を含む経路のパ
ターンを推定する推定手段と、推測手段によって経路パ
ターンが推定された後、測定手段の測定内容に応じた実
移動経路とその推定された経路パターンとが一致するこ
とを検出する比較手段と、比較手段によって実移動経路
とその経路パターンとが一致することが検出された場合
に測定手段によって測定された移動体の進行方位及び現
在位置を経路パターンに応じて補正する補正手段と、を
備えたことを特徴としている。
【０００８】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施例を図面を参
照しつつ詳細に説明する。図１は本発明による車載ナビ
ゲーション装置の概略構成を示している。この車載ナビ
ゲーション装置は、図１に示すようにＧＰＳ(Global Po
sitioning System)装置１、速度センサ２、角速度セン
サ３、加速度センサ４、地図データ記憶装置５、操作部
６、表示部７及び制御回路８から構成される。ＧＰＳ装
置１はＧＰＳ用のアンテナ１ａに接続され、アンテナ１
ａにて人工衛星から送信された電波を受信し、その受信
信号に基づいて現在の自車位置及び進行方位を含むＧＰ
Ｓ自車位置データを演算して検出する。速度センサ２、
角速度センサ３及び加速度センサ４は自車位置及び進行
方位を外部から情報を得ることなく検出するための自立
センサである。速度センサ２は車両の車速を検出する。
角速度センサ３は車両の角速度を検出する。加速度セン
サ４は車両の加速度を検出する。
照しつつ詳細に説明する。図１は本発明による車載ナビ
ゲーション装置の概略構成を示している。この車載ナビ
ゲーション装置は、図１に示すようにＧＰＳ(Global Po
sitioning System)装置１、速度センサ２、角速度セン
サ３、加速度センサ４、地図データ記憶装置５、操作部
６、表示部７及び制御回路８から構成される。ＧＰＳ装
置１はＧＰＳ用のアンテナ１ａに接続され、アンテナ１
ａにて人工衛星から送信された電波を受信し、その受信
信号に基づいて現在の自車位置及び進行方位を含むＧＰ
Ｓ自車位置データを演算して検出する。速度センサ２、
角速度センサ３及び加速度センサ４は自車位置及び進行
方位を外部から情報を得ることなく検出するための自立
センサである。速度センサ２は車両の車速を検出する。
角速度センサ３は車両の角速度を検出する。加速度セン
サ４は車両の加速度を検出する。
【０００９】地図データ記憶装置５はＤＶＤ等の記録媒
体のドライブ装置からなり、記録媒体に予め記録された
地図データ等の情報データを読み出す。地図データには
駐車場の範囲、その駐車場内の走行道路（コース）及び
各車両が駐車すべきスペースのデータが含まれる。操作
部６はユーザの操作入力を受け入れる部分である。表示
部７は地図等の航行情報を表示する。
体のドライブ装置からなり、記録媒体に予め記録された
地図データ等の情報データを読み出す。地図データには
駐車場の範囲、その駐車場内の走行道路（コース）及び
各車両が駐車すべきスペースのデータが含まれる。操作
部６はユーザの操作入力を受け入れる部分である。表示
部７は地図等の航行情報を表示する。
【００１０】制御回路８は例えば、マイクロコンピュー
タからなり、ＧＰＳ装置１、速度センサ２、角速度セン
サ３、加速度センサ４、地図データ記憶装置５、操作部
６及び表示部７に接続され、ナビゲーション装置全体を
制御する。制御回路８は、所定期間毎に、ＧＰＳ装置
１、速度センサ２、角速度センサ３及び加速度センサ４
の各センサ出力に応じて車両の現在位置及び進行方位を
得て、表示部７に車両の現在位置の周辺地図を表示させ
ると共にその地図上の現在位置に進行方位を示す自車マ
ークを表示させる自車位置表示動作を実行する。次に、
その自車位置表示動作についてフローチャートに従って
説明する。
タからなり、ＧＰＳ装置１、速度センサ２、角速度セン
サ３、加速度センサ４、地図データ記憶装置５、操作部
６及び表示部７に接続され、ナビゲーション装置全体を
制御する。制御回路８は、所定期間毎に、ＧＰＳ装置
１、速度センサ２、角速度センサ３及び加速度センサ４
の各センサ出力に応じて車両の現在位置及び進行方位を
得て、表示部７に車両の現在位置の周辺地図を表示させ
ると共にその地図上の現在位置に進行方位を示す自車マ
ークを表示させる自車位置表示動作を実行する。次に、
その自車位置表示動作についてフローチャートに従って
説明する。
【００１１】制御回路８は、図２に示すように、先ず、
フラグＦが“１”に等しいか否かを判別する（ステップ
Ｓ１）。このフラグＦは、車両の現在位置が屋内駐車場
内である場合に“１”に後述のステップＳ７において設
定され、一方、車両の現在位置が屋内駐車場以外でＧＰ
Ｓ装置１によって車両の現在位置が正確に検出される場
合に後述のステップＳ１４において“０”に設定され
る。なお、フラグＦの初期値は“０”である。
フラグＦが“１”に等しいか否かを判別する（ステップ
Ｓ１）。このフラグＦは、車両の現在位置が屋内駐車場
内である場合に“１”に後述のステップＳ７において設
定され、一方、車両の現在位置が屋内駐車場以外でＧＰ
Ｓ装置１によって車両の現在位置が正確に検出される場
合に後述のステップＳ１４において“０”に設定され
る。なお、フラグＦの初期値は“０”である。
【００１２】ステップＳ１の判別結果がＦ＝０であるな
らば、マップマッチング処理が禁止であるか否かを判別
する（ステップＳ２）。このマップマッチング処理の禁
止は、後述のステップＳ３９で決定される。地図データ
記憶装置５から駐車場内の道路データを得られない立体
駐車場を走行中であると判別されたときにマップマッチ
ング処理が禁止される。
らば、マップマッチング処理が禁止であるか否かを判別
する（ステップＳ２）。このマップマッチング処理の禁
止は、後述のステップＳ３９で決定される。地図データ
記憶装置５から駐車場内の道路データを得られない立体
駐車場を走行中であると判別されたときにマップマッチ
ング処理が禁止される。
【００１３】ステップＳ２の判別結果がマップマッチン
グ処理の禁止ではないならば、ＧＰＳ装置１からＧＰＳ
自車位置データを取得する（ステップＳ３）。また、自
立センサによる自立自車位置データを取得する（ステッ
プＳ４）。制御回路８はこの自車位置表示動作とは別に
所定の周期で速度センサ２、角速度センサ３及び加速度
センサ４から得られる車両の速度、方位変化及び加速度
に応じて車両の現在位置及び進行方位からなる自立自車
位置データを算出し、それを内部メモリ（図示せず）保
持するので、その保持された自立自車位置データをステ
ップＳ４では読み出す。
グ処理の禁止ではないならば、ＧＰＳ装置１からＧＰＳ
自車位置データを取得する（ステップＳ３）。また、自
立センサによる自立自車位置データを取得する（ステッ
プＳ４）。制御回路８はこの自車位置表示動作とは別に
所定の周期で速度センサ２、角速度センサ３及び加速度
センサ４から得られる車両の速度、方位変化及び加速度
に応じて車両の現在位置及び進行方位からなる自立自車
位置データを算出し、それを内部メモリ（図示せず）保
持するので、その保持された自立自車位置データをステ
ップＳ４では読み出す。
【００１４】制御回路８は、ステップＳ４の実行後、Ｇ
ＰＳ自車位置データと自立自車位置データとから修正自
車位置データを決定し（ステップＳ５）、更に、修正自
車位置データの現在位置については道路上にマップマッ
チング処理を行う（ステップＳ６）。ステップＳ５では
ＧＰＳ自車位置データと自立自車位置データとを混合し
て修正自車位置データとして車両の現在位置及び進行方
位を定めることが行われる。この混合方法については、
特開平９−２９７０３０号公報や特開平１０−３０７０
３６号公報に開示されているので、ここでの詳細な説明
は省略する。ステップＳ６では、地図データ記憶装置５
から現在位置周辺の地図データを読み出し、現在位置が
その地図データから得られる道路上に位置していない場
合には修正自車位置データの現在位置が強制的に地図上
の位置に変更される。道路上に位置している場合には修
正自車位置データの現在位置がそのまま維持される。
ＰＳ自車位置データと自立自車位置データとから修正自
車位置データを決定し（ステップＳ５）、更に、修正自
車位置データの現在位置については道路上にマップマッ
チング処理を行う（ステップＳ６）。ステップＳ５では
ＧＰＳ自車位置データと自立自車位置データとを混合し
て修正自車位置データとして車両の現在位置及び進行方
位を定めることが行われる。この混合方法については、
特開平９−２９７０３０号公報や特開平１０−３０７０
３６号公報に開示されているので、ここでの詳細な説明
は省略する。ステップＳ６では、地図データ記憶装置５
から現在位置周辺の地図データを読み出し、現在位置が
その地図データから得られる道路上に位置していない場
合には修正自車位置データの現在位置が強制的に地図上
の位置に変更される。道路上に位置している場合には修
正自車位置データの現在位置がそのまま維持される。
【００１５】制御回路８は、ステップＳ６で定めた車両
の現在位置が屋内駐車場の範囲内に位置するか否かを地
図データ記憶装置５の地図データから判別する（ステッ
プＳ７）。車両の現在位置が屋内駐車場の範囲内に位置
する場合には、フラグＦを“１”に等しくさせる（ステ
ップＳ８）。そして、ステップＳ１０に進む。なお、ス
テップＳ７で屋内駐車場の範囲内と判別する屋内駐車場
は、駐車場内の構内道路のデータが地図データに含まれ
ている駐車場に限る。
の現在位置が屋内駐車場の範囲内に位置するか否かを地
図データ記憶装置５の地図データから判別する（ステッ
プＳ７）。車両の現在位置が屋内駐車場の範囲内に位置
する場合には、フラグＦを“１”に等しくさせる（ステ
ップＳ８）。そして、ステップＳ１０に進む。なお、ス
テップＳ７で屋内駐車場の範囲内と判別する屋内駐車場
は、駐車場内の構内道路のデータが地図データに含まれ
ている駐車場に限る。
【００１６】ステップＳ７の判別結果が車両の現在位置
が屋内駐車場の範囲外である場合には、表示部７に現在
位置（ステップＳ６で決定された現在位置）を含む地図
を表示させ、また、その地図に現在位置を矢印形の自車
マークを進行方位に向けて表示させる（ステップＳ
９）。一方、ステップＳ１の判別結果がＦ＝１であるな
らば、車両の現在位置が屋内駐車場内か或いは車両は屋
内駐車場外に出たけれどもＧＰＳ装置１によって車両の
現在位置が正確に検出される状態ではない場合である。
よって、このＦ＝１の場合には、制御回路８は自立セン
サによる自立自車位置データを取得する（ステップＳ１
０）。このステップＳ１０は上記のステップＳ４と同一
である。
が屋内駐車場の範囲外である場合には、表示部７に現在
位置（ステップＳ６で決定された現在位置）を含む地図
を表示させ、また、その地図に現在位置を矢印形の自車
マークを進行方位に向けて表示させる（ステップＳ
９）。一方、ステップＳ１の判別結果がＦ＝１であるな
らば、車両の現在位置が屋内駐車場内か或いは車両は屋
内駐車場外に出たけれどもＧＰＳ装置１によって車両の
現在位置が正確に検出される状態ではない場合である。
よって、このＦ＝１の場合には、制御回路８は自立セン
サによる自立自車位置データを取得する（ステップＳ１
０）。このステップＳ１０は上記のステップＳ４と同一
である。
【００１７】制御回路８は、ステップＳ１０の実行後、
自立自車位置データの現在位置については道路上にマッ
プマッチング処理を行う（ステップＳ１１）。ステップ
Ｓ１１では、地図データ記憶装置５から現在位置周辺の
地図データを読み出し、現在位置がその地図データから
得られる道路上に位置していない場合には自立自車位置
データの現在位置が強制的に地図上の位置に変更され
る。道路上に位置している場合には自立自車位置データ
の現在位置がそのまま維持される。
自立自車位置データの現在位置については道路上にマッ
プマッチング処理を行う（ステップＳ１１）。ステップ
Ｓ１１では、地図データ記憶装置５から現在位置周辺の
地図データを読み出し、現在位置がその地図データから
得られる道路上に位置していない場合には自立自車位置
データの現在位置が強制的に地図上の位置に変更され
る。道路上に位置している場合には自立自車位置データ
の現在位置がそのまま維持される。
【００１８】制御回路８は、ステップＳ１１で定めた車
両の現在位置が屋内駐車場の範囲外に位置するか否かを
地図データ記憶装置５の地図データから判別する（ステ
ップＳ１２）。車両の現在位置が屋内駐車場の範囲外に
位置する場合には、車両の現在位置が屋内駐車場の範囲
外にある状態で所定時間又は所定距離だけ走行したか否
かを判別する（ステップＳ１３）。すなわち、車両が屋
内駐車場を出てから所定時間又は所定距離だけ走行した
ことが判別される。車両の現在位置が屋内駐車場の範囲
外にある状態で所定時間又は所定距離に亘って走行した
場合には、フラグＦを“０”に等しくさせ（ステップＳ
１４）、ステップＳ２に進む。
両の現在位置が屋内駐車場の範囲外に位置するか否かを
地図データ記憶装置５の地図データから判別する（ステ
ップＳ１２）。車両の現在位置が屋内駐車場の範囲外に
位置する場合には、車両の現在位置が屋内駐車場の範囲
外にある状態で所定時間又は所定距離だけ走行したか否
かを判別する（ステップＳ１３）。すなわち、車両が屋
内駐車場を出てから所定時間又は所定距離だけ走行した
ことが判別される。車両の現在位置が屋内駐車場の範囲
外にある状態で所定時間又は所定距離に亘って走行した
場合には、フラグＦを“０”に等しくさせ（ステップＳ
１４）、ステップＳ２に進む。
【００１９】制御回路８は、ステップＳ１２で車両の現
在位置が屋内駐車場の範囲外ではないと判別した場合、
又はステップＳ１３で車両の現在位置が屋内駐車場の範
囲外にある状態で所定時間又は所定距離だけ走行してい
ないと判別した場合には、ステップＳ９に進んで表示部
７に現在位置（ステップＳ１１で決定された現在位置）
を含む地図を表示させ、また、その地図に現在位置を矢
印形の自車マークを進行方位に向けて表示させる。
在位置が屋内駐車場の範囲外ではないと判別した場合、
又はステップＳ１３で車両の現在位置が屋内駐車場の範
囲外にある状態で所定時間又は所定距離だけ走行してい
ないと判別した場合には、ステップＳ９に進んで表示部
７に現在位置（ステップＳ１１で決定された現在位置）
を含む地図を表示させ、また、その地図に現在位置を矢
印形の自車マークを進行方位に向けて表示させる。
【００２０】一方、ステップＳ２の判別結果がマップマ
ッチング処理の禁止であるならば、後述の駐車場内道路
推測ルーチンの処理において立体駐車場モードでかつ車
両が立体駐車場内を走行中と判別された場合である。よ
って、マップマッチング処理の禁止の場合には、制御回
路８は自立センサによる自立自車位置データを取得する
（ステップＳ１５）。このステップＳ１５は上記のステ
ップＳ４と同一である。
ッチング処理の禁止であるならば、後述の駐車場内道路
推測ルーチンの処理において立体駐車場モードでかつ車
両が立体駐車場内を走行中と判別された場合である。よ
って、マップマッチング処理の禁止の場合には、制御回
路８は自立センサによる自立自車位置データを取得する
（ステップＳ１５）。このステップＳ１５は上記のステ
ップＳ４と同一である。
【００２１】制御回路８は、ステップＳ１５の実行後、
自立自車位置データの現在位置を後述の駐車場内道路推
測ルーチンで保存されたカーブ走行データによって定ま
る道路のパターン上に補正し（ステップＳ１６）、その
補正後の現在位置た含む地図を表示させ、また、その地
図に現在位置を矢印形の自車マークを進行方位に向けて
表示させる（ステップＳ１７）。
自立自車位置データの現在位置を後述の駐車場内道路推
測ルーチンで保存されたカーブ走行データによって定ま
る道路のパターン上に補正し（ステップＳ１６）、その
補正後の現在位置た含む地図を表示させ、また、その地
図に現在位置を矢印形の自車マークを進行方位に向けて
表示させる（ステップＳ１７）。
【００２２】次に、ステップＳ４、Ｓ１０又はＳ１５で
取得される車両の進行方位の算出について説明する。角
速度センサ３は、上記したように方位変化に伴う角速度
を検出して出力するので、単位出力当たりの変化算出角
度値（以下「ジャイロゲイン」という）があらかじめ求
められている。角速度センサ３より出力されたジャイロ
データからそのジャイロゲインを用いて方位変化を算出
するようにされている。ジャイロゲインは、旋回補正時
に車が３６０°回転する間のジャイロデータを積算し、
次に示す計算式(1)によって求められている。ここで、
Ｇはジャイロゲイン、Ｊiはジャイロデータ、Ｊofsはジ
ャイロオフセット値であるとすると、
取得される車両の進行方位の算出について説明する。角
速度センサ３は、上記したように方位変化に伴う角速度
を検出して出力するので、単位出力当たりの変化算出角
度値（以下「ジャイロゲイン」という）があらかじめ求
められている。角速度センサ３より出力されたジャイロ
データからそのジャイロゲインを用いて方位変化を算出
するようにされている。ジャイロゲインは、旋回補正時
に車が３６０°回転する間のジャイロデータを積算し、
次に示す計算式(1)によって求められている。ここで、
Ｇはジャイロゲイン、Ｊiはジャイロデータ、Ｊofsはジ
ャイロオフセット値であるとすると、
【００２３】
【式１】
【００２４】このジャイロゲインＧを使って算出される
進行方位（ジャイロ方位）は、次式により求められる。
ここで、Δθanは相対ジャイロ方位、θanはジャイロ方
位、θon-1は前回絶対方位、ｇｋはジャイロゲイン補正
係数（１に固定）であるとすると、進行方位θanは、
進行方位（ジャイロ方位）は、次式により求められる。
ここで、Δθanは相対ジャイロ方位、θanはジャイロ方
位、θon-1は前回絶対方位、ｇｋはジャイロゲイン補正
係数（１に固定）であるとすると、進行方位θanは、
【００２５】
【式２】 θan ＝θon-1 ＋Δθan＝θon-1＋（Ｊi ・Ｊofs ）×Ｇ×ｇｋ …(2) によって算出される。なお、上記式(2)において、ジャ
イロオフセットＪofs 値は、車両停止時など方位変化が
ないときに検出したジャイロデータをオフセット値とし
て適時リセットされるものである。また、前回絶対方位
θon-1は、前回に求められたジャイロ方位であり、相対
ジャイロ方位Δθanは、今回新しく求められた方位変化
角度である。この式(2)による進行方位θanの算出は制
御回路８において実行される。
イロオフセットＪofs 値は、車両停止時など方位変化が
ないときに検出したジャイロデータをオフセット値とし
て適時リセットされるものである。また、前回絶対方位
θon-1は、前回に求められたジャイロ方位であり、相対
ジャイロ方位Δθanは、今回新しく求められた方位変化
角度である。この式(2)による進行方位θanの算出は制
御回路８において実行される。
【００２６】制御回路８は、上記の自車位置表示動作と
は別に駐車場内道路推測ルーチンを繰り返し実行する。
ここで説明する駐車場内道路推測ルーチンでは各階層の
構内道路が図３に示すように平行な２つの直線部とその
両端のカーブ部とからなる駐車場に対応したものとす
る。両カーブ部は対象関係にある。制御回路８は、駐車
場内道路推測ルーチンでは図４に示すように、先ず、角
速度センサ３の出力信号から進行方位を監視する（ステ
ップＳ２１）。カーブフラグＦ１は１に等しいか否かを
判別する（ステップＳ２２）。カーブフラグＦ１は車両
がカーブ走行中にはステップＳ２４で１に等しく設定さ
れる。Ｆ１＝０ならば、進行方位が変化し始めたか否か
を判別する（ステップＳ２３）。進行方位が変化中なら
ば、車両はカーブ走行中であるとしてカーブフラグＦ１
を１に等しくさせる（ステップＳ２４）。
は別に駐車場内道路推測ルーチンを繰り返し実行する。
ここで説明する駐車場内道路推測ルーチンでは各階層の
構内道路が図３に示すように平行な２つの直線部とその
両端のカーブ部とからなる駐車場に対応したものとす
る。両カーブ部は対象関係にある。制御回路８は、駐車
場内道路推測ルーチンでは図４に示すように、先ず、角
速度センサ３の出力信号から進行方位を監視する（ステ
ップＳ２１）。カーブフラグＦ１は１に等しいか否かを
判別する（ステップＳ２２）。カーブフラグＦ１は車両
がカーブ走行中にはステップＳ２４で１に等しく設定さ
れる。Ｆ１＝０ならば、進行方位が変化し始めたか否か
を判別する（ステップＳ２３）。進行方位が変化中なら
ば、車両はカーブ走行中であるとしてカーブフラグＦ１
を１に等しくさせる（ステップＳ２４）。
【００２７】ステップＳ２２でＦ１＝１であると判別し
た場合には、前回の動作ではカーブ中であったので、進
行方位の変化が終了したか否かを判別する（ステップＳ
２５）。すなわち、車両のカーブ走行が終了したか否か
を判別するのである。進行方位の変化が終了した場合に
は、車両のカーブ走行が終了したとしてカーブフラグＦ
１を０に等しくさせ（ステップＳ２６）、そのカーブ走
行による進行方位の変化がほぼ１８０度であるか否かを
判別する（ステップＳ２７）。すなわち、図３に示した
構内道路のカーブ部を走行すると、進行方位は反転する
ので、ステップＳ２７では進行方位の変化がほぼ１８０
度であるか否かを判別する。進行方位の変化がほぼ１８
０度である場合には、既に立体駐車場モードに設定され
ているか否かを判別する（ステップＳ２８）。立体駐車
場モードは後述のステップＳ３６でモードフラグＦ３に
よって設定される。
た場合には、前回の動作ではカーブ中であったので、進
行方位の変化が終了したか否かを判別する（ステップＳ
２５）。すなわち、車両のカーブ走行が終了したか否か
を判別するのである。進行方位の変化が終了した場合に
は、車両のカーブ走行が終了したとしてカーブフラグＦ
１を０に等しくさせ（ステップＳ２６）、そのカーブ走
行による進行方位の変化がほぼ１８０度であるか否かを
判別する（ステップＳ２７）。すなわち、図３に示した
構内道路のカーブ部を走行すると、進行方位は反転する
ので、ステップＳ２７では進行方位の変化がほぼ１８０
度であるか否かを判別する。進行方位の変化がほぼ１８
０度である場合には、既に立体駐車場モードに設定され
ているか否かを判別する（ステップＳ２８）。立体駐車
場モードは後述のステップＳ３６でモードフラグＦ３に
よって設定される。
【００２８】立体駐車場モードではない場合には、立体
駐車場チェック中であるか否かを判別する（ステップＳ
２９）。立体駐車場チェック中でない場合には、立体駐
車場チェック中フラグＦ２を１に等しくさせる（ステッ
プＳ３０）。そして、カーブの方向、カーブ開始直前及
び終了直後各々の進行方位及び車両位置を今回のカーブ
走行データＤnとして保存する（ステップＳ３１）。カ
ーブ方向は右カーブ及び左カーブのいずれかであり、進
行方位の変化方向から検出される。カーブ開始直前の進
行方位及び車両位置とはステップＳ２３で進行方位の変
化開始が判別された回より１つ前の本ルーチン実行の際
の進行方位及び車両位置である。前回の本ルーチン実行
の際の進行方位及び車両位置は今回のルーチンの実行時
までステップＳ２９の実行とは無関係に保存される。ま
た、カーブ終了直後とはステップＳ２５で進行方位の変
化終了が判別された際の進行方位及び車両位置である。
保存先は例えば、制御回路８の内部メモリ（図示せず）
である。
駐車場チェック中であるか否かを判別する（ステップＳ
２９）。立体駐車場チェック中でない場合には、立体駐
車場チェック中フラグＦ２を１に等しくさせる（ステッ
プＳ３０）。そして、カーブの方向、カーブ開始直前及
び終了直後各々の進行方位及び車両位置を今回のカーブ
走行データＤnとして保存する（ステップＳ３１）。カ
ーブ方向は右カーブ及び左カーブのいずれかであり、進
行方位の変化方向から検出される。カーブ開始直前の進
行方位及び車両位置とはステップＳ２３で進行方位の変
化開始が判別された回より１つ前の本ルーチン実行の際
の進行方位及び車両位置である。前回の本ルーチン実行
の際の進行方位及び車両位置は今回のルーチンの実行時
までステップＳ２９の実行とは無関係に保存される。ま
た、カーブ終了直後とはステップＳ２５で進行方位の変
化終了が判別された際の進行方位及び車両位置である。
保存先は例えば、制御回路８の内部メモリ（図示せず）
である。
【００２９】ステップＳ２９の判別結果が立体駐車場チ
ェック中である場合には、今回の車両のカーブ走行状態
がカーブ走行データＤnとして保存された前回のカーブ
走行状態と対象関係にあるか否かを判別する（ステップ
Ｓ３２）。すなわち、前回のカーブ走行時のカーブ方向
と今回のカーブ方向が同一で、前回のカーブ走行距離と
今回のカーブ走行距離がほぼ等しく、更に、今回のカー
ブ走行開始までの直線部の方向とこれから走行する方向
とがほぼ平行関係であることが判別される。今回の車両
のカーブ走行と前回のカーブ走行とが対象関係ではない
場合には、保存されているカーブ走行データＤnを削除
して今回のカーブの方向、カーブ開始直前及び終了直後
の進行方位及び車両位置を今回のカーブ走行データＤn
として保存する（ステップＳ３３）。
ェック中である場合には、今回の車両のカーブ走行状態
がカーブ走行データＤnとして保存された前回のカーブ
走行状態と対象関係にあるか否かを判別する（ステップ
Ｓ３２）。すなわち、前回のカーブ走行時のカーブ方向
と今回のカーブ方向が同一で、前回のカーブ走行距離と
今回のカーブ走行距離がほぼ等しく、更に、今回のカー
ブ走行開始までの直線部の方向とこれから走行する方向
とがほぼ平行関係であることが判別される。今回の車両
のカーブ走行と前回のカーブ走行とが対象関係ではない
場合には、保存されているカーブ走行データＤnを削除
して今回のカーブの方向、カーブ開始直前及び終了直後
の進行方位及び車両位置を今回のカーブ走行データＤn
として保存する（ステップＳ３３）。
【００３０】一方、今回の車両のカーブ走行と前回のカ
ーブ走行とが対象関係にある場合には、カーブ走行デー
タＤnを前回のカーブ走行データＤn-1とし（ステップＳ
３４）、カーブの方向、カーブ開始直前及び終了直後各
々の進行方位及び車両位置を今回のカーブ走行データＤ
nとして保存する（ステップＳ３５）、駐車場の構内道
路のパターンを判断したので、立体駐車場チェック中フ
ラグＦ２を０に等しくさせ、同時に立体駐車場モードで
あることを示すモードフラグＦ３を１に等しくさせる
（ステップＳ３６）。
ーブ走行とが対象関係にある場合には、カーブ走行デー
タＤnを前回のカーブ走行データＤn-1とし（ステップＳ
３４）、カーブの方向、カーブ開始直前及び終了直後各
々の進行方位及び車両位置を今回のカーブ走行データＤ
nとして保存する（ステップＳ３５）、駐車場の構内道
路のパターンを判断したので、立体駐車場チェック中フ
ラグＦ２を０に等しくさせ、同時に立体駐車場モードで
あることを示すモードフラグＦ３を１に等しくさせる
（ステップＳ３６）。
【００３１】制御回路８は、ステップＳ２８で立体駐車
場モードであると判別した場合には、車両が低速度であ
るか否かを判別する（ステップＳ３７）。低速である場
合には直線走行が長いか否かを判別する（ステップＳ３
８）。長い直線走行ではない場合には、上記の自車位置
表示動作におけるマップマッチング処理を禁止させる
（ステップＳ３９）。
場モードであると判別した場合には、車両が低速度であ
るか否かを判別する（ステップＳ３７）。低速である場
合には直線走行が長いか否かを判別する（ステップＳ３
８）。長い直線走行ではない場合には、上記の自車位置
表示動作におけるマップマッチング処理を禁止させる
（ステップＳ３９）。
【００３２】制御回路８は、ステップＳ３９の実行後、
前回のカーブ走行データＤn-1を前々回のカーブ走行デ
ータＤn-2とし、今回のカーブ走行データＤnを前回のカ
ーブ走行データＤn-1とし（ステップＳ４０）、今回の
カーブ走行時のカーブの方向、カーブ開始直前及び終了
直後各々の進行方位及び車両位置を今回のカーブ走行デ
ータＤnとして保存する（ステップＳ４１）。
前回のカーブ走行データＤn-1を前々回のカーブ走行デ
ータＤn-2とし、今回のカーブ走行データＤnを前回のカ
ーブ走行データＤn-1とし（ステップＳ４０）、今回の
カーブ走行時のカーブの方向、カーブ開始直前及び終了
直後各々の進行方位及び車両位置を今回のカーブ走行デ
ータＤnとして保存する（ステップＳ４１）。
【００３３】そして、今回のカーブ走行データＤnが示
す今回の車両のカーブ走行状態がカーブ走行データＤ
n-2として保存された前々回のカーブ走行状態とほぼ同
一であるか否かを判別する（ステップＳ４２）。すなわ
ち、今回のカーブ走行のカーブ方向と前々回のカーブ方
向が同一で、今回のカーブ走行距離と前々回のカーブ走
行距離がほぼ等しく、更に、今回のカーブ走行開始まで
の直線部の方向とこれから走行する方向とが前々回とほ
ぼ同一であることが判別される。カーブ走行距離は自立
センサの出力データに基づいて算出される。
す今回の車両のカーブ走行状態がカーブ走行データＤ
n-2として保存された前々回のカーブ走行状態とほぼ同
一であるか否かを判別する（ステップＳ４２）。すなわ
ち、今回のカーブ走行のカーブ方向と前々回のカーブ方
向が同一で、今回のカーブ走行距離と前々回のカーブ走
行距離がほぼ等しく、更に、今回のカーブ走行開始まで
の直線部の方向とこれから走行する方向とが前々回とほ
ぼ同一であることが判別される。カーブ走行距離は自立
センサの出力データに基づいて算出される。
【００３４】今回の車両のカーブ走行状態が前々回のカ
ーブ走行状態とほぼ同一である場合には、今回のカーブ
走行データＤnが示す終了直後の進行方位と前々回のカ
ーブ走行データＤn-2が示す終了直後の進行方位との差
が許容範囲内であるか否かを判別する（ステップＳ４
３）。各進行方位との差が許容範囲内である場合には、
構内道路の直線部において角速度センサ３による現在の
進行方位θanを補正する（ステップＳ４４）。すなわ
ち、角速度センサ３による測定値に応じて式(2)から算
出された進行方位θanを強制的に既に測定された直線部
の道路方位に修正することが行われる。よって、車両の
現在位置も直線部の道路上に位置することになる。
ーブ走行状態とほぼ同一である場合には、今回のカーブ
走行データＤnが示す終了直後の進行方位と前々回のカ
ーブ走行データＤn-2が示す終了直後の進行方位との差
が許容範囲内であるか否かを判別する（ステップＳ４
３）。各進行方位との差が許容範囲内である場合には、
構内道路の直線部において角速度センサ３による現在の
進行方位θanを補正する（ステップＳ４４）。すなわ
ち、角速度センサ３による測定値に応じて式(2)から算
出された進行方位θanを強制的に既に測定された直線部
の道路方位に修正することが行われる。よって、車両の
現在位置も直線部の道路上に位置することになる。
【００３５】ステップＳ３７で車両が低速度ではないと
判別した場合、ステップＳ３８で長い直線走行と判別し
た場合、ステップＳ４２で今回の車両のカーブ走行状態
が前々回のカーブ走行状態とほぼ同一ではないと判別し
た場合、或いはステップＳ４３で各進行方位との差が許
容範囲内ではないと判別した場合には、立体駐車場モー
ドであることを示すモードフラグＦ３を０に等しくさせ
（ステップＳ４５）、同時にマップマッチング処理の禁
止を解除する（ステップＳ４６）。
判別した場合、ステップＳ３８で長い直線走行と判別し
た場合、ステップＳ４２で今回の車両のカーブ走行状態
が前々回のカーブ走行状態とほぼ同一ではないと判別し
た場合、或いはステップＳ４３で各進行方位との差が許
容範囲内ではないと判別した場合には、立体駐車場モー
ドであることを示すモードフラグＦ３を０に等しくさせ
（ステップＳ４５）、同時にマップマッチング処理の禁
止を解除する（ステップＳ４６）。
【００３６】かかる車載ナビゲーション装置において
は、通常の走行中には、ＧＰＳ装置１によるＧＰＳ自車
位置データ、自立センサ（速度センサ２、角速度センサ
３及び加速度センサ４）による自立自車位置データ及び
マップマッチング処理により現在位置が決定される。一
方、車両が道路データを有する駐車場に入って駐車場内
を走行中には、ＧＰＳ装置１によるＧＰＳ自車位置デー
タは無視され、自立センサによる自立自車位置データ及
びマップマッチング処理により現在位置が決定される。
その駐車場内を走行中には、ＧＰＳ装置１によるＧＰＳ
自車位置データを用いるよりも自立センサによる自立自
車位置データに対してマップマッチング処理を施した方
が正確な現在位置を検出することができる。更に、車両
が駐車場から出ても所定時間又は所定距離だけ走行する
まではＧＰＳ装置１によるＧＰＳ自車位置データは正確
ではないので、自立センサによる自立自車位置データ及
びマップマッチング処理により現在位置が決定される。
は、通常の走行中には、ＧＰＳ装置１によるＧＰＳ自車
位置データ、自立センサ（速度センサ２、角速度センサ
３及び加速度センサ４）による自立自車位置データ及び
マップマッチング処理により現在位置が決定される。一
方、車両が道路データを有する駐車場に入って駐車場内
を走行中には、ＧＰＳ装置１によるＧＰＳ自車位置デー
タは無視され、自立センサによる自立自車位置データ及
びマップマッチング処理により現在位置が決定される。
その駐車場内を走行中には、ＧＰＳ装置１によるＧＰＳ
自車位置データを用いるよりも自立センサによる自立自
車位置データに対してマップマッチング処理を施した方
が正確な現在位置を検出することができる。更に、車両
が駐車場から出ても所定時間又は所定距離だけ走行する
まではＧＰＳ装置１によるＧＰＳ自車位置データは正確
ではないので、自立センサによる自立自車位置データ及
びマップマッチング処理により現在位置が決定される。
【００３７】一方、地図データに立体駐車場であること
が駐車場内の構内道路のデータと共に記憶されていない
場合にであっても、各階層の構内道路が図３に示したよ
うに簡単なパターンで同一でかつカーブ部（曲部）が対
象であれば、立体駐車場モードとなってカーブ走行を検
出して各階層の構内道路を推測することができる。ま
た、推測した構内道路の直線部を利用して進行方位を補
正するので、自立センサによる自立自車位置データを用
いるだけでも現在位置を正確に決定することができる。
よって、ステップＳ１７で表示される現在位置は推測さ
れたパターン上に位置される。
が駐車場内の構内道路のデータと共に記憶されていない
場合にであっても、各階層の構内道路が図３に示したよ
うに簡単なパターンで同一でかつカーブ部（曲部）が対
象であれば、立体駐車場モードとなってカーブ走行を検
出して各階層の構内道路を推測することができる。ま
た、推測した構内道路の直線部を利用して進行方位を補
正するので、自立センサによる自立自車位置データを用
いるだけでも現在位置を正確に決定することができる。
よって、ステップＳ１７で表示される現在位置は推測さ
れたパターン上に位置される。
【００３８】なお、上記した実施例において、ステップ
Ｓ４２及びＳ４３の動作が測定手段の測定内容に応じた
実移動経路とその推定された経路パターンとが一致する
ことを検出する比較手段に対応する。ここで言う一致と
は実移動経路と推定経路パターンとの各座標点における
偏倚量の積分が所定の許容範囲内にある場合を含む。進
行方位の許容範囲とは、道路幅方向の走行位置が変わる
ことにより生じるような誤差であり、例えば、±１０度
である。
Ｓ４２及びＳ４３の動作が測定手段の測定内容に応じた
実移動経路とその推定された経路パターンとが一致する
ことを検出する比較手段に対応する。ここで言う一致と
は実移動経路と推定経路パターンとの各座標点における
偏倚量の積分が所定の許容範囲内にある場合を含む。進
行方位の許容範囲とは、道路幅方向の走行位置が変わる
ことにより生じるような誤差であり、例えば、±１０度
である。
【００３９】また、上記した実施例においては、屋内施
設として立体駐車場や地下駐車場等の構内道路を有する
駐車場の場合について説明したが、これに限定されな
い。例えば、移動体が人間の場合には屋内施設としては
デパートやレストランであっても良い。また、上記した
実施例においては、自立センサとして速度センサ２、角
速度センサ３及び加速度センサ４を示しているが、これ
に限定されない。地磁気センサ等の他のセンサを自立セ
ンサとしても良い。
設として立体駐車場や地下駐車場等の構内道路を有する
駐車場の場合について説明したが、これに限定されな
い。例えば、移動体が人間の場合には屋内施設としては
デパートやレストランであっても良い。また、上記した
実施例においては、自立センサとして速度センサ２、角
速度センサ３及び加速度センサ４を示しているが、これ
に限定されない。地磁気センサ等の他のセンサを自立セ
ンサとしても良い。
【００４０】更に、上記した実施例においては、構内道
路として図３に示した如きパターン形状の場合について
説明したが、これに限定されてない。そのパターン形状
は長方形や正方形であっても良い。また、上記した実施
例においては、立体駐車場のような階層構造の屋内施設
について説明したが、単層構造の屋内施設でも同一の経
路を繰り返し走行するように場合には本発明を適用する
ことができる。
路として図３に示した如きパターン形状の場合について
説明したが、これに限定されてない。そのパターン形状
は長方形や正方形であっても良い。また、上記した実施
例においては、立体駐車場のような階層構造の屋内施設
について説明したが、単層構造の屋内施設でも同一の経
路を繰り返し走行するように場合には本発明を適用する
ことができる。
【００４１】
【発明の効果】以上の如く、本発明によれば、駐車場の
ような屋内施設内を移動中にＧＰＳ航法による正確な測
位ができない場合或いは構内道路のデータがない場合で
あっても車両等の移動体の正確な現在位置を決定するこ
とができる。
ような屋内施設内を移動中にＧＰＳ航法による正確な測
位ができない場合或いは構内道路のデータがない場合で
あっても車両等の移動体の正確な現在位置を決定するこ
とができる。
【図１】車載ナビゲーション装置の構成を示すブロック
図である。
図である。
【図２】図１の装置中の制御回路による自車位置表示動
作を示すフローチャートである。
作を示すフローチャートである。
【図３】構内道路の形状を示す図である。
【図４】駐車場内道路推測ルーチンを示すフローチャー
トである。
トである。
【図５】図４の駐車場内道路推測ルーチンの続き部分を
示すフローチャートである。
示すフローチャートである。
１ ＧＰＳ装置 ２ 速度センサ ３ 角速度センサ ４ 加速度センサ ５ 地図データ記憶装置 ８ 制御回路
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 2C032 HB02 HB05 HB22 HC13 HD03 HD29 2F029 AA02 AB01 AB03 AB07 AC14 AC16 AD02 5H180 FF04 FF05 FF07 FF22 FF27 5J062 AA05 BB01 FF04 HH05
Claims (3)
- 【請求項１】 移動体の航行パラメータに応じて前記移
動体の進行方位及び現在位置を測定する測定手段と、 前記測定手段の測定内容に応じて移動した直線部及び曲
部を含む経路のパターンを推定する推定手段と、 前記推測手段によって経路パターンが推定された後、前
記測定手段の測定内容に応じた実移動経路とその推定さ
れた経路パターンとが一致することを検出する比較手段
と、 前記比較手段によって実移動経路とその経路パターンと
が一致することが検出された場合に前記測定手段によっ
て測定された前記移動体の進行方位及び現在位置を前記
経路パターンに応じて補正する補正手段と、を備えたこ
とを特徴とするナビゲーション装置。 - 【請求項２】 前記補正手段は前記測定手段によって測
定された前記移動体の現在位置が移動経路の直線部にあ
るときに前記移動体の進行方位を前記経路パターンに応
じて補正することを特徴とする請求項１記載のナビゲー
ション装置。 - 【請求項３】 前記測定手段の測定内容に対して予め備
えられた地図データに含まれる道路データを用いたマッ
プマッチング処理を施して前記移動体の現在位置を決定
するマップマッチング処理手段と、 前記推測手段によって経路パターンが推定された場合に
は、前記マップマッチング処理手段によるマップマッチ
ング処理を禁止させる手段と、を有することを特徴とす
る請求項１記載のナビゲーション装置。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001137208A JP4417583B2 (ja) | 2001-05-08 | 2001-05-08 | ナビゲーション装置 |
| EP02009614A EP1256783A3 (en) | 2001-05-08 | 2002-04-26 | Navigation apparatus |
| US10/137,328 US6574550B2 (en) | 2001-05-08 | 2002-05-03 | Navigation apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001137208A JP4417583B2 (ja) | 2001-05-08 | 2001-05-08 | ナビゲーション装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002333331A true JP2002333331A (ja) | 2002-11-22 |
| JP4417583B2 JP4417583B2 (ja) | 2010-02-17 |
Family
ID=18984347
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001137208A Expired - Fee Related JP4417583B2 (ja) | 2001-05-08 | 2001-05-08 | ナビゲーション装置 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6574550B2 (ja) |
| EP (1) | EP1256783A3 (ja) |
| JP (1) | JP4417583B2 (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2004240854A (ja) * | 2003-02-07 | 2004-08-26 | Horiba Ltd | 運行管理システム |
| JP2006250659A (ja) * | 2005-03-10 | 2006-09-21 | Alpine Electronics Inc | ナビゲーション装置 |
| WO2007037189A1 (ja) * | 2005-09-29 | 2007-04-05 | Pioneer Corporation | 位置設定装置、位置設定方法、位置設定プログラムおよびコンピュータに読み取り可能な記録媒体 |
| JP2007178182A (ja) * | 2005-12-27 | 2007-07-12 | Alpine Electronics Inc | 自車位置判定装置 |
| JP2008014757A (ja) * | 2006-07-05 | 2008-01-24 | Xanavi Informatics Corp | ナビゲーション装置 |
| JP2008045932A (ja) * | 2006-08-11 | 2008-02-28 | Pioneer Electronic Corp | 方位補正装置、方位補正方法、方位補正プログラムおよびコンピュータに読み取り可能な記録媒体 |
| JP2008241601A (ja) * | 2007-03-28 | 2008-10-09 | Xanavi Informatics Corp | ナビゲーション装置、及び経路探索方法 |
Families Citing this family (32)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US8489669B2 (en) | 2000-06-07 | 2013-07-16 | Apple Inc. | Mobile data processing system moving interest radius |
| JP3945444B2 (ja) * | 2003-04-08 | 2007-07-18 | 株式会社デンソー | カーナビゲーション装置 |
| EP1678519A2 (en) * | 2003-10-06 | 2006-07-12 | Sirf Technology, Inc. | A system and method for augmenting a satellite-based navigation solution |
| US7162368B2 (en) * | 2004-11-09 | 2007-01-09 | Honeywell International Inc. | Barometric floor level indicator |
| US9121715B2 (en) * | 2005-04-14 | 2015-09-01 | General Motors Llc | Method for determining vehicle location including road surface data |
| WO2007105499A1 (ja) * | 2006-03-07 | 2007-09-20 | Pioneer Corporation | 位置登録装置、経路探索装置、位置登録方法、位置登録プログラムおよび記録媒体 |
| US8290513B2 (en) | 2007-06-28 | 2012-10-16 | Apple Inc. | Location-based services |
| US8204684B2 (en) * | 2007-06-28 | 2012-06-19 | Apple Inc. | Adaptive mobile device navigation |
| US8762056B2 (en) | 2007-06-28 | 2014-06-24 | Apple Inc. | Route reference |
| US9109904B2 (en) | 2007-06-28 | 2015-08-18 | Apple Inc. | Integration of map services and user applications in a mobile device |
| US9066199B2 (en) | 2007-06-28 | 2015-06-23 | Apple Inc. | Location-aware mobile device |
| US8108144B2 (en) | 2007-06-28 | 2012-01-31 | Apple Inc. | Location based tracking |
| US8385946B2 (en) | 2007-06-28 | 2013-02-26 | Apple Inc. | Disfavored route progressions or locations |
| US8774825B2 (en) | 2007-06-28 | 2014-07-08 | Apple Inc. | Integration of map services with user applications in a mobile device |
| US9852624B2 (en) | 2007-09-07 | 2017-12-26 | Connected Signals, Inc. | Network security system with application for driver safety system |
| US20130131980A1 (en) * | 2007-09-07 | 2013-05-23 | On Time Systems, Inc. | Resolving gps ambiguity in electronic maps |
| US9043138B2 (en) * | 2007-09-07 | 2015-05-26 | Green Driver, Inc. | System and method for automated updating of map information |
| US10083607B2 (en) | 2007-09-07 | 2018-09-25 | Green Driver, Inc. | Driver safety enhancement using intelligent traffic signals and GPS |
| US9250092B2 (en) | 2008-05-12 | 2016-02-02 | Apple Inc. | Map service with network-based query for search |
| US8644843B2 (en) | 2008-05-16 | 2014-02-04 | Apple Inc. | Location determination |
| US7804425B2 (en) * | 2008-05-20 | 2010-09-28 | Ford Global Technologies, Llc | Parking assist system |
| US10198942B2 (en) | 2009-08-11 | 2019-02-05 | Connected Signals, Inc. | Traffic routing display system with multiple signal lookahead |
| US8498811B2 (en) | 2011-02-09 | 2013-07-30 | SenionLab AB | Method and device for indoor positioning |
| TWI485421B (zh) * | 2012-12-17 | 2015-05-21 | Ind Tech Res Inst | 圖資校正裝置、系統和方法 |
| US10129701B2 (en) | 2015-09-15 | 2018-11-13 | Mediatek Inc. | Location context managing method and electronic device |
| US10445634B2 (en) | 2016-12-14 | 2019-10-15 | Trackonomy Systems, Inc. | Fabricating multifunction adhesive product for ubiquitous realtime tracking |
| US11743806B2 (en) * | 2017-12-05 | 2023-08-29 | Ford Global Technologies, Llc | Method and apparatus for wireless communication suppression |
| CN110398243A (zh) * | 2018-04-24 | 2019-11-01 | 高德信息技术有限公司 | 一种车辆定位方法及装置 |
| CN112013847B (zh) * | 2020-08-20 | 2022-05-03 | 安徽江淮汽车集团股份有限公司 | 一种室内导航的方法及装置 |
| US12047841B2 (en) | 2020-09-21 | 2024-07-23 | Trackonomy Systems, Inc. | Detecting special events and strategically important areas in an IoT tracking system |
| US11819305B1 (en) | 2020-10-05 | 2023-11-21 | Trackonomy Systems, Inc. | Method for determining direction of movement through gates and system thereof |
| US11702080B2 (en) | 2020-11-10 | 2023-07-18 | Wejo Limited | System and method for parking tracking using vehicle event data |
Family Cites Families (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61116615A (ja) * | 1984-11-12 | 1986-06-04 | Toyota Motor Corp | 車両位置演算装置 |
| US4964052A (en) * | 1987-10-30 | 1990-10-16 | Nec Home Electronics Ltd. | Navigation device for use in a vehicle |
| JP2669889B2 (ja) * | 1989-04-07 | 1997-10-29 | 住友電気工業株式会社 | 自立航法装置に用いる角速度センサの較正装置 |
| DE69219006T2 (de) * | 1991-05-21 | 1997-11-13 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | Fahrzeugpositionsbestimmungsvorrichtung |
| JP2502432B2 (ja) * | 1992-04-03 | 1996-05-29 | 住友電気工業株式会社 | 車両位置検出装置 |
| US5459667A (en) * | 1993-01-22 | 1995-10-17 | Sumitomo Electric Industries, Ltd. | Navigation apparatus for informing vehicle driver of information regarding travel route |
| DE19915212A1 (de) * | 1999-04-03 | 2000-10-05 | Bosch Gmbh Robert | Verfahren und Vorrichtung zur Bestimmung der Position eines Fahrzeugs |
| US6415223B1 (en) * | 1999-11-29 | 2002-07-02 | American Gnc Corporation | Interruption-free hand-held positioning method and system thereof |
| US6408245B1 (en) * | 2000-08-03 | 2002-06-18 | American Gnc Corporation | Filtering mechanization method of integrating global positioning system receiver with inertial measurement unit |
| US6420999B1 (en) * | 2000-10-26 | 2002-07-16 | Qualcomm, Inc. | Method and apparatus for determining an error estimate in a hybrid position determination system |
-
2001
- 2001-05-08 JP JP2001137208A patent/JP4417583B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
2002
- 2002-04-26 EP EP02009614A patent/EP1256783A3/en not_active Withdrawn
- 2002-05-03 US US10/137,328 patent/US6574550B2/en not_active Expired - Lifetime
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2004240854A (ja) * | 2003-02-07 | 2004-08-26 | Horiba Ltd | 運行管理システム |
| JP2006250659A (ja) * | 2005-03-10 | 2006-09-21 | Alpine Electronics Inc | ナビゲーション装置 |
| WO2007037189A1 (ja) * | 2005-09-29 | 2007-04-05 | Pioneer Corporation | 位置設定装置、位置設定方法、位置設定プログラムおよびコンピュータに読み取り可能な記録媒体 |
| JPWO2007037189A1 (ja) * | 2005-09-29 | 2009-04-09 | パイオニア株式会社 | 位置設定装置、位置設定方法、位置設定プログラムおよびコンピュータに読み取り可能な記録媒体 |
| JP4583451B2 (ja) * | 2005-09-29 | 2010-11-17 | パイオニア株式会社 | 位置設定装置、位置設定方法、位置設定プログラムおよびコンピュータに読み取り可能な記録媒体 |
| JP2007178182A (ja) * | 2005-12-27 | 2007-07-12 | Alpine Electronics Inc | 自車位置判定装置 |
| JP4643436B2 (ja) * | 2005-12-27 | 2011-03-02 | アルパイン株式会社 | 自車位置判定装置 |
| JP2008014757A (ja) * | 2006-07-05 | 2008-01-24 | Xanavi Informatics Corp | ナビゲーション装置 |
| JP2008045932A (ja) * | 2006-08-11 | 2008-02-28 | Pioneer Electronic Corp | 方位補正装置、方位補正方法、方位補正プログラムおよびコンピュータに読み取り可能な記録媒体 |
| JP2008241601A (ja) * | 2007-03-28 | 2008-10-09 | Xanavi Informatics Corp | ナビゲーション装置、及び経路探索方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US20020193940A1 (en) | 2002-12-19 |
| EP1256783A3 (en) | 2004-01-07 |
| EP1256783A2 (en) | 2002-11-13 |
| JP4417583B2 (ja) | 2010-02-17 |
| US6574550B2 (en) | 2003-06-03 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP2002333331A (ja) | ナビゲーション装置 | |
| US6226591B1 (en) | Vehicle present position detection apparatus, vehicle present position display apparatus, navigation system and recording medium | |
| US6597987B1 (en) | Method for improving vehicle positioning in a navigation system | |
| JPH04369424A (ja) | 位置検出装置 | |
| JPH04238220A (ja) | 車両方位修正装置 | |
| JPS63127113A (ja) | 車両走行位置表示装置 | |
| JP2009115587A (ja) | 走行経路検出用の車載器 | |
| JPH0694471A (ja) | 航法装置 | |
| US7346450B2 (en) | Vehicle navigation apparatus for controlling map-matching areas | |
| KR100526571B1 (ko) | 오프-보드 네비게이션 시스템 및 그의 오차 보정 방법 | |
| JP4316820B2 (ja) | 車載ナビゲーション装置及び方位測定方法 | |
| JP2811520B2 (ja) | 車両用ナビゲーションの位置修正方法 | |
| JP4822938B2 (ja) | ナビゲーション装置 | |
| JPH08178681A (ja) | ハイブリッドナビゲーションシステム | |
| JP2001108457A (ja) | 位置検出装置及び記録媒体 | |
| JP2001194169A (ja) | 車両姿勢角度検出装置 | |
| JP3733830B2 (ja) | 加速度センサのゲイン誤差補正装置、車両用現在位置検出装置、ナビゲーション装置 | |
| JPH09280877A (ja) | 車載用ナビゲーション装置 | |
| JPH09311045A (ja) | ナビゲーション装置 | |
| JP4093135B2 (ja) | カーナビゲーション装置 | |
| JP3397808B2 (ja) | 車両用ナビゲーション装置 | |
| JP2008070151A (ja) | 現在位置表示装置、ナビゲーション装置、プログラム | |
| JP4877774B2 (ja) | ナビゲーション装置 | |
| JP3550901B2 (ja) | ナビゲーション装置 | |
| JPH05209756A (ja) | 速度センサ係数算出装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20061101 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20090407 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20090605 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20090804 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20090907 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20091124 |
|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20091126 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 4417583 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121204 Year of fee payment: 3 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20131204 Year of fee payment: 4 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |