JPH0588406B2 - - Google Patents
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- JPH0588406B2 JPH0588406B2 JP60072943A JP7294385A JPH0588406B2 JP H0588406 B2 JPH0588406 B2 JP H0588406B2 JP 60072943 A JP60072943 A JP 60072943A JP 7294385 A JP7294385 A JP 7294385A JP H0588406 B2 JPH0588406 B2 JP H0588406B2
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- vehicle
- east
- north
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- 230000001186 cumulative effect Effects 0.000 description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000010354 integration Effects 0.000 description 2
- 235000014676 Phragmites communis Nutrition 0.000 description 1
- 230000004907 flux Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/10—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration
- G01C21/12—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning
- G01C21/16—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning by integrating acceleration or speed, i.e. inertial navigation
- G01C21/183—Compensation of inertial measurements, e.g. for temperature effects
- G01C21/188—Compensation of inertial measurements, e.g. for temperature effects for accumulated errors, e.g. by coupling inertial systems with absolute positioning systems
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Navigation (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は計測した車輌の進行方位と走行距離
とから車輌の地理的位置を演算によつて求める車
輛の位置計測装置に関するものである。
とから車輌の地理的位置を演算によつて求める車
輛の位置計測装置に関するものである。
従来、この種の技術としては例えば特開昭54−
121767号公報等に記載されているように、自動車
の一定微小走行距離間の地球の南北方向と自動車
の進行方向とのなす角（進行方向角）〓よりsin
〓およびcos〓を求め、これに一定微小走行距離
と地図の縮尺との積に相当する比例定数Ｋを掛け
て微小走行距離毎に基準点より累計した値Ｋ〓
sin〓およびＫ〓cos〓を地図上における基準点を
原点とした現地点の座標とするようにしたものが
ある。
121767号公報等に記載されているように、自動車
の一定微小走行距離間の地球の南北方向と自動車
の進行方向とのなす角（進行方向角）〓よりsin
〓およびcos〓を求め、これに一定微小走行距離
と地図の縮尺との積に相当する比例定数Ｋを掛け
て微小走行距離毎に基準点より累計した値Ｋ〓
sin〓およびＫ〓cos〓を地図上における基準点を
原点とした現地点の座標とするようにしたものが
ある。
上記した従来技術の場合は、比較的狭い地域内
の走行では上記の累計値Ｋ〓sin〓、Ｋ〓cos〓と
実際の自動車の位置との誤差は小さいが、広い地
域での走行では大きくなる。第６図はこのことを
説明するための図で、例えばアメリカ合衆国の一
部地域を示す。図において各地点Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ
の座標（経度、緯度）はそれぞれ（100゜、35゜）、
（90゜、35゜）、（90゜、45゜）、（100゜、45゜）で
、各地点
間の距離は次の通りである。
の走行では上記の累計値Ｋ〓sin〓、Ｋ〓cos〓と
実際の自動車の位置との誤差は小さいが、広い地
域での走行では大きくなる。第６図はこのことを
説明するための図で、例えばアメリカ合衆国の一
部地域を示す。図において各地点Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ
の座標（経度、緯度）はそれぞれ（100゜、35゜）、
（90゜、35゜）、（90゜、45゜）、（100゜、45゜）で
、各地点
間の距離は次の通りである。
Ａ，Ｂ間…２〓Ｒ（cos35゜）10゜／360゜≒910（Km
） Ｂ，Ｃ間…２〓Ｒ10゜／360゜≒1111（Km） Ｃ，Ｄ間…２〓Ｒ（cos45゜）10゜／360゜≒786（Km
） Ｄ，Ａ間…２〓Ｒ10゜／360゜≒1111（Km） ただし、AB間、CD間の距離は各地点を通る
緯線に沿つて測つた円周上の円弧の長さ、BC間、
DA間の距離は各地点を通る経線に沿つて測つた
円周上の円弧の長さを示す。またＲは地球の赤道
半径と極半径の平均値とし6367.5Kmとした。さ
て、Ａ点を出発地点（原点とする）としてＡ，
Ｂ，Ｃ，Ｄの順に各経線、緯線上を走行し、出発
地点Ａに再び戻つたとき、南北方向の累計値は
BC間、DA間距離が等しいため零となるが、東
西方向の累計値はAB間、CD間の距離が異なる
ために各距離の差124Kmとなり、自動車が出発地
点Ａに戻つているにも拘わらず累計値が零にはな
らない問題点があつた。
） Ｂ，Ｃ間…２〓Ｒ10゜／360゜≒1111（Km） Ｃ，Ｄ間…２〓Ｒ（cos45゜）10゜／360゜≒786（Km
） Ｄ，Ａ間…２〓Ｒ10゜／360゜≒1111（Km） ただし、AB間、CD間の距離は各地点を通る
緯線に沿つて測つた円周上の円弧の長さ、BC間、
DA間の距離は各地点を通る経線に沿つて測つた
円周上の円弧の長さを示す。またＲは地球の赤道
半径と極半径の平均値とし6367.5Kmとした。さ
て、Ａ点を出発地点（原点とする）としてＡ，
Ｂ，Ｃ，Ｄの順に各経線、緯線上を走行し、出発
地点Ａに再び戻つたとき、南北方向の累計値は
BC間、DA間距離が等しいため零となるが、東
西方向の累計値はAB間、CD間の距離が異なる
ために各距離の差124Kmとなり、自動車が出発地
点Ａに戻つているにも拘わらず累計値が零にはな
らない問題点があつた。
この発明は上記のような問題点を解消するため
になされたもので、広い地域での走行で出発地点
に戻つた場合に累計値の誤差が小さくできる車輛
の位置計測装置を得ることを目的とする。
になされたもので、広い地域での走行で出発地点
に戻つた場合に累計値の誤差が小さくできる車輛
の位置計測装置を得ることを目的とする。
この発明に係る車輛の位置計測装置は、車輌の
走行距離と進行方位とから車輛の一定走行距離当
りの東西方向移動成分と南北方向移動成分とを求
める移動成分演算手段と、この南北方向移動成分
を積算し、初期設定点からの南北方向距離を求め
る南北方向距離演算手段と、この南北方向距離か
ら初期設定点と車輛の現在位置との緯度差を求
め、これに基準緯度を加算して車輛の現在位置の
仮想緯度演算手段と、この仮想緯度と基準緯度と
を用い東西方向成分を基準緯度におけるる東西方
向移動成分に換算し、これを積算することで初期
設定点からの東西方向距離を求める東西方向距離
演算手段とからなる。
走行距離と進行方位とから車輛の一定走行距離当
りの東西方向移動成分と南北方向移動成分とを求
める移動成分演算手段と、この南北方向移動成分
を積算し、初期設定点からの南北方向距離を求め
る南北方向距離演算手段と、この南北方向距離か
ら初期設定点と車輛の現在位置との緯度差を求
め、これに基準緯度を加算して車輛の現在位置の
仮想緯度演算手段と、この仮想緯度と基準緯度と
を用い東西方向成分を基準緯度におけるる東西方
向移動成分に換算し、これを積算することで初期
設定点からの東西方向距離を求める東西方向距離
演算手段とからなる。
この発明における車輛の位置計測装置は、車輛
の単一定走行距離当りの東西、南北方向の移動成
分を求め、南北方向の移動成分を積算して車輛の
南北方向距離を求め、この距離と基準緯度とから
車輛の仮想緯度を求め、仮想緯度と基準緯度とか
ら東西方向移動成分を基準緯度における東西方向
移動成分に換算し、これを積算することで車輛の
東西方向距離を求めることができる。
の単一定走行距離当りの東西、南北方向の移動成
分を求め、南北方向の移動成分を積算して車輛の
南北方向距離を求め、この距離と基準緯度とから
車輛の仮想緯度を求め、仮想緯度と基準緯度とか
ら東西方向移動成分を基準緯度における東西方向
移動成分に換算し、これを積算することで車輛の
東西方向距離を求めることができる。
以下、この発明の一実施例を図について説明す
る。第１図は車輛の位置計測装置のブロツク図で
あつて、図において、１は車輛の走行距離を計測
する走行距離計測手段、２は車輛の進行方位を計
測する方位計測手段、３は両計測手段１，２によ
つて得られた走行距離および進行方位から車輛の
単一定走行距離当りの東西方向移動成分および南
北方向移動成分を求める移動成分演算手段、４は
この演算手段３によつて得られ南北方向移動成分
を積算し、設定可能な初期設定点からの南北方向
距離を求める南北方向距離演算手段、５はこの演
算手段４によつて得られた車輛の南北方向距離か
ら上記初期設定点と車輛の現在位置との緯度差を
求め、この緯度差を予め設定されている基準緯度
に加算することによつて車輛の現在位置の仮想緯
度を求める仮想緯度演算手段である。６は仮想緯
度演算手段５によつて得られた仮想緯度と基準緯
度とを用い、上記移動成分演算手段３によつて得
られた東西方向移動成分を基準緯度における東西
方向移動成分に換算し、この換算値を積算するこ
とで上記初期設定点からの東西方向距離を求める
東西方向距離演算手段、７は上記初期設定点にお
ける上記各演算手段の東西方向距離および南北方
向距離の初期値を設定する初期設定手段である。
８ａは東西方向距離演算手段６によつて得られた
車輛の東西方向距離を表示する表示器、８ｂは南
北方向距離演算手段４によつて得られた車輛の南
北方向距離を表示する表示器である。
る。第１図は車輛の位置計測装置のブロツク図で
あつて、図において、１は車輛の走行距離を計測
する走行距離計測手段、２は車輛の進行方位を計
測する方位計測手段、３は両計測手段１，２によ
つて得られた走行距離および進行方位から車輛の
単一定走行距離当りの東西方向移動成分および南
北方向移動成分を求める移動成分演算手段、４は
この演算手段３によつて得られ南北方向移動成分
を積算し、設定可能な初期設定点からの南北方向
距離を求める南北方向距離演算手段、５はこの演
算手段４によつて得られた車輛の南北方向距離か
ら上記初期設定点と車輛の現在位置との緯度差を
求め、この緯度差を予め設定されている基準緯度
に加算することによつて車輛の現在位置の仮想緯
度を求める仮想緯度演算手段である。６は仮想緯
度演算手段５によつて得られた仮想緯度と基準緯
度とを用い、上記移動成分演算手段３によつて得
られた東西方向移動成分を基準緯度における東西
方向移動成分に換算し、この換算値を積算するこ
とで上記初期設定点からの東西方向距離を求める
東西方向距離演算手段、７は上記初期設定点にお
ける上記各演算手段の東西方向距離および南北方
向距離の初期値を設定する初期設定手段である。
８ａは東西方向距離演算手段６によつて得られた
車輛の東西方向距離を表示する表示器、８ｂは南
北方向距離演算手段４によつて得られた車輛の南
北方向距離を表示する表示器である。
第２図は第１図に示した装置を実現するための
ハードウエアを示すブロツク図で、走行距離セン
サ２０１、方位センサ２０２、スタートスイツチ
２０３、制御回路２０４および表示器８ａ，８ｂ
とから構成されている。走行距離センサ２０１は
車輪の回転を電磁ピツクアツプやリードスイツチ
などによつて検出し、車輪の回転数に比例したパ
ルス数をもつ信号を出力する。方位センサ２０２
は例えば第３図に示すように車輛３０１に固定さ
れたフラツクスゲート形の地磁気検出器３０２等
によつて地磁気Ｈ→を車輛３０１の進行方向成分
Haと、その垂直成分Heとに分解して検出し、そ
れに比例した直流電圧信号Va、Vbを出力する。
制御回路２０４はCPU２０５１、メモリ２０５
２、入力回路２０５３および出力回路２０５４を
有したマイクロコンピユータ２０５と、方位セン
サ２０２からの出力Va，Vbをデイジタル量に変
換するＡ／Ｄ変換器２０６と、螢光表示管等から
なる表示器８ａ，８ｂにマイクロコンピユータ２
０５からのデータを表示させる駆動回路２０７
と、インターフエイス用のレジスタ２０８１，２
０８２から構成されている。走行距離センサ２０
１とスタートスイツチ２０３の出力マイクロコン
ピユータ２０５の入力回路２０５３に与えられ、
方位センサ２０２の出力Ａ／Ｄ変換器２０６に与
えられ、その出力はマイクロコンピユータ２０５
の入力回路２０５３に与えられる。また、マイク
ロコンピユータ２０５で作成した表示用データは
その出力回路２０５４から駆動回路２０７に与え
られ、駆動回路２０７の出力は表示器８ａ，８ｂ
に与えられる。
ハードウエアを示すブロツク図で、走行距離セン
サ２０１、方位センサ２０２、スタートスイツチ
２０３、制御回路２０４および表示器８ａ，８ｂ
とから構成されている。走行距離センサ２０１は
車輪の回転を電磁ピツクアツプやリードスイツチ
などによつて検出し、車輪の回転数に比例したパ
ルス数をもつ信号を出力する。方位センサ２０２
は例えば第３図に示すように車輛３０１に固定さ
れたフラツクスゲート形の地磁気検出器３０２等
によつて地磁気Ｈ→を車輛３０１の進行方向成分
Haと、その垂直成分Heとに分解して検出し、そ
れに比例した直流電圧信号Va、Vbを出力する。
制御回路２０４はCPU２０５１、メモリ２０５
２、入力回路２０５３および出力回路２０５４を
有したマイクロコンピユータ２０５と、方位セン
サ２０２からの出力Va，Vbをデイジタル量に変
換するＡ／Ｄ変換器２０６と、螢光表示管等から
なる表示器８ａ，８ｂにマイクロコンピユータ２
０５からのデータを表示させる駆動回路２０７
と、インターフエイス用のレジスタ２０８１，２
０８２から構成されている。走行距離センサ２０
１とスタートスイツチ２０３の出力マイクロコン
ピユータ２０５の入力回路２０５３に与えられ、
方位センサ２０２の出力Ａ／Ｄ変換器２０６に与
えられ、その出力はマイクロコンピユータ２０５
の入力回路２０５３に与えられる。また、マイク
ロコンピユータ２０５で作成した表示用データは
その出力回路２０５４から駆動回路２０７に与え
られ、駆動回路２０７の出力は表示器８ａ，８ｂ
に与えられる。
次に動作をマイクロコンピユータ２０５のメモ
リ２０５２に記憶されたプログラムのフローチヤ
ートである第４Ａ図、第４Ｂ図に基づいて説明す
る。第４Ａ図メインルーチンのフローチヤートを
示し、制御回路２０４の給電開始によりスタート
し、ステツプS101で変数などの初期化を行なつ
たのち、ステツプS102、S103の実行を繰返す。
操作者がスタートスイツチ２０３を操作すると、
ステツプS103で検出され、ステツプS104で車輛
の東西方向距離を示す積算用メモリｘと、同じく
南北方向のメモリｙの値をゼロクリアし、スター
トスイツチ２０３を操作した地点（初期設定点と
いう）を原点とする距離積算の初期設定を行な
う。
リ２０５２に記憶されたプログラムのフローチヤ
ートである第４Ａ図、第４Ｂ図に基づいて説明す
る。第４Ａ図メインルーチンのフローチヤートを
示し、制御回路２０４の給電開始によりスタート
し、ステツプS101で変数などの初期化を行なつ
たのち、ステツプS102、S103の実行を繰返す。
操作者がスタートスイツチ２０３を操作すると、
ステツプS103で検出され、ステツプS104で車輛
の東西方向距離を示す積算用メモリｘと、同じく
南北方向のメモリｙの値をゼロクリアし、スター
トスイツチ２０３を操作した地点（初期設定点と
いう）を原点とする距離積算の初期設定を行な
う。
車輛を走行させていくと、走行距離センサ２０
１によつて得られるパルス信号をもとに一定走行
距離〓ｌ（例えば3m）毎にマイクロコンピユータ
２０４に割込信号が入力し、これによつて第４Ｂ
図にフローチヤートを示す割込処理ルーチンを実
行する。まず、ステツプS201で方位センサ２０
２からの信号Va，Vbを入力し、第３図に示した
地磁気Ｈ→と車輛３０１の進行方向３０３とのなす
角度〓をステツプS202で、次式 〓＝tan-1（Vb／Va） により算出する。次にステツプS203で一定走行
距離〓ｌの東西方向移動成分〓ｘ、南北方向移動
成分〓ｙを次式 〓ｘ＝〓ｌ・sin〓 〓ｙ＝〓ｌ・cos〓 により算出する。次にステツプS204では、南北
方向移動成分〓ｙを積算して初期設定点からの南
北方向距離を求める。次ステツプS205で先に求
めた南北方向距離ｙから原点と車輛の現在位置と
の緯度差（ｙ／Ｒ）・（360゜／２〓）を算出し、こ
の値に基準緯度（例えば第６図北緯35゜と45゜の中
間緯度40゜を基準緯度として記憶しておく）を加
算した値〓（仮想緯度という、すなわち、 〓＝40゜＋ｙ／Ｒ・360゜／２〓 を算出する。次にステツプS206で先に求めた仮
想緯度〓と基準緯度40゜の各余弦の比cos40゜／cos
〓（換算比という）を用いてステツプS203で求
めた東西方向移動成分〓ｘを基準緯度40゜におけ
る東西方向移動成分〓ｘ（cos40゜／cos〓）に換算
し、この換算値を積算し、原点からの東西方向距
離ｘを算出する。ここで上記換算比は基準緯度
40゜おける緯度の円周の長さ２〓Rcos40゜と、仮想
緯度〓における緯線の円周の長さ２〓Rcos〓と
の比を意味する。次にステツプS207で東西、南
北の各方向距離ｘ，ｙを表示用のデータに変換す
る処理を行ない、ステツプS208でそのデータを
駆動回路２０７に出力する。駆動回路２０７はこ
のデータを表示器８ａ，８ｂが表示するように駆
動し、例えばｘ＝123（Km）、ｙ＝456（Km）であれ
ば第５図に示すような表示形態となる。
１によつて得られるパルス信号をもとに一定走行
距離〓ｌ（例えば3m）毎にマイクロコンピユータ
２０４に割込信号が入力し、これによつて第４Ｂ
図にフローチヤートを示す割込処理ルーチンを実
行する。まず、ステツプS201で方位センサ２０
２からの信号Va，Vbを入力し、第３図に示した
地磁気Ｈ→と車輛３０１の進行方向３０３とのなす
角度〓をステツプS202で、次式 〓＝tan-1（Vb／Va） により算出する。次にステツプS203で一定走行
距離〓ｌの東西方向移動成分〓ｘ、南北方向移動
成分〓ｙを次式 〓ｘ＝〓ｌ・sin〓 〓ｙ＝〓ｌ・cos〓 により算出する。次にステツプS204では、南北
方向移動成分〓ｙを積算して初期設定点からの南
北方向距離を求める。次ステツプS205で先に求
めた南北方向距離ｙから原点と車輛の現在位置と
の緯度差（ｙ／Ｒ）・（360゜／２〓）を算出し、こ
の値に基準緯度（例えば第６図北緯35゜と45゜の中
間緯度40゜を基準緯度として記憶しておく）を加
算した値〓（仮想緯度という、すなわち、 〓＝40゜＋ｙ／Ｒ・360゜／２〓 を算出する。次にステツプS206で先に求めた仮
想緯度〓と基準緯度40゜の各余弦の比cos40゜／cos
〓（換算比という）を用いてステツプS203で求
めた東西方向移動成分〓ｘを基準緯度40゜におけ
る東西方向移動成分〓ｘ（cos40゜／cos〓）に換算
し、この換算値を積算し、原点からの東西方向距
離ｘを算出する。ここで上記換算比は基準緯度
40゜おける緯度の円周の長さ２〓Rcos40゜と、仮想
緯度〓における緯線の円周の長さ２〓Rcos〓と
の比を意味する。次にステツプS207で東西、南
北の各方向距離ｘ，ｙを表示用のデータに変換す
る処理を行ない、ステツプS208でそのデータを
駆動回路２０７に出力する。駆動回路２０７はこ
のデータを表示器８ａ，８ｂが表示するように駆
動し、例えばｘ＝123（Km）、ｙ＝456（Km）であれ
ば第５図に示すような表示形態となる。
この発明は以上のように構成されており、例え
ば第６図の地点Ａでスタートスイツツチ２０３を
操作し、緯線、経線に沿つて地点Ａ，Ｂ，Ｃ，
Ｄ，Ａの順に走行したとすると、地点Ａに戻つた
ときのｘ，ｙの値は ｘ＝−27（Km） ｙ＝０（Km） となり、従来技術による東西方向距離の誤差1244
Kmに比べて27Kmとなつて非常に小さくなる。ま
た、地点Ｃを初期設定点として、地点Ｃ，Ｄ，
Ａ，Ｂ，Ｃの順に走行したとすると、地点Ｃに戻
つたときのｘ，ｙの値は ｘ＝19（Km） ｙ＝０（Km） となる。仮に基準緯度40゜上の任意の地点から出
発した場合は緯度によつてその緯線の円周の長さ
が異なることによる誤差は明らかに零となる。こ
のように走行可能な領域が（例えば国境等によつ
て）予め定められている場合、その領域内を通る
適当なな緯線を基準緯度に定めておくと、その領
域内の任意の地点を初期設定点（出発点）に選ん
でも積算値ｘの誤差を小さく抑えることがが可能
となる。
ば第６図の地点Ａでスタートスイツツチ２０３を
操作し、緯線、経線に沿つて地点Ａ，Ｂ，Ｃ，
Ｄ，Ａの順に走行したとすると、地点Ａに戻つた
ときのｘ，ｙの値は ｘ＝−27（Km） ｙ＝０（Km） となり、従来技術による東西方向距離の誤差1244
Kmに比べて27Kmとなつて非常に小さくなる。ま
た、地点Ｃを初期設定点として、地点Ｃ，Ｄ，
Ａ，Ｂ，Ｃの順に走行したとすると、地点Ｃに戻
つたときのｘ，ｙの値は ｘ＝19（Km） ｙ＝０（Km） となる。仮に基準緯度40゜上の任意の地点から出
発した場合は緯度によつてその緯線の円周の長さ
が異なることによる誤差は明らかに零となる。こ
のように走行可能な領域が（例えば国境等によつ
て）予め定められている場合、その領域内を通る
適当なな緯線を基準緯度に定めておくと、その領
域内の任意の地点を初期設定点（出発点）に選ん
でも積算値ｘの誤差を小さく抑えることがが可能
となる。
なお、実施例では基準緯度として走行領域の南
北端の中間値を用いたが、これによると南端（例
えばＡ点）から出発した場合と北端（例えばＣ
点）からとでは東西方向移動成分の換算比が異な
るため、前述のように誤差が生じる。この誤差を
等しくするための基準緯度〓0は各緯線の円周の
長さの比がが等しいという条件式、 ２〓Rcos45゜／２〓Rcos〓0＝２〓Rcos〓0／２〓Rcos35
゜ から求められ、基準緯度〓0は40.4゜とすればよい。
また基準緯度は別に設けた操作器によつて操作者
が任意に設定できるようにしておけば頻繁に用い
る出発地点を基準緯度に設定することにより常に
正確な位置計算が可能となる。
北端の中間値を用いたが、これによると南端（例
えばＡ点）から出発した場合と北端（例えばＣ
点）からとでは東西方向移動成分の換算比が異な
るため、前述のように誤差が生じる。この誤差を
等しくするための基準緯度〓0は各緯線の円周の
長さの比がが等しいという条件式、 ２〓Rcos45゜／２〓Rcos〓0＝２〓Rcos〓0／２〓Rcos35
゜ から求められ、基準緯度〓0は40.4゜とすればよい。
また基準緯度は別に設けた操作器によつて操作者
が任意に設定できるようにしておけば頻繁に用い
る出発地点を基準緯度に設定することにより常に
正確な位置計算が可能となる。
〔発明の効果〕
以上説明したように、この発明によれば、車輛
の一定走行距離当りの東西、南北方向の移動成分
を求め、南北方向の移動成分を積算して得た車輛
の南北方向距離と基準緯度とから車輛の仮想緯度
を求め、この仮想緯度と基準緯度とから東西方向
移動成分を基準緯度における東西方向移動成分に
換算し、これを積算することで東西方向距離を求
めるようにしたので、車輛が広い地域での走行で
出発点に戻つた場合に累計値の誤差が小さくでき
る。又、基準緯度を定めたことにより、その近辺
のある領域においてはどの地点に初期値を設定し
ても誤差を小さくすることができ、初期設定を極
めて容易することができる。
の一定走行距離当りの東西、南北方向の移動成分
を求め、南北方向の移動成分を積算して得た車輛
の南北方向距離と基準緯度とから車輛の仮想緯度
を求め、この仮想緯度と基準緯度とから東西方向
移動成分を基準緯度における東西方向移動成分に
換算し、これを積算することで東西方向距離を求
めるようにしたので、車輛が広い地域での走行で
出発点に戻つた場合に累計値の誤差が小さくでき
る。又、基準緯度を定めたことにより、その近辺
のある領域においてはどの地点に初期値を設定し
ても誤差を小さくすることができ、初期設定を極
めて容易することができる。
第１図はこの発明の一実施例を示す車輛の位置
計測装置のブロツク図、第２図はハードウエアの
ブロツク図、第３図は方位センサの説明図、第４
Ａ図および第４Ｂ図はマイクロコンピユータのメ
モリに記憶されたプログラムのフローチヤート、
第５図は表示器の正面図、第６図は走行する地域
図である。 １……走行距離計測手段、２……方位計測手
段、３……移動成分演算手段、４……南北方向距
離演算手段、５……仮想緯度演算手段、６……東
西方向距離演算手段、７……初期設定手段、８
ａ，８ｂ……表示器。なお、図中、同一符号は同
一又は相当部分を示す。
計測装置のブロツク図、第２図はハードウエアの
ブロツク図、第３図は方位センサの説明図、第４
Ａ図および第４Ｂ図はマイクロコンピユータのメ
モリに記憶されたプログラムのフローチヤート、
第５図は表示器の正面図、第６図は走行する地域
図である。 １……走行距離計測手段、２……方位計測手
段、３……移動成分演算手段、４……南北方向距
離演算手段、５……仮想緯度演算手段、６……東
西方向距離演算手段、７……初期設定手段、８
ａ，８ｂ……表示器。なお、図中、同一符号は同
一又は相当部分を示す。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 車輌の走行距離を計測する走行距離計測手段
と、上記車輌の進行方位を計測する方位計測手段
と、 上記両計測手段によつて得られた走行距離およ
び進行方位から車輌の一定走行距離当りの東西方
向移動成分および南北方向移動成分を求める移動
成分演算手段と、この演算手段によつて得られた
南北方向移動成分を積算し、設定可能な初期設定
点からの南北方向距離を求める南北方向距離演算
手段と、この南北方向距離演算手段によつて得ら
れた車輌の南北方向距離から上記初期設定点と車
輌の現在位置との緯度差を求め、この緯度差を予
め設定されている基準緯度に加算することによつ
て車輌の現在位置の仮想緯度を求める仮想緯度演
算手段と、上記移動成分演算手段によつて得られ
た東西方向移動成分を仮想緯度と基準緯度を用い
て上記基準緯度における東西方向移動成分に換算
し、この換算値を積算することによつて上記初期
設定点からの東西方向距離を求める東西方向距離
演算手段と、および上記初期設定点における各演
算手段の東西方向距離および南北方向距離の初期
値を設定する初期設定手段とを備えたことを特徴
とする車輌の位置計測装置。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60072943A JPS61231411A (ja) | 1985-04-05 | 1985-04-05 | 車輛の位置計測装置 |
| US06/847,527 US4763269A (en) | 1985-04-05 | 1986-04-03 | Position determining apparatus for vehicle |
| DE3611260A DE3611260C2 (de) | 1985-04-05 | 1986-04-04 | Vorrichtung und Verfahren zur Reduzierung von bei der Positionsbestimmung eines Fahrzeugs, insbesondere eines Landfahrzeugs, auftretenden Summierungsfehlern |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60072943A JPS61231411A (ja) | 1985-04-05 | 1985-04-05 | 車輛の位置計測装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61231411A JPS61231411A (ja) | 1986-10-15 |
| JPH0588406B2 true JPH0588406B2 (ja) | 1993-12-22 |
Family
ID=13503963
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60072943A Granted JPS61231411A (ja) | 1985-04-05 | 1985-04-05 | 車輛の位置計測装置 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4763269A (ja) |
| JP (1) | JPS61231411A (ja) |
| DE (1) | DE3611260C2 (ja) |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CA1295737C (en) * | 1986-03-14 | 1992-02-11 | Akira Ichikawa | Apparatus for displaying travel path |
| DE4115330C2 (de) * | 1991-05-10 | 1994-05-19 | Teldix Gmbh | Navigationsanordnung für Fahrzeuge |
| JP3227272B2 (ja) * | 1993-05-28 | 2001-11-12 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | ナビゲーション装置 |
| US6301794B1 (en) | 1999-05-27 | 2001-10-16 | Johnson Controls, Inc. | Vehicle compass system with continuous automatic calibration |
| KR100749276B1 (ko) * | 2005-05-03 | 2007-08-13 | 주식회사 현대오토넷 | 목적지 방향정보를 표시하는 네비게이션 시스템 및 그 방법 |
Family Cites Families (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US2924385A (en) * | 1947-02-08 | 1960-02-09 | Duncan Electric Co Inc | Automatic dead-reckoner position indicator |
| GB1196262A (en) * | 1966-07-07 | 1970-06-24 | Smiths Industries Ltd | Improvements in or relating to Navigation Apparatus |
| DE2341162C2 (de) * | 1973-08-14 | 1986-11-06 | The Boeing Co., Seattle, Wash. | Verfahren und Einrichtung zur Überwachung des jeweiligen Standorts mindestens eines Fahrzeugs |
| US4086632A (en) * | 1976-09-27 | 1978-04-25 | The Boeing Company | Area navigation system including a map display unit for establishing and modifying navigation routes |
| JPS54121767A (en) * | 1978-03-14 | 1979-09-21 | Satoru Nakagome | Place determining instrument |
| JPS57169785A (en) * | 1981-04-13 | 1982-10-19 | Nissan Motor | Travelling guidance system for car |
| JPS5830616A (ja) * | 1981-08-18 | 1983-02-23 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用走行誘導装置 |
| JPS5897707A (ja) * | 1981-12-07 | 1983-06-10 | Nippon Soken Inc | 車両走行の帰路表示装置 |
| DE3203694A1 (de) * | 1982-02-04 | 1983-08-18 | Teldix Gmbh, 6900 Heidelberg | Verfahren zur koordinatentransformation |
| JPS58204310A (ja) * | 1982-05-24 | 1983-11-29 | Alps Electric Co Ltd | コ−ス誘導装置 |
| DE3333176A1 (de) * | 1982-09-16 | 1984-03-22 | Teldix Gmbh, 6900 Heidelberg | Nevigationshilfe fuer ein fahrzeug |
| JPS6018708A (ja) * | 1983-07-12 | 1985-01-30 | Nippon Soken Inc | 車両走行経路の情報の表示装置 |
| JPS6068415U (ja) * | 1983-10-17 | 1985-05-15 | カルソニックカンセイ株式会社 | 車両用緯度経度検出装置 |
-
1985
- 1985-04-05 JP JP60072943A patent/JPS61231411A/ja active Granted
-
1986
- 1986-04-03 US US06/847,527 patent/US4763269A/en not_active Expired - Lifetime
- 1986-04-04 DE DE3611260A patent/DE3611260C2/de not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| DE3611260A1 (de) | 1986-10-16 |
| DE3611260C2 (de) | 1994-07-21 |
| JPS61231411A (ja) | 1986-10-15 |
| US4763269A (en) | 1988-08-09 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |