JP2616911B2 - ハイブリツド式位置計測装置 - Google Patents
ハイブリツド式位置計測装置Info
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Description
【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ この発明は、電波航法装置と推測航法装置とを重畳さ
せたハイブリッド式位置計測装置に関する。
せたハイブリッド式位置計測装置に関する。
［従来の技術］ 従来のハイブリッド式位置計測装置の例としては、例
えば、特開昭60−135817号公報（自動車の走行案内装
置）に示されるようなものがある。
えば、特開昭60−135817号公報（自動車の走行案内装
置）に示されるようなものがある。
これは、電波航法装置と、推測航法装置とを備え、電
波航法装置の電波受信状態が悪くなったとき、電波航法
装置を推測航法装置に切替えて、常時正確な車両位置を
計測しようとするものである。
波航法装置の電波受信状態が悪くなったとき、電波航法
装置を推測航法装置に切替えて、常時正確な車両位置を
計測しようとするものである。
しかしながら、これら従来よりのハイブリッド式位置
計測装置にあっては、推測航法装置の現在位置のリセッ
トを除いて電波航法装置と推測航法装置とが独自に位
置，方位，速度等のデータを計測するような構成であっ
たため、必ずしも最良のデータが出力されているとは限
らないという問題点があった。
計測装置にあっては、推測航法装置の現在位置のリセッ
トを除いて電波航法装置と推測航法装置とが独自に位
置，方位，速度等のデータを計測するような構成であっ
たため、必ずしも最良のデータが出力されているとは限
らないという問題点があった。
例えば、車速が比較的大きいとき（例えば、80km/h以
上）、車両進行方位の検出は、磁気センサで検出したよ
りも電波航法装置で検出した方がより正確であることが
実証されている。にも拘らず、従来は、車両進行方位
は、専ら推測航法装置に備えた方位センサでのみ検出さ
れている。
上）、車両進行方位の検出は、磁気センサで検出したよ
りも電波航法装置で検出した方がより正確であることが
実証されている。にも拘らず、従来は、車両進行方位
は、専ら推測航法装置に備えた方位センサでのみ検出さ
れている。
［発明の目的］ この発明は、上記問題点を改善し、より高精度の計測
を行うことができるハイブリッド式位置計測装置を提供
することを目的とする。
を行うことができるハイブリッド式位置計測装置を提供
することを目的とする。
［発明の概要］ 上記目的を達成するため、特許請求の範囲第１項に記
載の発明は、車両に設けられ、該車両の現在の位置、進
行方位、車速を含むデータを計測する電波航法装置と、
前記車両に設けられ、該車両の現在の位置、進行方位、
車速を含むデータを計測する推測航法装置と、前記両装
置からの進行方位データをそれぞれ入力するとともに、
前記両装置のうちのいずれか一方から車速データを入力
し、該車速が電波航法装置からの進行方位データが推測
航法装置からの進行方位データよりも信頼性大となる所
定速度を越えているか否かを比較する車速比較手段と、
該車速比較手段での比較の結果、前記車速が前記所定速
度を越えている場合には、前記電波航法装置からの進行
方位データを信頼性大として出力する一方、該車速が前
記所定速度を越えていない場合には、前記推測航法装置
からの進行方位データを信頼性大として出力する信頼性
判定手段と、を備えてなることを要旨とし、信頼性判定
手段は、車速比較手段での比較の結果、車速が電波航法
装置からの進行方位データが推測航法装置からの進行方
位データよりも信頼性大となる所定速度を越えている場
合には、電波航法装置からの進行方位データを信頼性大
として出力する一方、車速が上記所定速度を越えていな
い場合には、推測航法装置からの進行方位データを信頼
性大として出力するので、したがって、車速に応じて信
頼性の高い方の装置からの進行方位データが適宜選択さ
れ、この結果、車速の変動にかかわらず常に精度の高い
進行方位データを得ることができる。
載の発明は、車両に設けられ、該車両の現在の位置、進
行方位、車速を含むデータを計測する電波航法装置と、
前記車両に設けられ、該車両の現在の位置、進行方位、
車速を含むデータを計測する推測航法装置と、前記両装
置からの進行方位データをそれぞれ入力するとともに、
前記両装置のうちのいずれか一方から車速データを入力
し、該車速が電波航法装置からの進行方位データが推測
航法装置からの進行方位データよりも信頼性大となる所
定速度を越えているか否かを比較する車速比較手段と、
該車速比較手段での比較の結果、前記車速が前記所定速
度を越えている場合には、前記電波航法装置からの進行
方位データを信頼性大として出力する一方、該車速が前
記所定速度を越えていない場合には、前記推測航法装置
からの進行方位データを信頼性大として出力する信頼性
判定手段と、を備えてなることを要旨とし、信頼性判定
手段は、車速比較手段での比較の結果、車速が電波航法
装置からの進行方位データが推測航法装置からの進行方
位データよりも信頼性大となる所定速度を越えている場
合には、電波航法装置からの進行方位データを信頼性大
として出力する一方、車速が上記所定速度を越えていな
い場合には、推測航法装置からの進行方位データを信頼
性大として出力するので、したがって、車速に応じて信
頼性の高い方の装置からの進行方位データが適宜選択さ
れ、この結果、車速の変動にかかわらず常に精度の高い
進行方位データを得ることができる。
そして、特許請求の範囲第２項に記載の発明は、車両
に設けられ、該車両の現在の位置、進行方位、車速を含
むデータを計測する電波航法装置と、前記車両に設けら
れ、該車両の現在の位置、進行方位、車速を含むデータ
を計測する推測航法装置と、前記両装置からの進行方位
データをそれぞれ入力するとともに、前記両装置のうち
のいずれか一方から車速データを入力し、該車速が電波
航法装置からの進行方位データが推測航法装置からの進
行方位データよりも信頼性大となる所定速度を越えてい
るか否かを比較する車速比較手段と、該車速比較手段で
の比較の結果、前記車速が前記所定速度を越えている場
合には、前記電波航法装置からの進行方位データを信頼
性大として出力する一方、該車速が前記所定速度を越え
ていない場合には、前記推測航法装置からの進行方位デ
ータを信頼性大として出力する信頼性判定手段と、該信
頼性判定手段での判定結果に基づいて、信頼性大と判定
された一方の装置からの進行方位データを用いて、他方
の装置からの進行方位データを、前記信頼性大と判定さ
れた進行方位データと同程度の信頼性ある進行方位デー
タに較正する較正手段と、を備えてなることを要旨と
し、較正手段は、信頼性判定手段での判定結果に基づい
て、信頼性大と判定された一方の装置からの進行方位デ
ータを用いて、他方の装置からの進行方位データを較正
するので、したがって、特許請求の範囲第１項に記載の
発明と同様に車速変動にかかわらず常に精度の高い進行
方位データを得る作用に加えて、両装置の進行方位デー
タは相互に較正されて、この結果、両装置の進行方位デ
ータの精度を常に良好な状態に維持することができる。
に設けられ、該車両の現在の位置、進行方位、車速を含
むデータを計測する電波航法装置と、前記車両に設けら
れ、該車両の現在の位置、進行方位、車速を含むデータ
を計測する推測航法装置と、前記両装置からの進行方位
データをそれぞれ入力するとともに、前記両装置のうち
のいずれか一方から車速データを入力し、該車速が電波
航法装置からの進行方位データが推測航法装置からの進
行方位データよりも信頼性大となる所定速度を越えてい
るか否かを比較する車速比較手段と、該車速比較手段で
の比較の結果、前記車速が前記所定速度を越えている場
合には、前記電波航法装置からの進行方位データを信頼
性大として出力する一方、該車速が前記所定速度を越え
ていない場合には、前記推測航法装置からの進行方位デ
ータを信頼性大として出力する信頼性判定手段と、該信
頼性判定手段での判定結果に基づいて、信頼性大と判定
された一方の装置からの進行方位データを用いて、他方
の装置からの進行方位データを、前記信頼性大と判定さ
れた進行方位データと同程度の信頼性ある進行方位デー
タに較正する較正手段と、を備えてなることを要旨と
し、較正手段は、信頼性判定手段での判定結果に基づい
て、信頼性大と判定された一方の装置からの進行方位デ
ータを用いて、他方の装置からの進行方位データを較正
するので、したがって、特許請求の範囲第１項に記載の
発明と同様に車速変動にかかわらず常に精度の高い進行
方位データを得る作用に加えて、両装置の進行方位デー
タは相互に較正されて、この結果、両装置の進行方位デ
ータの精度を常に良好な状態に維持することができる。
［実施例］ 以下、添付図面を用いてこの発明の実施例を説明す
る。
る。
まず、図面について簡単に説明すると、第１図はこの
発明の一実施例に係る車両用のハイブリッド式位置計測
装置のブロック図、第２図は方位検出信号の誤差発生状
況を示す説明図、第３図は位置計測処理のフローチャー
トである。
発明の一実施例に係る車両用のハイブリッド式位置計測
装置のブロック図、第２図は方位検出信号の誤差発生状
況を示す説明図、第３図は位置計測処理のフローチャー
トである。
第１図に示すように位置計測装置は、衛星航法装置１
と推測航法装置２とを備えて構成されている。
と推測航法装置２とを備えて構成されている。
衛星航法装置１はGPS（Global Positioning System）
の例であり、これには衛星電波を受信するためのアンテ
ナ３が接続されている。
の例であり、これには衛星電波を受信するためのアンテ
ナ３が接続されている。
衛星航法装置１は、可視衛星のうち３個（２次元測
位）又は４個（３次元測位）の衛星について衛星電波を
受信し、所定時間（例えば５秒）毎に自車位置xG,yGを
計測すると共に、計測位置に基いて車両進行方位θＧの
他、車速υＧ等を計測する。所定の衛星数が得られない
とき、又は、例えば所定の衛星数が得られても、得られ
た衛星についてのDOP（Dilution of Precision）値が大
なるときは計測は行わない。
位）又は４個（３次元測位）の衛星について衛星電波を
受信し、所定時間（例えば５秒）毎に自車位置xG,yGを
計測すると共に、計測位置に基いて車両進行方位θＧの
他、車速υＧ等を計測する。所定の衛星数が得られない
とき、又は、例えば所定の衛星数が得られても、得られ
た衛星についてのDOP（Dilution of Precision）値が大
なるときは計測は行わない。
車両進行方位θＧは、例えば、今回の計測位置と前回
ないし所定回前の計測位置を直線で結ぶことにより算出
されるものである。又、車速υＧは、今回の計測位置と
前回ないし所定回前の計測位置との差距離を所要時間で
除することにより算出されるものである。
ないし所定回前の計測位置を直線で結ぶことにより算出
されるものである。又、車速υＧは、今回の計測位置と
前回ないし所定回前の計測位置との差距離を所要時間で
除することにより算出されるものである。
従って、衛星航法装置１により計測される方位θＧの
誤差εＧは、第２図に示すように、前記差距離が大きい
ほど、言い変えれば、車速が大なるほど小となる。
誤差εＧは、第２図に示すように、前記差距離が大きい
ほど、言い変えれば、車速が大なるほど小となる。
一方、推測航法装置２は、方位検出装置４と距離検出
装置５とを備えて構成されている。
装置５とを備えて構成されている。
方位検出装置４は、例えば地磁気センサで構成され、
車両進行方位θＩを検出する。検出方位θＩの誤差εＩ
は、第２図に示すように、車速等に関係なく装置常数と
して一定の値となるものである。
車両進行方位θＩを検出する。検出方位θＩの誤差εＩ
は、第２図に示すように、車速等に関係なく装置常数と
して一定の値となるものである。
距離差検出装置５は、車両が一定距離（例えば50cm）
走行する毎に単位のパルス信号を出力する。
走行する毎に単位のパルス信号を出力する。
従って、推測航法装置２は、方位検出装置４及び距離
差検出装置５から出力される方位検出信号θＩとパルス
信号とを入力し、車両の進行方位θＩと、車速υＩと、
車両の現在位置xI,yIとを出力することができる。な
お、車速υＩは単位パルスが発生される距離を所要時間
で除することにより得られるものである。又、位置xI,y
Iは、走行距離ｌに方位成分sinθI,cosθＩを乗じ、こ
れを基準位置（前の検出位置）に積算することにより得
られるものである。
差検出装置５から出力される方位検出信号θＩとパルス
信号とを入力し、車両の進行方位θＩと、車速υＩと、
車両の現在位置xI,yIとを出力することができる。な
お、車速υＩは単位パルスが発生される距離を所要時間
で除することにより得られるものである。又、位置xI,y
Iは、走行距離ｌに方位成分sinθI,cosθＩを乗じ、こ
れを基準位置（前の検出位置）に積算することにより得
られるものである。
xI＝xI＋ｌ・sinθＩ ……… yI＝yI＋ｌ・cosθＩ ……… 前記衛星航法装置１と前記推測航法装置２の出力は、
信頼性判定装置６に入力される。
信頼性判定装置６に入力される。
信頼性判定装置６は、両装置1,2からの入力信号の各
値について信頼性大なるものを判定する装置であり、信
頼性大なる方の計測結果θ，υ,x,yを出力する。ただ
し、本例では、信頼性の判定は、方位θG,θＩのみにつ
いて行うこととし、車速は推測航法装置２からの入力υ
Ｉをそのまま出力する。又、位置x,yは、常時は衛星航
法装置１で求めた値xG,yGを出力し、衛星航法装置１か
らの入力が得られない場合に限って推測航法装置２で求
めた値xI,yIを出力するものとする。
値について信頼性大なるものを判定する装置であり、信
頼性大なる方の計測結果θ，υ,x,yを出力する。ただ
し、本例では、信頼性の判定は、方位θG,θＩのみにつ
いて行うこととし、車速は推測航法装置２からの入力υ
Ｉをそのまま出力する。又、位置x,yは、常時は衛星航
法装置１で求めた値xG,yGを出力し、衛星航法装置１か
らの入力が得られない場合に限って推測航法装置２で求
めた値xI,yIを出力するものとする。
方位に関しての信頼性の判定は、車速υＩによって判
定され、車速υＩが80km/h以下の場合には推測航法装置
２からの入力θＩを出力し、車速υＩが80km/hを越える
場合には、衛星航法装置１からの入力θＧを出力する。
車速80km/hを判定基準に用いたのは、本例では、第２図
に示すように、車速80km/hを境として、両誤差εG,εＩ
の大小関係が逆転するからである。判定基準値は本例で
は80km/hであるが、この値は方位検出装置４の構成及び
計測方式について異なる値となることは勿論である。
定され、車速υＩが80km/h以下の場合には推測航法装置
２からの入力θＩを出力し、車速υＩが80km/hを越える
場合には、衛星航法装置１からの入力θＧを出力する。
車速80km/hを判定基準に用いたのは、本例では、第２図
に示すように、車速80km/hを境として、両誤差εG,εＩ
の大小関係が逆転するからである。判定基準値は本例で
は80km/hであるが、この値は方位検出装置４の構成及び
計測方式について異なる値となることは勿論である。
較正装置７は、前記信頼性判定装置６の出力信号θ，
υI,x,yを入力し、これを表示装置８に出力すると共
に、方位に関する較正データＤを生成し、これを前記推
測航法装置２に出力するものである。この較正データＤ
は、本例では、前記信頼性判定装置６は、車速が80km/h
を越えるときθ＝θＧとすることに基いて、方位検出装
置（地磁気センサ）４の基準値を補正するデータとして
形成されるものである。
υI,x,yを入力し、これを表示装置８に出力すると共
に、方位に関する較正データＤを生成し、これを前記推
測航法装置２に出力するものである。この較正データＤ
は、本例では、前記信頼性判定装置６は、車速が80km/h
を越えるときθ＝θＧとすることに基いて、方位検出装
置（地磁気センサ）４の基準値を補正するデータとして
形成されるものである。
前記推測航法装置２は前記較正装置７からの構成デー
タＤを入力し、基準値を補正する。
タＤを入力し、基準値を補正する。
表示装置８は、信頼性判定装置６からの出力信号θ，
υI,x,yを入力し、地図上に測位位置xyを表示すると共
に、適宜の態様により、車両進行方向θ（θＧ他又はθ
Ｉ）車速υＩも表示する。
υI,x,yを入力し、地図上に測位位置xyを表示すると共
に、適宜の態様により、車両進行方向θ（θＧ他又はθ
Ｉ）車速υＩも表示する。
上記構成の位置計測装置の計測処理を第３図に拠り説
明する。
明する。
電源投入によりシステムプログラムはスタートする。
ステップ301では、以後の演算に必要な初期処理を行
う。初期処理とは、時刻・位置の設定、可視衛星の検索
と受信衛星指定、その他演算に必要な初期値の設定等で
ある。
う。初期処理とは、時刻・位置の設定、可視衛星の検索
と受信衛星指定、その他演算に必要な初期値の設定等で
ある。
ステップ302では、衛星航法装置１により、車両の位
置xG,yG,進行方位θG,速度υＧを計測する。
置xG,yG,進行方位θG,速度υＧを計測する。
ステップ303では、推測航法装置２により、車両の位
置xI,yI,進行方位θI,速度υＩを計測する。
置xI,yI,進行方位θI,速度υＩを計測する。
ステップ304では、ステップ302で衛星航法装置１で測
位計算が出来たか否かを判断する。測位出来なかった場
合はステップ311に進む。測位できた場合はステップ305
に進む。
位計算が出来たか否かを判断する。測位出来なかった場
合はステップ311に進む。測位できた場合はステップ305
に進む。
ステップ305では、測位データの信頼性判断を行う。
前記したように、本例では、信頼性判断は車速に基い
て行われ、推測航法装置２により求まる速度υＩが80km
/h以下の場合はステップ306に進み、80km/hを越える場
合はステップ307に進む。速度値として推測航法装置２
の速度υＩを用いる理由は、距離検出装置２の出力信号
がパルス信号であるため利用し易いからということと、
該装置２の検出結果は、速度によらず誤差が小さいこと
による。
て行われ、推測航法装置２により求まる速度υＩが80km
/h以下の場合はステップ306に進み、80km/hを越える場
合はステップ307に進む。速度値として推測航法装置２
の速度υＩを用いる理由は、距離検出装置２の出力信号
がパルス信号であるため利用し易いからということと、
該装置２の検出結果は、速度によらず誤差が小さいこと
による。
ステップ306では、車速が80km/h以下であることに鑑
みて、推測航法装置２によって求めた方位θＩを車両進
行方位θとして記憶する。
みて、推測航法装置２によって求めた方位θＩを車両進
行方位θとして記憶する。
ステップ307では、車速が80km/hを越えることに鑑み
て、衛星航法装置１によって求めた方位θＧを車両進行
方位θとして記憶する。
て、衛星航法装置１によって求めた方位θＧを車両進行
方位θとして記憶する。
ステップ308では、較正装置７において、信頼性判定
装置６から入力した方位θＩ及びθＧから、検出方位θ
Ｉの演算中心値を較正するための較正データＤを求め
る。
装置６から入力した方位θＩ及びθＧから、検出方位θ
Ｉの演算中心値を較正するための較正データＤを求め
る。
ステップ309では、ステップ308で求めた較正データＤ
を推測航法装置２にフィードバックする。
を推測航法装置２にフィードバックする。
ステップ310では、位置データを衛星航法装置１で求
めた値xG,yGとし、方位データθをステップ306又は、30
7で求めた値θＧ又はθＩとする。
めた値xG,yGとし、方位データθをステップ306又は、30
7で求めた値θＧ又はθＩとする。
一方、衛星航法装置１で測位ができなかった場合、ス
テップ311では、位置データを推測航法装置２で求めた
方位θＩと単位走行距離ｌを用いて、，式によって
求めた値xI,yIとし、方位データをθI,速度データをυ
Ｉとする。
テップ311では、位置データを推測航法装置２で求めた
方位θＩと単位走行距離ｌを用いて、，式によって
求めた値xI,yIとし、方位データをθI,速度データをυ
Ｉとする。
ステップ312では、ステップ310あるいはステップ311
で求めた計測データにより表示のための演算と制御を行
う。以後、ステップ302に戻り前記と同様の処理を繰り
返す。
で求めた計測データにより表示のための演算と制御を行
う。以後、ステップ302に戻り前記と同様の処理を繰り
返す。
以上により、本例では、信頼性判定装置６によって、
より高精度の車両方位θを計測することができる。又、
推測航法装置２の検出方位θＩより、衛星航法装置１の
検出方位θＧの方がより高精度である場合には、衛星航
法装置の検出方位θＧに基いて、推測航法装置２の検出
方位θＩを補正することができる。
より高精度の車両方位θを計測することができる。又、
推測航法装置２の検出方位θＩより、衛星航法装置１の
検出方位θＧの方がより高精度である場合には、衛星航
法装置の検出方位θＧに基いて、推測航法装置２の検出
方位θＩを補正することができる。
以上示した実施例では、方位検出装置４の検出方位を
補正する例を示したが、較正装置７は、衛星航法装置１
側とも接続され、相互に計測値を補正し合うことができ
るものである。
補正する例を示したが、較正装置７は、衛星航法装置１
側とも接続され、相互に計測値を補正し合うことができ
るものである。
又、衛星航法装置１はGPSの例で示したが、これはロ
ラン等他の電波航法装置と置き換えることができるもの
である。
ラン等他の電波航法装置と置き換えることができるもの
である。
更に、この発明は上記実施例に限定されるものではな
く、適宜の設計的変更を行うことにより、その他の態様
で実施し得るものである。
く、適宜の設計的変更を行うことにより、その他の態様
で実施し得るものである。
［発明の効果］ 以上説明したように、特許請求の範囲第１項に記載の
発明によれば、信頼性判定手段は、車速比較手段での比
較の結果、車速が電波航法装置からの進行方位データが
推測航法装置からの進行方位データよりも信頼性大とな
る所定速度を越えている場合には、電波航法装置からの
進行方位データを信頼性大として出力する一方、車速が
上記所定速度を越えていない場合には、推測航法装置か
らの進行方位データを信頼性大として出力するので、し
たがって、車速に応じて信頼性の高い方の装置からの進
行方位データが適宜選択され、この結果、車速の変動に
かかわらず常に精度の高い進行方位データを得ることが
できる。
発明によれば、信頼性判定手段は、車速比較手段での比
較の結果、車速が電波航法装置からの進行方位データが
推測航法装置からの進行方位データよりも信頼性大とな
る所定速度を越えている場合には、電波航法装置からの
進行方位データを信頼性大として出力する一方、車速が
上記所定速度を越えていない場合には、推測航法装置か
らの進行方位データを信頼性大として出力するので、し
たがって、車速に応じて信頼性の高い方の装置からの進
行方位データが適宜選択され、この結果、車速の変動に
かかわらず常に精度の高い進行方位データを得ることが
できる。
そして、特許請求の範囲第２項に記載の発明によれ
ば、較正手段は、信頼性判定手段での判定結果に基づい
て、信頼性大と判定された一方の装置からの進行方位デ
ータを用いて、他方の装置からの進行方位データを較正
するので、したがって、特許請求の範囲第１項に記載の
発明と同様に、車速の変動にかかわらず常に精度の高い
進行方位データを得る作用効果に加えて、両装置の進行
方位データは相互に較正されて、この結果、両装置の進
行方位データの精度を常に良好な状態に維持することが
できるというきわめて優れた効果を奏する。
ば、較正手段は、信頼性判定手段での判定結果に基づい
て、信頼性大と判定された一方の装置からの進行方位デ
ータを用いて、他方の装置からの進行方位データを較正
するので、したがって、特許請求の範囲第１項に記載の
発明と同様に、車速の変動にかかわらず常に精度の高い
進行方位データを得る作用効果に加えて、両装置の進行
方位データは相互に較正されて、この結果、両装置の進
行方位データの精度を常に良好な状態に維持することが
できるというきわめて優れた効果を奏する。
第１図はこの発明の一実施例に係る車両用のハイブリッ
ド式位置計測装置のブロック図、第２図は方位検出信号
の誤差発生状況を示す説明図、第３図は位置計測処理の
フローチャートである。 １……衛星航法装置 ２……推測航法装置 ３……アンテナ ４……方位検出装置 ５……距離検出装置 ６……信頼性判定装置 ７……較正装置 ８……表示装置
ド式位置計測装置のブロック図、第２図は方位検出信号
の誤差発生状況を示す説明図、第３図は位置計測処理の
フローチャートである。 １……衛星航法装置 ２……推測航法装置 ３……アンテナ ４……方位検出装置 ５……距離検出装置 ６……信頼性判定装置 ７……較正装置 ８……表示装置
フロントページの続き (72)発明者 関根 兆五 三鷹市下連雀５丁目１番１号 日本無線 株式会社内 (72)発明者 北條 晴正 三鷹市下連雀５丁目１番１号 日本無線 株式会社内 (72)発明者 山田 耕司 三鷹市下連雀５丁目１番１号 日本無線 株式会社内 (72)発明者 山岡 登 三鷹市下連雀５丁目１番１号 日本無線 株式会社内 (56)参考文献 特開 昭62−272115（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−138114（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−140017（ＪＰ，Ａ) 特開 昭59−125014（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−5211（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−298717（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−191713（ＪＰ，Ａ)
Claims (2)
- 【請求項１】車両に設けられ、該車両の現在の位置、進
行方位、車速を含むデータを計測する電波航法装置と、 前記車両に設けられ、該車両の現在の位置、進行方位、
車速を含むデータを計測する推測航法装置と、 前記両装置からの進行方位データをそれぞれ入力すると
ともに、前記両装置のうちのいずれか一方から車速デー
タを入力し、該車速が電波航法装置からの進行方位デー
タが推測航法装置からの進行方位データよりも信頼性大
となる所定速度を越えているか否かを比較する車速比較
手段と、 該車速比較手段での比較の結果、前記車速が前記所定速
度を越えている場合には、前記電波航法装置からの進行
方位データを信頼性大として出力する一方、該車速が前
記所定速度を越えていない場合には、前記推測航法装置
からの進行方位データを信頼性大として出力する信頼性
判定手段と、 を備えてなることを特徴とするハイブリッド式位置計測
装置。 - 【請求項２】車両に設けられ、該車両の現在の位置、進
行方位、車速を含むデータを計測する電波航法装置と、 前記車両に設けられ、該車両の現在の位置、進行方位、
車速を含むデータを計測する推測航法装置と、 前記両装置からの進行方位データをそれぞれ入力すると
ともに、前記両装置のうちのいずれか一方から車速デー
タを入力し、該車速が電波航法装置からの進行方位デー
タが推測航法装置からの進行方位データよりも信頼性大
となる所定速度を越えているか否かを比較する車速比較
手段と、 該車速比較手段での比較の結果、前記車速が前記所定速
度を越えている場合には、前記電波航法装置からの進行
方位データを信頼性大として出力する一方、該車速が前
記所定速度を越えていない場合には、前記推測航法装置
からの進行方位データを信頼性大として出力する信頼性
判定手段と、 該信頼性判定手段での判定結果に基づいて、信頼性大と
判定された一方の装置からの進行方位データを用いて、
他方の装置からの進行方位データを、前記信頼性大と判
定された進行方位データと同程度の信頼性ある進行方位
データに較正する較正手段と、 を備えてなることを特徴とするハイブリッド式位置計測
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61252047A JP2616911B2 (ja) | 1986-10-24 | 1986-10-24 | ハイブリツド式位置計測装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61252047A JP2616911B2 (ja) | 1986-10-24 | 1986-10-24 | ハイブリツド式位置計測装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63108285A JPS63108285A (ja) | 1988-05-13 |
| JP2616911B2 true JP2616911B2 (ja) | 1997-06-04 |
Family
ID=17231829
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61252047A Expired - Fee Related JP2616911B2 (ja) | 1986-10-24 | 1986-10-24 | ハイブリツド式位置計測装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2616911B2 (ja) |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| WO2005010549A2 (en) * | 2003-07-23 | 2005-02-03 | Qualcomm Incorporated | Selecting a navigation solution used in determining the position of a device in a wireless communication system |
| JP4226403B2 (ja) * | 2003-08-29 | 2009-02-18 | パイオニア株式会社 | マルチパス検出装置及び方法、ナビゲーション装置、並びにコンピュータプログラム |
| JP4200327B2 (ja) * | 2005-02-28 | 2008-12-24 | パナソニック電工株式会社 | 測位装置およびそれを用いる位置情報システム |
| JP4716886B2 (ja) * | 2006-02-06 | 2011-07-06 | アルパイン株式会社 | 位置算出装置の進行角決定方法 |
| JP5309643B2 (ja) * | 2008-03-24 | 2013-10-09 | 富士通株式会社 | 位置情報処理装置、位置情報処理プログラムおよび移動体端末 |
| US9354324B2 (en) | 2011-10-20 | 2016-05-31 | Qualcomm Incorporated | Techniques for affecting a wireless signal-based positioning capability of a mobile device based on one or more onboard sensors |
| CN102901975A (zh) * | 2012-10-18 | 2013-01-30 | 中兴通讯股份有限公司 | 一种移动终端和获取移动终端位置信息的方法 |
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| JP6463551B2 (ja) * | 2016-03-30 | 2019-02-06 | 三菱電機株式会社 | 進行方向推定装置 |
| CN114041069A (zh) * | 2019-06-24 | 2022-02-11 | 松下知识产权经营株式会社 | 影像控制装置、影像控制方法以及程序 |
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| JPS61138114A (ja) * | 1984-12-10 | 1986-06-25 | Japan Radio Co Ltd | Ｇｐｓ航法装置 |
| JPS62140017A (ja) * | 1985-12-16 | 1987-06-23 | Mazda Motor Corp | 車両用現在地認識装置 |
| JPS62191713A (ja) * | 1986-02-19 | 1987-08-22 | Nissan Motor Co Ltd | ハイブリツド航法装置 |
-
1986
- 1986-10-24 JP JP61252047A patent/JP2616911B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS63108285A (ja) | 1988-05-13 |
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