JP2001108457A - 位置検出装置及び記録媒体 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 車両のみならず鉄道や徒歩を含む複数の移動
形態を用いたナビゲーションにおいて、現在位置を高精
度に検出して提示する。 【解決手段】 ナビ制御部２４は、現在位置から目的地
に至る経路を探索してディスプレイ２８上に表示する。
移動形態が車両である場合、ナビ制御部２４は、公知の
マップマッチング（ＭＭ）を用いて検出された現在位置
を補正してディスプレイ２８上に表示する。移動形態が
鉄道の場合、ナビ制御部２４は、鉄道データのみを用い
てマップマッチングを行い現在位置を補正する。移動形
態が徒歩の場合、徒歩用のデータを用いてマップマッチ
ングを行い現在位置を補正する。鉄道による移動の場
合、ナビ制御部２４は、鉄道の運行スケジュールに基づ
いてマップマッチングを行う。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は位置検出装置及び記
録媒体、特にＧＰＳ等で検出された現在位置のマップマ
ッチングに関する。

【０００２】

【従来の技術】従来より、地図データを備えて目的地に
至る経路を探索し、ユーザに提示するナビゲーション装
置が知られている。このようなナビゲーション装置にお
いては、言うまでもなく正確に現在位置を検出すること
が前提となる。通常、車両等の現在位置はＧＰＳあるい
はＤＧＰＳにより検出し、検出された現在位置を地図デ
ータと照合し、地図データの道路上に引き込む処理、い
わゆるマップマッチング（以下、ＭＭという）を行うこ
とで得ている。ＧＰＳ衛星からの信号には誤差が含まれ
ているため検出位置には５０ｍ程度の位置誤差が生じ
る。そこで、検出位置と地図データと照合し、検出され
た現在位置に最も近い道路上、あるいは道路上の妥当な
ポイント（交差点等）に引き込むＭＭを行うことで、円
滑なナビゲーションを提供することができる。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】従来においては、車両
の現在位置を検出する際に道路データを用いてＭＭ補正
する技術は行われているが、車両以外の移動手段、たと
えば鉄道や徒歩により移動する場合には、このようなＭ
Ｍ処理は何ら考慮されていない。特開平９−１１５０８
６号公報には、車両のみならず鉄道等の公共交通機関や
徒歩で移動する場合も含めた経路探索を行い、経路案内
する技術について開示されているが、鉄道や徒歩による
移動の場合に、どのように現在位置を高精度に検出して
探索経路に沿ってユーザを案内するかについては考慮さ
れていない。

【０００４】一般に、鉄道等の公共交通機関を移動手段
に採用した場合、所定の運行スケジュールに従って移動
するので、一旦所定の鉄道等に乗車してしまえば自己の
現在位置については詳細に知る必要がないと考えること
もできるが、ユーザによっては鉄道に乗車しても現在ど
の地点を移動しているかを把握したい場合もあり（駅に
停車中はその必要はないが、駅間を走行している場合に
はどの地点を走行しているか不明であるため）、このよ
うな場合には現在位置を高精度に検出しないかぎり、ユ
ーザの要求に応えることができない。徒歩による移動の
場合も同様である。

【０００５】本発明は、上記従来技術の有する課題に鑑
みなされたものであり、その目的は、車両経路のみなら
ず、公共交通機関や徒歩による移動を含む場合において
も、高精度に現在位置を検出し、ユーザに提示すること
ができる装置及び媒体を提供することにある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明は、現在位置を検出する位置検出手段と、地
図データを記憶する記憶手段と、現在の移動形態を検出
する移動形態検出手段と、前記移動形態に応じて、検出
された前記現在位置を前記地図データと照合して補正す
る補正手段とを有することを特徴とする。

【０００７】また、前記補正手段は、前記地図データの
うち、前記移動形態に対応する地図データを用いて補正
することを特徴とする。

【０００８】また、前記補正手段は、前記移動形態毎に
異なるアルゴリズムを用いて補正することを特徴とす
る。ここで、前記アルゴリズムは、前記移動形態が鉄道
である場合には鉄道の運行スケジュールを用いたもので
あることが好適である。また、前記アルゴリズムは、前
記移動形態が徒歩である場合には前記補正を実行しない
ものであることが好適である。

【０００９】また、本発明は、検出された現在位置を地
図データで補正するプログラムを記録するコンピュータ
読み取り可能な媒体を提供する。前記プログラムはコン
ピュータに対して、少なくとも、現在の移動形態を判定
させ、前記移動形態に応じて、検出された現在位置を前
記地図データと照合して補正させることを特徴とする。

【００１０】また、前記補正は、前記地図データのう
ち、前記移動形態に対応する地図データを用いて実行さ
れることを特徴とする。

【００１１】また、前記補正は、前記移動形態毎に異な
るアルゴリズムで実行されることを特徴とする。ここ
で、前記アルゴリズムは、前記移動形態が鉄道である場
合には鉄道の運行スケジュールを用いたものであること
が好適であり、前記アルゴリズムは、前記移動形態が徒
歩である場合には前記補正を実行しないものであること
が好適である。

【００１２】本発明においては、移動形態が車両、鉄道
などの公共交通機関、徒歩と多岐にわたる場合、一律に
同一の道路データを用いてＭＭを行って補正するのでは
なく、移動形態に応じたＭＭ処理を行う。これにより、
それぞれの移動形態に適した現在位置補正が行われ、高
精度に現在位置を検出できる。

【００１３】移動形態に応じたＭＭとは、地図データの
うち、移動形態に対応する地図データを用いたＭＭであ
る。例えば、鉄道による移動の場合、鉄道路線上に位置
することが明らかであるので、道路データを用いること
なく鉄道の地図データを用いてＭＭを行うことで迅速か
つ高精度の位置検出を行うことができる。鉄道と道路が
並行して存在する場合には特に有効であろう。徒歩によ
る移動の場合には、徒歩用の地図データを用いてＭＭを
行えばよい。

【００１４】また、移動形態に応じたＭＭとは、移動形
態毎に異なるアルゴリズムを用いたＭＭである。例え
ば、鉄道による移動の場合、車両による移動と異なり所
定の運行スケジュールに従って移動すると考えられるの
で、車両による移動の場合のアルゴリズムではなく、鉄
道の運行スケジュールを利用した鉄道固有のアルゴリズ
ムでＭＭを行う。これにより、車両による移動の場合と
同等以上の精度で位置検出を行うことができる。徒歩に
よる移動の場合も同様であり、徒歩による場合は車両が
移動する道路とは異なる道路を利用する場合もあり得る
ので、徒歩による移動固有のアルゴリズムでＭＭを行う
ことで、位置検出精度を上げることができる。

【００１５】

【発明の実施の形態】以下、図面に基づき本発明の実施
形態について説明する。

【００１６】図１には、本実施形態の構成ブロック図が
示されている。車輪速センサ１０は、車両の車輪速を検
出し、ナビゲーション（ナビ）制御部２４に供給する。
角速度センサ１２（ジャイロセンサ）は車両の方位を検
出し、ナビ制御部２４に供給する。また、ＧＰＳ受信部
１４が設けられ、ＧＰＳ衛星からの信号を受信し、車両
の現在位置を検出してナビ制御部２４に供給する。な
お、ＧＰＳ受信部１４で検出される現在位置は絶対位置
（緯度経度）であり、車輪速センサ１０及び角速度セン
サ１２で検出される車輪速及び方位に基づき検出される
現在位置は所定位置からの相対変位であり、これら絶対
位置及び相対変位に基づいて車両の現在位置が検出され
る。検出された現在位置はＧＰＳ固有の誤差を含んでお
り、後述するようにナビ制御部２４は地図データを用い
たマップマッチング（ＭＭ）により検出された現在位置
を地図データと合致するように補正する。

【００１７】大容量データベース１６はＣＤ−ＲＯＭや
ＤＶＤ等から構成され、地図データを格納してナビ制御
部２４に供給する。地図データには道路データのみなら
ず公共交通機関データ（本実施形態では鉄道を例にとり
説明する）や徒歩専用の道路データも含まれる。道路デ
ータは、交差点等に相当するノード及び各ノードを接続
するリンクからなるネットワーク構成であるが、鉄道デ
ータや徒歩用道路データもこのような道路データと同様
にノード及びリンクから構成されるネットワークとして
格納される。鉄道のネットワークは、例えば停車駅をノ
ードとし、駅間を各ノードを接続するリンクとみなして
構成することができる。また、徒歩専用道路ネットワー
クに関しては、歩道橋や地下道、歩行者専用道路など歩
行者通行可能な通路もデータとみなしてノードを設け、
これらのノードを接続するリンクを形成することで道路
データと同様に構成することができる。鉄道データ及び
徒歩道路データのノードを車両用の道路ネットワークの
ノードと接続することで、車両用の道路データと鉄道デ
ータあるいは徒歩道路データをシームレスに接続するこ
とができる。

【００１８】小容量データベース１８は、徒歩や鉄道等
で移動する場合にユーザにその周辺の地図データを表示
するための地図データを記憶するもので、フラッシュメ
モリや半導体メモリ、ハードディスクで構成することが
できる。

【００１９】動的道路交通情報獲得部２０、２２は、外
部の情報センタからの交通情報を取得するもので、電波
や光の送受信機で構成することができる。取得した交通
情報はナビ制御部２４に供給される。なお、動的道路交
通情報獲得部２０、２２はそれぞれ車両で移動する場合
及び徒歩あるいは鉄道で移動する場合に必要なものであ
る。

【００２０】ナビ制御部２４は、具体的にはマイクロコ
ンピュータで構成され、操作入力部２６から入力された
目的地に至る経路を探索してディスプレイ２８に表示す
る。経路探索は、ノードとリンクで構成されるネットワ
ークを用い、目的地に至る可能な経路（リンク列）のう
ちコストが最小となる経路を選択することで行うことが
できる。経路探索は、たとえばダイクストラ法を用いる
ことができ、各リンクのリンクコストは、リンクの距離
や動的道路交通情報獲得部２０、２２で取得した交通情
報に基づき決定することができる。また、ナビ制御部２
４は、車輪速センサ１０、角速度センサ１２及びＧＰＳ
受信部１４からの信号を入力し、現在位置を検出すると
ともに、検出された現在位置と大容量データベース１６
あるいは小容量データベース１８に記憶された地図デー
タとを照合し、検出された現在位置を道路上あるいは歩
行者用道路、鉄道の路線上に引き込むＭＭ補正を行う。
補正された現在位置は地図データとともにディスプレイ
２８上に表示する。

【００２１】本実施形態においては、既述したように鉄
道データや徒歩用道路データも一般道路と同様にノード
及びリンクからなるネットワーク構造であるため、ナビ
制御部２４は目的地に至る経路を探索する際に、道路や
鉄道、歩行者道路の区別をすることなくこれらを用いて
経路を探索することができる。従って、目的地に至る経
路には、道路経路のみならず鉄道経路や徒歩経路も含ま
れ得ることになり、鉄道や徒歩経路の場合には、ユーザ
は探索して得られた経路データが記憶された携帯端末機
（モバイル機）を携帯することになるため、図１に示さ
れた各部材も携帯端末機側に属するものと、車両側に属
するものに分離しておくことが好適である。一般原則と
しては、常に機能する必要がある部材はモバイル機側に
設け、車両で移動する場合のみ必要となる部材は車載機
側に設けることが好ましい。図１においては、車輪速セ
ンサ１０、大容量データベース１６、動的道路交通情報
獲得部２０は車載機側に設けられ、角速度センサ１２、
ＧＰＳ受信部１４、小容量データベース１８、動的道路
交通情報獲得部２２、操作入力部２６及びディスプレイ
２８、ナビ制御部２４はモバイル機側に設けられる。ユ
ーザが車両で移動する場合には、モバイル機は車載機に
接続されて一体となる。この場合、ナビ制御部２４は車
載機のナビ制御部として機能する。また、鉄道や徒歩で
移動する場合には、ユーザはモバイル機を車載機から分
離して携帯し、ナビ制御部２４によりディスプレイ２８
上に表示された経路データ、及びＭＭにより補正された
現在位置にしたがって移動する。

【００２２】以下、ナビ制御部２４にて実行されるＭＭ
処理について詳細に説明する。

【００２３】図２には、ナビ制御部２４が経路探索する
地図データの一例が示されている。図において、現在位
置（Ｏ）１００から目的地（Ｄ）１０２に至る経路を探
索する場合を想定する。大容量データベース１６には、
道路データのみならず鉄道に関するデータや徒歩道路デ
ータも記憶されているため、ナビ制御部２４は、これら
のデータを用いて最適経路を探索する。その結果、現在
位置（Ｏ）１００から鉄道のＡ駅１０４近傍の駐車場１
１３に車を駐車し、Ａ駅１０４から電車に乗車してＢ駅
１０６を経由し、Ｃ駅１０８で下車して徒歩で目的地
（Ｄ）１０２に至る経路が得られたとする。この場合、
ナビ制御部２４は、現在位置１００から駐車場１１３ま
では車両を、駐車場１１３からＡ駅１０４までは徒歩を
移動形態とした現在位置検出を行って経路案内し、Ａ駅
１０４からＣ駅１０８までは鉄道を移動形態とした現在
位置検出を行ってユーザを案内し、Ｃ駅１０８から目的
地（Ｄ）１１０までは徒歩を移動形態とした現在位置検
出を行い経路案内する。現在位置１００から駐車場１１
３までは道路データを用いた公知のＭＭを用いて現在位
置を補正することができる。すなわち、検出した現在位
置と道路データを照合し、現在位置に最も近い道路上に
現在位置を引き込む処理を行う。しかしながら、Ａ駅１
０４からＣ駅１０８間の現在位置検出、すなわち鉄道を
移動形態とした現在位置検出を行う場合、従来のように
道路データを用いたＭＭを行ったのでは正確な現在位置
を検出することはできない。実際には鉄道の路線上に位
置するにもかかわらず、ＭＭの結果、その鉄道に並行し
て存在する道路上に引き込む処理を行ってしまい、誤差
が拡大するからである。また、道路データと鉄道データ
を用いたＭＭ補正を行う場合でも、照合すべきデータ量
が著しく増大するため処理に時間を要することになる。
さらに、Ｃ駅１０８から目的地１１０までは徒歩による
移動であるため、通常の道路データを用いたＭＭ補正で
は正確な現在位置を検出することができなくなる。道路
データと徒歩用の道路データは必ずしも一致しないから
である（徒歩用道路データには徒歩専用道路や公園内の
散歩道も含まれている）。

【００２４】そこで、ナビ制御部２４は、同一のＭＭ処
理を一律に適用するのではなく、現在の移動形態を判定
し、車両による移動、鉄道による移動、徒歩による移動
それぞれに応じたＭＭ補正を行い、高精度に現在位置を
検出してディスプレイ２８上に表示する。

【００２５】図３には、ナビ制御部２４のＭＭ処理フロ
ーチャートが示されている。まず、ＧＰＳ受信部１４等
により現在位置を検出すると（Ｓ１０１）、ナビ制御部
２４は車両による道路走行中か否かを判定する（Ｓ１０
２）。車両による道路走行中か否かは、例えば図１にお
いて車載機とモバイル機が接続されており、ユーザがモ
バイル機を携帯していない場合に道路走行中であると判
定することができる。より具体的には、車載機とモバイ
ル機は、例えば車載機に接続されたクレードルにモバイ
ル機をセットすることで接続され、このクレードルから
モバイル機が取り外されたことをナビ制御部２４が検知
することで判定する。車載機とモバイル機が接続されて
おり、車両による道路走行中である場合には、ナビ制御
部２４は従来のＭＭと同様に地図データ内の道路データ
をＭＭの対象データとし、Ｓ１０１で検出された現在位
置と道路データを照合して最近の道路上あるいは道路上
の妥当な地点に引き込む補正を行う（Ｓ１０３）。

【００２６】一方、モバイル機が車載機から分離され、
ユーザがモバイル機を携帯していると判定された場合に
は、車両による道路走行中でないと判定し、ナビ制御部
２４はさらに歩行中か否かを判定する（Ｓ１０４）。こ
の判定は、例えばＳ１０１で検出された現在位置が鉄道
の駅近傍か否か、もしくは徒歩による移動速度以上の速
度で移動しているか否かを検出することで判定すること
ができる。移動速度は、モバイル機側に設けられている
ＧＰＳ受信部１４で検出されるＧＰＳ信号の時系列情報
から検出することができる。そして、検出された現在位
置が駅近傍でない、あるいは移動速度が所定値以下であ
る場合には、徒歩で移動していると判定でき、ＭＭの対
象として地図データのうち歩行者用道路データのみを用
いて現在位置を補正する（Ｓ１０６）。

【００２７】また、Ｓ１０４にて徒歩による移動ではな
い、すなわち鉄道で移動していると判定された場合に
は、ＭＭの対象として鉄道データのみを用いて検出され
た現在位置を補正する。検出された現在位置と鉄道デー
タを照合し、最も近い路線上の位置に引き込む処理を行
う。鉄道で移動中は、ＭＭの対象として道路データを排
除し、鉄道データのみを採用することで、鉄道に並行し
て道路が存在する場合においても高精度かつ迅速に現在
位置を補正することができる。

【００２８】なお、鉄道データを用いてＭＭ補正を行う
場合、従来のように最近のネットワークデータに引き込
むアルゴリズムで補正するのではなく、鉄道の運行スケ
ジュールを用いて補正を行うのが好適である。電車に乗
車後、電車が駅に停車した場合（停車はＧＰＳ受信部１
４で検出される時系列情報から検出可能）、検出された
現在位置がこの駅の位置から所定範囲内であれば、現在
位置を当該駅の位置まで引き込むアルゴリズムでＭＭ処
理を行う。駅の位置から所定範囲内に限定したのは、仮
に当該電車が運行スケジュール通りに走行せず、例えば
事故などにより駅間で途中停車した場合に誤って引き込
み処理を行うことを防止するためである。もちろん、運
行スケジュールに関するデータを動的道路交通情報獲得
部２２で取得し、現在時刻と比較して運行スケジュール
から予想される位置を算出し、検出された現在位置がこ
の予想位置から所定範囲内である場合に予想位置に引き
込む処理を行うことも好適である。この処理により、駅
のみならず駅間においても高精度の位置検出を行うこと
ができる。

【００２９】このように、ＭＭの対象として鉄道データ
を用いることで確実かつ迅速にＭＭ補正を行うことがで
き、さらに、道路データの場合のＭＭと異なる補正処
理、具体的には所定の運行スケジュールに基づき予想さ
れる現在位置に検出位置を補正する処理を行うことで、
より高精度の現在位置補正が可能となる。

【００３０】図４には、本実施形態におけるナビ制御部
２４の他の処理フローチャートが示されている。図３に
示された処理フローチャートと異なる点は、現在の移動
形態が徒歩と判定された場合の処理である。すなわち、
上述した実施形態においては、ＭＭの対象として徒歩道
路データを用いて従来と同様のアルゴリズムでＭＭ補正
を行っているが、本実施形態においてはＭＭ自体を不実
施とする。通常、徒歩用道路はその道幅が細かく、徒歩
道路間の間隔もＧＰＳで検出できる位置精度より細かい
場合が多い。したがって、検出された現在位置に最近の
徒歩用道路に引き込むＭＭ補正を行うと、誤った道路に
引き込んでしまい誤差が拡大するおそれがある。そこ
で、現在の移動形態が徒歩であると判定した場合には、
一律にＭＭ補正を行わないことで、位置精度の低下を防
止することができる。

【００３１】なお、本実施形態においては公共交通機関
として鉄道を例に取り説明したが、本発明はこれに限定
されるものではなく、他の公共交通機関、たとえばバス
や船舶による移動にも同様に適用することができる。バ
スによる移動の場合、ＭＭの対象としてバス路線のデー
タを用いることで高精度な位置検出が可能となり、また
バスの運行スケジュールを用いてＭＭ補正することによ
り、ユーザは現在どの位置にバスで移動しているかを確
実に把握することが可能となる。

【００３２】また、図４に示された処理フローチャート
では、徒歩による移動と判定した場合に一律にＭＭを不
実施としたが、徒歩による移動の場合にユーザに対して
ＭＭを行うか否かを問い合わせるメッセージをディスプ
レイ２８上に表示し、ユーザが不実施を選択した場合に
ＭＭを実行しないように構成することも可能である。さ
らに、検出された現在位置近傍に所定数以上の徒歩用道
路が存在する場合にのみ不実施とすることも好適であ
る。

【００３３】また、図３及び図４に示された処理は、処
理プログラムを記録した媒体からコンピュータであるナ
ビ制御部２４に当該プログラムを供給し、ナビ制御部２
４が順次実行することで実現することができる。このよ
うな記録媒体には、ＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ、ハードディ
スク、半導体メモリなど、電磁気的、光学的あるいは化
学的に情報を保持できる任意の媒体が含まれる。

【００３４】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
車両による移動の場合のみならず、鉄道等の公共交通機
関や徒歩による移動が含まれる場合にも、ユーザに対し
て現在位置を高精度に検出して提示することが可能とな
る。これにより、ユーザは現在どの位置に存在するかを
把握することができ、使い勝手が向上するとともにシス
テムの信頼性が向上する。

【図面の簡単な説明】

【図１】 実施形態の構成ブロック図である。

【図２】 実施形態の地図データの一例を示す説明図で
ある。

【図３】 実施形態の処理フローチャートである。

【図４】 他の実施形態の処理フローチャートである。

【符号の説明】

１０ 車輪速センサ、１２ 角速度センサ（ジャイロセ
ンサ）、１４ ＧＰＳ受信部、１６ 大容量データベー
ス、１８ 小容量データベース、２０，２２動的道路交
通情報獲得部、２４ ナビ制御部、２６ 操作入力部、
２８ ディスプレイ。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 五十嵐 総紀 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自動 車株式会社内 (72)発明者 浅井 五朗 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自動 車株式会社内 (72)発明者 柿原 正樹 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自動 車株式会社内 Ｆターム(参考） 2F029 AA02 AA07 AB01 AB07 AB09 AC02 AC04 AC06 AC13 AC14 AD01 5H161 AA01 GG17 GG22 5H180 AA01 AA21 AA30 BB02 BB04 BB13 BB15 FF04 FF05 FF22 FF27 FF32

Claims (10)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 現在位置を検出する位置検出手段と、 地図データを記憶する記憶手段と、 現在の移動形態を検出する移動形態検出手段と、 前記移動形態に応じて、検出された前記現在位置を前記
   地図データと照合して補正する補正手段と、 を有することを特徴とする位置検出装置。
2. 【請求項２】 請求項１記載の装置において、 前記補正手段は、前記地図データのうち、前記移動形態
   に対応する地図データを用いて補正することを特徴とす
   る位置検出装置。
3. 【請求項３】 請求項１記載の装置において、 前記補正手段は、前記移動形態毎に異なるアルゴリズム
   を用いて補正することを特徴とする位置検出装置。
4. 【請求項４】 請求項３記載の装置において、 前記アルゴリズムは、前記移動形態が鉄道である場合に
   は鉄道の運行スケジュールを用いたものであることを特
   徴とする位置検出装置。
5. 【請求項５】 請求項３記載の装置において、 前記アルゴリズムは、前記移動形態が徒歩である場合に
   は前記補正を実行しないものであることを特徴とする位
   置検出装置。
6. 【請求項６】 検出された現在位置を地図データで補正
   するプログラムを記録するコンピュータ読み取り可能な
   媒体であって、前記プログラムはコンピュータに対し
   て、少なくとも、 現在の移動形態を判定させ、 前記移動形態に応じて、検出された現在位置を前記地図
   データと照合して補正させることを特徴とする記録媒
   体。
7. 【請求項７】 請求項６記載の媒体において、 前記補正は、前記地図データのうち、前記移動形態に対
   応する地図データを用いて実行されることを特徴とする
   記録媒体。
8. 【請求項８】 請求項６記載の媒体において、 前記補正は、前記移動形態毎に異なるアルゴリズムで実
   行されることを特徴とする記録媒体。
9. 【請求項９】 請求項８記載の媒体において、 前記アルゴリズムは、前記移動形態が鉄道である場合に
   は鉄道の運行スケジュールを用いたものであることを特
   徴とする記録媒体。
10. 【請求項１０】 請求項８記載の媒体において、 前記アルゴリズムは、前記移動形態が徒歩である場合に
    は前記補正を実行しないものであることを特徴とする記
    録媒体。