JPH08285622A - ナビゲーション装置 - Google Patents
ナビゲーション装置Info
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- JPH08285622A JPH08285622A JP11360596A JP11360596A JPH08285622A JP H08285622 A JPH08285622 A JP H08285622A JP 11360596 A JP11360596 A JP 11360596A JP 11360596 A JP11360596 A JP 11360596A JP H08285622 A JPH08285622 A JP H08285622A
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- JP
- Japan
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- distance
- azimuth
- information
- detecting
- absolute position
- Prior art date
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- Processing Or Creating Images (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
- Instructional Devices (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 移動体の正確な位置を表示できるようにす
る。 【解決手段】 距離検出手段７と方位検出手段９の出力
に基づいて移動体の現在位置を演算し、この演算された
現在位置を記憶手段５に記憶された地図データから得ら
れた地図上に表示すると共に、衛星からの電波により絶
対位置を検出する絶対位置検出手段１６を設け、絶対位
置検出手段１６からの情報に基づいて距離検出手段７お
よび・または方位検出手段９からのデータを校正するよ
うにした。
る。 【解決手段】 距離検出手段７と方位検出手段９の出力
に基づいて移動体の現在位置を演算し、この演算された
現在位置を記憶手段５に記憶された地図データから得ら
れた地図上に表示すると共に、衛星からの電波により絶
対位置を検出する絶対位置検出手段１６を設け、絶対位
置検出手段１６からの情報に基づいて距離検出手段７お
よび・または方位検出手段９からのデータを校正するよ
うにした。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は車両の現在位置を
道路地図の表示面上に表示するナビゲーション装置に係
わり、特に距離または方位の校正に関する。
道路地図の表示面上に表示するナビゲーション装置に係
わり、特に距離または方位の校正に関する。
【０００２】
【従来の技術】地図データベースから必要な地図情報を
読み出してディスプレイに表示するとともに、車両の走
行距離を検出する距離センサと車両の走行方位を検出す
る方位センサから得た情報に基づいて車両の現在位置を
求め、これをディスプレイの表示地図中に表示するよう
にする車載用ナビゲーションシステムが提案されてい
る。
読み出してディスプレイに表示するとともに、車両の走
行距離を検出する距離センサと車両の走行方位を検出す
る方位センサから得た情報に基づいて車両の現在位置を
求め、これをディスプレイの表示地図中に表示するよう
にする車載用ナビゲーションシステムが提案されてい
る。
【０００３】距離センサは例えばタイヤの回転に関連し
て車輪に取り付けられ、単位距離（例えば４０ｃｍ程
度）走行時に距離パルスを発生する。走行距離はこの距
離パルスをカウントし、単位距離のカウント値倍として
求められる。
て車輪に取り付けられ、単位距離（例えば４０ｃｍ程
度）走行時に距離パルスを発生する。走行距離はこの距
離パルスをカウントし、単位距離のカウント値倍として
求められる。
【０００４】ところで、タイヤの種別、タイヤの空気圧
などの要因により、この距離センサの出力から算出され
た走行距離と実走行距離との間に差異が生じることが多
々ある。
などの要因により、この距離センサの出力から算出され
た走行距離と実走行距離との間に差異が生じることが多
々ある。
【０００５】そこで、地図画面中の特定の道路区間をタ
ッチパネルなどで指示し、その道路区間の実距離（地図
情報から求める）と、その道路区間の距離センサから算
出した走行距離とを比較し、実距離に基づいて距離セン
サに校正をかける方法が提案された（特開昭５７−２０
６８１５号公報参照）。
ッチパネルなどで指示し、その道路区間の実距離（地図
情報から求める）と、その道路区間の距離センサから算
出した走行距離とを比較し、実距離に基づいて距離セン
サに校正をかける方法が提案された（特開昭５７−２０
６８１５号公報参照）。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】ところが、この校正方
法は、道路地図画面で、特定道路区間の指示という作業
が必要であり、使用者にとって負担となるとともに運転
者が指示しなければならないときは安全性の点で問題と
なる。
法は、道路地図画面で、特定道路区間の指示という作業
が必要であり、使用者にとって負担となるとともに運転
者が指示しなければならないときは安全性の点で問題と
なる。
【０００７】この発明は上記の点に鑑み、使用者に負担
をかけずに校正をできるようにしたものを提供せんとす
るものである。
をかけずに校正をできるようにしたものを提供せんとす
るものである。
【０００８】
【課題を解決するための手段】この発明においては、走
行距離を検出する距離検出手段７と、進行方向を検出す
る方位検出手段９と、距離検出手段７と方位検出手段９
の出力に基づいて移動体の現在位置を演算する演算手段
１と、地図データが記憶された記憶手段５と、演算手段
１から得られた現在位置を記憶手段５から得られた地図
上に表示する表示手段１１と、衛星からの電波により絶
対位置を検出する絶対位置検出手段１６と、絶対位置検
出手段１６からの情報に基づいて距離検出手段７および
・または方位検出手段９からのデータを校正する手段と
からなるものである。
行距離を検出する距離検出手段７と、進行方向を検出す
る方位検出手段９と、距離検出手段７と方位検出手段９
の出力に基づいて移動体の現在位置を演算する演算手段
１と、地図データが記憶された記憶手段５と、演算手段
１から得られた現在位置を記憶手段５から得られた地図
上に表示する表示手段１１と、衛星からの電波により絶
対位置を検出する絶対位置検出手段１６と、絶対位置検
出手段１６からの情報に基づいて距離検出手段７および
・または方位検出手段９からのデータを校正する手段と
からなるものである。
【０００９】絶対位置座標受信手段からの絶対位置座標
から求められる距離は実走行距離に等しい。したがっ
て、この実走行距離に基づいて走行距離に校正をかける
ことができる。このとき、使用者に何も負担をかけず、
自動的に校正を行なうこともできる。
から求められる距離は実走行距離に等しい。したがっ
て、この実走行距離に基づいて走行距離に校正をかける
ことができる。このとき、使用者に何も負担をかけず、
自動的に校正を行なうこともできる。
【００１０】
【発明の実施の形態】図１はこの発明の一実施例で、絶
対位置座標情報として衛星からの緯度、経度、高度の情
報を用いる場合の例であり、コンピュータ処理を行なう
場合の例である。
対位置座標情報として衛星からの緯度、経度、高度の情
報を用いる場合の例であり、コンピュータ処理を行なう
場合の例である。
【００１１】すなわち、１はＣＰＵ、２はプログラムＲ
ＯＭ、３はワークエリア用ＲＡＭ、４はデータバスであ
る。
ＯＭ、３はワークエリア用ＲＡＭ、４はデータバスであ
る。
【００１２】５は地図データベースとなる外部記憶装置
で、メモリとしては例えばＣＤ−ＲＯＭを用いることが
できる。この外部記憶装置５はインターフェース６を介
してデータバス４に接続されている。
で、メモリとしては例えばＣＤ−ＲＯＭを用いることが
できる。この外部記憶装置５はインターフェース６を介
してデータバス４に接続されている。
【００１３】７は距離センサで、車輪に取り付けられ、
単位距離ａ（例えば４０ｃｍ）走行する毎に距離パルス
を発生する。この距離パルスはインターフェース８を介
してデータバス４に供給される。
単位距離ａ（例えば４０ｃｍ）走行する毎に距離パルス
を発生する。この距離パルスはインターフェース８を介
してデータバス４に供給される。
【００１４】９は方位センサで、これよりの方位角情報
はインターフェース１０を介してデータバス４に送られ
る。
はインターフェース１０を介してデータバス４に送られ
る。
【００１５】１１はＣＲＴディスプレイで、ディスプレ
イコントローラ１２を介してデータバス４に接続され、
また、ディスプレイコントローラ１２に対しビデオＲＡ
Ｍ１３が接続されている。
イコントローラ１２を介してデータバス４に接続され、
また、ディスプレイコントローラ１２に対しビデオＲＡ
Ｍ１３が接続されている。
【００１６】１４はキー入力装置で、インターフェース
１５を介してデータバス４に接続されている。
１５を介してデータバス４に接続されている。
【００１７】１６は送受信装置で、アンテナ１６Ａを介
して衛星との送受信を行ない、絶対位置座標情報がこれ
の受信出力として得られ、これがインターフェース１７
を介してデータバス４に供給される。
して衛星との送受信を行ない、絶対位置座標情報がこれ
の受信出力として得られ、これがインターフェース１７
を介してデータバス４に供給される。
【００１８】ＣＲＴディスプレイ１１には、キー入力装
置１４のキー操作により外部記憶装置５から読み出され
た道路地図が表示される。そして、距離センサ７および
方位センサ９からの情報に基づいて現在位置が求めら
れ、ディスプレイ１１の道路地図上にその位置が表示さ
れる。
置１４のキー操作により外部記憶装置５から読み出され
た道路地図が表示される。そして、距離センサ７および
方位センサ９からの情報に基づいて現在位置が求めら
れ、ディスプレイ１１の道路地図上にその位置が表示さ
れる。
【００１９】次に距離センサの自動校正について説明す
るに図２はそのフローチャートである。
るに図２はそのフローチャートである。
【００２０】先ず、実走行距離の演算の始点となる地点
Ｐ0 の絶対位置座標情報（ｘ0 ，ｙ 0 ，ｚ0 ）＝（緯
度、経度、高度）が送受信装置１６よりインターフェー
ス１７を介して読み込まれる（ステップ１０１）。その
後、一定時間Ｔ経過したら、その地点Ｐ1 の絶対位置座
標情報（ｘ1 ，ｙ1 ，ｚ1 ）が送受信装置１６よりイン
ターフェース１７を介して読み込まれる（ステップ１０
２）。ここで時間Ｔは、走行時、道路が平坦あるいは傾
斜一定で、かつ直線とみなせるような時間に選ばれる
（ただし、いわゆるオフロードは除く）。次に、２地点
Ｐ0 −Ｐ1 間の距離が計算される（ステップ１０３）。
次に、その地点の始点Ｐ0 からの距離計算が行なわれる
（ステップ１０４）。そして、次に始点Ｐ0 から時間ｎ
Ｔ（ｎは自然数）経過したか、判別され（ステップ１０
５）、経過していなければステップ１０２に戻り、再び
時間Ｔ経過した地点Ｐ2 の絶対位置座標情報（ｘ2 ，ｙ
2 ，ｚ 2 ）が読み込まれ、上述と同様にして地点Ｐ1 −
Ｐ2 間の距離が計算され（ステップ１０３）、その地点
Ｐ2 までの始点からの距離が求められる（ステップ１０
４）。
Ｐ0 の絶対位置座標情報（ｘ0 ，ｙ 0 ，ｚ0 ）＝（緯
度、経度、高度）が送受信装置１６よりインターフェー
ス１７を介して読み込まれる（ステップ１０１）。その
後、一定時間Ｔ経過したら、その地点Ｐ1 の絶対位置座
標情報（ｘ1 ，ｙ1 ，ｚ1 ）が送受信装置１６よりイン
ターフェース１７を介して読み込まれる（ステップ１０
２）。ここで時間Ｔは、走行時、道路が平坦あるいは傾
斜一定で、かつ直線とみなせるような時間に選ばれる
（ただし、いわゆるオフロードは除く）。次に、２地点
Ｐ0 −Ｐ1 間の距離が計算される（ステップ１０３）。
次に、その地点の始点Ｐ0 からの距離計算が行なわれる
（ステップ１０４）。そして、次に始点Ｐ0 から時間ｎ
Ｔ（ｎは自然数）経過したか、判別され（ステップ１０
５）、経過していなければステップ１０２に戻り、再び
時間Ｔ経過した地点Ｐ2 の絶対位置座標情報（ｘ2 ，ｙ
2 ，ｚ 2 ）が読み込まれ、上述と同様にして地点Ｐ1 −
Ｐ2 間の距離が計算され（ステップ１０３）、その地点
Ｐ2 までの始点からの距離が求められる（ステップ１０
４）。
【００２１】以上の動作がｎ回くり返し行なわれ、地点
Ｐn になると、ステップ１０２で、その絶対位置座標情
報（ｘn ，ｙn ，ｚn ）が読み込まれ、ステップ１０３
で、２地点Ｐn-1 −Ｐn 間の距離が求められ、ステップ
１０４でその地点Ｐn までの始点からの距離Ｄn が求め
られる。そして、ステップ１０５ではｎＴ経過と判断さ
れるため、ステップ１０６に進み、このｎＴ時間内の距
離センサ７からの距離パルスのカウント値Ｎが読み込ま
れる。次にステップ１０７に進んでＤn ／（Ｎ−１）＝
ａなる演算がなされ、距離パルス間隔に相当する単位走
行距離ａが求められる。この単位距離ａは補正された単
位走行距離であり、これにより校正がなされる（ステッ
プ１０８）。
Ｐn になると、ステップ１０２で、その絶対位置座標情
報（ｘn ，ｙn ，ｚn ）が読み込まれ、ステップ１０３
で、２地点Ｐn-1 −Ｐn 間の距離が求められ、ステップ
１０４でその地点Ｐn までの始点からの距離Ｄn が求め
られる。そして、ステップ１０５ではｎＴ経過と判断さ
れるため、ステップ１０６に進み、このｎＴ時間内の距
離センサ７からの距離パルスのカウント値Ｎが読み込ま
れる。次にステップ１０７に進んでＤn ／（Ｎ−１）＝
ａなる演算がなされ、距離パルス間隔に相当する単位走
行距離ａが求められる。この単位距離ａは補正された単
位走行距離であり、これにより校正がなされる（ステッ
プ１０８）。
【００２２】校正の方法は、（１）現在位置演算を行な
うときの単位距離は一定としておき、距離センサ７から
の距離パルスの発生を補正前の単位距離ａ′と補正後の
単位距離ａとの差に応じて補正する方法と、（２）現在
位置演算における単位距離自身を補正後のもので置き換
える方法が考えられる。
うときの単位距離は一定としておき、距離センサ７から
の距離パルスの発生を補正前の単位距離ａ′と補正後の
単位距離ａとの差に応じて補正する方法と、（２）現在
位置演算における単位距離自身を補正後のもので置き換
える方法が考えられる。
【００２３】なお、ステップ１０３における２地点Ｐ
i-1 −Ｐi 間の実走行距離ｒの演算は、
i-1 −Ｐi 間の実走行距離ｒの演算は、
【００２４】
【数１】
【００２５】により行なうことができる。
【００２６】なお、以上は常に自動的に距離センサの校
正を行なうようにしたが、キー入力装置に校正キーを設
け、この校正キーを押したときだけ上記校正処理を行な
うようにしてもよい。このようにすれば、距離計が狂っ
ていると考えられるときや、衛星に対する通信は郊外走
行時に精度が良いなどという状況に応じた校正を行なう
ことができる。
正を行なうようにしたが、キー入力装置に校正キーを設
け、この校正キーを押したときだけ上記校正処理を行な
うようにしてもよい。このようにすれば、距離計が狂っ
ていると考えられるときや、衛星に対する通信は郊外走
行時に精度が良いなどという状況に応じた校正を行なう
ことができる。
【００２７】また、上記の例の場合、２地点Ｐi-1 ，Ｐ
i の絶対位置座標情報から、この２地点の方位角を演算
により求めることができるから、地点Ｐi-1 における方
位センサ９からの方位角情報を、この演算により求めた
方位角により校正することができる。
i の絶対位置座標情報から、この２地点の方位角を演算
により求めることができるから、地点Ｐi-1 における方
位センサ９からの方位角情報を、この演算により求めた
方位角により校正することができる。
【００２８】図３はこの発明の他の例で、この例は例え
ば信号機等に設けられるサインポストからの絶対位置座
標情報を用いる場合の例である。
ば信号機等に設けられるサインポストからの絶対位置座
標情報を用いる場合の例である。
【００２９】すなわち、距離センサ２１からの距離パル
スおよび方位センサ２２からの方位角情報は現在位置演
算手段２３に供給されて、現在位置が演算され、算出位
置情報がディスプレイコントローラ２４を介してビデオ
ＲＡＭ等のローカルメモリ２６にストアされる。また、
地図データがディスプレイコントローラ２４を介してロ
ーカルメモリ２６にストアされる。そして、このローカ
ルメモリ２６からの地図情報に現在位置情報が加わった
ものがディスプレイ２５に供給されて、地図画像および
現在位置がディスプレイ２５上に表示される。
スおよび方位センサ２２からの方位角情報は現在位置演
算手段２３に供給されて、現在位置が演算され、算出位
置情報がディスプレイコントローラ２４を介してビデオ
ＲＡＭ等のローカルメモリ２６にストアされる。また、
地図データがディスプレイコントローラ２４を介してロ
ーカルメモリ２６にストアされる。そして、このローカ
ルメモリ２６からの地図情報に現在位置情報が加わった
ものがディスプレイ２５に供給されて、地図画像および
現在位置がディスプレイ２５上に表示される。
【００３０】この場合、現在位置演算手段２３は、距離
算出手段２３１と単位距離情報発生手段２３２と、位置
演算手段２３３と、距離校正手段２３４と、方位校正手
段２３５とからなる。そして、距離演算手段２３１は距
離センサ２１からの距離パルスを受け、単位距離情報発
生手段２３２からの単位距離ａを位置演算手段２３３に
供給する。単位距離ａは後述のようにして、距離校正手
段２３４により校正される。また、方位センサ２２から
の方位角情報は方位校正手段２３５を介して位置演算手
段２３３に供給される。位置演算手段２３３は距離パル
ス毎の現在位置を演算により求める。
算出手段２３１と単位距離情報発生手段２３２と、位置
演算手段２３３と、距離校正手段２３４と、方位校正手
段２３５とからなる。そして、距離演算手段２３１は距
離センサ２１からの距離パルスを受け、単位距離情報発
生手段２３２からの単位距離ａを位置演算手段２３３に
供給する。単位距離ａは後述のようにして、距離校正手
段２３４により校正される。また、方位センサ２２から
の方位角情報は方位校正手段２３５を介して位置演算手
段２３３に供給される。位置演算手段２３３は距離パル
ス毎の現在位置を演算により求める。
【００３１】４０は絶対位置座標受信手段で、例えば信
号機に取り付けられ、その位置の絶対位置座標（ｘ，
ｙ，ｚ）＝（緯度、経度、高度）の情報を送出するサイ
ンポストからの情報をアンテナ４１を介して受信する。
受信された絶対位置座標情報は実距離演算手段４２およ
び実方位角演算手段４３に供給される。これら演算手段
４２および４３は直線一定傾斜路検出手段３０からの出
力により、走行路が直線路であって、かつ、一定傾斜路
（平坦路は傾斜０）であるとき、受信手段４０からの２
地点の絶対位置座標情報から実距離および実方位の演算
を行なう。走行路が直線路であって、かつ、一定傾斜路
であれば、２地点のサインポストの位置座標情報から前
記〔数１〕式に基づいて得た距離は実走行距離であり、
方位角は実方位角であるからである。そして、実距離演
算手段４２からの実距離の情報は距離校正手段２３４に
供給され、また、演算手段４２を通じてサインポストか
らの情報を受信したタイミングを示す信号が距離校正手
段２３４に供給される。そして、この距離校正手段２３
４では位置座標を受信したサインポストの２地点間の距
離パルスがカウントされ、そのパルス数Ｎと実距離とか
ら、前述と同様にして補正された単位距離情報ａが求め
られ、これが単位距離情報発生手段２３２に供給され、
単位距離情報が変更され、校正がなされる。
号機に取り付けられ、その位置の絶対位置座標（ｘ，
ｙ，ｚ）＝（緯度、経度、高度）の情報を送出するサイ
ンポストからの情報をアンテナ４１を介して受信する。
受信された絶対位置座標情報は実距離演算手段４２およ
び実方位角演算手段４３に供給される。これら演算手段
４２および４３は直線一定傾斜路検出手段３０からの出
力により、走行路が直線路であって、かつ、一定傾斜路
（平坦路は傾斜０）であるとき、受信手段４０からの２
地点の絶対位置座標情報から実距離および実方位の演算
を行なう。走行路が直線路であって、かつ、一定傾斜路
であれば、２地点のサインポストの位置座標情報から前
記〔数１〕式に基づいて得た距離は実走行距離であり、
方位角は実方位角であるからである。そして、実距離演
算手段４２からの実距離の情報は距離校正手段２３４に
供給され、また、演算手段４２を通じてサインポストか
らの情報を受信したタイミングを示す信号が距離校正手
段２３４に供給される。そして、この距離校正手段２３
４では位置座標を受信したサインポストの２地点間の距
離パルスがカウントされ、そのパルス数Ｎと実距離とか
ら、前述と同様にして補正された単位距離情報ａが求め
られ、これが単位距離情報発生手段２３２に供給され、
単位距離情報が変更され、校正がなされる。
【００３２】一方、実方位角演算手段４３からの実方位
角の情報は方位校正手段２３５に供給され、方位センサ
２２からの方位角との差が求められ、その差が実方位角
で割り算されて、単位角度当りの校正値が求められ、こ
れにより方位センサ２２からの方位角が校正される。
角の情報は方位校正手段２３５に供給され、方位センサ
２２からの方位角との差が求められ、その差が実方位角
で割り算されて、単位角度当りの校正値が求められ、こ
れにより方位センサ２２からの方位角が校正される。
【００３３】直線一定傾斜路検出手段３０はこの例では
次のように校正される。
次のように校正される。
【００３４】すなわち、方位センサ２２からの方位角情
報が角度変化検出手段３１に供給され、タイミングパル
ス発生手段３８からのサンプリングパルスＳＰによりサ
ンプリングされ、前のサンプリング値との差により角度
変化が求められる。この角度変化の値は絶対値積算手段
３２に供給されて、角度変化の絶対値が積算され、その
積算値は比較手段３３に供給される。そして、タイミン
グパルス発生手段３８からのサンプリングパルスＳＰを
Ｍ分周（Ｍは２以上の整数）したパルスＧＴにより比較
手段３３は積算値と基準値とを比較する。基準値は方位
角がほぼ一定であると考えられる値であり、比較手段３
３からは積算値が基準値より小さいとき、つまりパルス
ＧＴの１周期期間の走行路が直線とみなされるとき、
「１」となる出力ＳＴを出力する。絶対値積算手段３２
はパルスＧＴによりリセットされる。
報が角度変化検出手段３１に供給され、タイミングパル
ス発生手段３８からのサンプリングパルスＳＰによりサ
ンプリングされ、前のサンプリング値との差により角度
変化が求められる。この角度変化の値は絶対値積算手段
３２に供給されて、角度変化の絶対値が積算され、その
積算値は比較手段３３に供給される。そして、タイミン
グパルス発生手段３８からのサンプリングパルスＳＰを
Ｍ分周（Ｍは２以上の整数）したパルスＧＴにより比較
手段３３は積算値と基準値とを比較する。基準値は方位
角がほぼ一定であると考えられる値であり、比較手段３
３からは積算値が基準値より小さいとき、つまりパルス
ＧＴの１周期期間の走行路が直線とみなされるとき、
「１」となる出力ＳＴを出力する。絶対値積算手段３２
はパルスＧＴによりリセットされる。
【００３５】また、この例の場合、車両には路面の走行
方向の傾斜を検出する傾斜センサ２８が設けられてい
る。そして、この傾斜センサ２８からの傾斜角情報が傾
斜変化検出手段３５に供給され、タイミングパルス発生
手段３８からのサンプリングパルスＳＰによりサンプリ
ングされ、前のサンプリング値との差により傾斜角度変
化が求められる。この傾斜角度変化の値は絶対値積算手
段３６に供給され、傾斜角度変化の絶対値が積算され、
その積算値は比較手段３７に供給される。そして、タイ
ミングパルス発生手段３８からのパルスＧＴにより比較
手段３７は積算値と基準値とを比較する。基準値は傾斜
角がほぼ一定であると考えられる値であり、比較手段３
７からは積算値が基準値より小さいとき、つまり、パル
スＧＴの１周期期間の走行路が平坦路、一定傾斜の上が
り坂、一定傾斜の下り坂とみなせるとき「１」となる出
力ＳＡを出力する。絶対値積算手段３６はパルスＧＴに
よりリセットされる。
方向の傾斜を検出する傾斜センサ２８が設けられてい
る。そして、この傾斜センサ２８からの傾斜角情報が傾
斜変化検出手段３５に供給され、タイミングパルス発生
手段３８からのサンプリングパルスＳＰによりサンプリ
ングされ、前のサンプリング値との差により傾斜角度変
化が求められる。この傾斜角度変化の値は絶対値積算手
段３６に供給され、傾斜角度変化の絶対値が積算され、
その積算値は比較手段３７に供給される。そして、タイ
ミングパルス発生手段３８からのパルスＧＴにより比較
手段３７は積算値と基準値とを比較する。基準値は傾斜
角がほぼ一定であると考えられる値であり、比較手段３
７からは積算値が基準値より小さいとき、つまり、パル
スＧＴの１周期期間の走行路が平坦路、一定傾斜の上が
り坂、一定傾斜の下り坂とみなせるとき「１」となる出
力ＳＡを出力する。絶対値積算手段３６はパルスＧＴに
よりリセットされる。
【００３６】そして、比較手段３３の出力ＳＴと、比較
手段３７の出力ＳＡとはアンドゲート３４に供給され
る。このアンドゲート３４の出力は、パルスＧＴの１周
期期間の走行路が直線路であって、かつ、一定傾斜路で
あるときのみ「１」となる。そして、演算手段４２およ
び４３はこのアンドゲート３４の出力が「１」のときの
み働く。
手段３７の出力ＳＡとはアンドゲート３４に供給され
る。このアンドゲート３４の出力は、パルスＧＴの１周
期期間の走行路が直線路であって、かつ、一定傾斜路で
あるときのみ「１」となる。そして、演算手段４２およ
び４３はこのアンドゲート３４の出力が「１」のときの
み働く。
【００３７】こうして、演算手段４２および４３は、２
つのサインポスト間の走行路が直線から一定傾斜路であ
るとき働き、前述のようにして実距離および実方位角が
求められ、校正がなされる。
つのサインポスト間の走行路が直線から一定傾斜路であ
るとき働き、前述のようにして実距離および実方位角が
求められ、校正がなされる。
【００３８】なお、図３の例もマイクロコンピュータを
用いて実現することができ、その場合は、現在位置演算
手段２３、検出手段３０、演算手段４２、４３はマイコ
ンで実行される機能を表わす。
用いて実現することができ、その場合は、現在位置演算
手段２３、検出手段３０、演算手段４２、４３はマイコ
ンで実行される機能を表わす。
【００３９】なお、図３例では、検出手段３０で直線か
つ一定傾斜路区間を検出して、その区間で得られる絶対
位置座標情報に基づいて校正を行なうようにしたが、検
出手段３０を設けず、使用者が、走行路が直線かつ一定
傾斜路であると判断したとき、校正ボタンを押し、この
校正ボタンがオンにされた区間で校正を行なうようにす
ることもできる。また、図３例では現在位置検出手段２
３で距離および方位の校正を行なったが、距離センサ２
１、方位センサ２２が校正機能を有するものであれば、
これらセンサ２１，２２に対して校正を行なうこともで
きる。
つ一定傾斜路区間を検出して、その区間で得られる絶対
位置座標情報に基づいて校正を行なうようにしたが、検
出手段３０を設けず、使用者が、走行路が直線かつ一定
傾斜路であると判断したとき、校正ボタンを押し、この
校正ボタンがオンにされた区間で校正を行なうようにす
ることもできる。また、図３例では現在位置検出手段２
３で距離および方位の校正を行なったが、距離センサ２
１、方位センサ２２が校正機能を有するものであれば、
これらセンサ２１，２２に対して校正を行なうこともで
きる。
【００４０】
【発明の効果】以上のように、この発明によれば、衛星
やサインポスト等からの絶対位置座標情報を用いて自動
的にあるいは校正ボタンのオン・オフ操作のみで、距離
センサ、方位センサの校正を行なうことができる。した
がって、従来のような校正の際の煩わしい操作は必要な
く、安全性の面でも向上する。
やサインポスト等からの絶対位置座標情報を用いて自動
的にあるいは校正ボタンのオン・オフ操作のみで、距離
センサ、方位センサの校正を行なうことができる。した
がって、従来のような校正の際の煩わしい操作は必要な
く、安全性の面でも向上する。
【図１】この発明の一実施例のブロック図である。
【図２】一実施例の動作説明のためのフローチャートで
ある。
ある。
【図３】この発明の他の実施例のブロック図である。
７，２１ 距離センサ、９，２２ 方位センサ、２３
現在位置演算手段、１１，２５ ディスプレイ、１６
送受信装置、４０ 絶対位置座標受信装置
現在位置演算手段、１１，２５ ディスプレイ、１６
送受信装置、４０ 絶対位置座標受信装置
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０９Ｂ 29/10 Ｇ０６Ｆ 15/62 ３３５
Claims (1)
- 【請求項１】 走行距離を検出する距離検出手段と、 進行方向を検出する方位検出手段と、 上記距離検出手段と方位検出手段の出力に基づいて移動
体の現在位置を演算する演算手段と、 地図データが記憶された記憶手段と、 上記演算手段から得られた現在位置を上記記憶手段から
得られた地図上に表示する表示手段と、 衛星からの電波により絶対位置を検出する絶対位置検出
手段と、 上記絶対位置検出手段からの情報に基づいて上記距離検
出手段および・または上記方位検出手段からのデータを
校正する手段とからなるナビゲーション装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8113605A JP2746256B2 (ja) | 1996-05-08 | 1996-05-08 | ナビゲーション装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8113605A JP2746256B2 (ja) | 1996-05-08 | 1996-05-08 | ナビゲーション装置 |
Related Parent Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP30191587A Division JPH01142412A (ja) | 1987-11-30 | 1987-11-30 | 車載用ナビゲーション装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08285622A true JPH08285622A (ja) | 1996-11-01 |
| JP2746256B2 JP2746256B2 (ja) | 1998-05-06 |
Family
ID=14616460
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8113605A Expired - Lifetime JP2746256B2 (ja) | 1996-05-08 | 1996-05-08 | ナビゲーション装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2746256B2 (ja) |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61116615A (ja) * | 1984-11-12 | 1986-06-04 | Toyota Motor Corp | 車両位置演算装置 |
| JPS62140017A (ja) * | 1985-12-16 | 1987-06-23 | Mazda Motor Corp | 車両用現在地認識装置 |
| JPS62191713A (ja) * | 1986-02-19 | 1987-08-22 | Nissan Motor Co Ltd | ハイブリツド航法装置 |
-
1996
- 1996-05-08 JP JP8113605A patent/JP2746256B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61116615A (ja) * | 1984-11-12 | 1986-06-04 | Toyota Motor Corp | 車両位置演算装置 |
| JPS62140017A (ja) * | 1985-12-16 | 1987-06-23 | Mazda Motor Corp | 車両用現在地認識装置 |
| JPS62191713A (ja) * | 1986-02-19 | 1987-08-22 | Nissan Motor Co Ltd | ハイブリツド航法装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2746256B2 (ja) | 1998-05-06 |
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