JPS58204310A - コ−ス誘導装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、コース誘導装置、特に例えば乗用車などの移
動体に搭載された方向センサおよびスピード・センナの
検出信号にもとづいて、移動体の走行軌跡を表示画面上
に表示すると共に該表示画面に道路地図を重ね合わせて
表示するコース誘導装置において０表示されている道路
地図に対応して、当該道路地図の位置において存在する
地磁気偏角を補正すべく、地磁気偏角補正値メモリを索
引するように構成し、地磁気を検出する上記方向センナ
の出力を補正するようにしたコース誘導装置に関するも
のである。

本願出願人らは０本願出願に先立って第１図に示す如き
コース誘導装置を開発した。コース誘導装置は例えば運
転席前面に配置され、″Ｉｖ１図図示の如＜、ＣＲＴデ
ィスプレイ１をそなえて、別に搭載している方向センナ
（図示せず）とスピード・センナ（図示せず）とからの
出力にもとづいて得られる走行軌跡２を上記ディスプレ
イ画面上にプロットするよう構成され、一方例えば透明
なフィルム上に描いた地図シート３をディスプレイ画面
前面に装着・取はずし可能に構成し、地図固定手段４に
よって装着した地図シート３を固定せしめ、上記走行軌
跡２が地図上の所望の道路に沿って延長されてゆくよう
にしている。

上記コース誘導装置は、ディスプレイ画面と地図とを重
ね合わせて、地図上の道路に沿うように走行軌跡を延長
してゆく点に、１つの大きい特徴と利点とをもつもので
あって、コース誘導装置の１つの方向として期待できる
ものである。しかし。

第１図図示の装置においでは、地磁気偏角を補正する必
要が生じたとすると、地図シート３をいわば傾けて装着
するなり、走行軌跡２を表示するに当って走行軌跡２全
体を少し回転させた形で表示するなどの不都合が生じる
。

第２図は日本近傍における地磁気偏角の状態を表わして
いる説明図であり１図から判る如く、上記コース誘導装
置において地磁気を検出する方向センナを用いる場合に
は、無視し得ないことが生じる。即ち、今仮に方向セン
サによって第３図図示の如くＸ成分（例えば東西方向成
分）がｌとして検出されまたＹ成分（偽えば南北方向成
分）がｙ′として検出されたとするとき、上記地磁気偏
角補正値をθ−とすると、真の方位０は。

ｚ′ θ＝１−　　（−）−〇−−ｍ−−Ｈ１）Ｗ： で表わされるが、上記地磁気偏角補正値θ−が第２図図
示の如く９°近くにもなると、上記走行軌跡２と地図上
の道路とが正しく一致しなくなることが生じる。

本発明は上記地磁気偏角にもとづく方位のずれを自動的
に補正するようにしたコース誘導装置を提供することを
目的としでいる。以下図面を蓼照しつつ説明する。

第４図は本発明のコース誘導装置の一実施例ブロック図
、第５図は本発明のコース誘導装置の一実施例外観図、
牙［１ないし第８図は本発明における偏角補正の一実施
例態様を説明する説明図を示す。

ｉ４図において０図中の符号５は方向センナで＼、 あって成る基準方向に対応して車の走行方向を検出する
もの、　　６１よスピード・センサであって例えば車輪
の回転に対応したりｐツク・パルスを出力するもの、７
はキー・ボードであって後述する各種入カキ−がもうけ
られているものを表わしている。なお、その他の符号に
ついては、説明の進行と共にその都度説明する。

方向センサ５からの方向情報（アナログ信号）は、Ｘ成
分およびＹ成分毎に、Ａ／Ｄコンバータ８によってデジ
タル信号に変換される。一方、スピード・センサ６から
のりｐｙり・パルスをカウントするパルス・カウンタ９
は、所定のカウント数毎にサンプル・クロックを出々力
する。そして。

Ｘ成分計算部１０およびＹ成分計算部１１においでは、
上記パルス・カウンタ９からのサンプル・クロック出力
毎に、上記Ａ／Ｄコンバータ８から出力されるＸ、Ｙ成
分の各方向情報（デジタル信号）を、その時点までの累
積値に加算して偏角補正部１２に出力する。該偏角補正
部１２は０例えば地磁気の偏角にもとづく補正を行なう
もの（後述）であって、地域毎に定められている地図階
に対応した偏角補正値が格納されている偏角補正値メモ
リ１４から現在走行中の地域に対応する偏角補正値が読
出され、鋏偏角補正値にもとづく偏角補正を行なう、こ
のようにしで、上記パルス・カウンタ９からのサンプル
・クロックに対応してＸ成分計鼻部ｌＯおよびＹ成分計
算部１１から出力され、更に偏角補正部１２によって偏
角補正が加えられた走行軌跡情報は、順次走行軌跡メモ
リ１５に格納される。該走行軌跡メモリ１５の内容は。

表示メモリ１７に転記するために読出され、キー・ボー
ド７からエンコーダ１３を介して縮尺メモリ２０にセッ
トされている地図縮尺情報にもとづき、メモリ変換部１
６によって地図の縮尺に対応した変換が行なわれて表示
メモリ１７に転送される。更に、線表示メモリ１７の内
容は０表示ドライパ１８においで表示画面と１対１に対
応した表示データに変換されて表示素子１９に供給され
る。

その結果、後述する表示画面に表示されている道路地図
に対応した縮尺率をもつ形で走行軌跡が表示される。

本実施例においてＩｉ、予め走行予定コースに関する情
報が格納される予定コース・メモリ２１をそなえでいる
。予定コース・メモリ２１は上記走行軌跡メモリ１５に
対応するものであって、該予定コース・メモリ２１に格
納される予定コース情報は、実走行前にキー・ボード７
からエンコーダ１３を介して表示画面に表示されている
道路地図上におけるＸ方向およびＹ方向への移動量の形
で入力され、予定コース入力カウンタ２２によって該移
動量をカウントし、上記予定コース・メそす２１にＸ、
Ｙ座標値の形で記憶ぎれる。そして。

実走行時において１表示メモリ１７の現在位置情報と上
記予定コース・メモリ２１の予定コース情報との比較処
理を比較処理部２３によって行ない。

車輌の現在位置が予定コース地点から予め定められた距
離範囲内に達したかどうかを判定し、車輌の現在位置が
予定コース地点から予め定められた距離範囲内に達した
時点において、上記比較処理部２３は、音声合成部２４
を介して、スピーカ２５によって運転者にその旨を音声
で通告する。

また第４図図示の構成の場合、コース誘導装置の表示画
面上に表示されている道路地図の周辺端部分に走行軌跡
が達したとき、自動的に道路地図を変更する機能をそな
えている。即ち第４図図示の表示メモリ１７の内容が読
出されて表示されてゆくとき、オーバ・ラップ判定部２
６は、車の現在位置を示すプロットが表示画面の周辺端
部分に達したか否かを判定しており、プロットが上下左
右のいずれかの周辺端部分に趨すると上下左右のいずれ
かを指示したオーバラップ信号を発する。

表示画面上に現在表示されている道路地図の地図ナンバ
は１図示地図階メモリ２７に格納されており、上記オー
バラップ信号と、全体の地図の中で当該道路地図がどの
位置に位置するかを格納している地図メモリ２９の内容
とにもとづいて、比較処理部２８が１次に表示すべき道
路地図の地図ナンバを決定する。そして、モータ・ドラ
イバ３１は、当該決定された地図ナンバを受取り、現に
どの地図が表示されているかの情報をフィルム検索セン
サ３０から受取ってモータ３２を駆動する。

即ち、上記決定された地図ナンバに核当する道路地図を
表示せしめる。このとき、オーバラップ判定部２６は、
上記オーバラップ信号をメモリ変換部１６に通知し、上
記走行軌跡を新しい地図に合わせるよう処理する。

第５図は本発明のコース誘導装置の一実施例外観図を示
している。図中の符号７は第４図に示すキー・ボード、
２５は同じくスピーカ、３２は同じモータ、３３は道路
地図が写されているフィルムのこまであって本明細書に
いう道路地図ブロックに対応するフィルムのこま、３４
は上記フィルムが収納されているフィルム・カートリ、
ジヲ表わしている。

本発明の一実施例のコース誘導装置は上述の如く構成さ
れているが、第２図および第３図に関連して説明した如
く地磁気偏角に起因する方位のずれを補正することが必
要となる場合がある。

このために１本発明においては、ｉ４図に示す如く偏角
補正値メモリ１４と偏角補正部１２をもうけて、方位の
ずれを補正するようにしている。

今、仮に表示すべき地図が５ｔＰＯ図図示の如くブロッ
クＮｎ１ないしＮｎ６に存在するものとするとき。

第４図図示の地図メそす２９上には、オフ図図示の如く
、地図が存在する地域に対応するブロックＮ１１１．ｍ
２．・・・に対応して論理「１」が与えられ。

また地図が存在しない地域に対応して論理ｒＯＪが与え
られ、その上で論理ｒｌＪが与えられている地域に対応
するブーツクｍｌ、ｔｍ２．　・・曲毎に５１？８図図
示の如く当該ブロックにおける地磁気偏角補正値が格納
されている。

上述の如く、現に表示されでいる道路地図の地図ナンバ
が地図階メモリ２７に格納されている。

そして当該地図階メそす２７の内容が更新される都度、
地図メそす２９上に格納されている偏角補正値が続出さ
れて偏角補正値メモリ１４に転送される、今仮にオフ図
図示矢印Ａで示す地域に対応する道路地図が表示されて
いる状態にあるとするとき、地図メモリ２９から、地図
ナンバ（Ｎｎ６）に対応する偏角補正値「６°１０′」
が偏角補正値メモリ１４に転送されてセットされる。

該補正値θ−は、偏角補正値メモリ１４から続出されて
偏角補正部１２に通知され、上記？　（１）式にしたが
った形で、真の方位θが抽出され、第３図図示の如く真
の２成分と真のＶ成分とが決定される。そして、この真
の２成分と真の１成分とに対応した走行軌跡情報が走行
軌跡メモリ１５に格納される。

なお、第６図ないし第８図に関連して、地磁気偏角補正
値を、第６図図示の各ブロックＰｌ＆Ｌ１．　Ｎｎ２、
・・・・・・に対応して用意することを示した。しかし
１表示績度をそれ程要求しない場合には、　ｉ６図図示
の地図全体を１つのプｉ゛□ツクとみなして地磁気偏角
補正値として例えば「６°００′」を与えておけば足り
る。この場合には±３ｄ以内の誤差となる。

以上説明した如く０本発明によれば０例えば日本全体を
区分した道路地図ブロックに対応して地磁気偏角補正値
を予め用意しておき、現在表示している道路地図にあわ
せて地磁気偏角補正値を抽出することができる。このた
めに地磁気偏角が大きく変わる地域を走行しても、方位
のずれを自動的に補正しつつ走行軌跡をプロットしてゆ
くことが可能となる。

【図面の簡単な説明】

第１図は従来のブース誘導装置の全体外観図。 ｉ２図ないし第３図は本発明による方位補正の態様を説
明する説明図、第４図は本発明のコース誘導装置の一実
施例ブロック図、第５図は本発明のコース誘導装置の一
実施例外観図、第６図ないし第８図は本発明における偏
角補正の一実施例態様□ を説明する説明図を示す。 図中、５は方向センサ、６はスピード・センサ。 ７はキー・ボード、８はＡ／Ｄコンノく一タ、９はパル
ス・カウンタ、１０はＸ成分計算部、１１はＹ成分計算
部、１２は偏角補正部、１３はエンコーダ、１４は偏角
補正値メモリ、１５は走行軌跡メモリ、１６はメモリ変
換部、１７は表示メモリ。 １８は表示ドライバ、１９は表示素子、２０は縮尺）モ
リ、２１は予定コース・メモリ、２２は予定コース入力
カウンタ、２３および２８は比較処理部、２４は音声合
成部、２５はスピーカ、２６はオーバ・ラップ判定部、
２７は地図階メモリ。 ２９は地図メモリ、３０はフィルム検索センサ。 ３１はモータ・ドライバ、３２はモータ、３３はフィル
ムのこｇ、３４はフィルム・カートリッジを表わす。 特許出願人　アルプス電気株式会社 代理人弁理士　森　１）　　寛（外３名）ｔｚｍ 才３図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 移動体に搭載された方向センサとスピード・センサとの
   検出信号にもとづく移動体の走行軌跡情報が格納される
   走行軌跡記憶装置と道路地図が表示されるディスプレイ
   とをそなえ、上記走行軌跡記憶装置の内容が読出されて
   上記ディスプレイ上の道路地図に重ね合わせて上記移動
   体の走行軌跡を表示するコース誘導装置において、上記
   ディスプレイに表示すべき所定の道路地図プロッタを複
   数の道路地図ブロックの中から選択する地図選択手段を
   そなえると共に、上記各道路地図ブーツクに対応して当
   該道路地図ブワツクに対応する地磁気偏角補正値を格納
   する地磁気偏角補正値メモリをそなえ、上記地図選択手
   段によって選択された道路地図ブロックに対応して上記
   地磁気偏角補正値メモリの内容を読出し、上記方向セン
   ナによって検出された方位を上記読出された内容にもと
   づいて補正して正しい方位とするようにしたことを特徴
   とするコース誘導装置。