JPH0161166B2 - - Google Patents
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- JPH0161166B2 JPH0161166B2 JP56125319A JP12531981A JPH0161166B2 JP H0161166 B2 JPH0161166 B2 JP H0161166B2 JP 56125319 A JP56125319 A JP 56125319A JP 12531981 A JP12531981 A JP 12531981A JP H0161166 B2 JPH0161166 B2 JP H0161166B2
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000005358 geomagnetic field Effects 0.000 description 2
- 230000005389 magnetism Effects 0.000 description 2
- 230000001186 cumulative effect Effects 0.000 description 1
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-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/10—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration
- G01C21/12—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
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- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Navigation (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、車両の進行方向と走行距離とに基づ
いて予め定めた目的地までの直線距離および方向
の各々を演算して表示する装置に於いて、方向セ
ンサで検出する進行方向を地域によつて異る地磁
気の偏角により補正することにより誤差を低減す
るようにした車両用走行誘導装置に関する。
いて予め定めた目的地までの直線距離および方向
の各々を演算して表示する装置に於いて、方向セ
ンサで検出する進行方向を地域によつて異る地磁
気の偏角により補正することにより誤差を低減す
るようにした車両用走行誘導装置に関する。
従来、この種の車両用走行誘導装置において
は、地図で調べた出発地点と目的地点のデータを
設定入力し、方向センサで検出した地磁気の方向
に対する車両の進行方向と距離センサで検出した
走行距離とに基づいて車両の現在位置を求め、こ
の現在位置から目的地までの直線距離および目的
地の方向の各々を演算して表示するようにしてい
る。（例えば、特開昭55−143406号公報参照） ところで、上記の方向センサで検出している車
両の進行方向は、地磁気の方向、すなわち磁北に
対する車両の進行方向である。ところが、地球の
磁極は地図上の極点と一致していないことから、
方向センサで検出している地磁気の方向は地図上
の北に対し緯度によつて異るずれをもつており、
このずれは一般に地磁気の方向の偏角として知ら
れている。
は、地図で調べた出発地点と目的地点のデータを
設定入力し、方向センサで検出した地磁気の方向
に対する車両の進行方向と距離センサで検出した
走行距離とに基づいて車両の現在位置を求め、こ
の現在位置から目的地までの直線距離および目的
地の方向の各々を演算して表示するようにしてい
る。（例えば、特開昭55−143406号公報参照） ところで、上記の方向センサで検出している車
両の進行方向は、地磁気の方向、すなわち磁北に
対する車両の進行方向である。ところが、地球の
磁極は地図上の極点と一致していないことから、
方向センサで検出している地磁気の方向は地図上
の北に対し緯度によつて異るずれをもつており、
このずれは一般に地磁気の方向の偏角として知ら
れている。
従つて、従来の装置では上記の偏角によるずれ
を含んだ方向センサによる車両の進行方向に基づ
いて目的地までの距離と方向を演算しているた
め、走行距離が長くなるにつれて演算誤差が累積
されて増え、目的地に近ずくにつれて、誤差が目
立つという問題があつた。
を含んだ方向センサによる車両の進行方向に基づ
いて目的地までの距離と方向を演算しているた
め、走行距離が長くなるにつれて演算誤差が累積
されて増え、目的地に近ずくにつれて、誤差が目
立つという問題があつた。
本発明は、このような従来の問題点に着目して
なされたもので、方向センサで検出した地磁気の
方向に対する車両の進行方向と距離センサで検出
した走行距離とに基づいて、現在位置から予め定
めた目的地までの直線距離および目的地の方向の
各々を演算して表示する装置に於いて、地磁気の
偏角により生ずる演算誤差を抑制するため、予め
定めた地域毎に異なる偏角の各々を記憶し、指定
した地域の偏角の記憶値に基づいて、上記方向セ
ンサで検出した車両の進行方向を補正するように
したものである。
なされたもので、方向センサで検出した地磁気の
方向に対する車両の進行方向と距離センサで検出
した走行距離とに基づいて、現在位置から予め定
めた目的地までの直線距離および目的地の方向の
各々を演算して表示する装置に於いて、地磁気の
偏角により生ずる演算誤差を抑制するため、予め
定めた地域毎に異なる偏角の各々を記憶し、指定
した地域の偏角の記憶値に基づいて、上記方向セ
ンサで検出した車両の進行方向を補正するように
したものである。
以下、本発明を図面に基づいて説明する。
第１図は本発明の一実施例を示したブロツク図
である。
である。
まず構成を説明すると、１は方向センサであ
り、例えばモータにより定速回転される地磁気検
出コイルを有し、該検出コイルからの地磁気検出
信号をモータの回転数に一致した周波数の基準信
号と共に出力するようにしている。
り、例えばモータにより定速回転される地磁気検
出コイルを有し、該検出コイルからの地磁気検出
信号をモータの回転数に一致した周波数の基準信
号と共に出力するようにしている。
２は方向センサ１からの地磁気検出信号と基準
信号との位相差を検出する位相検出器であり、こ
の検出位相が基準方位に対する車両の進行方向θ
を表わす信号となる。また位相検出器２による検
出方向θはデジタルデータとして出力されるもの
で、第３図の方位座標に破線で示すように、西
（Ｅ）を基準として、右回りに256分割し、そのた
め各検出データを10進数で表わすと西（Ｅ）で
“０”、北（Ｎ）で“64”、東（Ｗ）で“128”、南
（Ｓ）で“192”となつている。
信号との位相差を検出する位相検出器であり、こ
の検出位相が基準方位に対する車両の進行方向θ
を表わす信号となる。また位相検出器２による検
出方向θはデジタルデータとして出力されるもの
で、第３図の方位座標に破線で示すように、西
（Ｅ）を基準として、右回りに256分割し、そのた
め各検出データを10進数で表わすと西（Ｅ）で
“０”、北（Ｎ）で“64”、東（Ｗ）で“128”、南
（Ｓ）で“192”となつている。
再び第１図を参照するに、３は車輪の回転数に
比例した数のパルスを出力する走行センサ、４は
走行センサ３からのパルスを計数して走行距離を
求め、単位走行距離ds毎にパルスを出力する距離
カウンタ、５は車両の進行方向θと単位走行距離
dsとに基づいて車両の現在位置を求め、さらにこ
の現在位置のデータに基づいて、あらかじめ定め
た目的地までの直線距離Ｌ及び目的地の方向θGを
演算して出力する演算装置、６は地図上で調べた
出発地点（xO、yO）、目的地点（xG、yG）の各々
を運転者が入力するためのキーボードである。
比例した数のパルスを出力する走行センサ、４は
走行センサ３からのパルスを計数して走行距離を
求め、単位走行距離ds毎にパルスを出力する距離
カウンタ、５は車両の進行方向θと単位走行距離
dsとに基づいて車両の現在位置を求め、さらにこ
の現在位置のデータに基づいて、あらかじめ定め
た目的地までの直線距離Ｌ及び目的地の方向θGを
演算して出力する演算装置、６は地図上で調べた
出発地点（xO、yO）、目的地点（xG、yG）の各々
を運転者が入力するためのキーボードである。
ここで演算装置５による演算としては、まず車
両の現在位置（ｘ、ｙ）については、 ｘ＝xO＋cosθ∫ds ｙ＝yO＋sinθ∫ds ……(1) の演算を行ない、また目的地までの直線距離Ｌ及
び目的地の方向θGについては、 Ｌ＝√（G−）2＋（G−）2 θG＝tan-1xG−ｘ／yG−ｙ｝ ……(2) の演算を行なうようにしている。
両の現在位置（ｘ、ｙ）については、 ｘ＝xO＋cosθ∫ds ｙ＝yO＋sinθ∫ds ……(1) の演算を行ない、また目的地までの直線距離Ｌ及
び目的地の方向θGについては、 Ｌ＝√（G−）2＋（G−）2 θG＝tan-1xG−ｘ／yG−ｙ｝ ……(2) の演算を行なうようにしている。
７は演算装置５の出力する目的地までの直線距
離Ｌ及び目的地の方向θGを表示する表示器であ
り、直線距離Ｌの表示には蛍光表示管等を用いた
バーグラフ８が設けられ、目的地に近づくにつれ
て、バーグラフ８を下側から消すようにして、目
的地までの距離を表示するようにしており、また
バーグラフ８の周囲には、目的地の方向を示す複
数の表示矢印９を設け、目的地を示すいずれかひ
とつの表示矢印９を点灯するようにしている。
離Ｌ及び目的地の方向θGを表示する表示器であ
り、直線距離Ｌの表示には蛍光表示管等を用いた
バーグラフ８が設けられ、目的地に近づくにつれ
て、バーグラフ８を下側から消すようにして、目
的地までの距離を表示するようにしており、また
バーグラフ８の周囲には、目的地の方向を示す複
数の表示矢印９を設け、目的地を示すいずれかひ
とつの表示矢印９を点灯するようにしている。
一方、演算装置５には、メモリ１０が接続され
ており、メモリ１０には、緯度によつて異なる所
定の偏角αの値があらかじめ記憶されている。こ
の偏角αは、第２図に示す地球を極点から見た平
面図から明らかなように、地図上の極点NPに対
し、地磁気の磁極NP′は、所定のずれを生じてお
り、第１図の実施例における方向センサ１は、磁
極NP′に向つて走る地磁気の方向に対する車両の
進行方向を検出するようにしている。
ており、メモリ１０には、緯度によつて異なる所
定の偏角αの値があらかじめ記憶されている。こ
の偏角αは、第２図に示す地球を極点から見た平
面図から明らかなように、地図上の極点NPに対
し、地磁気の磁極NP′は、所定のずれを生じてお
り、第１図の実施例における方向センサ１は、磁
極NP′に向つて走る地磁気の方向に対する車両の
進行方向を検出するようにしている。
従つて、地図上の北を示す極点NPに対し緯度
が高くなるにつれて地磁気の方向はα1、α2、α3、
α4と順次増加する偏角を生ずるようになる。
が高くなるにつれて地磁気の方向はα1、α2、α3、
α4と順次増加する偏角を生ずるようになる。
この偏角としては、例えば東京では６度、又北
海道では8.5度となることが知られている。
海道では8.5度となることが知られている。
従つてメモリ１０には車両の走行地域、又は緯
度に応じた所定の偏角値があらかじめ記憶されて
いるようになる。
度に応じた所定の偏角値があらかじめ記憶されて
いるようになる。
次に本発明による偏角に応じた方向センサの検
出値の補正作用を説明する。
出値の補正作用を説明する。
例えば、東京地区で使用する車両を例にとると
第３図の方位座標図に示すように、方向センサ１
の検出する方位座標は破線で示すようになるのに
対し、正しい地図上の方位座標は実線で示すよう
に偏角αのずれを生じている。そこでキーボード
６を使用して車両の使用する地区名をコード化し
た符号、または緯度の値を演算装置５に入力する
と、このキーボード６からの入力に応じて、メモ
リ１０に記憶されている所定の偏角αが続み出さ
れて演算装置５に入力し、演算装置５で用いる補
正用の定数としてセツトされる。
第３図の方位座標図に示すように、方向センサ１
の検出する方位座標は破線で示すようになるのに
対し、正しい地図上の方位座標は実線で示すよう
に偏角αのずれを生じている。そこでキーボード
６を使用して車両の使用する地区名をコード化し
た符号、または緯度の値を演算装置５に入力する
と、このキーボード６からの入力に応じて、メモ
リ１０に記憶されている所定の偏角αが続み出さ
れて演算装置５に入力し、演算装置５で用いる補
正用の定数としてセツトされる。
その結果演算装置では、
ｘ＝xO＋cos（θ＋α）∫ds
ｙ＝yO＋sinθ（θ＋α）∫ds ……(3)
による演算により、現在位置（ｘ、ｙ）の演算が
行なわれるようになり、この第(3)式により演算し
た現在位置のデータに基づいて前記第(2)式による
目的地までの直線距離Ｌ及び目的地の方向θGの演
算を行なうようになる。
行なわれるようになり、この第(3)式により演算し
た現在位置のデータに基づいて前記第(2)式による
目的地までの直線距離Ｌ及び目的地の方向θGの演
算を行なうようになる。
尚、第１図の実施例では、偏角の値をメモリ１
０にあらかじめ記憶し、キーボードの操作により
演算装置に入力するようにしているが、メモリ１
０を使用せずに、直接キーボード６から偏角αを
入力して演算装置５にセツトするようにしても良
い。
０にあらかじめ記憶し、キーボードの操作により
演算装置に入力するようにしているが、メモリ１
０を使用せずに、直接キーボード６から偏角αを
入力して演算装置５にセツトするようにしても良
い。
第４図は、第１図の実施例による車両の走行誘
導の一例を地図座標上に示したもので、キーボー
ド６により設定した出発地点Ｓ（xO、yO）から目
的地Ｏ（xG、yG）に向つて走行する車両がＰ点
（ｘ、ｙ）の現在位置にある場合を示しており、
目的地点Ｏに到達するまでの間前記第(3)式及び第
(2)式により演算した目的地点Ｏまでの直線距離Ｌ
と目的地の方向θGを表示するようになる。
導の一例を地図座標上に示したもので、キーボー
ド６により設定した出発地点Ｓ（xO、yO）から目
的地Ｏ（xG、yG）に向つて走行する車両がＰ点
（ｘ、ｙ）の現在位置にある場合を示しており、
目的地点Ｏに到達するまでの間前記第(3)式及び第
(2)式により演算した目的地点Ｏまでの直線距離Ｌ
と目的地の方向θGを表示するようになる。
尚、本発明の装置では目的地点までの距離が５
％以内に近づいた場合には、運転者が目的地を探
すことが可能となるので、表示器における目的地
の方向を示す矢印を消すようにすることが望まし
い。
％以内に近づいた場合には、運転者が目的地を探
すことが可能となるので、表示器における目的地
の方向を示す矢印を消すようにすることが望まし
い。
以上説明してきたように、本発明によればその
構成を方向センサで検出した地磁気の方向に対す
る車両の進行方向と距離センサで検出した走行距
離とに基づいて、車両の現在位置からあらかじめ
定めた目的地までの直線距離及び目的地の方向の
各々を演算して表示する装置において、地域毎に
異なる偏角を予め記憶し、指定した地域の偏角の
記憶値に基づいて、上記方向センサで検出した車
両の進行方向を補正するようにしたため、地域に
よつて異なる偏角による方向センサの検出誤差が
含まれていても、この誤差をなくすように補正す
ることができ、目的地までの直線距離及び目的地
の方向につき常に正しい演算値を得ることが可能
となつて累積誤差も大幅に低減され精度の高い車
両の走行誘導を行なうことができるという効果が
得られる。
構成を方向センサで検出した地磁気の方向に対す
る車両の進行方向と距離センサで検出した走行距
離とに基づいて、車両の現在位置からあらかじめ
定めた目的地までの直線距離及び目的地の方向の
各々を演算して表示する装置において、地域毎に
異なる偏角を予め記憶し、指定した地域の偏角の
記憶値に基づいて、上記方向センサで検出した車
両の進行方向を補正するようにしたため、地域に
よつて異なる偏角による方向センサの検出誤差が
含まれていても、この誤差をなくすように補正す
ることができ、目的地までの直線距離及び目的地
の方向につき常に正しい演算値を得ることが可能
となつて累積誤差も大幅に低減され精度の高い車
両の走行誘導を行なうことができるという効果が
得られる。
第１図は本発明の一実施例を示したブロツク
図、第２図は緯度に対する偏角の変化を示した説
明図、第３図は本発明による検出方位の補正作用
を示した方位座標図、第４図は第１図の実施例に
よる車両の走行誘導の状況を示した地図座標図で
ある。 １……方向センサ、２……位相検出器、３……
走行センサ、４……距離カウンタ、５……演算装
置、６……キーボード、７……表示器、８……バ
ーグラフ、９……表示矢印、１０……メモリ。
図、第２図は緯度に対する偏角の変化を示した説
明図、第３図は本発明による検出方位の補正作用
を示した方位座標図、第４図は第１図の実施例に
よる車両の走行誘導の状況を示した地図座標図で
ある。 １……方向センサ、２……位相検出器、３……
走行センサ、４……距離カウンタ、５……演算装
置、６……キーボード、７……表示器、８……バ
ーグラフ、９……表示矢印、１０……メモリ。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 方向センサで検出した地磁気の方向に対する
車両の進行方向と距離センサで検出した走行距離
とに基づいて現在位置から予め定めた目的地まで
の直線距離および目的地の方向の各々を演算して
表示する装置に於いて、 予め定めた地域毎に異なる偏角の各々を記憶す
る記憶手段と、指定した地域の偏角の記憶値に基
づいて、上記方向センサで検出した車両の進行方
向を補正する補正手段とを有することを特徴とす
る車両用走行誘導装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56125319A JPS5827008A (ja) | 1981-08-12 | 1981-08-12 | 車両用走行誘導装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56125319A JPS5827008A (ja) | 1981-08-12 | 1981-08-12 | 車両用走行誘導装置 |
Related Child Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP29454990A Division JPH03162618A (ja) | 1990-10-31 | 1990-10-31 | 車両用走行誘導装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5827008A JPS5827008A (ja) | 1983-02-17 |
| JPH0161166B2 true JPH0161166B2 (ja) | 1989-12-27 |
Family
ID=14907160
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP56125319A Granted JPS5827008A (ja) | 1981-08-12 | 1981-08-12 | 車両用走行誘導装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5827008A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0714283U (ja) * | 1993-08-11 | 1995-03-10 | 株式会社昭和コーポレーション | 支持金具 |
| JP2511642Y2 (ja) * | 1989-10-11 | 1996-09-25 | 三菱農機株式会社 | スクレ−パ収納籠の取付け装置 |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60223601A (ja) * | 1984-04-19 | 1985-11-08 | Sumitomo Metal Ind Ltd | 薄鋼帯の冷間圧延方法 |
| US5991692A (en) * | 1995-12-28 | 1999-11-23 | Magellan Dis, Inc. | Zero motion detection system for improved vehicle navigation system |
| US5862511A (en) * | 1995-12-28 | 1999-01-19 | Magellan Dis, Inc. | Vehicle navigation system and method |
| US6029111A (en) * | 1995-12-28 | 2000-02-22 | Magellan Dis, Inc. | Vehicle navigation system and method using GPS velocities |
| US6308134B1 (en) | 1996-12-27 | 2001-10-23 | Magellan Dis, Inc. | Vehicle navigation system and method using multiple axes accelerometer |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS55143406A (en) * | 1979-04-27 | 1980-11-08 | Tokai Rika Co Ltd | Display unit for vehicle running position |
| JPS5635008A (en) * | 1979-08-30 | 1981-04-07 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | Azimuth meter system |
| JPS5699599A (en) * | 1980-01-07 | 1981-08-10 | Nissan Motor | Vehicle travel guider |
| JPS587678A (ja) * | 1981-07-07 | 1983-01-17 | 株式会社デンソー | 車載用ナビゲ−タ |
-
1981
- 1981-08-12 JP JP56125319A patent/JPS5827008A/ja active Granted
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS55143406A (en) * | 1979-04-27 | 1980-11-08 | Tokai Rika Co Ltd | Display unit for vehicle running position |
| JPS5635008A (en) * | 1979-08-30 | 1981-04-07 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | Azimuth meter system |
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| JP2511642Y2 (ja) * | 1989-10-11 | 1996-09-25 | 三菱農機株式会社 | スクレ−パ収納籠の取付け装置 |
| JPH0714283U (ja) * | 1993-08-11 | 1995-03-10 | 株式会社昭和コーポレーション | 支持金具 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5827008A (ja) | 1983-02-17 |
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